JPH08313289A - 車両ナビゲーション方法及び装置 - Google Patents

車両ナビゲーション方法及び装置

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JPH08313289A
JPH08313289A JP7121961A JP12196195A JPH08313289A JP H08313289 A JPH08313289 A JP H08313289A JP 7121961 A JP7121961 A JP 7121961A JP 12196195 A JP12196195 A JP 12196195A JP H08313289 A JPH08313289 A JP H08313289A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 より実際の運転状態や道路態様に則したタイ
ミングで経由点に関する情報を提供し、また、情報の提
供を終了することが可能なナビゲーション方法及び装置
を提供する。 【構成】 情報提供タイミングに対応する検出範囲を示
す経由点を中心とする円の半径を、自車の速度に対応し
て変化させる場合に、速度に対する検出範囲の関係を、
当該関係を示す関数の一次導関数が単調増加であるよう
な関係とする。また、経由点に至るまでの道路態様（横
断すべき車線数、道幅等）及び現在速度に対応して、情
報を提供すべきタイミングを決定する。更に、情報の提
供を終了する際に、当該経由点に対する自車の最接近距
離に基づいて、情報提供終了タイミングを決定する。更
に、当該最接近距離に１より大きい所定数を乗じたもの
を検出距離とし、当該検出距離に到達したとき、情報提
供を終了する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両ナビゲーション方
法及び装置に関し、より詳細には、予め設定された目的
地までの経路上の経由点に関する情報を、使用者に提供
する車両ナビゲーション方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、例えば、自動車、航空機、船舶等
の各種の移動体のための測位装置として、移動体が現在
存在している地点を含む地図上の当該地点に当該移動体
の位置を示す位置マークを重畳して表示し、これに基づ
いて目的地までの経路誘導を行う、いわゆるナビゲーシ
ョン装置が知られている。これらのナビゲーション装置
のうち、車両に搭載される車両ナビゲーション装置に
は、大別して自立型ナビゲーション装置とＧＰＳ（Glob
al Positioning System ）型ナビゲーション装置があ
る。
【０００３】前者は、移動体に備えられた方位センサ、
速度センサ及び角速度センサ等により移動体の移動方向
及び移動距離を求め、それを基準地点に加算して現在位
置を算出し、算出した現在位置に基づいて、表示画面上
に位置マーク及び該当する地図を表示するものである。
【０００４】また、後者は、宇宙空間に打ち上げられて
いる複数個のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信結果
に基づいて３次元測量法又は２次元測量法により移動体
の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて、表
示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示するもの
である。
【０００５】更に最近では、上述の自立型とＧＰＳ型の
双方の機能を備えた車両ナビゲーション装置が一般化し
つつある。上述の車両ナビゲーション装置によれば、使
用者（運転者）は自己の現在位置と当該現在位置付近の
地図とを関連付けて把握することができるために、はじ
めて通過する地域であっても迷うことなく、目的地まで
到達することができる。
【０００６】ここで、従来の車両ナビゲーション装置で
は、走行中において、使用者に対して予め設定された経
路上の経由点に関する情報を、当該経由点の通過前後に
提供する技術が開発されている。
【０００７】上記の情報としては、例えば、当該経由点
が交差点であった場合には、当該経由点において曲る予
定の方向等を、「次の交差点を右です。」又は「次の交
差点を直進です。」というように音声で提供するものが
ある。また、他の具体例としては、当該経由点付近の拡
大図を地図に重畳して表示するものがある。
【０００８】ところで、上述の経由点の情報提供では、
当該情報の提供の時期（タイミング）は、以下に説明す
る方法で設定されていた。先ず第１の方法としては、通
過すべき経由点に対して、当該経由点を中心に一定半径
の円を設定し、この円内に検出した自車位置が進入した
ときに、当該経由点に関する上記のような各種情報を提
供し、当該円内を離脱したときに情報提供を終了する方
法である。この方法では、自車の速度等には無関係に一
定半径の円が経由点をその中心として設定されていた。
【０００９】また、第２の方法としては、上記の円の半
径を自車の速度に対応して変化させる方法である。この
場合には、速度と円の半径の関係は、図１２に示すよう
に比例関係とされるのが一般的である。この方法では、
自車の現在速度に対応して、いずれの速度で走行してい
ても、経由点通過の一定時間前になると、上記の各種情
報が提供され、当該経由点を通過して上記一定時間経過
すると、情報の提供を終了することとなる。
【００１０】上述の従来の第１及び第２の方法によれ
ば、経由点通過前に、当該経由点に関する情報を取得す
ることができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
情報提供タイミング及び提供終了タイミングの設定方法
では、当該経由点までの道路には種々の態様があるにも
拘らず、経由点からの一定距離又は一定時間に基づいて
情報を提供し、また終了していたので、実際の運転の態
様等（車線数、道幅等の道路態様及び速度等）に則し
て、適切なタイミングで情報の提供及び終了がなされな
いという問題点があった。
【００１２】より具体的には、第１の問題点として、上
記従来の第２の方法においては、経由点通過の一定時間
前になると、上記の各種情報が提供されるので、速度が
遅いときには、情報提供タイミングが速すぎる場合があ
り、逆に、速度が速い場合には、情報提供タイミングが
遅すぎる場合が生じるのである。
【００１３】また、第２の問題点として、上記従来の第
１及び第２の方法では、自車の現在位置から経由点に至
るまでの道路の状況の変化に対応していないので、道路
の道幅が広い場合で、道路の幅方向に移動する（車線内
移動及び車線変更を含む）必要があるときに、情報提供
のタイミングが遅過ぎて、当該道路の幅方向の移動がで
きない場合があるのである。
【００１４】また、第３の問題点としては、上記第２の
問題点と同様に、上記従来の第１及び第２の方法では、
道路の道幅が広く複数の車線がある場合で、経由点にお
いて右又は左に曲る必要があるときに、情報提供のタイ
ミングが遅過ぎて、曲るために車線を変更することがで
きない場合があるのである。
【００１５】更に、第４の問題点としては、情報提供の
終了タイミングの設定において、上記従来の第１及び第
２の方法では、経由点通過後は当該情報の提供が不要と
なる場合でも、第１及び第２の方法における円内から離
脱しないと情報の提供が終了しないこととなり、その場
合には不要な情報が提供され続けることとなるので、操
作性が低下するのである。更に、上記従来の第２の方法
では、経由点到達前の情報の提供中において、急ブレー
キ等で自車の速度が急激に低下した場合には、当該円の
半径が急激に小さくなり、自車の位置が円外に出てしま
い、経由点到達前であるにも拘らず情報の提供を終了し
てしまう場合があるのである。
【００１６】更にまた、第５の問題点としては、上記従
来の第１及び第２の方法では、情報提供開始点から遠回
りをして当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、
経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差に
より実際の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識
された場合には、自車の位置が当該円外に出てしまい、
誤って情報の提供を終了してしまうことがあるのであ
る。
【００１７】また、第６の問題点としては、経由点通過
後にも、当該経由点に関する情報を取得し続けたい場合
に、上記従来の第１及び第２の方法では、当該経由点と
当該経由点の次の経由点が近接している場合には、当該
経由点を中心とする円と、当該次の経由点を中心とする
円とが重複し、当該経由点に関する情報提供が終了せ
ず、当該次の経由点に関する情報提供のタイミングが遅
れるか、又は当該情報の提供がなされない場合があるの
である。
【００１８】そこで、本発明は、上記の各問題点に鑑み
てなされたもので、その目的は、より実際の運転状態や
道路態様に則したタイミングで情報を提供し、また、情
報の提供を終了することが可能なナビゲーション方法及
び装置を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】上記第１の問題点を解決
するために、請求項１に記載の発明は、自車の現在位置
及び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当
該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲー
ション方法において、前記現在位置及び予め設定された
経路に対応する経路データに基づき、前記経路上におけ
る前記自車の現在位置から前記経由点までの距離を検出
する距離検出工程と、前記情報を提供するタイミングで
ある提供タイミングにおける前記距離を前記現在速度に
対する関数として表し、且つ、当該関数の一次導関数が
単調増加であるように予め前記関数を設定し、前記関数
及び前記現在速度に基づいて前記提供タイミングを算出
する提供タイミング算出工程と、算出された前記提供タ
イミング及び検出された前記距離に基づいて、自車が前
記提供タイミングに対応する距離に進行したとき、前記
情報を前記使用者に提供する情報提供工程と、を備えて
構成される。
【００２０】また、上記第２及び第３の問題点を解決す
るために、請求項２に記載の発明は、自車の現在位置及
び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該
経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーシ
ョン方法において、前記自車の現在位置及び予め設定さ
れた道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道
幅、車線数等の道路態様を検出する道路態様検出工程
と、検出された前記道路態様及び前記現在速度に基づい
て、前記情報を提供するタイミングである提供タイミン
グを算出する提供タイミング算出工程と、算出された前
記提供タイミングにおいて前記情報を前記使用者に提供
する情報提供工程と、を備えて構成される。
【００２１】更に、上記第２の問題点を解決するため
に、請求項３に記載の発明は、自車の現在位置及び現在
速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由点
に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方
法において、前記自車の現在位置及び予め設定された道
路データに基づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車
線数を検出する検出工程と、検出された前記現在速度及
び前記道幅又は車線数に基づいて、前記情報を提供する
タイミングである提供タイミングを算出する提供タイミ
ング算出工程と、算出された前記提供タイミングにおい
て前記情報を前記使用者に提供する情報提供工程と、を
備えて構成される。
【００２２】また、上記第３の問題点を解決するため
に、請求項４に記載の発明は、自車の現在位置及び現在
速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由点
に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション方
法において、前記自車の現在位置及び予め設定された道
路データに基づいて、前記経由点に至る道路の車線数を
検出する車線数検出工程と、予め設定された経路データ
に基づいて、前記経由点通過後の前記自車の進行方向で
ある進行予定方向を検出する進行予定方向検出工程と、
前記自車の現在位置に基づいて、前記道路上において前
記現在位置が存在する車線である現在車線を検出する現
在車線検出工程と、検出された前記進行予定方向及び前
記現在車線に基づいて、前記進行予定方向に進行するた
めに、前記経由点に到達するまでに自車が横断すべき車
線数である横断車線数を算出する横断車線数算出工程
と、算出された前記横断車線数及び前記自車の現在速度
に基づいて、前記情報を提供するタイミングである提供
タイミングを算出する提供タイミング算出工程と、算出
された前記提供タイミングにおいて前記情報を前記使用
者に提供する情報提供工程と、を備えて構成される。
【００２３】更に、上記第４の問題点を解決するため
に、請求項５に記載の発明は、自車の現在位置を検出
し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報
を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、
前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として
記憶する記憶工程と、前記距離が前記最接近距離より大
きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程
と、を備えて構成される。
【００２４】また、上記第５の問題点を解決するため
に、請求項６に記載の発明は、自車の現在位置を検出
し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報
を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、
前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として
記憶する記憶工程と、前記最接近距離に、１より大なる
所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する算出記憶工程
と、前記距離が前記検出距離より大きくなったとき、前
記情報の提供を終了する終了工程と、を備えて構成され
る。
【００２５】更にまた、上記第６の問題点を解決するた
めに、請求項７に記載の発明は、自車の現在位置を検出
し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報
を使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
位置と前記経由点との距離である第１距離を検出する第
１距離検出工程と、前記第１距離のうち、最も短い前記
第１距離を最接近距離として記憶する第１記憶工程と、
前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距
離を算出し記憶する算出記憶工程と、予め設定された経
由点データに基づき、前記経由点と、当該経由点の次の
経由点との距離である第２距離を検出する第２距離検出
工程と、前記第２距離が予め設定された所定距離より大
きい場合に、前記最接近距離及び前記検出距離に代え
て、当該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量
延伸した距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として
記憶する第２記憶工程と、前記第１距離が前記検出距離
又は前記延伸検出距離より大きくなったとき、前記情報
の提供を終了する終了工程と、を備えて構成される。
【００２６】また、請求項８に記載の発明は、請求項１
乃至７のいずれかに記載の車両ナビゲーション方法にお
いて、前記情報は、前記経由点に関する音声情報である
用に構成される。
【００２７】請求項９に記載の発明は、請求項１乃至７
のいずれかに記載の車両ナビゲーション方法において、
前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する
拡大図情報であるように構成される。
【００２８】また、上記第１の問題点を解決するため
に、請求項１０に記載の発明は、自車の現在位置及び現
在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由
点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション
装置において、前記現在位置及び予め設定された経路に
対応する経路データに基づき、前記経路上における前記
自車の現在位置から前記経由点までの距離を検出し、距
離信号を出力するＣＰＵ等の距離検出手段と、前記情報
を提供するタイミングである提供タイミングにおける前
記距離を前記現在速度に対する関数として表し、且つ、
当該関数の一次導関数が単調増加であるように予め前記
関数を設定し、前記関数及び前記現在速度に基づいて前
記提供タイミングを算出して提供タイミング信号を出力
するＣＰＵ等の提供タイミング算出手段と、前記距離信
号及び前記提供タイミング信号に基づいて、自車が前記
提供タイミングに対応する距離に進行したとき、前記情
報を前記使用者に提供する音響再生ユニット等の情報提
供手段と、を備えて構成される。
【００２９】また、上記第２及び第３の問題点を解決す
るために、請求項１１に記載の発明は、自車の現在位置
及び現在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当
該経由点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲー
ション装置において、前記自車の現在位置及び予め設定
された道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道
幅、車線数等の道路態様を検出し、道路態様信号を出力
するＣＰＵ等の道路態様検出手段と、前記道路態様信号
及び前記現在速度に基づいて、前記情報を提供するタイ
ミングである提供タイミングを算出し、提供タイミング
信号を出力するＣＰＵ等の提供タイミング算出手段と、
前記提供タイミング信号に基づいて前記情報を前記使用
者に提供する音響再生装置等の情報提供手段と、を備え
て構成される。
【００３０】更に、上記第２の問題点を解決するため
に、請求項１２に記載の発明は、自車の現在位置及び現
在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由
点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション
装置において、前記自車の現在位置及び予め設定された
道路データに基づき、前記経由点に至る道路の道幅又は
車線数を検出し、道路態様信号を出力するＣＰＵ等の検
出手段と、前記道路態様信号に基づいて、前記情報を提
供するタイミングである提供タイミングを算出し、提供
タイミング信号を出力するＣＰＵ等の提供タイミング算
出手段と、前記提供タイミング信号に基づいて、前記情
報を前記使用者に提供する音響再生ユニット等の情報提
供手段と、を備えて構成される。
【００３１】また、上記第３の問題点を解決するため
に、請求項１３に記載の発明は、自車の現在位置及び現
在速度を検出し、所定の経由点を通過する際に当該経由
点に関する情報を使用者に提供する車両ナビゲーション
装置において、前記自車の現在位置及び予め設定された
道路データに基づき、前記経由点に至る道路の車線数を
検出し、車線数信号を出力するＣＰＵ等の車線数検出手
段と、予め設定された経路データに基づいて、前記経由
点通過後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検
出し、進行予定方向信号を出力するＣＰＵ等の進行予定
方向検出手段と、前記自車の現在位置及び前記道路デー
タに基づいて、前記道路上において前記現在位置が存在
する車線である現在車線を検出し、現在車線信号を出力
するＣＰＵ等の現在車線検出手段と、前記進行予定方向
信号及び前記現在車線信号に基づいて、前記進行予定方
向に進行するために、前記経由点に到達するまでに自車
が横断すべき車線数である横断車線数を算出し、横断車
線数信号を出力するＣＰＵ等の横断車線数算出手段と、
前記横断車線数信号及び前記自車の現在速度に基づい
て、前記情報を提供するタイミングである提供タイミン
グを算出し、提供タイミング信号を出力するＣＰＵ等の
提供タイミング算出手段と、前記提供タイミング信号に
基づいて、前記情報を前記使用者に提供する音響再生ユ
ニット等の情報提供手段と、を備えて構成される。
【００３２】更に、上記第４の問題点を解決するため
に、請求項１４に記載の発明は、自車の現在位置を検出
し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報
を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力す
るＣＰＵ等の距離検出手段と、前記距離信号に基づき、
前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として
記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶手段
と、前記距離が前記最接近距離より大きくなったことを
検出したとき、前記情報の提供を終了するＣＰＵ等の終
了手段と、を備えて構成される。
【００３３】また、上記第５の問題点を解決するため
に、請求項１５に記載の発明は、自車の現在位置を検出
し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情報
を使用者に提供する車両ナビゲーション装置において、
前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力す
るＣＰＵ等の距離検出手段と、前記距離信号に基づい
て、前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離と
して記憶するＲＡＭ等の記憶手段と、前記最接近距離
に、１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶
するＣＰＵ等の算出記憶手段と、前記距離が前記検出距
離より大きくなったことを検出したとき、前記情報の提
供を終了するＣＰＵ等の終了手段と、を備えて構成され
る。
【００３４】更にまた、上記第６の問題点を解決するた
めに、請求項１６に記載の発明は、自車の現在位置を検
出し、所定の経由点の通過の際に当該経由点に関する情
報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置におい
て、前記情報を提供中において、検出された前記自車の
現在位置と前記経由点との距離である第１距離を検出
し、第１距離信号を出力するＣＰＵ等の第１距離検出手
段と、前記第１距離信号に基づき、前記第１距離のう
ち、最も短い前記第１距離を最接近距離として記憶する
ＲＡＭ等の第１記憶手段と、前記最接近距離に、１より
大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶するＣＰＵ
等の算出記憶手段と、予め設定された経由点データに基
づき、前記経由点と、当該経由点の次の経由点との距離
である第２距離を検出し、第２距離信号を出力するＣＰ
Ｕ等の第２距離検出手段と、前記第２距離信号に基づ
き、前記第２距離が予め設定された所定距離より大きい
場合に、前記最接近距離及び前記検出距離に代えて、当
該最接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸し
た距離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶す
るＲＡＭ等の第２記憶手段と、前記第１距離が前記検出
距離又は前記延伸検出距離より大きくなったことを検出
したとき、前記情報の提供を終了するＣＰＵ等の終了手
段と、を備えて構成される。
【００３５】また、請求項１７に記載の発明は、請求項
１０乃至１６のいずれかに記載の車両ナビゲーション装
置において、前記情報は、前記経由点に関する音声情報
であるように構成される。
【００３６】請求項１８に記載の発明は、請求項１０乃
至１６のいずれかに記載の車両ナビゲーション装置にお
いて、前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表
示する拡大図情報であるように構成される。
【００３７】
【作用】請求項１に記載の発明によれば、距離検出工程
において、現在位置及び予め設定された経路に対応する
経路データに基づき、経路上における自車の現在位置か
ら経由点までの距離を検出する。
【００３８】一方、提供タイミング算出工程において、
提供タイミングにおける上記距離を現在速度に対する関
数として表し、且つ、当該関数の一次導関数が単調増加
であるように予め当該関数を設定し、当該関数及び現在
速度に基づいて提供タイミングを算出する。
【００３９】そして、情報提供工程において、算出され
た提供タイミング及び検出された距離に基づいて、自車
が提供タイミングに対応する距離に進行したとき、情報
を使用者に提供する。
【００４０】よって、現在速度が遅いときには経由点に
近くなってから情報が提供され、現在速度が速くなるほ
ど、より遠方から当該情報が提供されるので、情報提供
のタイミングがより実際の運転に適合したものとなる。
【００４１】請求項２に記載の発明によれば、道路態様
検出工程において、自車の現在位置及び予め設定された
道路データに基づき、経由点に至る道路の道路態様を検
出する。
【００４２】そして、検出された道路態様及び自車の現
在速度に基づいて、提供タイミング算出工程において、
情報を提供するタイミングである提供タイミングを算出
する。
【００４３】その後、情報提供工程において、算出され
た提供タイミングで情報を使用者に提供する。よって、
道路態様及び自車の現在速度に対応してより適切な時期
に情報が提供される。
【００４４】請求項３に記載の発明によれば、検出工程
において、自車の現在位置及び予め設定された道路デー
タに基づき、経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出
する。
【００４５】そして、検出された現在速度及び道幅又は
車線数に基づいて、提供タイミング算出工程において、
情報を提供するタイミングである提供タイミングを算出
する。
【００４６】その後、情報提供工程において、算出され
た提供タイミングにおいて情報を使用者に提供する。よ
って、経由点に到達するまでの道路態様を加味したタイ
ミングで情報が提供されるので、情報提供がより適切に
なる。
【００４７】請求項４に記載の発明によれば、自車の現
在位置及び予め設定された道路データに基づいて、車線
数検出工程において、経由点に至る道路の車線数を検出
する。
【００４８】これと並行して、進行予定方向検出工程に
おいて、予め設定された経路データに基づいて、経由点
通過後の自車の進行方向である進行予定方向を検出す
る。そして、自車の現在位置に基づいて、現在車線検出
工程において、道路上において現在位置が存在する車線
である現在車線を検出する。
【００４９】これらにより、横断車線数算出工程におい
て、検出された進行予定方向及び現在車線に基づいて、
進行予定方向に進行するために、経由点に到達するまで
に自車が横断すべき車線数である横断車線数を算出す
る。
【００５０】そして、算出された横断車線数及び自車の
現在速度に基づいて、提供タイミング算出工程におい
て、情報を提供するタイミングである提供タイミングを
算出する。
【００５１】その後、情報提供工程において、算出され
た提供タイミングで情報を使用者に提供する。よって、
経由点に到達するまでに横断すべき車線数を加味したタ
イミングで情報が提供されるので、情報提供がより適切
になり、安全に経由点を経由することができる。
【００５２】請求項５に記載の発明によれば、情報を提
供中において、距離検出工程により、検出された自車の
現在位置と経由点との距離を検出する。そして、記憶工
程において、検出した距離のうち、最も短い当該距離を
最接近距離として記憶する。
【００５３】その後、終了工程において、検出した距離
が最接近距離より大きくなったとき、情報の提供を終了
する。よって、経由点経由後は、速やかに当該経由点に
関する情報の提供が終了する。
【００５４】請求項６に記載の発明によれば、情報を提
供中において、距離検出工程により、検出された自車の
現在位置と経由点との距離を検出する。そして、記憶工
程において、検出した距離のうち、最も短い当該距離を
最接近距離として記憶する。
【００５５】その後、算出記憶工程において、記憶した
最接近距離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算
出し記憶する。これらにより、終了工程において、検出
した距離が検出距離より大きくなったとき、情報の提供
を終了する。
【００５６】よって、情報提供開始点から遠回りをして
当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、経路点へ
の進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際
の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場
合にも、誤って情報の提供を終了してしまうことがない
とともに、最接近距離が小さくなるほど検出距離も小さ
くなるので、経由点近くを経由するほど速く情報の提供
が終了することとなる。
【００５７】請求項７に記載の発明によれば、情報を提
供中において、第１距離検出工程により、検出された自
車の現在位置と経由点との距離である第１距離を検出す
る。そして、第１記憶工程において、第１距離のうち、
最も短い第１距離を最接近距離として記憶する。
【００５８】その後、算出記憶工程において、最接近距
離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶
する。一方、第２距離検出工程において、予め設定され
た経由点データに基づき、経由点と、当該経由点の次の
経由点との距離である第２距離を検出する。
【００５９】そして、第２記憶工程において、第２距離
が予め設定された所定距離より大きい場合に、最接近距
離及び検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出
距離をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及
び延伸検出距離として記憶する。
【００６０】その後、終了工程において、第１距離が検
出距離又は延伸検出距離より大きくなったとき、情報の
提供を終了する。よって、経由点経過後にも当該経由点
の情報を取得したい場合に、当該経由点の次の経由点に
関する情報提供が遅れることがない。請求項８に記載の
発明によれば、請求項１乃至７のいずれかに記載の発明
の作用に加えて、前記情報は、前記経由点に関する音声
情報とされる。
【００６１】よって、経由点に関する情報を音声で認識
することができる。請求項９に記載の発明は、請求項１
乃至７のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情
報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図
情報とされる。
【００６２】よって、経由点に到達する以前に、当該経
由点の分岐状況等の詳細情報を認識することができる。
請求項１０に記載の発明によれば、距離検出手段は、現
在位置及び予め設定された経路に対応する経路データに
基づき、経路上における自車の現在位置から経由点まで
の距離を検出し、距離信号を出力する。
【００６３】一方、提供タイミング算出手段は、提供タ
イミングにおける上記距離を現在速度に対する関数とし
て表し、且つ、当該関数の一次導関数が単調増加である
ように予め当該関数を設定し、当該関数及び現在速度に
基づいて提供タイミングを算出して提供タイミング信号
を出力する。
【００６４】そして、情報提供手段は、距離信号及び提
供タイミング信号に基づいて、自車が提供タイミングに
対応する距離に進行したとき、情報を前記使用者に提供
する。
【００６５】よって、現在速度が遅いときには経由点に
近くなってから情報が提供され、現在速度が速くなるほ
ど、より遠方から当該情報が提供されるので、情報提供
のタイミングがより実際の運転に適合したものとなる。
【００６６】請求項１１に記載の発明によれば、道路態
様検出手段は、自車の現在位置及び予め設定された道路
データに基づき、経由点に至る道路の道路態様を検出
し、道路態様信号を出力する。
【００６７】そして、提供タイミング算出手段は、道路
態様信号及び現在速度に基づいて、情報を提供するタイ
ミングである提供タイミングを算出し、提供タイミング
信号を出力する。
【００６８】その後、情報提供手段は、提供タイミング
信号に基づいて情報を使用者に提供する。よって、道路
態様及び自車の現在速度に対応してより適切な時期に情
報が提供される。
【００６９】請求項１２に記載の発明によれば、検出手
段は、自車の現在位置及び予め設定された道路データに
基づき、経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出し、
道路態様信号を出力する。
【００７０】そして、提供タイミング算出手段は、道路
態様信号に基づいて、情報を提供するタイミングである
提供タイミングを算出し、提供タイミング信号を出力す
る。その後、情報提供手段は、提供タイミング信号に基
づいて、情報を使用者に提供する。
【００７１】よって、経由点に到達するまでの道路態様
を加味したタイミングで情報が提供されるので、情報提
供がより適切になる。請求項１３に記載の発明によれ
ば、車線数検出手段は、自車の現在位置及び予め設定さ
れた道路データに基づき、経由点に至る道路の車線数を
検出し、車線数信号を出力する。
【００７２】一方、進行予定方向検出手段は、予め設定
された経路データに基づいて、経由点通過後の自車の進
行方向である進行予定方向を検出し、進行予定方向信号
を出力する。
【００７３】これと並行して、現在車線検出手段は、自
車の現在位置及び道路データに基づいて、道路上におい
て現在位置が存在する車線である現在車線を検出し、現
在車線信号を出力する。
【００７４】そして、横断車線数算出手段は、進行予定
方向信号及び現在車線信号に基づいて、進行予定方向に
進行するために、経由点に到達するまでに自車が横断す
べき車線数である横断車線数を算出し、横断車線数信号
を出力する。
【００７５】その後、提供タイミング算出手段は、横断
車線数信号及び自車の現在速度に基づいて、情報を提供
するタイミングである提供タイミングを算出し、提供タ
イミング信号を出力する。
【００７６】そして、情報提供手段は、提供タイミング
信号に基づいて、情報を使用者に提供する。よって、経
由点に到達するまでに横断すべき車線数を加味したタイ
ミングで情報が提供されるので、情報提供がより適切に
なり、安全に経由点を経由することができる。
【００７７】請求項１４に記載の発明によれば、距離検
出手段は、情報を提供中において、検出された自車の現
在位置と経由点との距離を検出し、距離信号を出力す
る。そして、記憶手段は、距離信号に基づき、距離のう
ち、最も短い距離を最接近距離として記憶する。
【００７８】その後、終了手段は、距離が最接近距離よ
り大きくなったことを検出したとき、情報の提供を終了
する。よって、経由点経由後は、速やかに当該経由点に
関する情報の提供が終了する。
【００７９】請求項１５に記載の発明によれば、距離検
出手段は、情報を提供中において、検出された自車の現
在位置と経由点との距離を検出し、距離信号を出力す
る。そして、記憶手段は、距離信号に基づいて、距離の
うち、最も短い距離を最接近距離として記憶する。
【００８０】一方、算出記憶手段は、最接近距離に１よ
り大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶する。そ
して、終了手段は、距離が検出距離より大きくなったこ
とを検出したとき、情報の提供を終了する。
【００８１】よって、情報提供開始点から遠回りをして
当該経由点に近付く場合や、情報提供開始後、経路点へ
の進入中に、自車の現在位置に含まれる誤差により実際
の自車位置よりも後方に自車が移動したと認識された場
合にも、誤って情報の提供を終了してしまうことがない
とともに、最接近距離が小さくなるほど検出距離も小さ
くなるので、経由点近くを経由するほど速く情報の提供
が終了することとなる。
【００８２】請求項１６に記載の発明によれば、第１距
離検出手段は、情報を提供中において、検出された自車
の現在位置と経由点との距離である第１距離を検出し、
第１距離信号を出力する。
【００８３】そして、第１記憶手段は、第１距離信号に
基づき、第１距離のうち、最も短い第１距離を最接近距
離として記憶する。その後、算出記憶手段は、最接近距
離に１より大なる所定数を乗じて検出距離を算出し記憶
する。
【００８４】一方、第２距離検出手段は、予め設定され
た経由点データに基づき、経由点と、当該経由点の次の
経由点との距離である第２距離を検出し、第２距離信号
を出力する。
【００８５】そして、第２記憶手段は、第２距離信号に
基づき、第２距離が予め設定された所定距離より大きい
場合に、最接近距離及び検出距離に代えて、当該最接近
距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距離を
延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する。
【００８６】これらにより、終了手段は、第１距離が検
出距離又は延伸検出距離より大きくなったことを検出し
たとき、情報の提供を終了する。よって、経由点経過後
にも当該経由点の情報を取得したい場合に、当該経由点
の次の経由点に関する情報提供が遅れることがない。
【００８７】請求項１７に記載の発明によれば、請求項
１０乃至１６のいずれかに記載の発明の作用に加えて、
前記情報は、前記経由点に関する音声情報とされる。よ
って、経由点に関する情報を音声で認識することができ
る。
【００８８】請求項１８に記載の発明は、請求項１０乃
至１６のいずれかに記載の発明の作用に加えて、前記情
報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する拡大図
情報とされる。
【００８９】よって、当該経由点の分岐状況等の詳細情
報を認識することができる。
【００９０】
【実施例】次に、本発明に好適な実施例について図面に
基づいて説明する。なお、以下の各実施例においては、
本発明を自動車等における車両ナビゲーション装置に適
用した場合について説明する。（Ｉ）装置構成 始めに、本実施例の車両ナビゲーション装置の全体構成
について、図１を用いて説明する。
【００９１】実施例に係る車両ナビゲーション装置装置
Ｓは、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気セ
ンサ１と、自車の回転時の角速度を検出し、角速度デー
タを出力する角速度センサ２と、車輪に接続されたドラ
イブシャフトの回転数を検出し積分することにより、走
行距離データを出力する走行距離センサ３と、ＧＰＳ衛
星からの電波を受信してＧＰＳ測位データを出力するＧ
ＰＳレシーバ４と、方位データ、角速度データ、走行距
離データ及びＧＰＳ測位データに基づいて、ナビゲーシ
ョン装置全体の制御を行うシステムコントローラ５と、
各種データを入力するための、リモコン装置等の入力装
置１１と、システムコントローラ５の制御の下、ＣＤ−
ＲＯＭディスクＤＫから車線数、道幅を含む道路データ
等の各種データを読出し、出力するＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ１２と、システムコントローラ５の制御の下、各種表
示データを表示する表示ユニット１３と、システムコン
トローラ５の制御の下で各種音声データを再生し、出力
する音響再生ユニット１８と、を備えて構成される。
【００９２】また、システムコントローラ５は、地磁気
センサ１等の外部センサとのインターフェース動作を行
うインターフェース部６と、システムコントローラ５全
体を制御するＣＰＵ７と、システムコントローラ５を制
御する制御プログラム等が格納されたＲＯＭ（Read Onl
y Memory）８と、図示しない不揮発性メモリ等を有し、
入力装置１１を介して使用者により予め設定された経路
データ等の各種データを書込可能に格納するＲＡＭ９と
を備えており、入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１
２、表示ユニット１３及び音響再生ユニット１８とは、
バスライン１０を介して接続されている。
【００９３】更に、表示ユニット１３は、バスライン１
０を介してＣＰＵ７から送られる制御データに基づいて
表示ユニット１３全体の制御を行うグラフィックコント
ローラ１４と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリから
なり、、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバ
ッファメモリ１５と、グラフィックコントローラ１４か
ら出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ca
thode Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する
表示制御部１６と、を備えて構成されている。
【００９４】音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２又はＲＡＭ９からバスライン１０を介して送
られる音声ディジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａ
コンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１９から出力され
る音声アナログ信号を増幅する増幅器２０と、増幅され
た音声アナログ信号を音声に変換して出力するスピーカ
２１と、を備えて構成されている。
【００９５】上記の構成において、システムコントロー
ラ５に含まれるＣＰＵ７が、提供タイミング算出手段、
道路態様検出手段、検出手段、車線数検出手段、進行予
定方向検出手段、現在車線検出手段、横断車線数算出手
段、距離検出手段、終了手段、算出記憶手段、第１距離
検出手段、第２距離検出手段として機能する。また、Ｒ
ＡＭ９が、記憶手段、第１記憶手段、第２記憶手段とし
て機能し、更に、音響再生ユニット１８が、情報提供手
段として機能する。
【００９６】次に、本発明に係る上記車両ナビゲーショ
ン装置Ｓの動作を、各実施例毎に以下に説明する。な
お、以下の各実施例におけるフローチャートで示される
動作は、主としてＣＰＵ７において実行されており、車
両ナビゲーション装置Ｓ全体を制御してナビゲーション
動作を実行するメインナビゲーションプログラムの一部
として実行されるものであり、メインナビゲーションプ
ログラム実行中は、常時各実施例のフローチャートで示
される動作が実行されている。
【００９７】また、以下の各実施例におけるフローチャ
ートに対応するプログラムは、制御プログラムとしてＲ
ＯＭ８に予め格納されており、必要に応じて読み出され
るものである。（II）第１実施例 始めに、請求項１、８、９、１０、１７及び１８に記載
の発明に対応する第１の実施例について図２及び図３を
用いて説明する。
【００９８】第１実施例においては、各種の情報の提供
タイミングにおける自車の現在位置から通過すべき経由
点までの経路上の距離が現在速度に対する関数として表
わされ、且つ、当該関数の一次導関数が単調増加である
ように予め当該関数が設定され、当該関数及び現在速度
に基づいて情報の提供タイミングが算出され、情報が提
供される。なお、第１実施例における情報提供処理にお
いては、情報として、経由点に関する音声情報及び当該
経由点付近を拡大した拡大図情報が使用者に提供され
る。
【００９９】所定のメインナビゲーションプログラムか
ら図２に示す第１実施例の情報提供処理に移行した場
合、始めに、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳ
レシーバからのデータに基づいて、システムコントロー
ラ５における演算により、自車の現在位置及び速度が認
識される（ステップＳ１）。
【０１００】そして、認識した現在位置及び現在速度に
基づき、情報を提供すべきタイミングに対応する検出範
囲（これから通過すべき経由点までの距離）が決定され
る（ステップＳ２）。
【０１０１】ステップＳ２の処理においては、現在速度
から図３に示す関係に基づいて検出距離が決定される。
図３に示す第１実施例の速度と検出範囲の関係において
は、時速約５０ｋｍ／ｈ以下では検出距離がほぼ一定
（約３００ｍ）とされ、時速１００ｋｍ／ｈ以上でも同
様に検出距離がほぼ一定（約１８００ｍ）とされてい
る。そして、速度が時速約５０ｋｍ／ｈ以上１００ｋｍ
／ｈ以下の範囲では、速度と検出範囲の関係は、速度に
対する検出範囲の関係を示す関数（図３に示すグラフの
曲線部）の一次導関数が単調増加である関係（例えば、
検出範囲をＬ、速度をＶとすると、 Ｌ＝Ｃ×Ｖ2 （Ｃは定数） の関係）とされている。
【０１０２】ステップＳ２の処理において検出範囲が決
定されると、次に、現在の自車位置から経由点までの距
離に基づいて、自車が上記の検出範囲に入ったか否かが
判断される（ステップＳ３）。
【０１０３】そして、自車が検出範囲に入っている場合
には（ステップＳ３；ＹＥＳ）、情報の提供タイミング
であるとして、音声情報が提供されるとともに、当該経
由点の拡大図が表示され（ステップＳ４）、メインナビ
ゲーションプログラムに戻る。
【０１０４】また、自車が検出範囲に入っていない場合
には（ステップＳ３；ＮＯ）、未だ情報提供タイミング
に対応する位置まで到達していないとしてメインナビゲ
ーションプログラムに戻り、その後、ステップＳ１に戻
り第１実施例の情報提供処理が繰返され、検出範囲に入
ったときに情報が提供されることとなる（ステップＳ
４）。
【０１０５】以上説明したように、第１実施例によれ
ば、所定の速度範囲においては、速度と検出範囲の関係
が、速度に対する検出範囲の関係を示す関数の一次導関
数が単調増加である関係とされているので、図３に点線
で示すように従来の速度と検出範囲（図１２参照）に比
して、低速度のときにはより近くで情報が提供され、高
速度のときには従来よりも経由点の手前で情報が提供さ
れることとなる。
【０１０６】よって、高速時、すなわち、道幅の広い道
路を走行しているときにはより遠方で情報が提供される
こととなり、情報提供のタイミングがより実際の運転に
適合したものとなる。（III ）第２実施例 次に、請求項２、３、８、９、１１、１２、１７及び１
８に記載の発明に対応する第２の実施例について図４及
び図５を用いて説明する。
【０１０７】第２実施例においては、通過すべき経由点
に至るまでの道路における道路態様（道幅、車線数等）
に対応して、各種情報の提供タイミングが算出され、情
報が提供される。なお、第２実施例における情報提供処
理においては、第１実施例と同様に、情報として、経由
点に関する音声情報及び当該経由点付近を拡大した拡大
図情報が使用者に提供される。
【０１０８】なお、図４に示すフローチャートにおい
て、図２に示す第１実施例と同様の処理が実施される場
合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略
する。所定のメインナビゲーションプログラムから図４
に示す第２実施例の情報提供処理に移行した場合、始め
に、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳレシーバ
からのデータに基づいて、システムコントローラ５にお
ける演算により、自車の現在位置及び速度が認識される
（ステップＳ１０）。
【０１０９】そして、認識された現在位置に基づいて、
ＲＡＭ９に記憶されている地図データが照合され、自車
の地図上の現在位置（例えば、いずれの道路上を走行し
ているか等）を認識するマップマッチングが実行される
（ステップＳ２）。
【０１１０】本実施例におけるマップマッチングは、よ
り具体的には、図５に示すように、前回のマッチング位
置Ａ（道路上にある）から現在位置ｂまでの移動ベクト
ルｖ（当該移動ベクトルｖの終点が各センサにより求め
た現在位置となる）を算出し、当該移動ベクトルｖの終
点ｂから道路データに基づく道路Ｒ上に垂線を下ろし、
その垂線と、道路Ｒとの交点Ｂを次のマッチング位置と
して設定して（この位置変更を「引き込み」という）次
のマッチング動作を行う。以下、この動作を繰返すこと
により、現在位置と道路の照合を実施している。
【０１１１】その後、マップマッチングにより認識され
た（引き込まれた）現在走行中の道路の車線数が、ＲＡ
Ｍ９に記憶されている道路データから取得され、認識さ
れる（ステップＳ１２）。
【０１１２】次に、ステップＳ１３において、認識した
車線数及び検出した現在速度に基づき、情報を提供すべ
きタイミングに対応する検出範囲（これから通過すべき
経由点までの距離）が決定される（ステップＳ１３）。
この検出範囲は、当該経由点に至るまでに当該道路を横
断（全ての車線数を横断）する必要がある場合でも、安
全に横断できるような距離として決定され、より具体的
には、例えば、車線数が２車線で、現在速度が８０ｋｍ
／ｈの場合には、検出範囲は、約２ｋｍとされる。
【０１１３】そして、検出範囲が決定されると、以下、
第１実施例におけるステップＳ３及びステップＳ４の処
理が実行され、メインナビゲーションプログラムに戻
り、以下、図４に示す動作が繰返されることとなる。
【０１１４】以上説明したように、第２実施例の情報提
供処理によれば、経由点に至る道路の車線数及び現在速
度に対応して情報提供のタイミングが設定されるので、
経由点に到達するまでの道路態様を加味したタイミング
で情報が提供され、情報提供がより適切になる。
【０１１５】なお、上記の第２実施例では、道路の車線
数を検出して検出範囲を決定したが、本発明はこれに限
られるものではなく、当該道路の道幅を検出して検出範
囲を決定するようにすることもできる。この場合には、
より具体的には、例えば、道幅が１１ｍで、現在速度が
６０ｋｍ／ｈの場合には、検出範囲は、約５００ｍとさ
れる。
【０１１６】更に、上記の第２実施例では、道幅、車線
数等の道路態様を検出して情報提供タイミングを決定し
たが、本発明はこれに限られるものではなく、渋滞、事
故等の道路状況に関する情報を予め取得し、これらに基
づいて情報提供タイミングを決定するようにすることも
できる。（IV）第３実施例 次に、請求項２、４、８、９、１１、１３、１７及び１
８に記載の発明に対応する第３の実施例について図６を
用いて説明する。
【０１１７】第３実施例においては、通過すべき経由点
に至るまでの道路における車線数及び当該経由点でいず
れの方向に曲るかに対応して、各種情報の提供タイミン
グが算出され、情報が提供される。なお、第３実施例に
おける情報提供処理においては、これまでの各実施例と
同様に、情報として、経由点に関する音声情報及び当該
経由点付近を拡大した拡大図情報が使用者に提供され
る。
【０１１８】なお、図６に示すフローチャートにおい
て、図２及び図４に示す第１及び第２実施例と同様の処
理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、
細部の説明は省略する。
【０１１９】所定のメインナビゲーションプログラムか
ら図６に示す第３実施例の情報提供処理に移行した場
合、始めに、第２実施例におけるステップＳ１０及びス
テップＳ１１の処理が実行され、自車の現在位置及び現
在速度並びに当該現在位置に基づくマップマッチング
（現在進行道路の認識）が行われる。
【０１２０】次に、ステップＳ２０において、ステップ
Ｓ１１のマップマッチングにより引き込んだ（認識し
た）道路に対応する道路データをＲＡＭ９から読み出
し、当該道路の車線数を検出する。
【０１２１】なお、この車線数の検出は、道路データに
よるものの他に、実際の各道路に設置されているビーコ
ンからの電波情報（渋滞情報等が含まれている）を受信
して当該電波情報に含まれる車線数を検出してもよい。
【０１２２】ステップＳ２０において車線数が検出され
ると、次に、ＲＡＭ９に記憶されている、予め設定され
た目的地までの経路データに基づいて、通過しようとし
ている経由点において、いずれの方向に進行する予定で
あるかを読み出す（ステップＳ２１）。
【０１２３】そして、次に、上述の現在位置及びマップ
マッチングにより自車が現在走行中の現在車線を検出
し、当該現在車線及び道路の車線数並びにステップＳ２
１で読み出した進行予定方向に基づいて、当該経由点ま
でに幾つの車線を横断する（車線を変更する）必要があ
るかを算出する（ステップＳ２２）。
【０１２４】そして、横断すべき車線数が算出される
と、次に、当該横断車線数及び現在速度に基づいて、経
由点の情報を提供すべきタイミングに対応する検出範囲
（これから通過すべき経由点までの距離）が決定される
（ステップＳ２３）。この検出範囲は、当該経由点に至
るまでに複数の車線を横断する必要がある場合でも、安
全に横断できるような距離として決定され、より具体的
には、例えば横断すべき車線数が１車線で、現在速度が
８０ｋｍ／ｈの場合には、検出範囲は、約２ｋｍとされ
る。
【０１２５】そして、検出範囲が決定されると、以下、
第１実施例におけるステップＳ３及びステップＳ４の処
理が実行され、メインナビゲーションプログラムに戻
り、以下、図６に示す動作が繰返されることとなる。
【０１２６】以上説明したように、第３実施例の情報提
供処理によれば、経由点に至るまでに横断すべき車線数
及び現在速度に対応して情報提供のタイミングが設定さ
れるので、情報提供がより適切になり、経由点での進行
方向変更を安全に行うことができる。（Ｖ）第４実施例 次に、請求項５、８、９、１４、１７及び１８に記載の
発明に対応する第４の実施例について図７及び図８を用
いて説明する。
【０１２７】第４実施例においては、通過すべき経由点
と自車の最接近距離に基づいて、各種情報の提供の終了
タイミングが算出され、情報提供が終了する。なお、第
４実施例における情報提供では、情報として、経由点付
近を拡大した拡大図が使用者に表示される。また、図７
に示す動作は、現在情報提供（拡大図表示）が実施中で
あることが前提となる。
【０１２８】所定のメインナビゲーションプログラムか
ら図７に示す第４実施例の情報提供処理に移行した場
合、始めに、地磁気センサ１等の各種センサ及びＧＰＳ
レシーバからのデータに基づいて、システムコントロー
ラ５における演算により、自車の現在位置が認識される
（ステップＳ３０）。
【０１２９】そして、認識した現在位置、経路データ及
び道路データに基づき、次に経由すべき目標経由点との
距離が算出される（ステップＳ３１）。その後、算出さ
れた当該距離が、前回までの図７に示す動作によって算
出され記憶されている、自車と目標経由点との最接近距
離より近いか否かが判断される（ステップＳ３２）。
【０１３０】自車と目標経由点との距離が最接近距離よ
り近くない場合には（ステップＳ３２；ＮＯ）、自車が
経由点から遠ざかっていると認識し、経由点は通過され
たとして情報提供としての拡大図の表示を終了し、目標
経由点を次の経由点に更新し（ステップＳ３３）、メイ
ンナビゲーションプログラムに戻り、その後、ステップ
Ｓ３０に戻り第４実施例の情報提供処理が繰返される。
【０１３１】一方、自車と目標経由点との距離が最接近
距離より近い場合には（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、現
在も目標経由点に向かって進行中であるとして、現在の
自車と目標経由点との距離を新しい最接近距離として設
定し記憶して（ステップＳ３４）、メインナビゲーショ
ンプログラムに戻る。その後、ステップＳ３０に戻って
第４実施例の情報提供処理が繰返され、自車と目標経由
点との距離が最接近距離よりも大きくなったとき情報提
供を終了する（ステップＳ３３）こととなる。
【０１３２】以上の動作について図８を用いて具体的に
説明する。図８において、現在自車Ｃは、目標経由点Ｐ
に向かって進行中であるとし、このとき、目標経由点Ｐ
に関する情報提供が実行中であるとする。
【０１３３】自車Ｃが目標経由点Ｐに向かって進行中の
ときには、最接近距離に対応する範囲を示す円は図８
中、最接近距離範囲Ｒ1 、最接近距離範囲Ｒ2 、最接近
距離範囲Ｒ3 と順次半径が小さくなっていく。この間
は、順次最接近距離が更新されている（ステップＳ３
４）。
【０１３４】そして、目標経由点Ｐに対して自車が最も
近い位置（点Ｆ）を通過し、それ以降目標経由点Ｐから
遠ざかったときには、最終的に最接近距離範囲Ｒ3 で示
される範囲が最接近距離に対応する範囲となり、自車Ｃ
がこれから遠ざかっているので点Ｆが情報提供終了タイ
ミングに対応する位置として、拡大図の表示を終了し、
目標経由点を更新する。
【０１３５】ここで、図８は、自車Ｃが目標経由点Ｐの
近傍を通過して次の経由点に向かった場合を示している
が、自車Ｃが目標経由点Ｐそのものを通過した場合に
は、最接近距離は零となり、目標経由点Ｐを通過直後に
情報の提供が終了することとなる。
【０１３６】以上説明したように、第４実施例によれ
ば、自車Ｃが目標経由点Ｐに最も接近したときが情報提
供終了タイミングに対応する位置となり、そこを通過直
後に情報提供が終了するので、目標経由点Ｐ経由後は、
速やかに当該経由点に関する情報の提供が終了すること
となり、現在位置の測位に誤差があった場合や、目標経
由点Ｐを通過せずに次の経由点に向かった場合でも、適
切に情報提供が終了するとともに、急激に速度が低下し
た場合（急ブレーキ等）でも、早期に情報提供が終了す
ることがない。（VI）第５実施例 次に、請求項６、８、９、１５、１７及び１８に記載の
発明に対応する第５の実施例について図９及び図１０を
用いて説明する。
【０１３７】第５実施例においては、通過すべき経由点
と自車の最接近距離に所定の１より大きな定数を乗じた
検出距離に基づいて、各種情報の提供の終了タイミング
が算出され、情報提供が終了する。なお、第５実施例に
おける情報提供では、情報として、経由点付近を拡大し
た拡大図が使用者に表示される。また、図９に示す動作
は、現在情報提供（拡大図表示）が実施中であることが
前提となる。
【０１３８】なお、図９に示すフローチャートにおい
て、図７に示す第４実施例と同様の処理が実施される場
合には、同様のステップ番号を付し、細部の説明は省略
する。所定のメインナビゲーションプログラムから図９
に示す第５実施例の情報提供処理に移行した場合、第４
実施例におけるステップＳ３０及びＳ３１が実行され、
自車の現在位置と目標経由点との距離が算出される。
【０１３９】そして、自車の現在位置と目標経由点との
距離が算出されると、次に、算出された当該距離が、前
回までの図９に示す動作によって算出され記憶されてい
る、自車と目標経由点との最接近距離に１より大きい所
定数（たとえば１．２５）を乗じた検出距離より近いか
否かが判断される（ステップＳ４０）。
【０１４０】自車と目標経由点との距離が前回算出され
たの検出距離より近くない場合には（ステップＳ４０；
ＮＯ）、自車が目標経由点から遠ざかっていると認識
し、目標経由点は通過されたとして第４実施例のステッ
プＳ３３の処理を実行して、メインナビゲーションプロ
グラムに戻り、その後、第５実施例の情報提供処理が繰
返される。
【０１４１】一方、自車と目標経由点との距離が前回算
出され記憶された検出距離より近い場合には（ステップ
Ｓ４０；ＹＥＳ）、次に自車位置に基づいて、前回まで
の図９に示す動作によって算出され記憶されている自車
と目標経由点との最接近距離より近いか否かが判断され
る（ステップＳ３２）。
【０１４２】そして、最接近距離より近くない場合には
（ステップＳ３２；ＮＯ）、現在も目標経由点に向かっ
て進行中であるとして、メインナビゲーションプログラ
ムに戻り、その後、第５実施例の情報提供処理が繰返さ
れる。
【０１４３】また、自車と目標経由点との距離が記憶さ
れている最接近距離より近い場合には（ステップＳ３
２；ＹＥＳ）、現在も目標経由点に向かって進行中であ
るとして、現在の自車と目標経由点との距離を新しい最
接近距離として設定し、更に、新しい最接近距離に基づ
いて上記の検出距離を更新し、両者を記録して（ステッ
プＳ４１）、メインナビゲーションプログラムに戻る。
その後、第５実施例の情報提供処理が繰返され、自車と
目標経由点との距離が検出距離よりも大きくなったとき
情報提供を終了する（ステップＳ３３）こととなる。
【０１４４】以上の動作について図１０を用いて具体的
に説明する。図１０において、現在自車Ｃは、目標経由
点Ｐに向かって進行中であるとし、このとき、目標経由
点Ｐに関する情報提供が実行中であるとする。
【０１４５】自車Ｃが目標経由点Ｐに向かって進行中の
ときには、最接近距離に対応する範囲を示す円は図１０
中、最接近距離範囲Ｒ1 、最接近距離範囲Ｒ2 と順次半
径が小さくなっていく。この間は、順次最接近距離が更
新され、同時に検出距離も更新されている（ステップＳ
４１）。
【０１４６】そして、目標経由点Ｐに対して自車が最接
近点（点Ｆ’）を通過し、それ以降目標経由点Ｐから遠
ざかったときには、最終的に最接近距離範囲Ｒ2 で示さ
れる範囲が最接近距離に対応する範囲となり、この最接
近距離に１．２５を乗じた検出距離に対応する検出距離
範囲Ｇ2 から自車Ｃが遠ざかっているので、点Ｆが情報
提供終了タイミングに対応する位置として、拡大図の表
示を終了し、目標経由点を更新する。
【０１４７】ここで、図１０は、自車Ｃが目標経由点Ｐ
の近傍を通過して次の経由点に向かった場合を示してい
るが、自車Ｃが目標経由点Ｐそのものを通過した場合に
は、最接近距離及び検出距離は零となり、目標経由点Ｐ
を通過直後に情報の提供が終了することとなる。
【０１４８】ここで、以上の説明では、検出距離を最接
近距離に１．２５を乗じた数としたが、最接近距離に乗
じる数はこれに限られるものではなく、１より大きく、
１の数倍までの範囲の値とすることができる。この範囲
は、自車位置認識の精度並びに目標経由点Ｐまでの距離
として検出した距離と、経路に対応する実際の道路を辿
った場合の目標経由点Ｐまでの距離との誤差の変動マー
ジンに基づいて設定される。
【０１４９】以上説明したように、第５実施例によれ
ば、自車Ｃが目標経由点Ｐに最も接近したときの最接近
距離に基づき、これに１より大きい所定数を乗じた検出
距離に対応する位置が情報提供終了タイミングに対応す
る位置となり、そこで情報提供が終了するので、情報提
供開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含ま
れる誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動
したと認識された場合にも、検出距離と最接近距離との
間に差距離ｒ1 又はｒ2 があるので、誤って情報の提供
を終了してしまうことがない。
【０１５０】更に、最接近距離が小さくなるほど検出距
離との差距離ｒ1 又はｒ2 も小さくなるので、経由点近
くを経由するほど速く情報の提供が終了し、目標経由点
Ｐ経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供が
終了することとなる。（VII ）第６実施例 次に、請求項７、８、９、１６、１７及び１８に記載の
発明に対応する第６の実施例について図１１を用いて説
明する。
【０１５１】第６実施例においては、通過すべき経由点
と当該経由点の次の経由点との距離が予め設定された所
定距離以上のときのみ、当該通過すべき経由点を通過後
においても当該通過すべき経由点に関する情報の提供が
所定期間継続される。なお、第６実施例における情報提
供では、情報として、経由点付近を拡大した拡大図が使
用者に表示される。また、図１１に示す動作は、現在情
報提供（拡大図表示）が実施中であることが前提とな
る。
【０１５２】なお、図１１に示すフローチャートにおい
て、図７及び図９に示す第４及び第５実施例と同様の処
理が実施される場合には、同様のステップ番号を付し、
細部の説明は省略する。
【０１５３】所定のメインナビゲーションプログラムか
ら図１１に示す第６実施例の情報提供処理に移行した場
合、当初、第４及び第５実施例におけるステップＳ３０
乃至Ｓ３３並びにステップＳ４０及びＳ４１が実行され
る。
【０１５４】次に、目標経由点と当該目標経由点の次の
経由点との距離が、ＲＡＭ９から読み出された経路デー
タ及び道路データに基づき算出される（ステップＳ５
０）。そして、ステップＳ５０において算出された当該
距離が、所定の距離より近いか否かが判断される（ステ
ップＳ５１）。この場合の所定の距離は、例えば、５０
ｍとされるが、この距離は０より長く数１００ｍまでの
範囲で設定される。この範囲は、使用者が通過した交差
点の状況を拡大図で十分に認識できるとともに、次の経
由点の状況を拡大図として表示するタイミングを確保す
ることができる距離として設定される。
【０１５５】所定の距離より近い場合には（ステップＳ
５１；ＹＥＳ）、これまでの処理を繰返して最接近距離
に対応する検出距離の位置で情報提供を終了すべく、メ
インナビゲーションプログラムに戻り、その後、第６実
施例の情報提供処理が繰返される。
【０１５６】一方、所定の距離より近くない場合には
（ステップＳ５１；ＮＯ）、より長い時間情報の提供を
継続すべく、これまでの処理における最接近距離及び検
出距離に代えて、それぞれの距離を所定量延伸した延伸
最接近距離及び延伸検出距離がそれぞれ新しい最接近距
離及び検出距離とされ（ステップＳ５２）、その後、こ
れまでの処理を繰返して延伸された検出距離の位置で情
報提供を終了すべく、メインナビゲーションプログラム
に戻り、その後、第６実施例の情報提供処理が繰返され
る。なお、上記延伸における所定量は、最接近距離又は
検出距離に対応して設定され、使用者が通過した交差点
の状況を十分に確認することができる距離に対応した量
とされる。
【０１５７】以上説明したように、第６実施例によれ
ば、目標経由点と当該目標経由点の次の経由点との距離
が所定距離より長いときのみ、経由点通過後も情報の提
供が継続されるので、経由点通過後において、引き続き
情報の提供を継続したい場合に、当該目標経由点と次の
経由点間の距離が近いときでも、当該次の経由点に関す
る情報提供が遅れることがない。
【０１５８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は１０
に記載の発明によれば、提供タイミングにおける自車の
現在位置から経由点までの経路上の距離が現在速度に対
する関数として表わされ、且つ、当該関数の一次導関数
が単調増加であるように予め当該関数が設定され、当該
関数及び現在速度に基づいて提供タイミングが算出され
るので、現在速度が遅いときには経由点に近くなってか
ら情報が提供され、現在速度が速くなるほど、より遠方
から当該情報が提供されることとなり、情報提供のタイ
ミングがより実際の運転に適合したものとなる。
【０１５９】従って、現在速度に対応して、より適切な
タイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を
実行することができるとともに、当該経由点に至る道路
に対応する道路データ等が不十分な場合でも、適切な時
期に情報を提供することができる。
【０１６０】請求項２又は１１に記載の発明によれば、
情報提供のタイミングが、経由点に至る道路の状況及び
自車の現在速度に基づいて算出されるので、道路態様及
び自車の現在速度に対応してより適切な時期に情報が提
供される。
【０１６１】従って、現在速度に対応して、より適切な
タイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を
実行することができるとともに、当該経由点に至る道路
に対応する道路データ等が不十分で、当該道路の車線数
が不明の場合又は現在自車がどの車線にいるのか不明の
場合等においても、適切な時期に情報を提供することが
できる。
【０１６２】請求項３又は１２に記載の発明によれば、
情報提供のタイミングが、現在速度及び経由点に至る道
路の道幅又は車線数に基づいて算出されるので、経由点
に到達するまでの道路態様を加味したタイミングで情報
が提供され、情報提供がより適切になる。
【０１６３】従って、現在速度に対応して、より適切な
タイミングで使用者が経由点通過に対する所定の準備を
実行することができるとともに、自車位置の測位におい
て、測位誤差等により、現在自車が道路上のどの車線に
いるのか不明の場合等においても、適切な時期に情報を
提供することができる。
【０１６４】請求項４又は１３に記載の発明によれば、
情報提供タイミングが、経由点までに横断すべき横断車
線数及び自車の現在速度に基づいて算出されるので、経
由点に到達するまでに横断すべき車線数を加味したタイ
ミングで情報が提供され、情報提供がより適切になる。
【０１６５】従って、現在速度及び横断車線数に対応し
て、より適切なタイミングで使用者が経由点通過に対す
る車線変更等の所定の準備を実行することができるの
で、安全に経由点を経由することができる。
【０１６６】請求項５又は１４に記載の発明によれば、
情報を提供中において、検出した距離が最接近距離より
大きくなったとき、情報の提供が終了されるので、経由
点経由後は、速やかに当該経由点に関する情報の提供を
終了させることができる。
【０１６７】また、現在位置の測位に誤差があった場合
や、経由点を通過せずに次の経由点に向かった場合で
も、適切に情報提供が終了するとともに、急激に速度が
低下した場合（急ブレーキ等）でも、早期に情報提供が
終了することがない。
【０１６８】請求項６又は１５に記載の発明によれば、
情報を提供中において、検出した距離が最接近距離に対
応して当該最接近距離より大きい検出距離より大きくな
ったとき、情報の提供を終了するので、情報提供開始点
から遠回りをして当該経由点に近付く場合や、情報提供
開始後、経路点への進入中に、自車の現在位置に含まれ
る誤差により実際の自車位置よりも後方に自車が移動し
たと認識された場合にも、誤って情報の提供を終了して
しまうことがないとともに、最接近距離が小さくなるほ
ど検出距離も小さくなるので、経由点近くを経由するほ
ど速く情報の提供が終了することとなる。
【０１６９】従って、より適切な時期に情報の提供を終
了させることができる。請求項７又は１６に記載の発明
によれば、情報を提供中において、検出した第２距離が
所定値より大きい場合のみ、延伸検出距離に基づいて情
報の提供を終了するので、経由経過後にも当該経由点の
情報を取得したい場合に、当該経由点を次の経由点間の
距離が近いときでも、当該次の経由点に関する情報提供
が遅れることがない。
【０１７０】請求項８に記載の発明によれば、請求項１
乃至７に記載の発明の効果に加えて、情報として経由点
に関する音声情報が提供されるので、経由点に関する情
報を音声で認識することができ、運転時における操作性
が向上する。
【０１７１】請求項９に記載の発明によれば、請求項１
乃至７に記載の発明の効果に加えて、情報として、経由
点付近の拡大図情報が提供されるので、経由点に到達す
る以前に、当該経由点の分岐状況等の詳細情報を認識す
ることができ、より安全に経由点を通過することができ
る。
【０１７２】請求項１７に記載の発明によれば、請求項
１０乃至１６に記載の発明の効果に加えて、情報として
経由点に関する音声情報が提供されるので、経由点に関
する情報を音声で認識することができ、運転時における
操作性が向上する。請求項１８に記載の発明によれば、
請求項１０乃至１６に記載の発明の効果に加えて、情報
として、経由点付近の拡大図情報が提供されるので、当
該経由点の分岐状況等の詳細情報を認識することがで
き、経由点通過における安全性を向上させることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例における車両ナビゲーション装
置のブロック図である。
【図２】第１実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
【図３】第１実施例の速度に対する検出範囲の例を示す
グラフ図である。
【図４】第２実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
【図５】マップマッチングを説明する図である。
【図６】第３実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
【図７】第４実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
【図８】第４実施例の動作を説明する図である。
【図９】第５実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１０】第５実施例の動作を説明する図である。
【図１１】第６実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１２】従来技術における速度と検出範囲の関係を示
すグラフ図である。
【符号の説明】
１…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…ＧＰＳレシーバ ５…システムコントローラ ６…インターフェース ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ ９…ＲＡＭ １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御部 １７…ディスプレイ １８…音響再生ユニット １９…Ｄ／Ａコンバータ ２０…増幅器 ２１…スピーカ Ａ…前回のマッチング位置 Ｂ…今回のマッチング位置 ｂ…終点 ｖ…移動ベクトル Ｃ…自車 Ｓ…車両ナビゲーション装置 Ｆ…目標経由点更新／交差点拡大終了点 Ｆ’…最接近点 Ｇ1 、Ｇ2 …検出距離範囲 Ｎ…経路 Ｐ…目標経由点 Ｒ…道路 Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3 …最接近距離範囲 ｒ1 、ｒ2 …差距離

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車の現在位置及び現在速度を検出し、
    所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を
    使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、 前記現在位置及び予め設定された経路に対応する経路デ
    ータに基づき、前記経路上における前記自車の現在位置
    から前記経由点までの距離を検出する距離検出工程と、 前記情報を提供するタイミングである提供タイミングに
    おける前記距離を前記現在速度に対する関数として表
    し、且つ、当該関数の一次導関数が単調増加であるよう
    に予め前記関数を設定し、前記関数及び前記現在速度に
    基づいて前記提供タイミングを算出する提供タイミング
    算出工程と、 算出された前記提供タイミング及び検出された前記距離
    に基づいて、自車が前記提供タイミングに対応する距離
    に進行したとき、前記情報を前記使用者に提供する情報
    提供工程と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。
  2. 【請求項２】 自車の現在位置及び現在速度を検出し、
    所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を
    使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、 前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基
    づき、前記経由点に至る道路の道路態様を検出する道路
    態様検出工程と検出された前記道路態様及び前記現在速
    度に基づいて、前記情報を提供するタイミングである提
    供タイミングを算出する提供タイミング算出工程と、 算出された前記提供タイミングにおいて前記情報を前記
    使用者に提供する情報提供工程と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。
  3. 【請求項３】 自車の現在位置及び現在速度を検出し、
    所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を
    使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、 前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基
    づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出す
    る検出工程と、 検出された前記現在速度及び前記道幅又は車線数に基づ
    いて、前記情報を提供するタイミングである提供タイミ
    ングを算出する提供タイミング算出工程と、 算出された前記提供タイミングにおいて前記情報を前記
    使用者に提供する情報提供工程と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。
  4. 【請求項４】 自車の現在位置及び現在速度を検出し、
    所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情報を
    使用者に提供する車両ナビゲーション方法において、 前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基
    づいて、前記経由点に至る道路の車線数を検出する車線
    数検出工程と、 予め設定された経路データに基づいて、前記経由点通過
    後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検出する
    進行予定方向検出工程と、 前記自車の現在位置に基づいて、前記道路上において前
    記現在位置が存在する車線である現在車線を検出する現
    在車線検出工程と、 検出された前記進行予定方向及び前記現在車線に基づい
    て、前記進行予定方向に進行するために、前記経由点に
    到達するまでに自車が横断すべき車線数である横断車線
    数を算出する横断車線数算出工程と、 算出された前記横断車線数及び前記自車の現在速度に基
    づいて、前記情報を提供するタイミングである提供タイ
    ミングを算出する提供タイミング算出工程と、 算出された前記提供タイミングにおいて前記情報を前記
    使用者に提供する情報提供工程と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。
  5. 【請求項５】 自車の現在位置を検出し、所定の経由点
    の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供す
    る車両ナビゲーション方法において、 前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
    位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、 前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として
    記憶する記憶工程と、 前記距離が前記最接近距離より大きくなったとき、前記
    情報の提供を終了する終了工程と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。
  6. 【請求項６】 自車の現在位置を検出し、所定の経由点
    の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供す
    る車両ナビゲーション方法において、 前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
    位置と前記経由点との距離を検出する距離検出工程と、 前記距離のうち、最も短い前記距離を最接近距離として
    記憶する記憶工程と、 前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距
    離を算出し記憶する算出記憶工程と、 前記距離が前記検出距離より大きくなったとき、前記情
    報の提供を終了する終了工程と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。
  7. 【請求項７】 自車の現在位置を検出し、所定の経由点
    の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供す
    る車両ナビゲーション方法において、 前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
    位置と前記経由点との距離である第１距離を検出する第
    １距離検出工程と、 前記第１距離のうち、最も短い前記第１距離を最接近距
    離として記憶する第１記憶工程と、 前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距
    離を算出し記憶する算出記憶工程と、 予め設定された経由点データに基づき、前記経由点と、
    当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出
    する第２距離検出工程と、 前記第２距離が予め設定された所定距離より大きい場合
    に、前記最接近距離及び前記検出距離に代えて、当該最
    接近距離及び当該検出距離をそれぞれ所定量延伸した距
    離を延伸最接近距離及び延伸検出距離として記憶する第
    ２記憶工程と、 前記第１距離が前記検出距離又は前記延伸検出距離より
    大きくなったとき、前記情報の提供を終了する終了工程
    と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション方法。
  8. 【請求項８】 請求項１乃至７のいずれかに記載の車両
    ナビゲーション方法において、 前記情報は、前記経由点に関する音声情報であることを
    特徴とする車両ナビゲーション方法。
  9. 【請求項９】 請求項１乃至７のいずれかに記載の車両
    ナビゲーション方法において、 前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する
    拡大図情報であることを特徴とする車両ナビゲーション
    方法。
  10. 【請求項１０】 自車の現在位置及び現在速度を検出
    し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情
    報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置におい
    て、 前記現在位置及び予め設定された経路に対応する経路デ
    ータに基づき、前記経路上における前記自車の現在位置
    から前記経由点までの距離を検出し、距離信号を出力す
    る距離検出手段と、 前記情報を提供するタイミングである提供タイミングに
    おける前記距離を前記現在速度に対する関数として表
    し、且つ、当該関数の一次導関数が単調増加であるよう
    に予め前記関数を設定し、前記関数及び前記現在速度に
    基づいて前記提供タイミングを算出して提供タイミング
    信号を出力する提供タイミング算出手段と、 前記距離信号及び前記提供タイミング信号に基づいて、
    自車が前記提供タイミングに対応する距離に進行したと
    き、前記情報を前記使用者に提供する情報提供手段と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。
  11. 【請求項１１】 自車の現在位置及び現在速度を検出
    し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情
    報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置におい
    て、 前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基
    づき、前記経由点に至る道路の道路態様を検出し、道路
    態様信号を出力する道路態様検出手段と前記道路態様信
    号及び前記現在速度に基づいて、前記情報を提供するタ
    イミングである提供タイミングを算出し、提供タイミン
    グ信号を出力する提供タイミング算出手段と、 前記提供タイミング信号に基づいて前記情報を前記使用
    者に提供する情報提供手段と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。
  12. 【請求項１２】 自車の現在位置及び現在速度を検出
    し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情
    報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置におい
    て、 前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基
    づき、前記経由点に至る道路の道幅又は車線数を検出
    し、道路態様信号を出力する検出手段と、 前記道路態様信号に基づいて、前記情報を提供するタイ
    ミングである提供タイミングを算出し、提供タイミング
    信号を出力する提供タイミング算出手段と、 前記提供タイミング信号に基づいて、前記情報を前記使
    用者に提供する情報提供手段と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。
  13. 【請求項１３】 自車の現在位置及び現在速度を検出
    し、所定の経由点を通過する際に当該経由点に関する情
    報を使用者に提供する車両ナビゲーション装置におい
    て、 前記自車の現在位置及び予め設定された道路データに基
    づき、前記経由点に至る道路の車線数を検出し、車線数
    信号を出力する車線数検出手段と、 予め設定された経路データに基づいて、前記経由点通過
    後の前記自車の進行方向である進行予定方向を検出し、
    進行予定方向信号を出力する進行予定方向検出手段と、 前記自車の現在位置及び前記道路データに基づいて、前
    記道路上において前記現在位置が存在する車線である現
    在車線を検出し、現在車線信号を出力する現在車線検出
    手段と、 前記進行予定方向信号及び前記現在車線信号に基づい
    て、前記進行予定方向に進行するために、前記経由点に
    到達するまでに自車が横断すべき車線数である横断車線
    数を算出し、横断車線数信号を出力する横断車線数算出
    手段と、 前記横断車線数信号及び前記自車の現在速度に基づい
    て、前記情報を提供するタイミングである提供タイミン
    グを算出し、提供タイミング信号を出力する提供タイミ
    ング算出手段と、 前記提供タイミング信号に基づいて、前記情報を前記使
    用者に提供する情報提供手段と、 を備えたことを特徴とする車両ナビゲーション装置。
  14. 【請求項１４】 自車の現在位置を検出し、所定の経由
    点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供
    する車両ナビゲーション装置において、 前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
    位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力す
    る距離検出手段と、 前記距離信号に基づき、前記距離のうち、最も短い前記
    距離を最接近距離として記憶する記憶手段と、 前記距離が前記最接近距離より大きくなったことを検出
    したとき、前記情報の提供を終了する終了手段と、 を備えることを特徴とする車両ナビゲーション装置。
  15. 【請求項１５】 自車の現在位置を検出し、所定の経由
    点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供
    する車両ナビゲーション装置において、 前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
    位置と前記経由点との距離を検出し、距離信号を出力す
    る距離検出手段と、 前記距離信号に基づいて、前記距離のうち、最も短い前
    記距離を最接近距離として記憶する記憶手段と、 前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距
    離を算出し記憶する算出記憶手段と、 前記距離が前記検出距離より大きくなったことを検出し
    たとき、前記情報の提供を終了する終了手段と、 を備えることを特徴とする車両ナビゲーション装置。
  16. 【請求項１６】 自車の現在位置を検出し、所定の経由
    点の通過の際に当該経由点に関する情報を使用者に提供
    する車両ナビゲーション装置において、 前記情報を提供中において、検出された前記自車の現在
    位置と前記経由点との距離である第１距離を検出し、第
    １距離信号を出力する第１距離検出手段と、 前記第１距離信号に基づき、前記第１距離のうち、最も
    短い前記第１距離を最接近距離として記憶する第１記憶
    手段と、 前記最接近距離に、１より大なる所定数を乗じて検出距
    離を算出し記憶する算出記憶手段と、 予め設定された経由点データに基づき、前記経由点と、
    当該経由点の次の経由点との距離である第２距離を検出
    し、第２距離信号を出力する第２距離検出手段と、 前記第２距離信号に基づき、前記第２距離が予め設定さ
    れた所定距離より大きい場合に、前記最接近距離及び前
    記検出距離に代えて、当該最接近距離及び当該検出距離
    をそれぞれ所定量延伸した距離を延伸最接近距離及び延
    伸検出距離として記憶する第２記憶手段と、 前記第１距離が前記検出距離又は前記延伸検出距離より
    大きくなったことを検出したとき、前記情報の提供を終
    了する終了手段と、 を備えることを特徴とする車両ナビゲーション装置。
  17. 【請求項１７】 請求項１０乃至１６のいずれかに記載
    の車両ナビゲーション装置において、 前記情報は、前記経由点に関する音声情報であることを
    特徴とする車両ナビゲーション装置。
  18. 【請求項１８】 請求項１０乃至１６のいずれかに記載
    の車両ナビゲーション装置において、 前記情報は、前記経由点付近の地図を拡大して表示する
    拡大図情報であることを特徴とする車両ナビゲーション
    装置。
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