WO2007116637A1

WO2007116637A1 - ナビゲーション装置、並びに経路誘導方法及びプログラム

Info

Publication number: WO2007116637A1
Application number: PCT/JP2007/055902
Authority: WO
Inventors: Chihiro Hirose
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-04-11
Filing date: 2007-03-22
Publication date: 2007-10-18
Also published as: JP4361595B2; US8204681B2; US20090177380A1; JPWO2007116637A1

Abstract

　表示画面による経路案内ができない状態でも、音声案内のみで適切な経路案内が可能なナビゲーション装置を提供する。　ナビゲーション装置は、現在位置周辺の地図を含むナビゲーション画面を表示装置に表示する。表示装置は、例えばナビゲーション画面以外の画面を表示したり、ナビゲーション装置の内部に収納されたり、ナビゲーション装置本体から取り外されたりして、ナビゲーション画面が表示されない非表示状態となることがある。ナビゲーション画面が表示状態であるか、非表示状態であるかが判定され、その結果に応じて、経路誘導手法が制御される。具体的には、表示状態では、通常モードにより誘導経路が決定され、案内音声及び表示画面上への案内表示により経路案内が行なわれる。一方、非表示状態では、無画面モードにより前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなる誘導経路が決定され、案内音声のみで経路案内が行われる。これにより、ナビゲーション画面が表示されていない非表示状態では、音声のみで経路誘導が可能なように誘導経路が決定される。

Description

明細書

ナビゲーシヨン装置、並びに経路誘導方法及びプログラム

技術分野

[0001] 本発明は、ナビゲーシヨン装置における経路誘導に関する。

背景技術

[0002] 目的地までの経路誘導機能を備えたカーナビゲーシヨン装置が知られて、る。一般的には、ユーザが目的地を指定すると、その目的地までの経路が計算され、誘導経路が決定される。ユーザの車両が誘導経路上の案内地点に近づくと、ディスプレイ上の表示及び音声ガイダンスなどにより、案内地点での右左折などを示す案内情報が提供される (例えば特許文献 1を参照)。

[0003] 一般的に、経路案内は表示画面による案内と音声による案内の 2つの方法で行われる。表示画面による案内は、例えば地図画面上で誘導経路を特定の色で示したり、交差点拡大図を表示するものである。また、音声による案内は例えば交差点の手前で、「100m先、右方向です。」などの音声メッセージを再生するものである。

[0004] し力し、従来のナビゲーシヨン装置においては、例えば再生中の CDの曲名リストを表示している間など、表示装置にナビゲーシヨン画面を表示していない場合でも、通常と同じ経路案内がなされる。即ち、表示画面による案内が行われていない場合でも、表示画面と音声の両方による案内を行うことを前提として決定された方法で経路案内が実行される。従って、実際には音声による案内だけでは案内どおりに走れないような経路を案内されてしまう場合がある。例えば、「まもなく側道方向です。その後、斜め方向です。」などと音声のみで案内されても、表示画面による案内無しでは、案内どおりに走行することは非常に難しい。

[0005] 表示装置にナビゲーシヨン画面が表示されていない場合としては、上記の他に、ィンダッシュタイプのモニタを本体内に収納している場合、モニタが着脱可能に構成されて、るナビゲーシヨン装置にお、てモニタが接続されてヽな、場合などがあるが、それらの場合も同様である。

[0006] 特許文献 1 :特開平 11 83524号公報発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0007] 本発明が解決しょうとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明の目的は、表示画面による経路案内ができない状態でも、音声案内のみで適切な経路案内が可能なナビゲーシヨン装置を提供することにある。

[0008] 本発明の 1つの実施形態では、ナビゲーシヨン装置は、ナビゲーシヨン画面を表示装置に表示させる表示制御手段と、前記ナビゲーシヨン画面が表示されて!、る表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定手段と、目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導手段と、を備え、前記経路誘導手段は、前記表示状態では、通常モードにより、誘導経路を決定し、案内音声及び表示画面上への案内表示により経路案内を行い、前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように誘導経路を決定し、案内音声のみで経路案内を行うことを特徴とする。

[0009] 上記のナビゲーシヨン装置は、車両などの移動体に搭載され、ナビゲーシヨン画面を表示装置に表示する。表示装置は、例えばナビゲーシヨン画面以外の画面を表示したり、ナビゲーシヨン装置の内部に収納されたり、ナビゲーシヨン装置本体から取り外されたりして、ナビゲーシヨン画面が表示されていない非表示状態となることがある。ナビゲーシヨン画面が表示状態であるか、非表示状態であるかが判定され、その結果に応じて、経路誘導手法が制御される。具体的には、表示状態では、通常モードにより、誘導経路が決定され、案内音声及び表示画面上への案内表示により経路案内が行なわれる。一方、非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように誘導経路が決定され、案内音声のみで経路案内が行われる。なお、「音声のみで経路案内することが難しい移動方法」には右左折、本線から側道への進入、などが含まれる。これにより、ナビゲーシヨン画面が表示されていない非表示状態では、音声のみでも適切な誘導が可能なように誘導経路が決定される。好適な例では、前記経路誘導手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、右左折が少なくなるように誘導経路を決定する。

[0010] 上記のナビゲーシヨン装置の一態様では、前記経路誘導手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、直進が多く含まれるように誘導経路を決定する。これにより、音声のみによっても経路誘導を容易に行うことができる。

[0011] 上記のナビゲーシヨン装置の他の一態様では、前記経路誘導手段は、目的地までの複数の経路について、各経路を構成する道路に割り当てられたリンクコスト及び交差点に割り当てられたターンコストの合計を算出し、前記合計が最小となる経路を誘導経路とする経路探索手段を備える。ここで、経路探索手段は、無画面モード中は、通常モード中と比較して、音声のみの案内でも容易に誘導が可能な誘導経路が得られるように、コストを修正する。

[0012] コストを修正する方法の好適な例では、前記経路探索手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、各交差点における右左折のターンコストを増加させる。他の好適な例では、前記経路探索手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、太い道路に対応するリンクコストを減少させるとともに細い道路に対応するリンクコストを増加させる。さらに他の好適な例では、各道路の過去の移動回数を記憶する履歴記憶手段をさらに備え、前記経路探索手段は、前記無画面モード中は、前記通常モード中よりも、前記過去の移動回数が所定回数以上である道路のリンクコストを減少させる。

[0013] 上記のナビゲーシヨン装置の他の一態様では、前記経路誘導手段は、前記表示状態判定手段が表示状態の変化を検出したときに、前記通常モードと前記無画面モードの間でモードを変更するとともに、変更後のモード下で経路探索を再実行する。これにより、経路案内のモードが変更される度に、変更後のモードに従って適切な誘導経路が再設定される。

[0014] 本発明の他の実施形態では、経路誘導方法は、ナビゲーシヨン画面を表示装置に表示させる表示制御工程と、前記ナビゲーシヨン画面が表示されて!、る表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定工程と、目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導工程と、を備え、前記経路誘導工程において、前記表示状態では、通常モードで経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って表示画面及び案内音声により経路案内を行い、前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難、移動方法が少なくなるように経路探索を行、、得られた誘導経路に沿って案内音声のみで経路案内を行う。この方法によっても、ナビゲーシヨン画面が表示されて!、な、非表示状態では、音声のみで誘導が可能なように誘導経路が決定される。

[0015] 本発明のさらに他の実施形態では、コンピュータを備えるナビゲーシヨン装置にお V、て実行される経路誘導プログラムでは、ナビゲーシヨン画面を表示装置に表示する表示制御手段、前記ナビゲーシヨン画面が表示されている表示状態か、表示されていない非表示状態かを判定する表示状態判定手段、目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導手段、として前記コンピュータを機能させ、前記経路誘導手段は、前記表示状態では、通常モードで経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って表示画面及び案内音声により経路案内を行い、前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って案内音声のみで経路案内を行う。このプログラムをナビゲーシヨン装置において実行することにより、ナビゲーシヨン画面が表示されていない非表示状態では、音声のみで誘導が可能なように誘導経路が決定される。このプログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

図面の簡単な説明

[0016] [図 1]ナビゲーシヨン装置の概略構成を示すブロック図である。

[図 2]経路案内を実行するための構成を示す機能ブロック図である。

[図 3]表示画面例及び道路データの構成例を示す図である。

[図 4]経路探索の方法を説明する図である。

[図 5]無画面モードにおけるコストの変更方法を説明するための図である。

[図 6]経路案内処理のフローチャートである。

符号の説明

[0017] 1 ナビゲーシヨン装置 10 自立測位装置

18 GPS受信機

20 システムコントローラ

22 CPU

36 データ記憶ユニット

40 表示ユニット

60 入力装置

70 音声認識ユニット

発明を実施するための最良の形態

[0018] 以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーシヨン装置に適用した例を示す。

[0019] (ナビゲーシヨン装置）

図 1に、ナビゲーシヨン装置 1の構成を示す。図 1に示すように、ナビゲーシヨン装置 1は、自立測位装置 10、 GPS受信機 18、システムコントローラ 20、ディスクドライブ 3 1、データ記憶ユニット 36、通信用インタフェース 37、通信装置 38、表示ユニット 40、音声出力ユニット 50、入力装置 60及び音声認識ユニット 70を備える。

[0020] 自立測位装置 10は、加速度センサ 11、角速度センサ 12及び距離センサ 13を備える。加速度センサ 11は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ 12は、例えば振動ジャイロ力もなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ 13は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号力もなる車速パルスを計測する。

[0021] GPS受信機 18は、複数の GPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波 19を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

[0022] システムコントローラ 20は、インタフェース 21、 CPU (Central Processing Unit) 22、 ROM (Read Only Memory) 23及び RAM (Random Access Memory) 24を含んでおり、ナビゲーシヨン装置 1全体の制御を行う。 [0023] インタフェース 21は、加速度センサ 11、角速度センサ 12及び距離センサ 13並びに GPS受信機 18とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、 GPS測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ 20に入力する。 CPU22は、システムコントローラ 20全体を制御する。 ROM23は、システムコントローラ 20を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。 RAM24は、入力装置 60を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、 C PU22に対してワーキングエリアを提供したりする。

[0024] システムコントローラ 20、 CD— ROMドライブ又は DVD— ROMドライブなどのディスクドライブ 31、データ記憶ユニット 36、通信用インタフェース 37、表示ユニット 40、音声出力ユニット 50及び入力装置 60は、バスライン 30を介して相互に接続されてヽる。

[0025] ディスクドライブ 31は、システムコントローラ 20の制御の下、 CD又は DVDといったディスク 33から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ 31は、 CD— ROMドライブ又は DVD— ROMドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、 CD及び DVDコンパチブルのドライブとしてもよい

[0026] データ記憶ユニット 36は、例えば、 HDDなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーシヨン処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。

[0027] 通信装置 38は、例えば、 FMチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース 37を介して、 VICS (Vehicle Infor mation Communication System)センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。

[0028] 表示ユニット 40は、システムコントローラ 20の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ 20は、データ記憶ユニット 36から地図データを読み出す。表示ユニット 40は、システムコントローラ 2 0によってデータ記憶ユニット 36から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット 40は、バスライン 30を介して CPU22から送られる制御データに基づいて表示ユニット 40全体の制御を行うグラフィックコントローラ 41と、 VRAM (Video RAM )等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するノッファメモリ 42と、グラフィックコントローラ 41から出力される画像データに基づいて、液晶、 CRT (Cathode Ray Tube)等のディスプレイ 44を表示制御する表示制御部 43と、ディスプレイ 44とを備える。ディスプレイ 44は、例えば対角 5〜10ィンチ程度の液晶表示装置等力なり、車内のフロントパネル付近に装着される。

[0029] 音声出力ユニット 50は、システムコントローラ 20の制御の下、 CD— ROMドライブ 3 1又は DVD—ROM32、若しくは RAM24等からバスライン 30を介して送られる音声デジタルデータの DZA (Digital to Analog)変換を行う DZAコンバータ 51と、 Ό/Α コンバータ 51から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器 (AMP) 52と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ 53とを備えて構成されている。

[0030] 入力装置 60は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スィッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置 60は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ 44の周囲に配置される。また、ディスプレイ 44がタツチパネル方式である場合には、ディスプレイ 44の表示画面上に設けられたタツチパネルも入力装置 60として機能する。

[0031] 音声認識ユニット 70は、音声認識部 71及びマイク 72を備える。ユーザが発声した音声による指示は、マイク 72により集音され、音声認識部 71へ入力される。音声認識部 71は、ユーザによる音声指示を認識処理し、認識結果をシステムコントローラ 2 0へ供給する。これにより、ユーザは、リモコンゃタツチパネルなどの入力装置 60の代わりに、音声により指示を入力することができる。

[0032] [経路誘導]

次に、本実施例による経路誘導について説明する。図 2に、経路誘導を実行するための経路誘導ユニットの機能構成を示す。経路誘導ユニット 100は、実体的にはナビゲーシヨン装置丄の構成要素により構成される。経路ユニット 100は、図示のように、現在位置取得部 101と、画面状態検出部 102と、道路 DB103と、経路探索部 104と、制御部 105と、を備える。 [0033] 現在位置取得部 101は、図 1における GPS受信機 18により構成され、車両の現在位置、即ち、緯度及び経度を取得する。画面状態検出部 102は、表示画面の状態、より具体的にはナビゲーシヨン画面を表示して、る状態である力否かを判定する。なお、ナビゲーシヨン画面とは、ナビゲーシヨン機能を実行しているときの表示画面をい V、、基本的には車両の現在位置周辺の地図の画像を表示して!/、る画面を言う。

[0034] 表示装置がナビゲーシヨン画面を表示して、る状態を「表示状態」と呼び、表示していない状態を「非表示状態」と呼ぶ。非表示状態としては、実際にはいくつ力の場合がある。最近のナビゲーシヨン装置においては、ナビゲーシヨン画面と、それ以外の画面、例えば再生中の音楽 CDの曲目リストを表示する画面、 TV画像や DVDなど再生画像を表示する画面などが切り替え可能に構成されている。この場合、ナビゲーシヨン画面以外の画面を表示している場合は非表示状態に該当する。この種のナピゲーシヨン装置の場合、ナビゲーシヨン画面とそれ以外の画面の切り替えはリモコンゃタツチパネルなどの入力装置に対するユーザの操作により行われる。よって、画面状態検出部 102は、画面を切り換えるためのユーザの操作を検出することにより表示状態と非表示状態を判別することができる。

[0035] また、 CRTなどの表示装置が本体内部に収納可能に構成されているナビゲーション装置がある。このようなナビゲーシヨン装置は、表示装置が本体内部に収納されている時にユーザが画面を見ることができないため、表示装置が本体内部に収納されている状態は非表示状態に該当する。この場合、表示装置の引き出し Z収納の切り替えは、例えばリモコンやナビゲーシヨン装置の本体に設けられたボタンなどに対するユーザの操作により行われる。よって、画面状態検出部 102は、そのような操作を検出することにより、表示状態と非表示状態を判別することができる。

[0036] 他には、モニタ自体がナビゲーシヨン装置の本体力着脱可能に構成されているナピゲーシヨン装置も知られている。この場合、モニタが本体力も取り外されている状態が非表示状態に該当する。画面状態検出部 102は、モニタと本体との間の電気的な接続の有無を検出することによりモニタが本体に接続されて、るか否か、即ち表示状態であるか非表示状態であるかを判定する。以上より、画面状態検出部 102は、入力装置 60及びシステムコントローラ 20により構成される。 [0037] 道路データベース（以下、「データベース」を「DB」と表記する。 ) 103は、道路データ (道路のネットワークのデータ）を記憶している。詳しくは後述する力道路データは基本的に、道路に対応するリンクと、交差点に対応するノードにより構成される。道路 DB103は、典型的には図 1におけるデータ記憶ユニット 36内に設けられる。

[0038] 経路探索部 104は、出発地（車両の現在位置やユーザが設定した地点）から、ユーザが設定した目的地までの経路を計算し、誘導経路を決定する。この処理を「経路探索」と呼ぶ。経路探索においては、道路 DB103に記憶されている道路データを用いる。経路探索部 104はシステムコントローラ 20により構成される。

[0039] 制御部 105は、図 2に示す各構成要素を制御し、経路案内を実行する。制御部 10 5は、図 1に示すシステムコントローラ 20により構成され、入力装置 60、表示ユニット 4 0及び音声出力ユニット 50に接続されている。具体的には、制御部 105は、入力装置 60に対してユーザが入力した目的地を取得するとともに、現在位置取得部 101から車両の現在位置を取得し、経路探索部 104に供給して経路探索を実行させる。その際、画面状態検出部 102による表示状態又は非表示状態の検出結果に基づいて、経路探索部 104における経路探索のモードを制御する。また、経路探索により誘導経路が決定されると、車両の現在位置と誘導経路とに基づいて、表示ユニット 40や音声出力ユニット 50を制御して案内情報の出力、即ち経路案内を実行する。

[0040] 次に、ナビゲーシヨン画面について説明する。図 3 (a)にナビゲーシヨン画面の例を示す。ナビゲーシヨン画面 110は、車両の現在位置周辺の地図、並びに複数の表示ボタン及び操作ボタンを含む。図 3 (a)の例では、車両の現在位置が現在位置マーク 111により示されている。また、ナビゲーシヨン画面 110は経路誘導中の画面例であり、誘導経路 112は所定色の太線などにより示されている。

[0041] 次に、道路データについて説明する。図 3 (b)は、図 3 (a)に示す地図中の道路の道路データを示す図である。道路データは、複数のノード及びリンクにより構成される。ノードは道路に対応し、リンクは交差点に対応する。ノード及びリンクにはそれぞれノード ID及びリンク IDが割り当てられている。なお、ノード IDは交差点 IDと考えることができ、リンク IDは道路 IDと考えることができる。図 3 (b)の例では、各ノードには「N」で始まるノード ID (例えば「N00001」）が付されている。また、各リンクには「L」で始まるリンク ID (例えば「L10001」）が付されている。道路 DB103には、各ノードの位置座標、各リンクを示す位置座標などが道路データとして記憶されてヽる。

[0042] 次に、本実施例による経路探索について説明する。始めに、基本的な経路探索方法について説明する。本実施例では、いわゆるコスト計算により誘導経路を決定する。具体的には、現在位置から目的地までの複数の経路のうち、コストの合計が最小である経路を誘導経路として決定する。ここで、「コスト」とは、地図データを構成する各リンク及び各ノードに対して割り当てられる値であり、当該リンク及びノードの選ばれ易さを示す。コストの値が大きいリンク、ノードは誘導経路として選ばれにくぐコストの値が小さいリンク、ノードは誘導経路として選ばれやすい。具体的に、コストには、各リンクに付与されたリンクコストと、各ノードに付与されたターンコストとが含まれる。リンクコストは、対応する道路の長さ、道幅、通過に要する時間、信号の数などに基づいて、リンク毎に予め決定される。ターンコストは、そのノードに対応する交差点における進行可能方向毎に予め決定される。即ち、通常の十字路（四差路)交差点では、一般的に直進のターンコストが最も小さぐ右折のターンコストは左折のターンコストより大きい。

[0043] 図 4 (a)に経路探索の一例を示す。図 4 (a)は非常に単純な経路探索例であり、出発地であるノード Nsから目的地であるノード Ngまでの経路を探索する場合を示す。なお、各リンクのかっこ内はリンクコストの値を示し、各ノードのかっこ内は各ノードで出発地 Nsから目的地 Ngの方向へ進む場合のターンコストを示す。この場合、目的地 Ngまでの経路としては、以下の 3通りの経路が考えられる。

[0044] 第 1の経路：ノード Ns→ノード N2→ノード Ng：コスト合計 =400

第 2の経路：ノード Ns→ノード Ng ：コスト合計 = 100

第 3の経路：ノード Ns→ノード Nl→ノード Ng：コスト合計 = 250

よって、誘導経路としては、コスト合計が最小である第 2の経路が選択される。

[0045] 次に、本実施例における経路探索につ!、て説明する。本実施例では、ナビゲーシヨン装置にぉ、て、画面表示による経路案内が行われて、る力否かに応じて経路探索におけるコスト値を変動させる。具体的には、画面表示による経路案内が行われている場合、即ち、ナビゲーシヨン画面が表示されている「表示状態」においては、通常どおり予め用意されたリンク及びノードのコスト値に基づいて上述のコスト計算を行い、誘導経路が決定される。一方、画面表示による経路案内が行われていない場合、即ち、ナビゲーシヨン画面が表示されていない「非表示状態」においては、以下に説明する方法により、音声のみで案内することが難しい地点をなるベく通らない誘導経路が決定されるように、リンク及びノードのコスト値が変更される。この理由は、非表示状態においては、画面表示による経路案内ができず、音声案内のみにより経路案内が行われるため、音声案内のみでもわ力りやすいように誘導経路を選択することが好ましいからである。以下、ナビゲーシヨン画面が表示されていない非表示状態においてリンク及びノードのコスト値を変更する方法について説明する。なお、表示状態における経路誘導のモードを「通常モード」と呼び、非表示状態における経路誘導のモードを「無画面モード」と呼ぶ。

[0046] (第 1の方法）

第 1の方法は、無画面モードにおいて、通常モードの場合より右左折のコストを増加する。音声案内のみの場合は、右左折の方向を言葉だけで説明することが難しいことが多い。特に、交差点において同じ方向に複数の道路がある場合などには、どちらに進むべきかを言葉だけで説明することは難しい。よって、右左折の回数が少なくなるように誘導経路を決定する。具体的には、無画面モードにおける経路探索では、各ノード、即ち交差点におけるターンコストを増加させる。増加の方法としては、例えば 2倍、 3倍とする方法がある。これにより、誘導経路に右左折が含まれにくくなる。

[0047] 図 4 (b)に一例を示す。図 4 (b)において、かっこ（）内はコスト値を示す。ノード NO 01からノード N004に進む経路としては、ノード N002を経由する経路と、ノード NOO 3を経由する経路の 2つがある。通常モードにおいては、ノード N002を経由する経路の合計コストは：

100+ 100 + 50+400 = 650

であり、ノード N003を経由する経路の合計コストは：

0 + 300 + 0+400 = 700

である。従って、通常モードでは、ノード N002を経由する経路が採用される。

[0048] しかし、無画面モードにおいては、図中のかっこ [ ]で示す値にターンコスト値が増カロされる。よって、ノード N002を経由する経路の合計コストは：

200+ 100+ 100+400 = 800

となり、その結果、ノード N003を経由する経路が採用される。言い換えると、無画面モードでは、右左折のコスト（ターンコスト）が増加した結果、ノード N002を経由する経路、つまり右左折が多い経路ではなぐノード N003を経由する経路、つまり右左折の少ない経路が採用されることになる。このように、無画面モードでは、通常モードより右左折のコストを増加することにより、右左折が少ない誘導経路が設定されるようになり、音声のみでも経路をユーザにわ力りやすく伝えることができるようになる。

[0049] (第 2の方法）

第 2の方法は、無画面モードにおいて、通常モードより、五差路以上の交差点で直進以外の方向へ進む場合のコストを増加する。上記の第 1の方法は主として十字路（即ち四差路）における右左折のコストを増カロさせるものである力同様の趣旨で、交差点における直進以外の方向への進行時にはコストを増加させる。具体的には、図 5 (a)のような五差路において、直進以外の方向、即ち破線矢印で示す方向へ進む場合のターンコスト T01〜T03を、通常モードの場合のコストより増加させる。他の例として、図 5 (b)に示すように直進道路が存在しない交差点でも、同様にコスト Τ04〜Τ 06を増加させる。また、図 5 (c)に示すような Υ字路でも、コスト Τ07〜Τ08を増加させる。なお、交差点に接続された道路数が多いほどコストの増加率を増やすようにしてもよい。即ち、五差路より六差路の方がコストの増加率を高くしてもよい。これにより、複雑な交差点ほど、誘導経路に含まれにくくなる。

[0050] (第 3の方法）

第 3の方法は、無画面モードにおいて、通常モードより、本線から側道 (側線）に入る場合のコストを増加させる。図 5 (d)に示すように、道路の本線 121について、側道 122が存在する場合がある。一般的に側道への案内は音声のみでは難しい。この場合、側道 122へ入る場合のコストを増加させることにより、側道 122へ進む誘導経路が設定される確率を減らすことができる。

[0051] (第 4の方法）

第 4の方法は、無画面モードにおいて、通常モードより、道幅の細い道路のコスト（即ちリンクコスト）を増加し、道幅の広い道路のコストを減少させる。これにより、細い道路より、国道や県道といった広い道路が選択される確率が増加する。県道、国道などの広い道路は、一般的に案内標識や方面看板などが多いので、音声のみの案内によっても通行しやすい。なお、道幅の細い道路であるか太い道路であるかは、道路データにおける道幅又は車線数に基づいて決定すればよい。例えば、〇〇m以上の道路又は 2車線以上の道路を太、道路とし、それ以下の道路を細!、道路とする。

[0052] (第 5の方法）

第 5の方法は、無画面モードにおいて、通常モードより、都市高速道路のコスト値を増加させ、なるべく都市高速道路を通行しないようにする。首都高速道路などの都市高速道路は一般的にジャンクションの構造が複雑であり、画面表示による案内が重要である。そこで、都市高速道路のコストを増加し、誘導経路に都市高速道路が含まれにくくする。

[0053] (第 6の方法）

第 6の方法は、誘導が困難な地点を予め調べておき、無画面モードにおいては、通常モードよりその地点を通過する場合のコストを増力!]させる。交差点によっては、その形状や周辺環境などに起因して、誘導が困難な場所がある。また、同一の交差点であっても、ある道路力もある道路へ進む場合はわ力りやすいが、その逆方向は非常にわかりにくいという場合がある。そこで、一般的に誘導が困難であると認識されている交差点についてはコストを増加する。また、特定の道路から特定の道路への進行のみがわかりにく!/ヽと、う場合には、あるリンク Nxから Nyへのターンコストのみを増加する。これにより、無画面モードでは、そのようなわ力りにくいとされる方向への進行をなるベく避けることができる。なお、誘導が困難な地点は、調査などにより予め決定される。

[0054] (第 7の方法）

第 7の方法では、通常の走行時に道路毎 (即ち、リンク毎)の移動回数 (走行回数）履歴を記憶しておく。そして、無画面モードにおいては、通常モードより、所定回数以上通行したことのある道路のコストを減少させる。通常、一度も通ったことがない道路より、何度か通ったことがある道路の方が走行しやすぐ音声案内のみでも支障無く走行できる場合が多い。そこで、移動回数履歴に基づいて、通行経験のある道路がより多く選択されるようにコストを減少させる。

[0055] (経路案内処理）

次に、本実施例による経路案内処理について説明する。図 6に経路案内処理のフローチャートを示す。なお、この処理は、システムコントローラ 20内の CPU22力予め用意されたプログラムを実行し、図 2に示す現在位置取得部 101、画面状態検出部 102、経路探索部 104及び制御部 105として機能することにより実行される。

[0056] なお、この処理の開始時点では、ナビゲーシヨン画面が表示装置に表示された状態、即ち、画面状態検出部 102が表示状態を検出しているものとする。まず、経路探索部 104は、入力装置 60を介してユーザにより指定された目的地と、現在位置取得部 101が取得した車両の現在位置とに基づいて、経路探索を実行し、誘導経路を設定する（ステップ Sl l)。前述のように、この時点では、ナビゲーシヨン画面が表示されている状態であるので、経路探索部 104による経路探索は通常モードで行われる。

[0057] 誘導経路が設定されると、車両が案内地点に近づいた力否かが判定される (ステツプ S12)。具体的には、車両の現在位置が、誘導経路上の案内地点から所定距離以内に到達した力否かが判定される。車両が案内地点に近づくと (ステップ S 12 ; Yes) 、制御部 105は経路案内を実行する (ステップ S13)。この場合は、経路案内は表示画面及び音声の両方により実行される。

[0058] 次に、制御部 105は、画面状態検出部 102の出力に基づいて、画面状態が切り替えられた力否かを判定する（ステップ S13)。即ち、例えばディスプレイ 44の表示画面がナビゲーシヨン画面以外の画面に切り替えられたか否か、インダッシュタイプのナピゲーシヨン装置のモニタが収納された力否力、などを検出することにより、ナビゲーシヨン画面が非表示状態となったか否かを判定する。画面状態が切り替えられた場合、制御部 105は、経路案内のモードを通常モードから無画面モードへ変更し (ステップ S15)、経路探索部 104は変更後のモード (ここでは無画面モード)で経路探索を再実行する (ステップ S 16)。これにより、ナビゲーシヨン画面が非表示状態となった後は、上述した第 1乃至第 7の方法により、音声案内のみで誘導しやすい経路が再計算され、設定される。その後、制御部 105は、車両が目的地へ到着した力否かを判定する (ステップ SI 7)。車両が目的地に到着した場合、処理は終了する。一方、車両が目的地に到着していない場合、処理はステップ S 12へ戻り、ステップ S12〜S 16の処理を実行する。

[0059] こうして、車両が目的地に到着するまで経路案内が続けられる。また、経路案内の実行中には、ナビゲーシヨン画面が表示状態と非表示状態との間で切り替えられたか否かが定期的に判定され、切り替えられた場合には経路案内のモードも変更される。よって、ナビゲーシヨン画面が表示状態力も非表示状態に切り替えられた場合には、無画面モードで経路探索が再実行され、音声のみで案内しやすい誘導経路で経路案内が続けられる。一方、ナビゲーシヨン装置が非表示状態から表示状態に切り替えられた場合には、通常モードで経路探索が再実行され、表示画面及び音声の両方による案内に適した誘導経路で経路案内が続けられる。

[0060] [変形例]

上記の実施例では、無画面モードにおける経路探索において第 1乃至第 7の方法でコストを変更しているが、実際には第 1の乃至第 7の方法の全てを常に採用しなければならないわけではない。即ち、第 1乃至第 7の方法のうち、必要なもののみを選択してナビゲーシヨン装置に適用しても構わな、。

[0061] 上記の実施例では、経路案内の通常モードと無画面モードとの変更は、ナビゲーシヨン画面の表示状態と非表示状態との間の変化、即ち、ナビゲーシヨン画面以外の画面が表示されたこと、モニタが収納されたこと、又は、着脱式モニタが取り外されたことなどをナビゲーシヨン装置が検出して自動的に行っている。その代わりに、ユーザ力 Sリモコンや表示画面上の図示しないボタンの操作などにより、自らの意思で通常モ一ドと無画面モードとを切り替えるようにしてもょ、。

産業上の利用可能性

[0062] 本発明は、車両などに代表される移動体のナビゲーシヨン装置に利用することができる。

Claims

請求の範囲

[1] ナビゲーシヨン画面を表示装置に表示させる表示制御手段と、

前記ナビゲーシヨン画面が表示されてヽる表示状態か、表示されて！ヽな！ヽ非表示状態かを判定する表示状態判定手段と、

目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導手段と、を備え、

前記経路誘導手段は、

前記表示状態では、通常モードにより、誘導経路を決定し、案内音声及び表示画面上への案内表示により経路案内を行い、

前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように誘導経路を決定し、案内音声のみで経路案内を行うことを特徴とするナビゲーシヨン装置。

[2] 前記経路誘導手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、右左折が少なくなるように誘導経路を決定することを特徴とする請求の範囲第 1項に記載のナビゲーシヨン装置。

[3] 前記経路誘導手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、直進が多く含まれるように誘導経路を決定することを特徴とする請求の範囲第 1項に記載のナビゲーシヨン装置。

[4] 前記経路誘導手段は、目的地までの複数の経路につ!、て、各経路を構成する道路に割り当てられたリンクコスト及び交差点に割り当てられたターンコストの合計を算出し、前記合計が最小となる経路を誘導経路とする経路探索手段を備えることを特徴とする請求の範囲第 1項に記載のナビゲーシヨン装置。

[5] 前記経路探索手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、各交差点における右左折のターンコストを増加させることを特徴とする請求の範囲第 4項に記載のナビゲーシヨン装置。

[6] 前記経路探索手段は、前記無画面モード中では、前記通常モード中よりも、太い道路に対応するリンクコストを減少させるとともに細い道路に対応するリンクコストを増カロさせることを特徴とする請求の範囲第 4項に記載のナビゲーシヨン装置。

[7] 各道路の過去の移動回数を記憶する履歴記憶手段をさらに備え、前記経路探索手段は、前記無画面モード中は、前記通常モード中よりも、前記過去の移動回数が所定回数以上である道路のリンクコストを減少させることを特徴とする請求の範囲第 4項に記載のナビゲーシヨン装置。

[8] 前記経路誘導手段は、前記表示状態判定手段が表示状態の変化を検出したときに、前記通常モードと前記無画面モードの間でモードを変更するとともに、変更後のモード下で経路探索を再実行することを特徴とする請求の範囲第 1項に記載のナビゲーシヨン装置。

[9] ナビゲーシヨン画面を表示装置に表示させる表示制御工程と、

前記ナビゲーシヨン画面が表示されてヽる表示状態か、表示されて！ヽな！ヽ非表示状態かを判定する表示状態判定工程と、

目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導工程と、を備え、

前記経路誘導工程にぉ、て、

前記表示状態では、通常モードで経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って表示画面及び案内音声により経路案内を行い、

前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って案内音声のみで経路案内を行うことを特徴とする経路誘導方法。

[10] コンピュータを備えるナビゲーシヨン装置にお!ヽて実行される経路誘導プログラムであって、

ナビゲーシヨン画面を表示装置に表示させる表示制御手段、

前記ナビゲーシヨン画面が表示されてヽる表示状態か、表示されて！ヽな！ヽ非表示状態かを判定する表示状態判定手段、

目的地までの経路を探索し、探索により得られた誘導経路に従って経路案内を行う経路誘導手段、として前記コンピュータを機能させ、

前記経路誘導手段は、

前記非表示状態では、無画面モードにより、前記通常モードよりも音声のみで経路案内を行うことが難しい移動方法が少なくなるように経路探索を行い、得られた誘導経路に沿って案内音声のみで経路案内を行うことを特徴とする経路誘導プログラム。請求の範囲第 10項に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。