JP3302445B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置

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JP3302445B2
JP3302445B2 JP14810093A JP14810093A JP3302445B2 JP 3302445 B2 JP3302445 B2 JP 3302445B2 JP 14810093 A JP14810093 A JP 14810093A JP 14810093 A JP14810093 A JP 14810093A JP 3302445 B2 JP3302445 B2 JP 3302445B2
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勝義 林
由紀子 羽生
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    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/26Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34Route searching; Route guidance
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    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
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    • G01C21/34Route searching; Route guidance
    • G01C21/36Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667Display of a road map

Description

【発明の詳細な説明】

【0001】

【産業上の利用分野】本発明は、移動体のナビゲーショ
ン装置に係り、特に目的地に至るまでの経路を表示する
とともに、音声による案内が可能な車載用ナビゲーショ
ン装置に関する。

【0002】

【従来の技術】従来より、例えば自動車、航空機、船舶
等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自
立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲー
ション装置は、方位センサからの方位データと速度セン
サからの速度データから移動体の二次元的変位(ベクト
ル量)を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現
在位置を求めるものである。すなわち、例えば自動車の
場合では、ドライブシャフトが1回転する間に発生する
パルス数が予め設定されており、基準点から現在位置ま
でに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正係
数を乗じて走行距離が求められていた。

【0003】また、人工衛星を利用した測位装置として
GPS(Global Positioning System )型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このGPS型ナビゲーション
装置は、通常3個以上のGPS衛星から電波を受信し、
各GPS衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各GPS衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。

【0004】この種の従来のナビゲーション装置の中に
は、予めユーザが設定した経路データ若しくは基点と終
点とを入力することにより当該ナビゲーション装置が自
動生成した経路データに基づいて特定の交差点等の経路
点に対応するディスプレイの表示上で右折、左折を示す
マークを表示できるものも開発されている。

【0005】このように、従来のナビゲーション装置の
本来の目的は、自動車等の走行中にユーザに対し現在位
置及び進行方向等を知らせ、運転の便に供するためのも
のであり、主としてユーザが自動車等を運転している際
に利用されるものである。よって、ナビゲーション装置
はユーザの運転に支障にならないものでなければなら
ず、右左折マークの表示に代えて、あるいは加えて音声
による右左折案内を行うものが提案されている。

【0006】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のナビゲーション装置を使用している際に、予定通過
経路を一部変更し、予め設定されている経由地点を通過
しなかった場合、その経由地点以降の通過経路の自動変
更が不可能となる。また、自車位置の検出精度に対して
比較的接近して複数の経由地点が設定されている場合、
後で通過するように設定されている経由地点を検出して
しまい、右左折などの音声ガイドが誤ってしまう場合も
多々ある。更に、自車速度、すなわち、目標地点を検出
してから自車が目標地点に到達するまでにかかる時間を
考慮していないため、音声ガイドのタイミングが早すぎ
たり、遅すぎたりしていた。

【0007】そこで、本発明は、既に設定された経路デ
ータに基づいて、種々の状況において適切な経路案内を
することができるナビゲーション装置を提供することを
目的としている。

【0008】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項1記載の発明は、最終目的地まで案内誘導を
行うナビゲーション装置において、自己位置を測位して
自己位置データを出力する測位手段と、最終目的地に至
る経路上の複数の経由地点を示す複数の経由地点データ
を記憶する経由地点データ記憶手段と、自己位置から経
由地点までの距離を求める経由地点距離計算手段と、自
己位置から経由地点までの距離が所定距離内に達したと
きに、所定距離内に達した経由地点での案内を行う案内
手段とを備え、経路上の次に案内すべき1の経由地点よ
り最終目的地に近い他の経由地点が自己位置に近い場
合、前記他の経由地点を次に案内すべき経由地点とする
ことを特徴としている。また、請求項2記載の発明は、
最終目的地まで案内誘導を行うナビゲーション装置にお
いて、自己位置を測位して自己位置データを出力する測
位手段と、最終目的地に至る経路上の複数の経由地点を
示す複数の経由地点データを記憶する経由地点データ記
憶手段と、自己位置から経由地点までの距離を求める経
由地点距離計算手段と、自己位置から経由地点までの距
離が所定距離内に達したときに、所定距離内に達した経
由地点での案内を行う案内手段とを備え、経路上の次に
案内すべき1の経由地点での案内を行う前に最終目的地
に近い他の経由地点までの距離が所定距離内に達したと
きに、当該案内手段が前記1の経由地点の案内を行わず
に前記他の経由地点での案内を行うことを特徴としてい
る。更に、請求項3記載の発明は、請求項1または2に
記載のナビゲーション装置において、前記測位手段は自
己位置の速度を検出する速度検出手段を備え、前記案内
手段は自己位置の速度が早くなるにつれて案内すべき前
記所定距離を長くすることを特徴としている。

【0009】

【作用】請求項1記載の発明によれば、経路上の次に案
内すべき1の経由地点より最終目的地に近い他の経由地
点が自己位置に近い場合、他の経由地点を次に案内すべ
き経由地点として、他の経由地点での案内を行うように
作用する。また、請求項2記載の発明によれば、経路上
の次に案内すべき1の経由地点での案内を行う前に最終
目的地に近い他の経由地点までの距離が所定距離内に達
したときに、案内手段が前記1の経由地点の案内を行わ
ずに前記他の経由地点での案内を行うように作用する。
更に、請求項3記載の発明によれば、自己位置の速度が
早くなるにつれて案内すべき所定距離を長くするように
作用する。

【0010】このようにして、種々の状況において適切
な経路案内をすることができる。

【0011】

【実施例】以下、図面を参照してを参照して本発明の実
施例を説明する。第1実施例 図1に本発明を車載用ナビゲーションシステムに適用し
た場合の基本構成を示すブロック図を示す。

【0012】この車載用ナビゲーションシステム100
は、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気セン
サ1と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを
出力する角速度センサ2と、シャフトの回転数を検出し
積分することにより走行距離データを出力する走行距離
センサ3と、GPS衛星からの電波を受信してGPS測
位データを出力するGPSレシーバ4と、方位データ、
角速度データ、走行距離データおよびGPS測位データ
に基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行う
システムコントローラ5と、各種データを入力するため
の入力装置11と、システムコントローラ5の制御下で
CD−ROMディスクDKから各種データを読出し、出
力するCD−ROM(Compact Disk-Read Only Memory
)ドライブ12と、システムコントローラ5の制御下
で各種表示データを表示する表示ユニット13と、シス
テムコントローラ5の制御下で各種音声データを再生し
出力する音響再生ユニット18と、を備えて構成されて
いる。

【0013】システムコントローラ5は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部6と、シス
テムコントローラ5全体を制御するCPU7と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ROM(Read Only Memory)8と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するR
AM(Random Access Memory)9と、を備えており、入
力装置11、CD−ROMドライブ12、表示ユニット
13および音響再生ユニット18とは、バスライン10
を介して接続されている。

【0014】表示ユニット13は、バスライン10を介
して送られるCPU7からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ1
4と、VRAM(Video RAM)等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ15と、グラフィックコントローラ14から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、CRT(Cathod
e Ray Tube)等のディスプレイ17を表示制御する表示
制御部16と、を備えて構成されている。

【0015】音響再生ユニット18は、CD−ROMド
ライブ12もしくはRAM9からバスライン10を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル/アナログ変
換を行うD/Aコンバータ19と、D/Aコンバータ1
9から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器2
0と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ21と、を備えて構成されている。

【0016】この場合、地磁気センサ1と角速度センサ
2と走行距離センサ3とGPSレシーバ4とが、測位手
段を構成し、システムコントローラ5が、経由地点距離
計算手段、経由地点距離計算手段、目標地点決定手段、
検出基準距離変更手段及び検出基準距離補正手段に相当
している。さらにシステムコントローラ5及び音響再生
ユニット18は共同して音声案内手段を構成している。
また、RAM9は、経由地点データ記憶手段として機能
している。

【0017】ここで、RAM9内に格納されている経由
地点データ及び案内音声データの構成について図2から
図4を参照して説明する。経由地点データは、図3に示
すような出発地点P1 から目的地点Pn 地点までの移動
経路における右折又は左折を行う地点P2 〜Pn-1 (以
下、経路地点と称する)の位置データ及び当該位置にお
ける右左折データを図2のように有している。すなわ
ち、移動予定経路が出発地点P1 から複数の経由地点P
2 〜Pn-1 を通過し、目的地点Pn に至る経路である場
合、経由地点データは少なくとも各経路点を特定するた
めの経由地点番号データ、当該経由地点の緯度・経度デ
ータ及び当該経由地点で右折するか左折するかを示す右
左折データを有している。

【0018】また、案内音声データとしては、例えば図
4に示すようなデータを有しており、この中で、案内音
声番号1は“目標経由地点を先送りしたこと”を示すも
のである。

【0019】次に、これらのデータを用いたナビゲーシ
ョン装置の案内方法を説明する。システムコントローラ
5は、地磁気センサ1、角速度センサ2、走行距離セン
サ3及びGPSセンサ3及びGPSレシーバ4から出力
される種々のデータ、(方位データ、角速度データ、走
行距離データ及びGPS測位データ)に基づいて自車の
位置を求め、RAM内の経由地点データを参照して自車
の現在位置から検出の範囲距離内に、経由地点データの
緯度・経度データにより示される経由地点が存在するか
否かを判断する。判断の結果、自車の現在位置から前記
範囲距離内に経路点が存在する場合には、当該経由地点
データの右左折データを参照し音声案内を行うととも
に、次の目標経由地点を決定する。

【0020】以下、図5のフローチャートを参照して、
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
方法を説明する。ユーザが入力装置11を介して経由地
点の設定地点数nを入力すると、パラメータiにnの値
が入力される(ステップ101)。このように、最初に
最終目的地点Pn について以下の処理フローが行われる
が、一般性をもたせるため、第i番目の経由地点Pi
ついて以下の説明を行う。

【0021】次に、システムコントローラ5は、経由地
点距離Di (現在地点から第i番目の経由地点までの距
離)を前記経由地点データを用いて計算し(ステップ1
02)、 Di <Dref であるか否かを判断する(ステップ103)。ここで、
ref は、経由地点近傍検出の範囲距離である。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Di <Dref でない場合、すなわち第i
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合(ステップ1
03,NO)、システムコントローラ5は、 i=i−1 すなわち、iの値を1つディクリーメントし(ステップ
106)、 i≧p であるか否か、すなわち次の経由地点距離Di の計算対
象となる経由地点Pi-1が目標経由地点Pp であるか否
かを判断する(ステップ107)。i≧pの場合、すな
わち経由地点Pi が目標経由地点Pp に至るまで、上記
ステップ102、103及び106が繰り返される。

【0022】一方、ステップ106においてDi <D
ref の場合、すなわちステップ106及び107より i−1≧p 従って、 i>p であり、予め設定された経路においては目標経由地点P
p より後順に経由すべき第i番目の経由地点Pi が目標
経由地点Pp よりも先に検出の範囲距離内に入った場合
(ステップ103,YES)、システムコントローラ5
は、CD−ROMディスクDKから案内音声情報(「目
標経由地点を先送りしました」)に対応する音声ディジ
タルデータを読みだし、当該データがD/Aコンバータ
19によりディジタル/アナログ変換され、増幅器20
を介して音声信号として出力され(ステップ104)、
次の目標経由地点がPi+1 に設定される(ステップ10
5)。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎてしまっ
た目標経由地点Pp を考慮せずに、先に検出された経由
地点Pi+1 を次の目標経由地点とする。第2実施例 本発明の第2実施例によるナビゲーション装置の基本構
成及び経由地点データの構成等は第1の実施例と同様で
ある。

【0023】以下、図6のフローチャートを参照して、
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
第2の方法を説明する。ユーザが、入力装置11を介し
て経由地点の設定地点数nを入力すると、パラメータi
にnの値が入力される(ステップ110)。このよう
に、最初に最終目的地点Pn について以下の処理フロー
が行われるが、一般性をもたせるため、第i番目の経由
地点Pi について以下の説明を行う。

【0024】次に、システムコントローラ5は、経由地
点距離Di (現在地点から第i番目の経由地点までの距
離)を前記経由地点データを用いて計算し(ステップ1
11)、 i=p であるか否か、すなわち第i番目の経由地点Pi が目標
経由地点であるか否かを判定する(ステップ112)。
そして、i=pの場合(ステップ112,YES)には Dref =Dfar とし(ステップ113)、i=pでない場合(ステップ
112,NO)には Dref =Dnear とする(ステップ114)。ここで、Dref は、経由地
点近傍検出の範囲距離であり、Dnearは、第1のリファ
レンス距離であり、Dfar は、第1のリファレンス距離
よりも長い第2のリファレンス距離である。すなわち、
目標地点における検出の範囲距離を、それ以外の経路地
点のものよりも大きく規定している。次に、システムコ
ントローラ5は、 Di <Dref であるか否かを判断する(ステップ115)。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Di <Dref でない場合、すなわち第i
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合(ステップ1
15,NO)、システムコントローラ5は、 i=i−1 すなわち、iの値を1つディクリーメントし(ステップ
118)、 i≧p であるか否か、すなわち次の経由地点距離Di の計算対
象となる経由地点Pi-1が目標経由地点Pp であるか否
かを判断する(ステップ119)。i≧pの場合、すな
わち経由地点Pi が目標経由地点Pp に至るまで、上記
ステップ111,112,113,114,115及び
118が繰り返される。

【0025】一方、ステップ115においてDi <D
ref の場合、すなわちステップ118及び119より i−1≧p 従って、 i>p であり、予め設定された経路においては目標経由地点P
p より後順に経由すべき第i番目の経由地点Pi が目標
経由地点Pp よりも先に検出の範囲距離内に入った場合
(ステップ115,YES)、システムコントローラ5
は、CD−ROMディスクDKから案内音声情報(「目
標経由地点を先送りしました」)に対応する音声ディジ
タルデータを読みだし、当該データがD/Aコンバータ
19によりディジタル/アナログ変換され、増幅器20
を介して音声信号として出力され(ステップ116)、
次の目標経由地点がPi+1 に設定される(ステップ11
7)。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎてしまっ
た目標経由地点Pp を考慮せずに、先に検出された経由
地点Pi+1 を次の目標経由地点とする。第3実施例 本発明の第3実施例によるナビゲーション装置の基本構
成及び経由地点データの構成等は第1の実施例及び第2
実施例と同様である。

【0026】以下、図7のフローチャートを参照して、
経由地点データを用いて次の目標地点を決定するための
第3の方法を説明する。ユーザが、入力装置11を介し
て経由地点の設定地点数nを入力すると、パラメータi
にnの値が入力される(ステップ120)。このよう
に、最初に最終目的地点Pn について以下の処理フロー
が行われるが、一般性をもたせるため、第i番目の経由
地点Pi について以下の説明を行う。

【0027】次に、システムコントローラ5は、経由地
点距離Di (現在地点から第i番目の経由地点までの距
離)を前記経由地点データを用いて計算し(ステップ1
21)、 i=p であるか否か、すなわち第i番目の経由地点Pi が目標
経由地点であるか否かを判定する(ステップ122)。
そして、i=pの場合(ステップ122,YES)には Dref =Dfar とし(ステップ123)、更に Dref =Dref +(V−Vref )×C と補正する(ステップ124)。ここで、Vは自車速度
であり、Vref は速度リファレンス値であり、Cは定数
である。すなわち、自車速度に比例させてDrefを修正
する。

【0028】一方、i=pでない場合(ステップ12
2,NO)には Dref =Dnear とする(ステップ125)。ここで、Dref は、経由地
点近傍検出の範囲距離であり、Dnearは、第1のリファ
レンス距離であり、Dfar は、第1のリファレンス距離
よりも長い第2のリファレンス距離である。すなわち、
目標地点における検出の範囲距離を、それ以外の経路地
点のものよりも大きく規定している。次に、システムコ
ントローラ5は、 Di <Dref であるか否かを判断する(ステップ126)。すなわ
ち、現在地点からこの範囲距離内において次の経由地点
が探索される。Di <Dref でない場合、すなわち第i
番目の経由地点が検出の範囲距離外の場合(ステップ1
26,NO)、システムコントローラ5は、 i=i−1 すなわち、iの値を1つディクリーメントし(ステップ
129)、 i≧p であるか否か、すなわち次の経由地点距離Di の計算対
象となる経由地点Pi-1が目標経由地点Pp であるか否
かを判断する(ステップ130)。i≧pの場合、すな
わち経由地点Pi が目標経由地点Pp に至るまで、上記
ステップ121〜126及び129が繰り返される。

【0029】一方、ステップ126においてDi <D
ref の場合、すなわちステップ129及び130より i−1≧p 従って、 i>p であることから、予め設定された経路においては目標経
由地点Pp より後順に経由すべき第i番目の経由地点P
i が目標経由地点Pp よりも先に検出の範囲距離内に入
った場合(ステップ126,YES)、システムコント
ローラ5は、CD−ROMディスクDKから案内音声情
報(「目標経由地点を先送りしました」)に対応する音
声ディジタルデータを読みだし、当該データがD/Aコ
ンバータ19によりディジタル/アナログ変換され、増
幅器20を介して音声信号として出力され(ステップ1
27)、次の目標経由地点がPi+1 に設定される(ステ
ップ128)。すなわち、経路変更などで既に通り過ぎ
てしまった目標経由地点Ppを考慮せずに、先に検出さ
れた経由地点Pi+1 を次の目標経由地点とする。

【0030】なお、ステップ124において、D
ref を、 Dref =Dref +(V−Vref )×C と補正しているが、以下のように自車速度V[km/
時]と検出の範囲距離Dre f [m]との関係を規定する
こともできる。すなわち、 V≦ 40 の時 D= 350 40<V≦ 50 の時 D= 450 50<V≦ 60 の時 D= 550 60<V≦ 70 の時 D= 650 70<V≦ 80 の時 D= 750 80<V≦ 90 の時 D= 850 90<V≦100 の時 D= 950 100<V≦110 の時 D=1050 110<V≦120 の時 D=1150 120<V≦130 の時 D=1250 130<V≦140 の時 D=1350 140<V≦150 の時 D=1450 150<V≦160 の時 D=1550 160<V≦170 の時 D=1650 170<V≦180 の時 D=1750 180<V の時 D=1850

【0031】

【発明の効果】本発明の第1の態様によれば、経由地点
記憶手段、経由地点距離計算手段、経由地点距離比較手
段及び目標地点決定手段を設けているので、目標地より
も後順の経由予定地点付近を通過していることを検出し
た際に、その次の経由地点を次の目標経由地点とするこ
とができ、運転中に通過道路の一部を変更し、予め設定
された経由地点を通過しなかった場合であっても、その
経由地点以降の目標地点の自動変更が可能となる。

【0032】本発明の第2の態様によれば、前記第1の
実施例の構成とともに、更に検出基準距離(検出の範囲
距離)変更手段を設けているので、目標経由地点におけ
る検出範囲をそれ以外の経由地点における検出範囲より
も広く規定することができるので、他の経由地点と比較
して自車が目標経由地点をやや遠方で検出できるので、
比較的近くに複数の経由地点が設定されている場合であ
っても経由地点を案内する順序を誤る可能性が減少す
る。

【0033】本発明の第3の態様によれば、前記第2の
実施例の構成とともに、更に検出基準距離(検出の範囲
距離)補正手段を設けているので、自車速度に応じて目
標経由地点の検出範囲を広げることができるので、自車
の速度による目標経由地点を検出してから実際に目標経
由地点に到達するまでの時間の変化を補正することがで
きるので、音声ガイドのタイミングが早すぎたり遅すぎ
たりしないようにすることができる。また、高速道路に
おいて、インターチェンジよりも最終目的地点の方が近
い場合等に、インターチェンジを先に経由しなければな
らないにもかかわらず、最終目的地点を誤って先に検出
してしまうことを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図1】本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図2】RAM内のデータ格納状況を説明する図であ
る。

【図3】経由地点データ構成を説明するための図であ
る。

【図4】案内音声データを説明するための図である。

【図5】本発明の第1実施例における次の目標経由地点
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。

【図6】本発明の第2実施例における次の目標経由地点
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。

【図7】本発明の第3実施例における次の目標経由地点
を決定するための方法を説明するためのフローチャート
である。

【符号の説明】

100…車載用ナビゲーションシステム 1…地磁気センサ 2…角速度センサ 3…走行距離センサ 4…GPSレシーバ 5…システムコントローラ 6…インターフェース部 7…CPU 8…ROM 9…RAM 10…バスライン 11…入力装置 12…CD−ROMドライブ 13…表示ユニット 14…グラフィックコントローラ 15…バッファメモリ 16…表示制御部 17…ディスプレイ 18…音響再生ユニット 19…D/Aコンバータ 20…増幅器 21…スピーカ DK…CD−ROMディスク D1 〜Dn …経路データ P1 〜Pn …経路点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平5−108006(JP,A) 特開 平4−259814(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01C 21/00 G01S 5/14 G08G 1/0969 G10K 15/04 302

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 最終目的地まで案内誘導を行うナビゲー
    ション装置において、 自己位置を測位して自己位置データを出力する測位手段
    と、 最終目的地に至る経路上の複数の経由地点を示す複数の
    経由地点データを記憶する経由地点データ記憶手段と、 自己位置から経由地点までの距離を求める経由地点距離
    計算手段と、 自己位置から経由地点までの距離が所定距離内に達した
    ときに、所定距離内に達した経由地点での案内を行う案
    内手段とを備え、 経路上の次に案内すべき1の経由地点より最終目的地に
    近い他の経由地点が自己位置に近い場合、前記他の経由
    地点を次に案内すべき経由地点とすることを特徴とする
    ナビゲーション装置。
  2. 【請求項2】 最終目的地まで案内誘導を行うナビゲー
    ション装置において、 自己位置を測位して自己位置データを出力する測位手段
    と、 最終目的地に至る経路上の複数の経由地点を示す複数の
    経由地点データを記憶する経由地点データ記憶手段と、 自己位置から経由地点までの距離を求める経由地点距離
    計算手段と、 自己位置から経由地点までの距離が所定距離内に達した
    ときに、所定距離内に達した経由地点での案内を行う案
    内手段とを備え、 経路上の次に案内すべき1の経由地点での案内を行う前
    に最終目的地に近い他の経由地点までの距離が所定距離
    内に達したときに、当該案内手段が前記1の経由地点の
    案内を行わずに前記他の経由地点での案内を行うことを
    特徴とするナビゲーション装置。
  3. 【請求項3】 前記測位手段は自己位置の速度を検出す
    る速度検出手段を備え、前記案内手段は自己位置の速度
    が早くなるにつれて案内すべき前記所定距離を長くする
    ことを特徴とする請求項1または2に記載のナビゲーシ
    ョン装置。
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