JP3606288B2 - 車両ナビゲーション方法及び装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両ナビゲーション方法及び装置に関し、より詳細には、予め設定された目的地までの経路上の経由点に関する情報を、使用者に提供する車両ナビゲーション方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、例えば、自動車、航空機、船舶等の各種の移動体のための測位装置として、移動体が現在存在している地点を含む地図上の当該地点に当該移動体の位置を示す位置マークを重畳して表示し、これに基づいて目的地までの経路誘導を行う、いわゆるナビゲーション装置が知られている。これらのナビゲーション装置のうち、車両に搭載される車両ナビゲーション装置には、大別して自立型ナビゲーション装置とＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）型ナビゲーション装置がある。
【０００３】
前者は、移動体に備えられた方位センサ、速度センサ及び角速度センサ等により移動体の移動方向及び移動距離を求め、それを基準地点に加算して現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて、表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示するものである。
【０００４】
また、後者は、宇宙空間に打ち上げられている複数個のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信結果に基づいて３次元測量法又は２次元測量法により移動体の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて、表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示するものである。
【０００５】
更に最近では、上述の自立型とＧＰＳ型の双方の機能を備えた車両ナビゲーション装置が一般化しつつある。
上述の車両ナビゲーション装置によれば、使用者（運転者）は自己の現在位置と当該現在位置付近の地図とを関連付けて把握することができるために、はじめて通過する地域であっても迷うことなく、目的地まで到達することができる。
【０００６】
ここで、従来の車両ナビゲーション装置では、走行中において、使用者に対して予め設定された経路上の経由点に関する情報を、当該経由点の通過前後に提供する技術が開発されている。
【０００７】
上記の情報としては、例えば、当該経由点が交差点であった場合には、当該経由点において曲る予定の方向等を、「次の交差点を右です。」又は「次の交差点を直進です。」というように音声で提供するものがある。また、他の具体例としては、当該経由点付近の拡大図を地図に重畳して表示するものがある。
【０００８】
ところで、上述の経由点の情報提供では、当該情報の提供の時期（タイミング）は、以下に説明する方法で設定されていた。
先ず第１の方法としては、通過すべき経由点に対して、当該経由点を中心に一定半径の円を設定し、この円内に検出した自車位置が進入したときに、当該経由点に関する上記のような各種情報を提供し、当該円内を離脱したときに情報提供を終了する方法である。この方法では、自車の速度等には無関係に一定半径の円が経由点をその中心として設定されていた。
【０００９】
また、第２の方法としては、上記の円の半径を自車の速度に対応して変化させる方法である。この場合には、速度と円の半径の関係は、図１２に示すように比例関係とされるのが一般的である。この方法では、自車の現在速度に対応して、いずれの速度で走行していても、経由点通過の一定時間前になると、上記の各種情報が提供され、当該経由点を通過して上記一定時間経過すると、情報の提供を終了することとなる。
【００１０】
上述の従来の第１及び第２の方法によれば、経由点通過前に、当該経由点に関する情報を取得することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の情報提供タイミング及び提供終了タイミングの設定方法では、当該経由点までの道路には種々の態様があるにも拘らず、経由点からの一定距離又は一定時間に基づいて情報を提供し、また終了していたので、実際の運転の態様等（車線数、道幅等の道路態様及び速度等）に則して、適切なタイミングで情報の提供及び終了がなされないという問題点があった。
【００１２】
より具体的には、第１の問題点として、上記従来の第２の方法においては、経由点通過の一定時間前になると、上記の各種情報が提供されるので、速度が遅いときには、情報提供タイミングが速すぎる場合があり、逆に、速度が速い場合には、情報提供タイミングが遅すぎる場合が生じるのである。
【００１３】
また、第２の問題点として、上記従来の第１及び第２の方法では、自車の現在位置から経由点に至るまでの道路の状況の変化に対応していないので、道路の道幅が広い場合で、道路の幅方向に移動する（車線内移動及び車線変更を含む）必要があるときに、情報提供のタイミングが遅過ぎて、当該道路の幅方向の移動ができない場合があるのである。
【００１４】
また、第３の問題点としては、上記第２の問題点と同様に、上記従来の第１及び第２の方法では、道路の道幅が広く複数の車線がある場合で、経由点において右又は左に曲る必要があるときに、情報提供のタイミングが遅過ぎて、曲るために車線を変更することができない場合があるのである。
【００１５】
更に、第４の問題点としては、情報提供の終了タイミングの設定において、上記従来の第１及び第２の方法では、経由点通過後は当該情報の提供が不要となる場合でも、第１及び第２の方法における円内から離脱しないと情報の提供が終了しないこととなり、その場合には不要な情報が提供され続けることとなるので、操作性が低下するのである。更に、上記従来の第２の方法では、経由点到達前の情報の提供中において、急ブレーキ等で自車の速度が急激に低下した場合には、当該円の半径が急激に小さくなり、自車の位置が円外に出てしまい、経由点到達前であるにも拘らず情報の提供を終了してしまう場合があるのである。
【００１６】
更にまた、第５の問題点としては、上記従来の第１及び第２の方法では、情報提供開始点から遠回りをして当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場合には、自車の位置が当該円外に出てしまい、誤って情報の提供を終了してしまうことがあるのである。
【００１７】
また、第６の問題点としては、経由点通過後にも、当該経由点に関する情報を取得し続けたい場合に、上記従来の第１及び第２の方法では、当該経由点と当該経由点の次の経由点が近接している場合には、当該経由点を中心とする円と、当該次の経由点を中心とする円とが重複し、当該経由点に関する情報提供が終了せず、当該次の経由点に関する情報提供のタイミングが遅れるか、又は当該情報の提供がなされない場合があるのである。
【００１８】
そこで、本発明は、上記の各問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、より実際の運転状態や道路態様に則したタイミングで情報を提供し、また、情報の提供を終了することが可能なナビゲーション方法及び装置を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記第１の問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車の現在位置及び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、前記現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、前記経路上における前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を検出する距離検出工程と、前記情報を提供するタイミングである提供タイミングにおける前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を、前記現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、前記現在速度が前記速度範囲内では前記現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め前記関数を設定し、前記固定値、前記関数及び前記現在速度に基づいて前記提供タイミングを算出する提供タイミング算出工程と、算出された前記提供タイミング及び検出された前記距離に基づいて、自車が前記提供タイミングに対応する距離に進行したとき、前記情報を前記使用者に提供する情報提供工程と、を備えて構成される。
【００２０】
また、上記第２及び第３の問題点を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道路態様を検出する道路態様検出工程を更に備え、前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに道路態様に基づいて、前記提供タイミングを算出するように構成される。
【００２１】
更に、上記第２の問題点を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出する検出工程を更に備え、前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数並びに前記現在速度及び前記道幅又は車線数に基づいて、前記情報タイミングを算出するように構成される。
【００２２】
また、上記第３の問題点を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づいて、前記経由点に至る道路の車線数を検出する車線数検出工程と、予め設定された経路データに基づいて、前記経由点通過後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検出する進行予定方向検出工程と、前記自車の現在位置に基づいて、前記道路上において前記現在位置が存在する車線である現在車線を検出する現在車線検出工程と、検出された前記進行予定方向及び前記現在車線に基づいて、前記進行予定方向に進行するために、前記経由点に到達するまでに自車が横断すべき車線数である横断車線数を算出する横断車線数算出工程と、を更に備え、前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに算出された前記横断車線数に基づいて、前記タイミングを算出するように構成される。
【００２３】
更に、上記第４の問題点を解決するために、請求項５に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶する記憶工程と、前記距離が前記最接近距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、を備えて構成される。
【００２４】
また、上記第５の問題点を解決するために、請求項６に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶する記憶工程と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算出記憶工程と、前記距離が前記検出距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、を備えて構成される。
【００２５】
更にまた、上記第６の問題点を解決するために、請求項７に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離である第１距離を検出する第１距離検出工程と、前記第１距離のうち、最も短い前記第１距離を最接近距離として記憶する第１記憶工程と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算出記憶工程と、予め設定された経由点データに基づき、前記経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出する第２距離検出工程と、前記第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、前記最接近距離及び前記検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する第２記憶工程と、前記第１距離が前記検出距離又は前記延伸検出距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、を備えて構成される。
【００２６】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の車両ナビゲーション方法において、前記情報は、前記経由点に関する音声情報である用に構成される。
【００２７】
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の車両ナビゲーション方法において、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報であるように構成される。
【００２８】
また、上記第１の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、自車の現在位置及び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、前記現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、前記経路上における前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を検出し、距離信号を出力するＣＰＵ等の距離検出手段と、前記情報を提供するタイミングである提供タイミングにおける前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を、前記現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、前記現在速度が前記速度範囲内では前記現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め前記関数を設定し、前記固定値、前記関数及び前記現在速度に基づいて前記提供タイミングを算出して提供タイミング信号を出力するＣＰＵ等の提供タイミング算出手段と、前記距離信号及び前記提供タイミング信号に基づいて、自車が前記提供タイミングに対応する距離に進行したとき、前記情報を前記使用者に提供する音響再生ユニット等の情報提供手段と、を備えて構成される。
【００２９】
また、上記第２及び第３の問題点を解決するために、請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道路態様を検出し、道路態様信号を出力するＣＰＵ等の道路態様検出手段を更に備え、前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記道路態様信号に基づいて、前記提供タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力するように構成される。
【００３０】
更に、上記第２の問題点を解決するために、請求項１２に記載の発明は、請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出し、道路態様信号を出力するＣＰＵ等の検出手段を更に備え、前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記道路態様信号に基づいて、前記提供タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力するように構成される。
【００３１】
また、上記第３の問題点を解決するために、請求項１３に記載の発明は、請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の車線数を検出し、車線数信号を出力するＣＰＵ等の車線数検出手段と、予め設定された経路データに基づいて、前記経由点通過後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検出し、進行予定方向信号を出力するＣＰＵ等の進行予定方向検出手段と、前記自車の現在位置及び前記道路データに基づいて、前記道路上において前記現在位置が存在する車線である現在車線を検出し、現在車線信号を出力するＣＰＵ等の現在車線検出手段と、前記進行予定方向信号及び前記現在車線信号に基づいて、前記進行予定方向に進行するために、前記経由点に到達するまでに自車が横断すべき車線数である横断車線数を算出し、横断車線数信号を出力するＣＰＵ等の横断車線数算出手段と、を更に備え、前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記横断車線数信号に基づいて、前記タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力するように構成される。
【００３２】
更に、上記第４の問題点を解決するために、請求項１４に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力するＣＰＵ等の距離検出手段と、前記距離信号に基づき、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶手段と、前記距離が前記最接近距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了するＣＰＵ等の終了手段と、を備えて構成される。
【００３３】
また、上記第５の問題点を解決するために、請求項１５に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力するＣＰＵ等の距離検出手段と、前記距離信号に基づいて、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶するＲＡＭ等の記憶手段と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶するＣＰＵ等の算出記憶手段と、前記距離が前記検出距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了するＣＰＵ等の終了手段と、を備えて構成される。
【００３４】
更にまた、上記第６の問題点を解決するために、請求項１６に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離である第１距離を検出し、第１距離信号を出力するＣＰＵ等の第１距離検出手段と、前記第１距離信号に基づき、前記第１距離のうち、最も短い前記第１距離を最接近距離として記憶するＲＡＭ等の第１記憶手段と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶するＣＰＵ等の算出記憶手段と、予め設定された経由点データに基づき、前記経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出し、第２距離信号を出力するＣＰＵ等の第２距離検出手段と、前記第２距離信号に基づき、前記第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、前記最接近距離及び前記検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶するＲＡＭ等の第２記憶手段と、前記第１距離が前記検出距離又は前記延伸検出距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了するＣＰＵ等の終了手段と、を備えて構成される。
【００３５】
また、請求項１７に記載の発明は、請求項１０乃至１６のいずれかに記載の車両ナビゲーション装置において、前記情報は、前記経由点に関する音声情報であるように構成される。
【００３６】
請求項１８に記載の発明は、請求項１０乃至１６のいずれかに記載の車両ナビゲーション装置において、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報であるように構成される。
【００３７】
【作用】
請求項１に記載の発明によれば、距離検出工程において、現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、経路上における自車の現在位置から経由点までの距離を検出する。
【００３８】
一方、提供タイミング算出工程において、提供タイミングにおける自車の現在位置から経由点までの距離を、現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、現在速度が速度範囲内では現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め当該関数を設定し、当該固定値、当該関数及び現在速度に基づいて提供タイミングを算出する。
【００３９】
そして、情報提供工程において、算出された提供タイミング及び検出された距離に基づいて、自車が提供タイミングに対応する距離に進行したとき、情報を使用者に提供する。
【００４０】
よって、現在速度が遅いときには経由点に近くなってから情報が提供され、現在速度が速くなるほど、より遠方から当該情報が提供されるので、情報提供のタイミングがより実際の運転に適合したものとなる。
【００５２】
請求項５に記載の発明によれば、情報を提供中において、距離検出工程により、検出された自車の現在位置と経由点との距離を検出する。
そして、記憶工程において、検出した距離のうち、最も短い当該距離を最接近距離として記憶する。
【００５３】
その後、終了工程において、検出した距離が最接近距離より大きくなったとき、情報の提供を終了する。
よって、経由点経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了する。
【００５４】
請求項６に記載の発明によれば、情報を提供中において、距離検出工程により、検出された自車の現在位置と経由点との距離を検出する。
そして、記憶工程において、検出した距離のうち、最も短い当該距離を最接近距離として記憶する。
【００５５】
その後、算出記憶工程において、記憶した最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。
これらにより、終了工程において、検出した距離が検出距離より大きくなったとき、情報の提供を終了する。
【００５６】
よって、情報提供開始点から遠回りをして当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場合にも、誤って情報の提供を終了してしまうことがないとともに、最接近距離が小さくなるほど検出距離も小さくなるので、経由点近くを経由するほど速く情報の提供が終了することとなる。
【００５７】
請求項７に記載の発明によれば、情報を提供中において、第１距離検出工程により、検出された自車の現在位置と経由点との距離である第１距離を検出する。そして、第１記憶工程において、第１距離のうち、最も短い第１距離を最接近距離として記憶する。
【００５８】
その後、算出記憶工程において、最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。
一方、第２距離検出工程において、予め設定された経由点データに基づき、経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出する。
【００５９】
そして、第２記憶工程において、第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、最接近距離及び検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する。
【００６０】
その後、終了工程において、第１距離が検出距離又は延伸検出距離より大きくなったとき、情報の提供を終了する。
よって、経由点経過後にも当該経由点の情報を取得したい場合に、当該経由点の次の経由点に関する情報提供が遅れることがない。
請求項８に記載の発明によれば、請求項１乃至７のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情報は、前記経由点に関する音声情報とされる。
【００６１】
よって、経由点に関する情報を音声で認識することができる。
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報とされる。
【００６２】
よって、経由点に到達する以前に、当該経由点の分岐状況等の詳細情報を認識することができる。
請求項１０に記載の発明によれば、距離検出手段は、現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、経路上における自車の現在位置から経由点までの距離を検出し、距離信号を出力する。
【００６３】
一方、提供タイミング算出手段は、提供タイミングにおける自車の現在位置から経由点までの距離を、現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、現在速度が速度範囲内では現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め当該関数を設定し、当該固定値、当該関数及び現在速度に基づいて提供タイミングを算出して提供タイミング信号を出力する。
【００６４】
そして、情報提供手段は、距離信号及び提供タイミング信号に基づいて、自車が提供タイミングに対応する距離に進行したとき、情報を前記使用者に提供する。
【００６５】
よって、現在速度が遅いときには経由点に近くなってから情報が提供され、現在速度が速くなるほど、より遠方から当該情報が提供されるので、情報提供のタイミングがより実際の運転に適合したものとなる。
【００７７】
請求項１４に記載の発明によれば、距離検出手段は、情報を提供中において、検出された自車の現在位置と経由点との距離を検出し、距離信号を出力する。
そして、記憶手段は、距離信号に基づき、距離のうち、最も短い距離を最接近距離として記憶する。
【００７８】
その後、終了手段は、距離が最接近距離より大きくなったことを検出したとき、情報の提供を終了する。
よって、経由点経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了する。
【００７９】
請求項１５に記載の発明によれば、距離検出手段は、情報を提供中において、検出された自車の現在位置と経由点との距離を検出し、距離信号を出力する。
そして、記憶手段は、距離信号に基づいて、距離のうち、最も短い距離を最接近距離として記憶する。
【００８０】
一方、算出記憶手段は、最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。
そして、終了手段は、距離が検出距離より大きくなったことを検出したとき、情報の提供を終了する。
【００８１】
よって、情報提供開始点から遠回りをして当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場合にも、誤って情報の提供を終了してしまうことがないとともに、最接近距離が小さくなるほど検出距離も小さくなるので、経由点近くを経由するほど速く情報の提供が終了することとなる。
【００８２】
請求項１６に記載の発明によれば、第１距離検出手段は、情報を提供中において、検出された自車の現在位置と経由点との距離である第１距離を検出し、第１距離信号を出力する。
【００８３】
そして、第１記憶手段は、第１距離信号に基づき、第１距離のうち、最も短い第１距離を最接近距離として記憶する。
その後、算出記憶手段は、最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。
【００８４】
一方、第２距離検出手段は、予め設定された経由点データに基づき、経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出し、第２距離信号を出力する。
【００８５】
そして、第２記憶手段は、第２距離信号に基づき、第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、最接近距離及び検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する。
【００８６】
これらにより、終了手段は、第１距離が検出距離又は延伸検出距離より大きくなったことを検出したとき、情報の提供を終了する。
よって、経由点経過後にも当該経由点の情報を取得したい場合に、当該経由点の次の経由点に関する情報提供が遅れることがない。
【００８７】
請求項１７に記載の発明によれば、請求項１０乃至１６のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情報は、前記経由点に関する音声情報とされる。
よって、経由点に関する情報を音声で認識することができる。
【００８８】
請求項１８に記載の発明は、請求項１０乃至１６のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報とされる。
【００８９】
よって、当該経由点の分岐状況等の詳細情報を認識することができる。
【００９０】
【実施例】
次に、本発明に好適な実施例について図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施例においては、本発明を自動車等における車両ナビゲーション装置に適用した場合について説明する。
（Ｉ）装置構成
始めに、本実施例の車両ナビゲーション装置の全体構成について、図１を用いて説明する。
【００９１】
実施例に係る車両ナビゲーション装置装置Ｓは、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１と、自車の回転時の角速度を検出し、角速度データを出力する角速度センサ２と、車輪に接続されたドライブシャフトの回転数を検出し積分することにより、走行距離データを出力する走行距離センサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速度データ、走行距離データ及びＧＰＳ測位データに基づいて、ナビゲーション装置全体の制御を行うシステムコントローラ５と、各種データを入力するための、リモコン装置等の入力装置１１と、システムコントローラ５の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから車線数、道幅を含む道路データ等の各種データを読出し、出力するＣＤ−ＲＯＭドライブ１２と、システムコントローラ５の制御の下、各種表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコントローラ５の制御の下で各種音声データを再生し、出力する音響再生ユニット１８と、を備えて構成される。
【００９２】
また、システムコントローラ５は、地磁気センサ１等の外部センサとのインターフェース動作を行うインターフェース部６と、システムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システムコントローラ５を制御する制御プログラム等が格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８と、図示しない不揮発性メモリ等を有し、入力装置１１を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを書込可能に格納するＲＡＭ９とを備えており、入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット１３及び音響再生ユニット１８とは、バスライン１０を介して接続されている。
【００９３】
更に、表示ユニット１３は、バスライン１０を介してＣＰＵ７から送られる制御データに基づいて表示ユニット１３全体の制御を行うグラフィックコントローラ１４と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ ）等のメモリからなり、、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ１７を表示制御する表示制御部１６と、を備えて構成されている。
【００９４】
音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２又はＲＡＭ９からバスライン１０を介して送られる音声ディジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１９から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器２０と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００９５】
上記の構成において、システムコントローラ５に含まれるＣＰＵ７が、提供タイミング算出手段、道路態様検出手段、検出手段、車線数検出手段、進行予定方向検出手段、現在車線検出手段、横断車線数算出手段、距離検出手段、終了手段、算出記憶手段、第１距離検出手段、第２距離検出手段として機能する。また、ＲＡＭ９が、記憶手段、第１記憶手段、第２記憶手段として機能し、更に、音響再生ユニット１８が、情報提供手段として機能する。
【００９６】
次に、本発明に係る上記車両ナビゲーション装置Ｓの動作を、各実施例毎に以下に説明する。
なお、以下の各実施例におけるフローチャートで示される動作は、主としてＣＰＵ７において実行されており、車両ナビゲーション装置Ｓ全体を制御してナビゲーション動作を実行するメインナビゲーションプログラムの一部として実行されるものであり、メインナビゲーションプログラム実行中は、常時各実施例のフローチャートで示される動作が実行されている。
【００９７】
また、以下の各実施例におけるフローチャートに対応するプログラムは、制御プログラムとしてＲＯＭ８に予め格納されており、必要に応じて読み出されるものである。
（ＩＩ）第１実施例
始めに、本発明に対応する第１の実施例について図２及び図３を用いて説明する。
【００９８】
第１実施例においては、各種の情報の提供タイミングにおける自車の現在位置から通過すべき経由点までの経路上の距離が現在速度に対する関数として表わされ、且つ、当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め当該関数が設定され、当該関数及び現在速度に基づいて情報の提供タイミングが算出され、情報が提供される。なお、第１実施例における情報提供処理においては、情報として、経由点に関する音声情報及び当該経由点付近を拡大した拡大図情報が使用者に提供される。
【００９９】
所定のメインナビゲーションプログラムから図２に示す第１実施例の情報提供処理に移行した場合、始めに、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳレシーバからのデータに基づいて、システムコントローラ５における演算により、自車の現在位置及び速度が認識される（ステップＳ１）。
【０１００】
そして、認識した現在位置及び現在速度に基づき、情報を提供すべきタイミングに対応する検出範囲（これから通過すべき経由点までの距離）が決定される（ステップＳ２）。
【０１０１】
ステップＳ２の処理においては、現在速度から図３に示す関係に基づいて検出距離が決定される。図３に示す第１実施例の速度と検出範囲の関係においては、時速約５０ｋｍ／ｈ以下では検出距離がほぼ一定（約３００ｍ）とされ、時速１００ｋｍ／ｈ以上でも同様に検出距離がほぼ一定（約１８００ｍ）とされている。そして、速度が時速約５０ｋｍ／ｈ以上１００ｋｍ／ｈ以下の範囲では、速度と検出範囲の関係は、速度に対する検出範囲の関係を示す関数（図３に示すグラフの曲線部）の一次導関数が単調増加である関係（例えば、検出範囲をＬ、速度をＶとすると、
Ｌ＝Ｃ×Ｖ２ （Ｃは定数）
の関係）とされている。
【０１０２】
ステップＳ２の処理において検出範囲が決定されると、次に、現在の自車位置から経由点までの距離に基づいて、自車が上記の検出範囲に入ったか否かが判断される（ステップＳ３）。
【０１０３】
そして、自車が検出範囲に入っている場合には（ステップＳ３；ＹＥＳ）、情報の提供タイミングであるとして、音声情報が提供されるとともに、当該経由点の拡大図が表示され（ステップＳ４）、メインナビゲーションプログラムに戻る。
【０１０４】
また、自車が検出範囲に入っていない場合には（ステップＳ３；ＮＯ）、未だ情報提供タイミングに対応する位置まで到達していないとしてメインナビゲーションプログラムに戻り、その後、ステップＳ１に戻り第１実施例の情報提供処理が繰返され、検出範囲に入ったときに情報が提供されることとなる（ステップＳ４）。
【０１０５】
以上説明したように、第１実施例によれば、所定の速度範囲においては、速度と検出範囲の関係が、速度に対する検出範囲の関係を示す関数の一次導関数が単調増加である関係とされているので、図３に点線で示すように従来の速度と検出範囲（図１２参照）に比して、低速度のときにはより近くで情報が提供され、高速度のときには従来よりも経由点の手前で情報が提供されることとなる。
【０１０６】
よって、高速時、すなわち、道幅の広い道路を走行しているときにはより遠方で情報が提供されることとなり、情報提供のタイミングがより実際の運転に適合したものとなる。
従って、現在速度に対応して、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を実行することができるとともに、当該経由点に至る道路に対応する道路データ等が不十分な場合でも、適切な時期に情報を提供することができる。
（ＩＩＩ）第２実施例
次に、本発明に対応する第２の実施例について図４及び図５を用いて説明する。
【０１０７】
第２実施例においては、通過すべき経由点に至るまでの道路における道路態様（道幅、車線数等）に対応して、各種情報の提供タイミングが算出され、情報が提供される。なお、第２実施例における情報提供処理においては、第１実施例と同様に、情報として、経由点に関する音声情報及び当該経由点付近を拡大した拡大図情報が使用者に提供される。
【０１０８】
なお、図４に示すフローチャートにおいて、図２に示す第１実施例と同様の処理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略する。所定のメインナビゲーションプログラムから図４に示す第２実施例の情報提供処理に移行した場合、始めに、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳレシーバからのデータに基づいて、システムコントローラ５における演算により、自車の現在位置及び速度が認識される（ステップＳ１０）。
【０１０９】
そして、認識された現在位置に基づいて、ＲＡＭ９に記憶されている地図データが照合され、自車の地図上の現在位置（例えば、いずれの道路上を走行しているか等）を認識するマップマッチングが実行される（ステップＳ２）。
【０１１０】
本実施例におけるマップマッチングは、より具体的には、図５に示すように、前回のマッチング位置Ａ（道路上にある）から現在位置ｂまでの移動ベクトルｖ（当該移動ベクトルｖの終点が各センサにより求めた現在位置となる）を算出し、当該移動ベクトルｖの終点ｂから道路データに基づく道路Ｒ上に垂線を下ろし、その垂線と、道路Ｒとの交点Ｂを次のマッチング位置として設定して（この位置変更を「引き込み」という）次のマッチング動作を行う。以下、この動作を繰返すことにより、現在位置と道路の照合を実施している。
【０１１１】
その後、マップマッチングにより認識された（引き込まれた）現在走行中の道路の車線数が、ＲＡＭ９に記憶されている道路データから取得され、認識される（ステップＳ１２）。
【０１１２】
次に、ステップＳ１３において、認識した車線数及び検出した現在速度に基づき、情報を提供すべきタイミングに対応する検出範囲（これから通過すべき経由点までの距離）が決定される（ステップＳ１３）。この検出範囲は、当該経由点に至るまでに当該道路を横断（全ての車線数を横断）する必要がある場合でも、安全に横断できるような距離として決定され、より具体的には、例えば、車線数が２車線で、現在速度が８０ｋｍ／ｈの場合には、検出範囲は、約２ｋｍとされる。
【０１１３】
そして、検出範囲が決定されると、以下、第１実施例におけるステップＳ３及びステップＳ４の処理が実行され、メインナビゲーションプログラムに戻り、以下、図４に示す動作が繰返されることとなる。
【０１１４】
以上説明したように、第２実施例の情報提供処理によれば、経由点に至る道路の車線数及び現在速度に対応して情報提供のタイミングが設定されるので、経由点に到達するまでの道路態様を加味したタイミングで情報が提供され、情報提供がより適切になる。
【０１１５】
なお、上記の第２実施例では、道路の車線数を検出して検出範囲を決定したが、本発明はこれに限られるものではなく、当該道路の道幅を検出して検出範囲を決定するようにすることもできる。この場合には、より具体的には、例えば、道幅が１１ｍで、現在速度が６０ｋｍ／ｈの場合には、検出範囲は、約５００ｍとされる。
【０１１６】
更に、上記の第２実施例では、道幅、車線数等の道路態様を検出して情報提供タイミングを決定したが、本発明はこれに限られるものではなく、渋滞、事故等の道路状況に関する情報を予め取得し、これらに基づいて情報提供タイミングを決定するようにすることもできる。
従って、現在速度に対応して、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を実行することができるとともに、当該経由点に至る道路に対応する道路データ等が不十分で、当該道路の車線数が不明の場合又は現在自車がどの車線にいるのか不明の場合等においても、適切な時期に情報を提供することができ、更に自車位置の測位において、測位誤差等により、現在自車が道路上のどの車線にいるのか不明の場合等においても、適切な時期に情報を提供することができる。
（ＩＶ）第３実施例
次に、本発明に対応する第３の実施例について図６を用いて説明する。
【０１１７】
第３実施例においては、通過すべき経由点に至るまでの道路における車線数及び当該経由点でいずれの方向に曲るかに対応して、各種情報の提供タイミングが算出され、情報が提供される。なお、第３実施例における情報提供処理においては、これまでの各実施例と同様に、情報として、経由点に関する音声情報及び当該経由点付近を拡大した拡大図情報が使用者に提供される。
【０１１８】
なお、図６に示すフローチャートにおいて、図２及び図４に示す第１及び第２実施例と同様の処理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略する。
【０１１９】
所定のメインナビゲーションプログラムから図６に示す第３実施例の情報提供処理に移行した場合、始めに、第２実施例におけるステップＳ１０及びステップＳ１１の処理が実行され、自車の現在位置及び現在速度並びに当該現在位置に基づくマップマッチング（現在進行道路の認識）が行われる。
【０１２０】
次に、ステップＳ２０において、ステップＳ１１のマップマッチングにより引き込んだ（認識した）道路に対応する道路データをＲＡＭ９から読み出し、当該道路の車線数を検出する。
【０１２１】
なお、この車線数の検出は、道路データによるものの他に、実際の各道路に設置されているビーコンからの電波情報（渋滞情報等が含まれている）を受信して当該電波情報に含まれる車線数を検出してもよい。
【０１２２】
ステップＳ２０において車線数が検出されると、次に、ＲＡＭ９に記憶されている、予め設定された目的地までの経路データに基づいて、通過しようとしている経由点において、いずれの方向に進行する予定であるかを読み出す（ステップＳ２１）。
【０１２３】
そして、次に、上述の現在位置及びマップマッチングにより自車が現在走行中の現在車線を検出し、当該現在車線及び道路の車線数並びにステップＳ２１で読み出した進行予定方向に基づいて、当該経由点までに幾つの車線を横断する（車線を変更する）必要があるかを算出する（ステップＳ２２）。
【０１２４】
そして、横断すべき車線数が算出されると、次に、当該横断車線数及び現在速度に基づいて、経由点の情報を提供すべきタイミングに対応する検出範囲（これから通過すべき経由点までの距離）が決定される（ステップＳ２３）。この検出範囲は、当該経由点に至るまでに複数の車線を横断する必要がある場合でも、安全に横断できるような距離として決定され、より具体的には、例えば横断すべき車線数が１車線で、現在速度が８０ｋｍ／ｈの場合には、検出範囲は、約２ｋｍとされる。
【０１２５】
そして、検出範囲が決定されると、以下、第１実施例におけるステップＳ３及びステップＳ４の処理が実行され、メインナビゲーションプログラムに戻り、以下、図６に示す動作が繰返されることとなる。
【０１２６】
以上説明したように、第３実施例の情報提供処理によれば、経由点に至るまでに横断すべき車線数及び現在速度に対応して情報提供のタイミングが設定されるので、情報提供がより適切になり、経由点での進行方向変更を安全に行うことができる。
従って、現在速度に対応して、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を実行することができるとともに、当該経由点に至る道路に対応する道路データ等が不十分で、当該道路の車線数が不明の場合又は現在自車がどの車線にいるのか不明の場合等においても、適切な時期に情報を提供することができ、更に、現在速度及び横断車線数に対応して、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対する車線変更等の所定の準備を実行することができるので、安全に経由点を経由することができる。
（Ｖ）第４実施例
次に、本発明に対応する第４の実施例について図７及び図８を用いて説明する。
【０１２７】
第４実施例においては、通過すべき経由点と自車の最接近距離に基づいて、各種情報の提供の終了タイミングが算出され、情報提供が終了する。なお、第４実施例における情報提供では、情報として、経由点付近を拡大した拡大図が使用者に表示される。また、図７に示す動作は、現在情報提供（拡大図表示）が実施中であることが前提となる。
【０１２８】
所定のメインナビゲーションプログラムから図７に示す第４実施例の情報提供処理に移行した場合、始めに、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳレシーバからのデータに基づいて、システムコントローラ５における演算により、自車の現在位置が認識される（ステップＳ３０）。
【０１２９】
そして、認識した現在位置、経路データ及び道路データに基づき、次に経由すべき目標経由点との距離が算出される（ステップＳ３１）。
その後、算出された当該距離が、前回までの図７に示す動作によって算出され記憶されている、自車と目標経由点との最接近距離より近いか否かが判断される（ステップＳ３２）。
【０１３０】
自車と目標経由点との距離が最接近距離より近くない場合には（ステップＳ３２；ＮＯ）、自車が経由点から遠ざかっていると認識し、経由点は通過されたとして情報提供としての拡大図の表示を終了し、目標経由点を次の経由点に更新し（ステップＳ３３）、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、ステップＳ３０に戻り第４実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１３１】
一方、自車と目標経由点との距離が最接近距離より近い場合には（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、現在も目標経由点に向かって進行中であるとして、現在の自車と目標経由点との距離を新しい最接近距離として設定し記憶して（ステップＳ３４）、メインナビゲーションプログラムに戻る。その後、ステップＳ３０に戻って第４実施例の情報提供処理が繰返され、自車と目標経由点との距離が最接近距離よりも大きくなったとき情報提供を終了する（ステップＳ３３）こととなる。
【０１３２】
以上の動作について図８を用いて具体的に説明する。
図８において、現在自車Ｃは、目標経由点Ｐに向かって進行中であるとし、このとき、目標経由点Ｐに関する情報提供が実行中であるとする。
【０１３３】
自車Ｃが目標経由点Ｐに向かって進行中のときには、最接近距離に対応する範囲を示す円は図８中、最接近距離範囲Ｒ１ 、最接近距離範囲Ｒ２ 、最接近距離範囲Ｒ３ と順次半径が小さくなっていく。この間は、順次最接近距離が更新されている（ステップＳ３４）。
【０１３４】
そして、目標経由点Ｐに対して自車が最も近い位置（点Ｆ）を通過し、それ以降目標経由点Ｐから遠ざかったときには、最終的に最接近距離範囲Ｒ３ で示される範囲が最接近距離に対応する範囲となり、自車Ｃがこれから遠ざかっているので点Ｆが情報提供終了タイミングに対応する位置として、拡大図の表示を終了し、目標経由点を更新する。
【０１３５】
ここで、図８は、自車Ｃが目標経由点Ｐの近傍を通過して次の経由点に向かった場合を示しているが、自車Ｃが目標経由点Ｐそのものを通過した場合には、最接近距離は零となり、目標経由点Ｐを通過直後に情報の提供が終了することとなる。
【０１３６】
以上説明したように、第４実施例によれば、自車Ｃが目標経由点Ｐに最も接近したときが情報提供終了タイミングに対応する位置となり、そこを通過直後に情報提供が終了するので、目標経由点Ｐ経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了することとなり、現在位置の測位に誤差があった場合や、目標経由点Ｐを通過せずに次の経由点に向かった場合でも、適切に情報提供が終了するとともに、急激に速度が低下した場合（急ブレーキ等）でも、早期に情報提供が終了することがない。
（ＶＩ）第５実施例
次に、本発明に対応する第５の実施例について図９及び図１０を用いて説明する。
【０１３７】
第５実施例においては、通過すべき経由点と自車の最接近距離に所定の１より大きな定数を乗じた検出距離に基づいて、各種情報の提供の終了タイミングが算出され、情報提供が終了する。なお、第５実施例における情報提供では、情報として、経由点付近を拡大した拡大図が使用者に表示される。また、図９に示す動作は、現在情報提供（拡大図表示）が実施中であることが前提となる。
【０１３８】
なお、図９に示すフローチャートにおいて、図７に示す第４実施例と同様の処理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略する。所定のメインナビゲーションプログラムから図９に示す第５実施例の情報提供処理に移行した場合、第４実施例におけるステップＳ３０及びＳ３１が実行され、自車の現在位置と目標経由点との距離が算出される。
【０１３９】
そして、自車の現在位置と目標経由点との距離が算出されると、次に、算出された当該距離が、前回までの図９に示す動作によって算出され記憶されている、自車と目標経由点との最接近距離に１より大きい所定数（たとえば１．２５）を乗じた検出距離より近いか否かが判断される（ステップＳ４０）。
【０１４０】
自車と目標経由点との距離が前回算出されたの検出距離より近くない場合には（ステップＳ４０；ＮＯ）、自車が目標経由点から遠ざかっていると認識し、目標経由点は通過されたとして第４実施例のステップＳ３３の処理を実行して、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、第５実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１４１】
一方、自車と目標経由点との距離が前回算出され記憶された検出距離より近い場合には（ステップＳ４０；ＹＥＳ）、次に自車位置に基づいて、前回までの図９に示す動作によって算出され記憶されている自車と目標経由点との最接近距離より近いか否かが判断される（ステップＳ３２）。
【０１４２】
そして、最接近距離より近くない場合には（ステップＳ３２；ＮＯ）、現在も目標経由点に向かって進行中であるとして、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、第５実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１４３】
また、自車と目標経由点との距離が記憶されている最接近距離より近い場合には（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、現在も目標経由点に向かって進行中であるとして、現在の自車と目標経由点との距離を新しい最接近距離として設定し、更に、新しい最接近距離に基づいて上記の検出距離を更新し、両者を記録して（ステップＳ４１）、メインナビゲーションプログラムに戻る。その後、第５実施例の情報提供処理が繰返され、自車と目標経由点との距離が検出距離よりも大きくなったとき情報提供を終了する（ステップＳ３３）こととなる。
【０１４４】
以上の動作について図１０を用いて具体的に説明する。
図１０において、現在自車Ｃは、目標経由点Ｐに向かって進行中であるとし、このとき、目標経由点Ｐに関する情報提供が実行中であるとする。
【０１４５】
自車Ｃが目標経由点Ｐに向かって進行中のときには、最接近距離に対応する範囲を示す円は図１０中、最接近距離範囲Ｒ１ 、最接近距離範囲Ｒ２ と順次半径が小さくなっていく。この間は、順次最接近距離が更新され、同時に検出距離も更新されている（ステップＳ４１）。
【０１４６】
そして、目標経由点Ｐに対して自車が最接近点（点Ｆ’）を通過し、それ以降目標経由点Ｐから遠ざかったときには、最終的に最接近距離範囲Ｒ２ で示される範囲が最接近距離に対応する範囲となり、この最接近距離に１．２５を乗じた検出距離に対応する検出距離範囲Ｇ２ から自車Ｃが遠ざかっているので、点Ｆが情報提供終了タイミングに対応する位置として、拡大図の表示を終了し、目標経由点を更新する。
【０１４７】
ここで、図１０は、自車Ｃが目標経由点Ｐの近傍を通過して次の経由点に向かった場合を示しているが、自車Ｃが目標経由点Ｐそのものを通過した場合には、最接近距離及び検出距離は零となり、目標経由点Ｐを通過直後に情報の提供が終了することとなる。
【０１４８】
ここで、以上の説明では、検出距離を最接近距離に１．２５を乗じた数としたが、最接近距離に乗じる数はこれに限られるものではなく、１より大きく、１の数倍までの範囲の値とすることができる。この範囲は、自車位置認識の精度並びに目標経由点Ｐまでの距離として検出した距離と、経路に対応する実際の道路を辿った場合の目標経由点Ｐまでの距離との誤差の変動マージンに基づいて設定される。
【０１４９】
以上説明したように、第５実施例によれば、自車Ｃが目標経由点Ｐに最も接近したときの最接近距離に基づき、これに１より大きい所定数を乗じた検出距離に対応する位置が情報提供終了タイミングに対応する位置となり、そこで情報提供が終了するので、情報提供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場合にも、検出距離と最接近距離との間に差距離ｒ１ 又はｒ２ があるので、誤って情報の提供を終了してしまうことがない。
【０１５０】
更に、最接近距離が小さくなるほど検出距離との差距離ｒ１ 又はｒ２ も小さくなるので、経由点近くを経由するほど速く情報の提供が終了し、目標経由点Ｐ経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了することとなる。
従って、より適切な時期に情報の提供を終了させることができる。
（ＶＩＩ）第６実施例
次に、本発明に対応する第６の実施例について図１１を用いて説明する。
【０１５１】
第６実施例においては、通過すべき経由点と当該経由点の次の経由点との距離が予め設定された所定距離以上のときのみ、当該通過すべき経由点を通過後においても当該通過すべき経由点に関する情報の提供が所定期間継続される。なお、第６実施例における情報提供では、情報として、経由点付近を拡大した拡大図が使用者に表示される。また、図１１に示す動作は、現在情報提供（拡大図表示）が実施中であることが前提となる。
【０１５２】
なお、図１１に示すフローチャートにおいて、図７及び図９に示す第４及び第５実施例と同様の処理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略する。
【０１５３】
所定のメインナビゲーションプログラムから図１１に示す第６実施例の情報提供処理に移行した場合、当初、第４及び第５実施例におけるステップＳ３０乃至Ｓ３３並びにステップＳ４０及びＳ４１が実行される。
【０１５４】
次に、目標経由点と当該目標経由点の次の経由点との距離が、ＲＡＭ９から読み出された経路データ及び道路データに基づき算出される（ステップＳ５０）。そして、ステップＳ５０において算出された当該距離が、所定の距離より近いか否かが判断される（ステップＳ５１）。この場合の所定の距離は、例えば、５０ｍとされるが、この距離は０より長く数１００ｍまでの範囲で設定される。この範囲は、使用者が通過した交差点の状況を拡大図で十分に認識できるとともに、次の経由点の状況を拡大図として表示するタイミングを確保することができる距離として設定される。
【０１５５】
所定の距離より近い場合には（ステップＳ５１；ＹＥＳ）、これまでの処理を繰返して最接近距離に対応する検出距離の位置で情報提供を終了すべく、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、第６実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１５６】
一方、所定の距離より近くない場合には（ステップＳ５１；ＮＯ）、より長い時間情報の提供を継続すべく、これまでの処理における最接近距離及び検出距離に代えて、それぞれの距離を所定量延伸した延伸最接近距離及び延伸検出距離がそれぞれ新しい最接近距離及び検出距離とされ（ステップＳ５２）、その後、これまでの処理を繰返して延伸された検出距離の位置で情報提供を終了すべく、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、第６実施例の情報提供処理が繰返される。なお、上記延伸における所定量は、最接近距離又は検出距離に対応して設定され、使用者が通過した交差点の状況を十分に確認することができる距離に対応した量とされる。
【０１５７】
以上説明したように、第６実施例によれば、目標経由点と当該目標経由点の次の経由点との距離が所定距離より長いときのみ、経由点通過後も情報の提供が継続されるので、経由点通過後において、引き続き情報の提供を継続したい場合に、当該目標経由点と次の経由点間の距離が近いときでも、当該次の経由点に関する情報提供が遅れることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例における車両ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】第１実施例の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１実施例の速度に対する検出範囲の例を示すグラフ図である。
【図４】第２実施例の動作を示すフローチャートである。
【図５】マップマッチングを説明する図である。
【図６】第３実施例の動作を示すフローチャートである。
【図７】第４実施例の動作を示すフローチャートである。
【図８】第４実施例の動作を説明する図である。
【図９】第５実施例の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第５実施例の動作を説明する図である。
【図１１】第６実施例の動作を示すフローチャートである。
【図１２】従来技術における速度と検出範囲の関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１…地磁気センサ
２…角速度センサ
３…走行距離センサ
４…ＧＰＳレシーバ
５…システムコントローラ
６…インターフェース
７…ＣＰＵ
８…ＲＯＭ
９…ＲＡＭ
１０…バスライン
１１…入力装置
１２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３…表示ユニット
１４…グラフィックコントローラ
１５…バッファメモリ
１６…表示制御部
１７…ディスプレイ
１８…音響再生ユニット
１９…Ｄ／Ａコンバータ
２０…増幅器
２１…スピーカ
Ａ…前回のマッチング位置
Ｂ…今回のマッチング位置
ｂ…終点
ｖ…移動ベクトル
Ｃ…自車
Ｓ…車両ナビゲーション装置
Ｆ…目標経由点更新／交差点拡大終了点
Ｆ’…最接近点
Ｇ１ 、Ｇ２ …検出距離範囲
Ｎ…経路
Ｐ…目標経由点
Ｒ…道路
Ｒ１ 、Ｒ２ 、Ｒ３ …最接近距離範囲
ｒ１ 、ｒ２ …差距離
【産業上の利用分野】
本発明は、車両ナビゲーション方法及び装置に関し、より詳細には、予め設定された目的地までの経路上の経由点に関する情報を、使用者に提供する車両ナビゲーション方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、例えば、自動車、航空機、船舶等の各種の移動体のための測位装置として、移動体が現在存在している地点を含む地図上の当該地点に当該移動体の位置を示す位置マークを重畳して表示し、これに基づいて目的地までの経路誘導を行う、いわゆるナビゲーション装置が知られている。これらのナビゲーション装置のうち、車両に搭載される車両ナビゲーション装置には、大別して自立型ナビゲーション装置とＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）型ナビゲーション装置がある。
【０００３】
前者は、移動体に備えられた方位センサ、速度センサ及び角速度センサ等により移動体の移動方向及び移動距離を求め、それを基準地点に加算して現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて、表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示するものである。
【０００４】
また、後者は、宇宙空間に打ち上げられている複数個のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信結果に基づいて３次元測量法又は２次元測量法により移動体の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて、表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示するものである。
【０００５】
更に最近では、上述の自立型とＧＰＳ型の双方の機能を備えた車両ナビゲーション装置が一般化しつつある。
上述の車両ナビゲーション装置によれば、使用者（運転者）は自己の現在位置と当該現在位置付近の地図とを関連付けて把握することができるために、はじめて通過する地域であっても迷うことなく、目的地まで到達することができる。
【０００６】
ここで、従来の車両ナビゲーション装置では、走行中において、使用者に対して予め設定された経路上の経由点に関する情報を、当該経由点の通過前後に提供する技術が開発されている。
【０００７】
上記の情報としては、例えば、当該経由点が交差点であった場合には、当該経由点において曲る予定の方向等を、「次の交差点を右です。」又は「次の交差点を直進です。」というように音声で提供するものがある。また、他の具体例としては、当該経由点付近の拡大図を地図に重畳して表示するものがある。
【０００８】
ところで、上述の経由点の情報提供では、当該情報の提供の時期（タイミング）は、以下に説明する方法で設定されていた。
先ず第１の方法としては、通過すべき経由点に対して、当該経由点を中心に一定半径の円を設定し、この円内に検出した自車位置が進入したときに、当該経由点に関する上記のような各種情報を提供し、当該円内を離脱したときに情報提供を終了する方法である。この方法では、自車の速度等には無関係に一定半径の円が経由点をその中心として設定されていた。
【０００９】
また、第２の方法としては、上記の円の半径を自車の速度に対応して変化させる方法である。この場合には、速度と円の半径の関係は、図１２に示すように比例関係とされるのが一般的である。この方法では、自車の現在速度に対応して、いずれの速度で走行していても、経由点通過の一定時間前になると、上記の各種情報が提供され、当該経由点を通過して上記一定時間経過すると、情報の提供を終了することとなる。
【００１０】
上述の従来の第１及び第２の方法によれば、経由点通過前に、当該経由点に関する情報を取得することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の情報提供タイミング及び提供終了タイミングの設定方法では、当該経由点までの道路には種々の態様があるにも拘らず、経由点からの一定距離又は一定時間に基づいて情報を提供し、また終了していたので、実際の運転の態様等（車線数、道幅等の道路態様及び速度等）に則して、適切なタイミングで情報の提供及び終了がなされないという問題点があった。
【００１２】
より具体的には、第１の問題点として、上記従来の第２の方法においては、経由点通過の一定時間前になると、上記の各種情報が提供されるので、速度が遅いときには、情報提供タイミングが速すぎる場合があり、逆に、速度が速い場合には、情報提供タイミングが遅すぎる場合が生じるのである。
【００１３】
また、第２の問題点として、上記従来の第１及び第２の方法では、自車の現在位置から経由点に至るまでの道路の状況の変化に対応していないので、道路の道幅が広い場合で、道路の幅方向に移動する（車線内移動及び車線変更を含む）必要があるときに、情報提供のタイミングが遅過ぎて、当該道路の幅方向の移動ができない場合があるのである。
【００１４】
また、第３の問題点としては、上記第２の問題点と同様に、上記従来の第１及び第２の方法では、道路の道幅が広く複数の車線がある場合で、経由点において右又は左に曲る必要があるときに、情報提供のタイミングが遅過ぎて、曲るために車線を変更することができない場合があるのである。
【００１５】
更に、第４の問題点としては、情報提供の終了タイミングの設定において、上記従来の第１及び第２の方法では、経由点通過後は当該情報の提供が不要となる場合でも、第１及び第２の方法における円内から離脱しないと情報の提供が終了しないこととなり、その場合には不要な情報が提供され続けることとなるので、操作性が低下するのである。更に、上記従来の第２の方法では、経由点到達前の情報の提供中において、急ブレーキ等で自車の速度が急激に低下した場合には、当該円の半径が急激に小さくなり、自車の位置が円外に出てしまい、経由点到達前であるにも拘らず情報の提供を終了してしまう場合があるのである。
【００１６】
更にまた、第５の問題点としては、上記従来の第１及び第２の方法では、情報提供開始点から遠回りをして当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場合には、自車の位置が当該円外に出てしまい、誤って情報の提供を終了してしまうことがあるのである。
【００１７】
また、第６の問題点としては、経由点通過後にも、当該経由点に関する情報を取得し続けたい場合に、上記従来の第１及び第２の方法では、当該経由点と当該経由点の次の経由点が近接している場合には、当該経由点を中心とする円と、当該次の経由点を中心とする円とが重複し、当該経由点に関する情報提供が終了せず、当該次の経由点に関する情報提供のタイミングが遅れるか、又は当該情報の提供がなされない場合があるのである。
【００１８】
そこで、本発明は、上記の各問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、より実際の運転状態や道路態様に則したタイミングで情報を提供し、また、情報の提供を終了することが可能なナビゲーション方法及び装置を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記第１の問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車の現在位置及び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、前記現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、前記経路上における前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を検出する距離検出工程と、前記情報を提供するタイミングである提供タイミングにおける前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を、前記現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、前記現在速度が前記速度範囲内では前記現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め前記関数を設定し、前記固定値、前記関数及び前記現在速度に基づいて前記提供タイミングを算出する提供タイミング算出工程と、算出された前記提供タイミング及び検出された前記距離に基づいて、自車が前記提供タイミングに対応する距離に進行したとき、前記情報を前記使用者に提供する情報提供工程と、を備えて構成される。
【００２０】
また、上記第２及び第３の問題点を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道路態様を検出する道路態様検出工程を更に備え、前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに道路態様に基づいて、前記提供タイミングを算出するように構成される。
【００２１】
更に、上記第２の問題点を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出する検出工程を更に備え、前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数並びに前記現在速度及び前記道幅又は車線数に基づいて、前記情報タイミングを算出するように構成される。
【００２２】
また、上記第３の問題点を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づいて、前記経由点に至る道路の車線数を検出する車線数検出工程と、予め設定された経路データに基づいて、前記経由点通過後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検出する進行予定方向検出工程と、前記自車の現在位置に基づいて、前記道路上において前記現在位置が存在する車線である現在車線を検出する現在車線検出工程と、検出された前記進行予定方向及び前記現在車線に基づいて、前記進行予定方向に進行するために、前記経由点に到達するまでに自車が横断すべき車線数である横断車線数を算出する横断車線数算出工程と、を更に備え、前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに算出された前記横断車線数に基づいて、前記タイミングを算出するように構成される。
【００２３】
更に、上記第４の問題点を解決するために、請求項５に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶する記憶工程と、前記距離が前記最接近距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、を備えて構成される。
【００２４】
また、上記第５の問題点を解決するために、請求項６に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶する記憶工程と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算出記憶工程と、前記距離が前記検出距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、を備えて構成される。
【００２５】
更にまた、上記第６の問題点を解決するために、請求項７に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離である第１距離を検出する第１距離検出工程と、前記第１距離のうち、最も短い前記第１距離を最接近距離として記憶する第１記憶工程と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算出記憶工程と、予め設定された経由点データに基づき、前記経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出する第２距離検出工程と、前記第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、前記最接近距離及び前記検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する第２記憶工程と、前記第１距離が前記検出距離又は前記延伸検出距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、を備えて構成される。
【００２６】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の車両ナビゲーション方法において、前記情報は、前記経由点に関する音声情報である用に構成される。
【００２７】
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の車両ナビゲーション方法において、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報であるように構成される。
【００２８】
また、上記第１の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、自車の現在位置及び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、前記現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、前記経路上における前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を検出し、距離信号を出力するＣＰＵ等の距離検出手段と、前記情報を提供するタイミングである提供タイミングにおける前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を、前記現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、前記現在速度が前記速度範囲内では前記現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め前記関数を設定し、前記固定値、前記関数及び前記現在速度に基づいて前記提供タイミングを算出して提供タイミング信号を出力するＣＰＵ等の提供タイミング算出手段と、前記距離信号及び前記提供タイミング信号に基づいて、自車が前記提供タイミングに対応する距離に進行したとき、前記情報を前記使用者に提供する音響再生ユニット等の情報提供手段と、を備えて構成される。
【００２９】
また、上記第２及び第３の問題点を解決するために、請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道路態様を検出し、道路態様信号を出力するＣＰＵ等の道路態様検出手段を更に備え、前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記道路態様信号に基づいて、前記提供タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力するように構成される。
【００３０】
更に、上記第２の問題点を解決するために、請求項１２に記載の発明は、請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出し、道路態様信号を出力するＣＰＵ等の検出手段を更に備え、前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記道路態様信号に基づいて、前記提供タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力するように構成される。
【００３１】
また、上記第３の問題点を解決するために、請求項１３に記載の発明は、請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の車線数を検出し、車線数信号を出力するＣＰＵ等の車線数検出手段と、予め設定された経路データに基づいて、前記経由点通過後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検出し、進行予定方向信号を出力するＣＰＵ等の進行予定方向検出手段と、前記自車の現在位置及び前記道路データに基づいて、前記道路上において前記現在位置が存在する車線である現在車線を検出し、現在車線信号を出力するＣＰＵ等の現在車線検出手段と、前記進行予定方向信号及び前記現在車線信号に基づいて、前記進行予定方向に進行するために、前記経由点に到達するまでに自車が横断すべき車線数である横断車線数を算出し、横断車線数信号を出力するＣＰＵ等の横断車線数算出手段と、を更に備え、前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記横断車線数信号に基づいて、前記タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力するように構成される。
【００３２】
更に、上記第４の問題点を解決するために、請求項１４に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力するＣＰＵ等の距離検出手段と、前記距離信号に基づき、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶手段と、前記距離が前記最接近距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了するＣＰＵ等の終了手段と、を備えて構成される。
【００３３】
また、上記第５の問題点を解決するために、請求項１５に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力するＣＰＵ等の距離検出手段と、前記距離信号に基づいて、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶するＲＡＭ等の記憶手段と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶するＣＰＵ等の算出記憶手段と、前記距離が前記検出距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了するＣＰＵ等の終了手段と、を備えて構成される。
【００３４】
更にまた、上記第６の問題点を解決するために、請求項１６に記載の発明は、自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離である第１距離を検出し、第１距離信号を出力するＣＰＵ等の第１距離検出手段と、前記第１距離信号に基づき、前記第１距離のうち、最も短い前記第１距離を最接近距離として記憶するＲＡＭ等の第１記憶手段と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶するＣＰＵ等の算出記憶手段と、予め設定された経由点データに基づき、前記経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出し、第２距離信号を出力するＣＰＵ等の第２距離検出手段と、前記第２距離信号に基づき、前記第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、前記最接近距離及び前記検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶するＲＡＭ等の第２記憶手段と、前記第１距離が前記検出距離又は前記延伸検出距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了するＣＰＵ等の終了手段と、を備えて構成される。
【００３５】
また、請求項１７に記載の発明は、請求項１０乃至１６のいずれかに記載の車両ナビゲーション装置において、前記情報は、前記経由点に関する音声情報であるように構成される。
【００３６】
請求項１８に記載の発明は、請求項１０乃至１６のいずれかに記載の車両ナビゲーション装置において、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報であるように構成される。
【００３７】
【作用】
請求項１に記載の発明によれば、距離検出工程において、現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、経路上における自車の現在位置から経由点までの距離を検出する。
【００３８】
一方、提供タイミング算出工程において、提供タイミングにおける自車の現在位置から経由点までの距離を、現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、現在速度が速度範囲内では現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め当該関数を設定し、当該固定値、当該関数及び現在速度に基づいて提供タイミングを算出する。
【００３９】
そして、情報提供工程において、算出された提供タイミング及び検出された距離に基づいて、自車が提供タイミングに対応する距離に進行したとき、情報を使用者に提供する。
【００４０】
よって、現在速度が遅いときには経由点に近くなってから情報が提供され、現在速度が速くなるほど、より遠方から当該情報が提供されるので、情報提供のタイミングがより実際の運転に適合したものとなる。
【００５２】
請求項５に記載の発明によれば、情報を提供中において、距離検出工程により、検出された自車の現在位置と経由点との距離を検出する。
そして、記憶工程において、検出した距離のうち、最も短い当該距離を最接近距離として記憶する。
【００５３】
その後、終了工程において、検出した距離が最接近距離より大きくなったとき、情報の提供を終了する。
よって、経由点経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了する。
【００５４】
請求項６に記載の発明によれば、情報を提供中において、距離検出工程により、検出された自車の現在位置と経由点との距離を検出する。
そして、記憶工程において、検出した距離のうち、最も短い当該距離を最接近距離として記憶する。
【００５５】
その後、算出記憶工程において、記憶した最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。
これらにより、終了工程において、検出した距離が検出距離より大きくなったとき、情報の提供を終了する。
【００５６】
よって、情報提供開始点から遠回りをして当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場合にも、誤って情報の提供を終了してしまうことがないとともに、最接近距離が小さくなるほど検出距離も小さくなるので、経由点近くを経由するほど速く情報の提供が終了することとなる。
【００５７】
請求項７に記載の発明によれば、情報を提供中において、第１距離検出工程により、検出された自車の現在位置と経由点との距離である第１距離を検出する。そして、第１記憶工程において、第１距離のうち、最も短い第１距離を最接近距離として記憶する。
【００５８】
その後、算出記憶工程において、最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。
一方、第２距離検出工程において、予め設定された経由点データに基づき、経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出する。
【００５９】
そして、第２記憶工程において、第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、最接近距離及び検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する。
【００６０】
その後、終了工程において、第１距離が検出距離又は延伸検出距離より大きくなったとき、情報の提供を終了する。
よって、経由点経過後にも当該経由点の情報を取得したい場合に、当該経由点の次の経由点に関する情報提供が遅れることがない。
請求項８に記載の発明によれば、請求項１乃至７のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情報は、前記経由点に関する音声情報とされる。
【００６１】
よって、経由点に関する情報を音声で認識することができる。
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報とされる。
【００６２】
よって、経由点に到達する以前に、当該経由点の分岐状況等の詳細情報を認識することができる。
請求項１０に記載の発明によれば、距離検出手段は、現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、経路上における自車の現在位置から経由点までの距離を検出し、距離信号を出力する。
【００６３】
一方、提供タイミング算出手段は、提供タイミングにおける自車の現在位置から経由点までの距離を、現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、現在速度が速度範囲内では現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め当該関数を設定し、当該固定値、当該関数及び現在速度に基づいて提供タイミングを算出して提供タイミング信号を出力する。
【００６４】
そして、情報提供手段は、距離信号及び提供タイミング信号に基づいて、自車が提供タイミングに対応する距離に進行したとき、情報を前記使用者に提供する。
【００６５】
よって、現在速度が遅いときには経由点に近くなってから情報が提供され、現在速度が速くなるほど、より遠方から当該情報が提供されるので、情報提供のタイミングがより実際の運転に適合したものとなる。
【００７７】
請求項１４に記載の発明によれば、距離検出手段は、情報を提供中において、検出された自車の現在位置と経由点との距離を検出し、距離信号を出力する。
そして、記憶手段は、距離信号に基づき、距離のうち、最も短い距離を最接近距離として記憶する。
【００７８】
その後、終了手段は、距離が最接近距離より大きくなったことを検出したとき、情報の提供を終了する。
よって、経由点経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了する。
【００７９】
請求項１５に記載の発明によれば、距離検出手段は、情報を提供中において、検出された自車の現在位置と経由点との距離を検出し、距離信号を出力する。
そして、記憶手段は、距離信号に基づいて、距離のうち、最も短い距離を最接近距離として記憶する。
【００８０】
一方、算出記憶手段は、最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。
そして、終了手段は、距離が検出距離より大きくなったことを検出したとき、情報の提供を終了する。
【００８１】
よって、情報提供開始点から遠回りをして当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場合にも、誤って情報の提供を終了してしまうことがないとともに、最接近距離が小さくなるほど検出距離も小さくなるので、経由点近くを経由するほど速く情報の提供が終了することとなる。
【００８２】
請求項１６に記載の発明によれば、第１距離検出手段は、情報を提供中において、検出された自車の現在位置と経由点との距離である第１距離を検出し、第１距離信号を出力する。
【００８３】
そして、第１記憶手段は、第１距離信号に基づき、第１距離のうち、最も短い第１距離を最接近距離として記憶する。
その後、算出記憶手段は、最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。
【００８４】
一方、第２距離検出手段は、予め設定された経由点データに基づき、経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出し、第２距離信号を出力する。
【００８５】
そして、第２記憶手段は、第２距離信号に基づき、第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、最接近距離及び検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する。
【００８６】
これらにより、終了手段は、第１距離が検出距離又は延伸検出距離より大きくなったことを検出したとき、情報の提供を終了する。
よって、経由点経過後にも当該経由点の情報を取得したい場合に、当該経由点の次の経由点に関する情報提供が遅れることがない。
【００８７】
請求項１７に記載の発明によれば、請求項１０乃至１６のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情報は、前記経由点に関する音声情報とされる。
よって、経由点に関する情報を音声で認識することができる。
【００８８】
請求項１８に記載の発明は、請求項１０乃至１６のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報とされる。
【００８９】
よって、当該経由点の分岐状況等の詳細情報を認識することができる。
【００９０】
【実施例】
次に、本発明に好適な実施例について図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施例においては、本発明を自動車等における車両ナビゲーション装置に適用した場合について説明する。
（Ｉ）装置構成
始めに、本実施例の車両ナビゲーション装置の全体構成について、図１を用いて説明する。
【００９１】
実施例に係る車両ナビゲーション装置装置Ｓは、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１と、自車の回転時の角速度を検出し、角速度データを出力する角速度センサ２と、車輪に接続されたドライブシャフトの回転数を検出し積分することにより、走行距離データを出力する走行距離センサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速度データ、走行距離データ及びＧＰＳ測位データに基づいて、ナビゲーション装置全体の制御を行うシステムコントローラ５と、各種データを入力するための、リモコン装置等の入力装置１１と、システムコントローラ５の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから車線数、道幅を含む道路データ等の各種データを読出し、出力するＣＤ−ＲＯＭドライブ１２と、システムコントローラ５の制御の下、各種表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコントローラ５の制御の下で各種音声データを再生し、出力する音響再生ユニット１８と、を備えて構成される。
【００９２】
また、システムコントローラ５は、地磁気センサ１等の外部センサとのインターフェース動作を行うインターフェース部６と、システムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システムコントローラ５を制御する制御プログラム等が格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８と、図示しない不揮発性メモリ等を有し、入力装置１１を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを書込可能に格納するＲＡＭ９とを備えており、入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット１３及び音響再生ユニット１８とは、バスライン１０を介して接続されている。
【００９３】
更に、表示ユニット１３は、バスライン１０を介してＣＰＵ７から送られる制御データに基づいて表示ユニット１３全体の制御を行うグラフィックコントローラ１４と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ ）等のメモリからなり、、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ１７を表示制御する表示制御部１６と、を備えて構成されている。
【００９４】
音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２又はＲＡＭ９からバスライン１０を介して送られる音声ディジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１９から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器２０と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００９５】
上記の構成において、システムコントローラ５に含まれるＣＰＵ７が、提供タイミング算出手段、道路態様検出手段、検出手段、車線数検出手段、進行予定方向検出手段、現在車線検出手段、横断車線数算出手段、距離検出手段、終了手段、算出記憶手段、第１距離検出手段、第２距離検出手段として機能する。また、ＲＡＭ９が、記憶手段、第１記憶手段、第２記憶手段として機能し、更に、音響再生ユニット１８が、情報提供手段として機能する。
【００９６】
次に、本発明に係る上記車両ナビゲーション装置Ｓの動作を、各実施例毎に以下に説明する。
なお、以下の各実施例におけるフローチャートで示される動作は、主としてＣＰＵ７において実行されており、車両ナビゲーション装置Ｓ全体を制御してナビゲーション動作を実行するメインナビゲーションプログラムの一部として実行されるものであり、メインナビゲーションプログラム実行中は、常時各実施例のフローチャートで示される動作が実行されている。
【００９７】
また、以下の各実施例におけるフローチャートに対応するプログラムは、制御プログラムとしてＲＯＭ８に予め格納されており、必要に応じて読み出されるものである。
（ＩＩ）第１実施例
始めに、本発明に対応する第１の実施例について図２及び図３を用いて説明する。
【００９８】
第１実施例においては、各種の情報の提供タイミングにおける自車の現在位置から通過すべき経由点までの経路上の距離が現在速度に対する関数として表わされ、且つ、当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め当該関数が設定され、当該関数及び現在速度に基づいて情報の提供タイミングが算出され、情報が提供される。なお、第１実施例における情報提供処理においては、情報として、経由点に関する音声情報及び当該経由点付近を拡大した拡大図情報が使用者に提供される。
【００９９】
所定のメインナビゲーションプログラムから図２に示す第１実施例の情報提供処理に移行した場合、始めに、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳレシーバからのデータに基づいて、システムコントローラ５における演算により、自車の現在位置及び速度が認識される（ステップＳ１）。
【０１００】
そして、認識した現在位置及び現在速度に基づき、情報を提供すべきタイミングに対応する検出範囲（これから通過すべき経由点までの距離）が決定される（ステップＳ２）。
【０１０１】
ステップＳ２の処理においては、現在速度から図３に示す関係に基づいて検出距離が決定される。図３に示す第１実施例の速度と検出範囲の関係においては、時速約５０ｋｍ／ｈ以下では検出距離がほぼ一定（約３００ｍ）とされ、時速１００ｋｍ／ｈ以上でも同様に検出距離がほぼ一定（約１８００ｍ）とされている。そして、速度が時速約５０ｋｍ／ｈ以上１００ｋｍ／ｈ以下の範囲では、速度と検出範囲の関係は、速度に対する検出範囲の関係を示す関数（図３に示すグラフの曲線部）の一次導関数が単調増加である関係（例えば、検出範囲をＬ、速度をＶとすると、
Ｌ＝Ｃ×Ｖ２ （Ｃは定数）
の関係）とされている。
【０１０２】
ステップＳ２の処理において検出範囲が決定されると、次に、現在の自車位置から経由点までの距離に基づいて、自車が上記の検出範囲に入ったか否かが判断される（ステップＳ３）。
【０１０３】
そして、自車が検出範囲に入っている場合には（ステップＳ３；ＹＥＳ）、情報の提供タイミングであるとして、音声情報が提供されるとともに、当該経由点の拡大図が表示され（ステップＳ４）、メインナビゲーションプログラムに戻る。
【０１０４】
また、自車が検出範囲に入っていない場合には（ステップＳ３；ＮＯ）、未だ情報提供タイミングに対応する位置まで到達していないとしてメインナビゲーションプログラムに戻り、その後、ステップＳ１に戻り第１実施例の情報提供処理が繰返され、検出範囲に入ったときに情報が提供されることとなる（ステップＳ４）。
【０１０５】
以上説明したように、第１実施例によれば、所定の速度範囲においては、速度と検出範囲の関係が、速度に対する検出範囲の関係を示す関数の一次導関数が単調増加である関係とされているので、図３に点線で示すように従来の速度と検出範囲（図１２参照）に比して、低速度のときにはより近くで情報が提供され、高速度のときには従来よりも経由点の手前で情報が提供されることとなる。
【０１０６】
よって、高速時、すなわち、道幅の広い道路を走行しているときにはより遠方で情報が提供されることとなり、情報提供のタイミングがより実際の運転に適合したものとなる。
従って、現在速度に対応して、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を実行することができるとともに、当該経由点に至る道路に対応する道路データ等が不十分な場合でも、適切な時期に情報を提供することができる。
（ＩＩＩ）第２実施例
次に、本発明に対応する第２の実施例について図４及び図５を用いて説明する。
【０１０７】
第２実施例においては、通過すべき経由点に至るまでの道路における道路態様（道幅、車線数等）に対応して、各種情報の提供タイミングが算出され、情報が提供される。なお、第２実施例における情報提供処理においては、第１実施例と同様に、情報として、経由点に関する音声情報及び当該経由点付近を拡大した拡大図情報が使用者に提供される。
【０１０８】
なお、図４に示すフローチャートにおいて、図２に示す第１実施例と同様の処理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略する。所定のメインナビゲーションプログラムから図４に示す第２実施例の情報提供処理に移行した場合、始めに、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳレシーバからのデータに基づいて、システムコントローラ５における演算により、自車の現在位置及び速度が認識される（ステップＳ１０）。
【０１０９】
そして、認識された現在位置に基づいて、ＲＡＭ９に記憶されている地図データが照合され、自車の地図上の現在位置（例えば、いずれの道路上を走行しているか等）を認識するマップマッチングが実行される（ステップＳ２）。
【０１１０】
本実施例におけるマップマッチングは、より具体的には、図５に示すように、前回のマッチング位置Ａ（道路上にある）から現在位置ｂまでの移動ベクトルｖ（当該移動ベクトルｖの終点が各センサにより求めた現在位置となる）を算出し、当該移動ベクトルｖの終点ｂから道路データに基づく道路Ｒ上に垂線を下ろし、その垂線と、道路Ｒとの交点Ｂを次のマッチング位置として設定して（この位置変更を「引き込み」という）次のマッチング動作を行う。以下、この動作を繰返すことにより、現在位置と道路の照合を実施している。
【０１１１】
その後、マップマッチングにより認識された（引き込まれた）現在走行中の道路の車線数が、ＲＡＭ９に記憶されている道路データから取得され、認識される（ステップＳ１２）。
【０１１２】
次に、ステップＳ１３において、認識した車線数及び検出した現在速度に基づき、情報を提供すべきタイミングに対応する検出範囲（これから通過すべき経由点までの距離）が決定される（ステップＳ１３）。この検出範囲は、当該経由点に至るまでに当該道路を横断（全ての車線数を横断）する必要がある場合でも、安全に横断できるような距離として決定され、より具体的には、例えば、車線数が２車線で、現在速度が８０ｋｍ／ｈの場合には、検出範囲は、約２ｋｍとされる。
【０１１３】
そして、検出範囲が決定されると、以下、第１実施例におけるステップＳ３及びステップＳ４の処理が実行され、メインナビゲーションプログラムに戻り、以下、図４に示す動作が繰返されることとなる。
【０１１４】
以上説明したように、第２実施例の情報提供処理によれば、経由点に至る道路の車線数及び現在速度に対応して情報提供のタイミングが設定されるので、経由点に到達するまでの道路態様を加味したタイミングで情報が提供され、情報提供がより適切になる。
【０１１５】
なお、上記の第２実施例では、道路の車線数を検出して検出範囲を決定したが、本発明はこれに限られるものではなく、当該道路の道幅を検出して検出範囲を決定するようにすることもできる。この場合には、より具体的には、例えば、道幅が１１ｍで、現在速度が６０ｋｍ／ｈの場合には、検出範囲は、約５００ｍとされる。
【０１１６】
更に、上記の第２実施例では、道幅、車線数等の道路態様を検出して情報提供タイミングを決定したが、本発明はこれに限られるものではなく、渋滞、事故等の道路状況に関する情報を予め取得し、これらに基づいて情報提供タイミングを決定するようにすることもできる。
従って、現在速度に対応して、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を実行することができるとともに、当該経由点に至る道路に対応する道路データ等が不十分で、当該道路の車線数が不明の場合又は現在自車がどの車線にいるのか不明の場合等においても、適切な時期に情報を提供することができ、更に自車位置の測位において、測位誤差等により、現在自車が道路上のどの車線にいるのか不明の場合等においても、適切な時期に情報を提供することができる。
（ＩＶ）第３実施例
次に、本発明に対応する第３の実施例について図６を用いて説明する。
【０１１７】
第３実施例においては、通過すべき経由点に至るまでの道路における車線数及び当該経由点でいずれの方向に曲るかに対応して、各種情報の提供タイミングが算出され、情報が提供される。なお、第３実施例における情報提供処理においては、これまでの各実施例と同様に、情報として、経由点に関する音声情報及び当該経由点付近を拡大した拡大図情報が使用者に提供される。
【０１１８】
なお、図６に示すフローチャートにおいて、図２及び図４に示す第１及び第２実施例と同様の処理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略する。
【０１１９】
所定のメインナビゲーションプログラムから図６に示す第３実施例の情報提供処理に移行した場合、始めに、第２実施例におけるステップＳ１０及びステップＳ１１の処理が実行され、自車の現在位置及び現在速度並びに当該現在位置に基づくマップマッチング（現在進行道路の認識）が行われる。
【０１２０】
次に、ステップＳ２０において、ステップＳ１１のマップマッチングにより引き込んだ（認識した）道路に対応する道路データをＲＡＭ９から読み出し、当該道路の車線数を検出する。
【０１２１】
なお、この車線数の検出は、道路データによるものの他に、実際の各道路に設置されているビーコンからの電波情報（渋滞情報等が含まれている）を受信して当該電波情報に含まれる車線数を検出してもよい。
【０１２２】
ステップＳ２０において車線数が検出されると、次に、ＲＡＭ９に記憶されている、予め設定された目的地までの経路データに基づいて、通過しようとしている経由点において、いずれの方向に進行する予定であるかを読み出す（ステップＳ２１）。
【０１２３】
そして、次に、上述の現在位置及びマップマッチングにより自車が現在走行中の現在車線を検出し、当該現在車線及び道路の車線数並びにステップＳ２１で読み出した進行予定方向に基づいて、当該経由点までに幾つの車線を横断する（車線を変更する）必要があるかを算出する（ステップＳ２２）。
【０１２４】
そして、横断すべき車線数が算出されると、次に、当該横断車線数及び現在速度に基づいて、経由点の情報を提供すべきタイミングに対応する検出範囲（これから通過すべき経由点までの距離）が決定される（ステップＳ２３）。この検出範囲は、当該経由点に至るまでに複数の車線を横断する必要がある場合でも、安全に横断できるような距離として決定され、より具体的には、例えば横断すべき車線数が１車線で、現在速度が８０ｋｍ／ｈの場合には、検出範囲は、約２ｋｍとされる。
【０１２５】
そして、検出範囲が決定されると、以下、第１実施例におけるステップＳ３及びステップＳ４の処理が実行され、メインナビゲーションプログラムに戻り、以下、図６に示す動作が繰返されることとなる。
【０１２６】
以上説明したように、第３実施例の情報提供処理によれば、経由点に至るまでに横断すべき車線数及び現在速度に対応して情報提供のタイミングが設定されるので、情報提供がより適切になり、経由点での進行方向変更を安全に行うことができる。
従って、現在速度に対応して、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を実行することができるとともに、当該経由点に至る道路に対応する道路データ等が不十分で、当該道路の車線数が不明の場合又は現在自車がどの車線にいるのか不明の場合等においても、適切な時期に情報を提供することができ、更に、現在速度及び横断車線数に対応して、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対する車線変更等の所定の準備を実行することができるので、安全に経由点を経由することができる。
（Ｖ）第４実施例
次に、本発明に対応する第４の実施例について図７及び図８を用いて説明する。
【０１２７】
第４実施例においては、通過すべき経由点と自車の最接近距離に基づいて、各種情報の提供の終了タイミングが算出され、情報提供が終了する。なお、第４実施例における情報提供では、情報として、経由点付近を拡大した拡大図が使用者に表示される。また、図７に示す動作は、現在情報提供（拡大図表示）が実施中であることが前提となる。
【０１２８】
所定のメインナビゲーションプログラムから図７に示す第４実施例の情報提供処理に移行した場合、始めに、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳレシーバからのデータに基づいて、システムコントローラ５における演算により、自車の現在位置が認識される（ステップＳ３０）。
【０１２９】
そして、認識した現在位置、経路データ及び道路データに基づき、次に経由すべき目標経由点との距離が算出される（ステップＳ３１）。
その後、算出された当該距離が、前回までの図７に示す動作によって算出され記憶されている、自車と目標経由点との最接近距離より近いか否かが判断される（ステップＳ３２）。
【０１３０】
自車と目標経由点との距離が最接近距離より近くない場合には（ステップＳ３２；ＮＯ）、自車が経由点から遠ざかっていると認識し、経由点は通過されたとして情報提供としての拡大図の表示を終了し、目標経由点を次の経由点に更新し（ステップＳ３３）、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、ステップＳ３０に戻り第４実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１３１】
一方、自車と目標経由点との距離が最接近距離より近い場合には（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、現在も目標経由点に向かって進行中であるとして、現在の自車と目標経由点との距離を新しい最接近距離として設定し記憶して（ステップＳ３４）、メインナビゲーションプログラムに戻る。その後、ステップＳ３０に戻って第４実施例の情報提供処理が繰返され、自車と目標経由点との距離が最接近距離よりも大きくなったとき情報提供を終了する（ステップＳ３３）こととなる。
【０１３２】
以上の動作について図８を用いて具体的に説明する。
図８において、現在自車Ｃは、目標経由点Ｐに向かって進行中であるとし、このとき、目標経由点Ｐに関する情報提供が実行中であるとする。
【０１３３】
自車Ｃが目標経由点Ｐに向かって進行中のときには、最接近距離に対応する範囲を示す円は図８中、最接近距離範囲Ｒ１ 、最接近距離範囲Ｒ２ 、最接近距離範囲Ｒ３ と順次半径が小さくなっていく。この間は、順次最接近距離が更新されている（ステップＳ３４）。
【０１３４】
そして、目標経由点Ｐに対して自車が最も近い位置（点Ｆ）を通過し、それ以降目標経由点Ｐから遠ざかったときには、最終的に最接近距離範囲Ｒ３ で示される範囲が最接近距離に対応する範囲となり、自車Ｃがこれから遠ざかっているので点Ｆが情報提供終了タイミングに対応する位置として、拡大図の表示を終了し、目標経由点を更新する。
【０１３５】
ここで、図８は、自車Ｃが目標経由点Ｐの近傍を通過して次の経由点に向かった場合を示しているが、自車Ｃが目標経由点Ｐそのものを通過した場合には、最接近距離は零となり、目標経由点Ｐを通過直後に情報の提供が終了することとなる。
【０１３６】
以上説明したように、第４実施例によれば、自車Ｃが目標経由点Ｐに最も接近したときが情報提供終了タイミングに対応する位置となり、そこを通過直後に情報提供が終了するので、目標経由点Ｐ経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了することとなり、現在位置の測位に誤差があった場合や、目標経由点Ｐを通過せずに次の経由点に向かった場合でも、適切に情報提供が終了するとともに、急激に速度が低下した場合（急ブレーキ等）でも、早期に情報提供が終了することがない。
（ＶＩ）第５実施例
次に、本発明に対応する第５の実施例について図９及び図１０を用いて説明する。
【０１３７】
第５実施例においては、通過すべき経由点と自車の最接近距離に所定の１より大きな定数を乗じた検出距離に基づいて、各種情報の提供の終了タイミングが算出され、情報提供が終了する。なお、第５実施例における情報提供では、情報として、経由点付近を拡大した拡大図が使用者に表示される。また、図９に示す動作は、現在情報提供（拡大図表示）が実施中であることが前提となる。
【０１３８】
なお、図９に示すフローチャートにおいて、図７に示す第４実施例と同様の処理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略する。所定のメインナビゲーションプログラムから図９に示す第５実施例の情報提供処理に移行した場合、第４実施例におけるステップＳ３０及びＳ３１が実行され、自車の現在位置と目標経由点との距離が算出される。
【０１３９】
そして、自車の現在位置と目標経由点との距離が算出されると、次に、算出された当該距離が、前回までの図９に示す動作によって算出され記憶されている、自車と目標経由点との最接近距離に１より大きい所定数（たとえば１．２５）を乗じた検出距離より近いか否かが判断される（ステップＳ４０）。
【０１４０】
自車と目標経由点との距離が前回算出されたの検出距離より近くない場合には（ステップＳ４０；ＮＯ）、自車が目標経由点から遠ざかっていると認識し、目標経由点は通過されたとして第４実施例のステップＳ３３の処理を実行して、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、第５実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１４１】
一方、自車と目標経由点との距離が前回算出され記憶された検出距離より近い場合には（ステップＳ４０；ＹＥＳ）、次に自車位置に基づいて、前回までの図９に示す動作によって算出され記憶されている自車と目標経由点との最接近距離より近いか否かが判断される（ステップＳ３２）。
【０１４２】
そして、最接近距離より近くない場合には（ステップＳ３２；ＮＯ）、現在も目標経由点に向かって進行中であるとして、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、第５実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１４３】
また、自車と目標経由点との距離が記憶されている最接近距離より近い場合には（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、現在も目標経由点に向かって進行中であるとして、現在の自車と目標経由点との距離を新しい最接近距離として設定し、更に、新しい最接近距離に基づいて上記の検出距離を更新し、両者を記録して（ステップＳ４１）、メインナビゲーションプログラムに戻る。その後、第５実施例の情報提供処理が繰返され、自車と目標経由点との距離が検出距離よりも大きくなったとき情報提供を終了する（ステップＳ３３）こととなる。
【０１４４】
以上の動作について図１０を用いて具体的に説明する。
図１０において、現在自車Ｃは、目標経由点Ｐに向かって進行中であるとし、このとき、目標経由点Ｐに関する情報提供が実行中であるとする。
【０１４５】
自車Ｃが目標経由点Ｐに向かって進行中のときには、最接近距離に対応する範囲を示す円は図１０中、最接近距離範囲Ｒ１ 、最接近距離範囲Ｒ２ と順次半径が小さくなっていく。この間は、順次最接近距離が更新され、同時に検出距離も更新されている（ステップＳ４１）。
【０１４６】
そして、目標経由点Ｐに対して自車が最接近点（点Ｆ’）を通過し、それ以降目標経由点Ｐから遠ざかったときには、最終的に最接近距離範囲Ｒ２ で示される範囲が最接近距離に対応する範囲となり、この最接近距離に１．２５を乗じた検出距離に対応する検出距離範囲Ｇ２ から自車Ｃが遠ざかっているので、点Ｆが情報提供終了タイミングに対応する位置として、拡大図の表示を終了し、目標経由点を更新する。
【０１４７】
ここで、図１０は、自車Ｃが目標経由点Ｐの近傍を通過して次の経由点に向かった場合を示しているが、自車Ｃが目標経由点Ｐそのものを通過した場合には、最接近距離及び検出距離は零となり、目標経由点Ｐを通過直後に情報の提供が終了することとなる。
【０１４８】
ここで、以上の説明では、検出距離を最接近距離に１．２５を乗じた数としたが、最接近距離に乗じる数はこれに限られるものではなく、１より大きく、１の数倍までの範囲の値とすることができる。この範囲は、自車位置認識の精度並びに目標経由点Ｐまでの距離として検出した距離と、経路に対応する実際の道路を辿った場合の目標経由点Ｐまでの距離との誤差の変動マージンに基づいて設定される。
【０１４９】
以上説明したように、第５実施例によれば、自車Ｃが目標経由点Ｐに最も接近したときの最接近距離に基づき、これに１より大きい所定数を乗じた検出距離に対応する位置が情報提供終了タイミングに対応する位置となり、そこで情報提供が終了するので、情報提供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場合にも、検出距離と最接近距離との間に差距離ｒ１ 又はｒ２ があるので、誤って情報の提供を終了してしまうことがない。
【０１５０】
更に、最接近距離が小さくなるほど検出距離との差距離ｒ１ 又はｒ２ も小さくなるので、経由点近くを経由するほど速く情報の提供が終了し、目標経由点Ｐ経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了することとなる。
従って、より適切な時期に情報の提供を終了させることができる。
（ＶＩＩ）第６実施例
次に、本発明に対応する第６の実施例について図１１を用いて説明する。
【０１５１】
第６実施例においては、通過すべき経由点と当該経由点の次の経由点との距離が予め設定された所定距離以上のときのみ、当該通過すべき経由点を通過後においても当該通過すべき経由点に関する情報の提供が所定期間継続される。なお、第６実施例における情報提供では、情報として、経由点付近を拡大した拡大図が使用者に表示される。また、図１１に示す動作は、現在情報提供（拡大図表示）が実施中であることが前提となる。
【０１５２】
なお、図１１に示すフローチャートにおいて、図７及び図９に示す第４及び第５実施例と同様の処理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略する。
【０１５３】
所定のメインナビゲーションプログラムから図１１に示す第６実施例の情報提供処理に移行した場合、当初、第４及び第５実施例におけるステップＳ３０乃至Ｓ３３並びにステップＳ４０及びＳ４１が実行される。
【０１５４】
次に、目標経由点と当該目標経由点の次の経由点との距離が、ＲＡＭ９から読み出された経路データ及び道路データに基づき算出される（ステップＳ５０）。そして、ステップＳ５０において算出された当該距離が、所定の距離より近いか否かが判断される（ステップＳ５１）。この場合の所定の距離は、例えば、５０ｍとされるが、この距離は０より長く数１００ｍまでの範囲で設定される。この範囲は、使用者が通過した交差点の状況を拡大図で十分に認識できるとともに、次の経由点の状況を拡大図として表示するタイミングを確保することができる距離として設定される。
【０１５５】
所定の距離より近い場合には（ステップＳ５１；ＹＥＳ）、これまでの処理を繰返して最接近距離に対応する検出距離の位置で情報提供を終了すべく、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、第６実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１５６】
一方、所定の距離より近くない場合には（ステップＳ５１；ＮＯ）、より長い時間情報の提供を継続すべく、これまでの処理における最接近距離及び検出距離に代えて、それぞれの距離を所定量延伸した延伸最接近距離及び延伸検出距離がそれぞれ新しい最接近距離及び検出距離とされ（ステップＳ５２）、その後、これまでの処理を繰返して延伸された検出距離の位置で情報提供を終了すべく、メインナビゲーションプログラムに戻り、その後、第６実施例の情報提供処理が繰返される。なお、上記延伸における所定量は、最接近距離又は検出距離に対応して設定され、使用者が通過した交差点の状況を十分に確認することができる距離に対応した量とされる。
【０１５７】
以上説明したように、第６実施例によれば、目標経由点と当該目標経由点の次の経由点との距離が所定距離より長いときのみ、経由点通過後も情報の提供が継続されるので、経由点通過後において、引き続き情報の提供を継続したい場合に、当該目標経由点と次の経由点間の距離が近いときでも、当該次の経由点に関する情報提供が遅れることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例における車両ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】第１実施例の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１実施例の速度に対する検出範囲の例を示すグラフ図である。
【図４】第２実施例の動作を示すフローチャートである。
【図５】マップマッチングを説明する図である。
【図６】第３実施例の動作を示すフローチャートである。
【図７】第４実施例の動作を示すフローチャートである。
【図８】第４実施例の動作を説明する図である。
【図９】第５実施例の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第５実施例の動作を説明する図である。
【図１１】第６実施例の動作を示すフローチャートである。
【図１２】従来技術における速度と検出範囲の関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１…地磁気センサ
２…角速度センサ
３…走行距離センサ
４…ＧＰＳレシーバ
５…システムコントローラ
６…インターフェース
７…ＣＰＵ
８…ＲＯＭ
９…ＲＡＭ
１０…バスライン
１１…入力装置
１２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３…表示ユニット
１４…グラフィックコントローラ
１５…バッファメモリ
１６…表示制御部
１７…ディスプレイ
１８…音響再生ユニット
１９…Ｄ／Ａコンバータ
２０…増幅器
２１…スピーカ
Ａ…前回のマッチング位置
Ｂ…今回のマッチング位置
ｂ…終点
ｖ…移動ベクトル
Ｃ…自車
Ｓ…車両ナビゲーション装置
Ｆ…目標経由点更新／交差点拡大終了点
Ｆ’…最接近点
Ｇ１ 、Ｇ２ …検出距離範囲
Ｎ…経路
Ｐ…目標経由点
Ｒ…道路
Ｒ１ 、Ｒ２ 、Ｒ３ …最接近距離範囲
ｒ１ 、ｒ２ …差距離
Claims (18)
- 自車の現在位置及び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、
前記現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、前記経路上における前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を検出する距離検出工程と、
前記情報を提供するタイミングである提供タイミングにおける前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を、前記現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、前記現在速度が前記速度範囲内では前記現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め前記関数を設定し、前記固定値、前記関数及び前記現在速度に基づいて前記提供タイミングを算出する提供タイミング算出工程と、
算出された前記提供タイミング及び検出された前記距離に基づいて、自車が前記提供タイミングに対応する距離に進行したとき、前記情報を前記使用者に提供する情報提供工程と、
を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、
前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道路態様を検出する道路態様検出工程を更に備え、
前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに道路態様に基づいて、前記提供タイミングを算出することを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、
前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出する検出工程を更に備え、
前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数並びに前記現在速度及び前記道幅又は車線数に基づいて、前記情報タイミングを算出することを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 請求項１に記載の車両ナビゲーション方法において、
前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づいて、前記経由点に至る道路の車線数を検出する車線数検出工程と、
予め設定された経路データに基づいて、前記経由点通過後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検出する進行予定方向検出工程と、
前記自車の現在位置に基づいて、前記道路上において前記現在位置が存在する車線である現在車線を検出する現在車線検出工程と、
検出された前記進行予定方向及び前記現在車線に基づいて、前記進行予定方向に進行するために、前記経由点に到達するまでに自車が横断すべき車線数である横断車線数を算出する横断車線数算出工程と、を更に備え、
前記提供タイミング算出工程においては、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに算出された前記横断車線数に基づいて、前記タイミングを算出することを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、
前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶する記憶工程と、前記距離が前記最接近距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、
を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、
前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶する記憶工程と、前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算
出記憶工程と、
前記距離が前記検出距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、
を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離である第１距離を検出する第１距離検出工程と、
前記第１距離のうち、最も短い前記第１距離を最接近距離として記憶する第１記憶工程と、
前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算出記憶工程と、
予め設定された経由点データに基づき、前記経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出する第２距離検出工程と、
前記第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、前記最接近距離及び前記検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する第２記憶工程と、
前記第１距離が前記検出距離又は前記延伸検出距離より大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程と、
を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 請求項１乃至７のいずれかに記載の車両ナビゲーション方法において、
前記情報は、前記経由点に関する音声情報であることを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 請求項１乃至７のいずれかに記載の車両ナビゲーション方法において、
前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報であることを特徴とする車両ナビゲーション方法。 - 自車の現在位置及び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、
前記現在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに基づき、前記経路上における前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を検出し、距離信号を出力する距離検出手段と、
前記情報を提供するタイミングである提供タイミングにおける前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を、前記現在速度が予め設定された速度範囲外ではその上限値又は下限値に夫々対応した各固定値として設定する一方、前記現在速度が前記速度範囲内では前記現在速度に対する関数として表し且つ当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め前記関数を設定し、前記固定値、前記関数及び前記現在速度に基づいて前記提供タイミングを算出して提供タイミング信号を出力する提供タイミング算出手段と、
前記距離信号及び前記提供タイミング信号に基づいて、自車が前記提供タイミングに対応する距離に進行したとき、前記情報を前記使用者に提供する情報提供手段と、
を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、
前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道路態様を検出し、道路態様信号を出力する道路態様検出手段を更に備え、
前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記道路態様信号に基づいて、前記提供タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力することを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、
前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出し、道路態様信号を出力する検出手段を更に備え、
前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記道路態様信号に基づいて、前記提供タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力することを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 請求項１０に記載の車両ナビゲーション装置において、
前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の車線数を検出し、車線数信号を出力する車線数検出手段と、
予め設定された経路データに基づいて、前記経由点通過後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検出し、進行予定方向信号を出力する進行予定方向検出手段と、
前記自車の現在位置及び前記道路データに基づいて、前記道路上において前記現在位置が存在する車線である現在車線を検出し、現在車線信号を出力する現在車線検出手段と、
前記進行予定方向信号及び前記現在車線信号に基づいて、前記進行予定方向に進行するために、前記経由点に到達するまでに自車が横断すべき車線数である横断車線数を算出し、横断車線数信号を出力する横断車線数算出手段と、を更に備え、
前記提供タイミング算出手段は、前記固定値、前記関数及び前記現在速度並びに前記横断車線数信号に基づいて、前記タイミングを算出して前記提供タイミング信号を出力することを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力する距離検出手段と、
前記距離信号に基づき、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶する記憶手段と、
前記距離が前記最接近距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了する終了手段と、
を備えることを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力する距離検出手段と、
前記距離信号に基づいて、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として記憶する記憶手段と、
前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算出記憶手段と、
前記距離が前記検出距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了する終了手段と、
を備えることを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 自車の現在位置を検出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在位置と前記経由点との距離である第１距離を検出し、第１距離信号を出力する第１距離検出手段と、
前記第１距離信号に基づき、前記第１距離のうち、最も短い前記第１距離を最接近距離として記憶する第１記憶手段と、
前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算出記憶手段と、
予め設定された経由点データに基づき、前記経由点と、当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出し、第２距離信号を出力する第２距離検出手段と、
前記第２距離信号に基づき、前記第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合に、前記最接近距離及び前記検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する第２記憶手段と、
前記第１距離が前記検出距離又は前記延伸検出距離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終了する終了手段と、
を備えることを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 請求項１０乃至１６のいずれかに記載の車両ナビゲーション装置において、
前記情報は、前記経由点に関する音声情報であることを特徴とする車両ナビゲーション装置。 - 請求項１０乃至１６のいずれかに記載の車両ナビゲーション装置において、
前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図情報であることを特徴とする車両ナビゲーション装置。
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