JP3862824B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、探索された推奨経路上の誘導ポイントで経路誘導を行うために推奨経路を表示するとともに、誘導ポイントにおいてその周辺を拡大した地図を表示するようにしたナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来技術】
従来から、出発地から目的地までの推奨経路を探索し、主要交差点などに誘導ポイントを設定した車載用ナビゲーション装置が知られている。この従来の車載用ナビゲーション装置では、誘導ポイントに接近すると誘導ポイントの周辺領域を拡大して表示するとともに、車両が誘導ポイントでどの方向に進行するかを画面上で指示したり、音声で報知する。この拡大地図上では、誘導ポイントを拡大地図の中心に設定し、自車位置から誘導ポイントに向う方向を画面の上方に向けている。もし、拡大地図内に2以上の誘導ポイントが設定され、自車位置から第1の誘導ポイントへ車両が進行する方向と、第1の誘導ポイントを通過して第2の誘導ポイントへ車両が進行する方向とが異なる場合には、車両が第1の誘導ポイントを通過した後、進行方向に応じて拡大地図が回転する。
【0003】
なお、拡大地図とともに表示される地図画面では、北を画面の上方に設定して表示したり、車両の進行方向がいつも画面の上方を向くようにして表示する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の装置では、たとえばループ状道路であるロータリの入口付近に第1の誘導ポイントが設定され、出口付近に第2の誘導ポイントが設定されると、車両がロータリに進入して第1の誘導ポイントを通過すると、第1の誘導ポイントから第2の誘導ポイントへの車両の進行方向に応じて拡大地図が回転し、運転者は違和感を覚え、進行方向の判断を誤ることがある。
【0005】
本発明の目的は、誘導ポイントを表示する拡大地図内に2以上の誘導ポイントが設定されている場合、第1の誘導ポイントから第2の誘導ポイントへの車両進行方向が第1の誘導ポイントへの車両進行方向と異なっても拡大地図の表示方向を変更しないようにしたナビゲーション装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明によるナビゲーション装置は、出発地から目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、探索された経路上の誘導ポイントで経路誘導を行う経路誘導手段と、道路地図上に推奨経路を表示するとともに、誘導ポイントにおいてその拡大地図を表示する表示装置と、拡大地図内においては、自車位置が第1の誘導ポイントに近づいたとき第1の誘導ポイントの拡大地図を自車位置から第1の誘導ポイントの方向が画面上方に位置するように表示するとともに、第1の誘導ポイントの拡大地図の中に誘導ポイントが2以上ある場合、車両が第1の誘導ポイントを通過して第2の誘導ポイントへ進行して第2の誘導ポイントの拡大地図を表示するとき、自車位置から第2の誘導ポイントの方向が画面上方から変わっても第2の誘導ポイントの拡大地図の向きを第1の誘導ポイントの拡大地図の向きから変更しない画面制御手段とを備えるものである。
第1および第2の誘導ポイントがループ状の道路内の交差点である場合に画面制御手段が拡大地図の向きを変更しないようにしてもよい。また、第1および第2の誘導ポイントが所定領域内に含まれる場合に画面制御手段が拡大地図の向きを変更しないようにしてもよい。
【0007】
【発明の実施の形態】
図1は本発明によるナビゲーション装置の一実施の形態のブロック図である。図1において、1は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサ1a、車速を検出する車速センサ1b、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を検出するGPSセンサ1c等から成る。2は道路地図に関するデータを格納する地図記憶メモリであり、例えばCD−ROMおよびその読み出し装置から成る。
【0008】
地図記憶メモリ2に格納される道路地図データは、主に地図上の道路データ、経路探索データ、名称データおよび背景データ等から成る。道路データは、道路を複数の長さごとに分割したリンクデータ、各リンクの始端ノードおよび終端ノードの座標値データ、始端ノードと終端ノード間の所要時間、国道や県道などの道路種別データなどからなる。また、道路データとして、ループ状道路を有するロータリ、ジャンクション、インターチョンジなどを識別するデータも設けられている。あるいは、これらのループ状の道路内の交差点を特殊交差点、それ以外の交差点を一般交差点とした交差点情報として記憶してもよい。経路探索データは、分岐点情報や交差点情報を含む。
【0009】
3は装置全体を制御する制御回路であり、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。4は車両の目的地等を入力する各種スイッチを有する入力装置である。詳細/広域スイッチ4a、4bは表示地図を詳細表示したり広域表示するためのスイッチ、スクロールスイッチ4cは表示画面を上下左右にスクロールするためのスイッチである。地図スイッチ4dは表示画面を車両の現在位置にするためのスイッチである。
【0010】
5は道路地図を表示するための道路地図描画用データを格納する地図データ用メモリであり、地図記憶メモリ2から読み出した道路地図データに基づいて作成される。7は後述する表示モニタ8に表示するための画像データを格納する画像メモリである。画像メモリ7に格納された画像データは適宜読み出されて表示モニタ8に表示される。表示モニタ8はタッチパネルスイッチが適宜の箇所に配設されており、始点、経由地、終点(目的地)を操作者がモニタ8に表示されている地図上の任意の地点を指で押すことにより、指示することもできる。その他の操作で始点、経由地点、目的地を入力することもできる。ROM9には後述する各種のプログラムが格納され、ROMには経路探索などの演算過程のデータが一時保存される。
【0011】
図2は制御回路3のメイン処理を示すフローチャート、図3は制御回路3の推奨経路探索処理を示すフローチャート、図4および図5は経路誘導処理を示すフローチャートであり、以下これらのフローチャートに基づいて本実施の形態の動作を説明する。なお、制御回路3は、たとえば車両のキーがイグニッションオン位置に操作されたときに図2の処理を開始する。
【0012】
図2のステップS10では推奨経路探索処理を実行する。ステップS20では、現在地検出装置1からの信号に基づいて車両の現在地を検出する。ステップS30では地図表示処理を行って地図をモニタ上に表示する。このとき、後述するようにして探索された推奨経路も表示する。
【0013】
ステップS40では、ステップS20と同様にして現在地を検出する。ステップS50では、経路誘導処理を行い、自車位置が誘導ポイントに近づいたときに画面に誘導ポイントの周辺を拡大した地図を表示し、進行方向を音声で報知する。経路誘導処理の詳細は後述する。
【0014】
ステップS55では、画面上の道路地図を更新するか否か、すなわち道路地図の書き換えを行うか否かを判定する。ここでは、検出された現在位置に基づいて、前回の地図更新時点から車両が所定距離以上走行した場合に、画面表示されている道路地図の更新を行うものと判定する。なお、誘導ポイントを示す拡大地図も車両が所定距離以上走行すると更新する。
【0015】
ステップS55の判定が肯定されるとステップS30に戻り、判定が否定されるとステップS60に進む。ステップS60では、図2のメイン処理を継続するか否かを判定する。例えば、不図示の電源スイッチがオフされた場合や、処理を中止するスイッチが操作された場合などには、ステップS60の判定が否定されて図2のメイン処理を終了する。
【0016】
ステップS60の判定が肯定されるとステップS70に進み、自車位置マークの表示の更新を行った後、ステップS40に戻る。自車位置マークは地図上の現在地に重ねて表示されるが、ステップS50で地図が所定距離分だけスクロールされるまでは自車位置マークを走行距離に応じて地図上で移動させるため、自車位置マークの表示が更新される。その他の付属情報もこのステップで更新される。
【0017】
図3は、図2のステップS10の推奨経路探索処理の詳細を示すフローチャートである。ステップS11で経路探索の目的地の入力を待ち、目的地が入力されるとステップS12で推奨経路探索の探索条件の入力を待つ。たとえば、有料道路を使用するかしないかなどの条件である。探索条件が入力されるとステップS13に進み、現在地から目的地までの複数の推奨経路を探索する。この経路探索は周知のダイクラスト法などによるもので、具体的な説明は省略する。
【0018】
ステップS14では、探索された複数の推奨経路の中から予め定めたアルゴリズムにしたがって1つの最適な推奨経路を選択する。ステップS15において、選択された推奨経路をモニタ8上に表示する。図6はその一例であり、北を画面上方に向けて道路地図を表示している。推奨経路31は太い線で示され、誘導ポイント32,33はポール状のシンボルマークで示されている。自車位置は画面中央に三角形の矢印34として表示されている。推奨経路31上にはロータリ30が存在する。
【0019】
図4および図5は、図2のステップS50の経路誘導処理の詳細を示すフローチャートである。ステップS501において判定されたフラグの状態に応じて各ステップに進む。ステップS501でフラグなしと判定されるとステップS502に進み、自車位置が予め設定された誘導ポイントの手前300mに到達したと判定されると、ステップS503に進む。ステップS503では、音声で誘導ポイントでの進行方向を報知し、ステップS503Aでフラグ300をセットする。ステップS504では、誘導ポイントが特殊な誘導ポイントであるか判定する。特殊な誘導ポイントとは、たとえばループ状の道路を有するロータリ内に位置する誘導ポイント、あるいは、自動車専用道路のループ状の道路を有するジャンクションやインターチェンジなどに位置する誘導ポイントである。このような特殊な誘導ポイントであるかの情報は、上述したように、道路地図データに予め属性情報として記憶されている。
【0020】
ステップS504で特殊な誘導ポイントと判定されると、ステップS505において、地図記憶メモリ2に格納されている道路地図のうち、最も縮尺が大きいレベル1と呼ばれる地図データに基づいて、誘導ポイントを中心とした所定の大きさの矩形領域の地図データを抽出し、1/10000の縮尺の道路地図画像データを作成してメモリ5上に展開する。この画像データに基づいて表示モニタ8上の右半分に誘導ポイント周辺の拡大地図が表示される。図7はその場合のモニタ画面の一例を示す。図7に示されているように、自車位置から誘導ポイントに向う方向がモニタ画面の上方を向くように拡大地図が表示される。なお、図7の丸印35は自車位置マークであり、推奨経路31上のハッチングは既に走行した道路を示す。
【0021】
ステップS504で特殊な誘導ポイントでないと判定されるとステップS506に進み、レベル1の最も大きな縮尺の地図データに基づいて、誘導ポイントを中心とした所定の大きさの矩形領域の地図データを抽出し、1/6000の縮尺の道路地図画像データを作成する。この画像データに基づいて表示モニタ8上の右半分に誘導ポイント周辺の拡大地図を同様に表示する。
【0022】
ステップS507において誘導ポイントの手前50mと判定されるとステップS508に進み、音声で誘導ポイントでの進行方向を報知する。ステップS509では、フラグ50をセットし、フラグ300をリセットする。ステップS510で誘導ポイントを通過したと判定されると、ステップS511で、フラグAをセットし、フラグ50をリセットして、ステップS512に進む。ステップS512で他の誘導ポイントがあると判定されると、ステップS513で、フラグBをセットし、フラグAをリセットする。自車位置に最も近い誘導ポイントの次の誘導ポイントが所定範囲内に存在する場合には、これを他の誘導ポイントと呼ぶ。
【0023】
その後ステップS514に進み、レベル1の最も大きな縮尺の地図データに基づいて、他の誘導ポイントを中心とした所定の大きさの矩形領域の地図データを抽出し、特殊な誘導ポイントに対しては、1/10000の縮尺で、特殊の誘導ポイントでない誘導ポイントに対しては1/6000の縮尺で道路地図画像データを作成する。この画像データに基づいて表示モニタ8上の右半分に他の誘導ポイント周辺の拡大地図を表示する。図8はその場合のモニタ画面の一例を示す。
【0024】
図8は、車両が最初の誘導ポイント32を通過した直後のもので、自車位置35から他の誘導ポイント33に向う方向が左方に向いていて画面上方に向いていない。これは、図8では特殊な誘導ポイントがロータリ30内に位置するからである。もし、誘導ポイントが特殊な誘導ポイントでなければ、最初の誘導ポイントを通過した後において、自車位置から他の誘導ポイントを向く方向が画面の上方に向くように拡大地図を回転する。
【0025】
すなわち、図7,図8に示される状況において、ロータリ30内にある2つの誘導ポイント32,33において、最初の誘導ポイント32を通過した後で、自車位置35から他の誘導ポイント33に向く方向をモニタ画面の上方を向くように拡大地図が回転すると、ロータリ30内を走行しているときに拡大地図が回転してしまい、運転者は違和感を覚えて進行方向の判断を誤るおそれがある。そこで、特殊な誘導ポイントの周辺を拡大して表示する場合に、表示領域内に誘導ポイントが2以上あるときは、初めに表示した拡大地図の向きを変更しないようにする。すなわち、最初の誘導ポイント32を拡大表示した方位で他の誘導ポイント33を拡大表示する。そして、この際、他の誘導ポイント33が拡大地図の略中心に位置するように表示する。結果として、図7の拡大地図を図上で下方に平行移動したような形で表示される。
【0026】
次いでステップS515において、音声で他の誘導ポイントでの進行方向を報知する。ステップS516において他の誘導ポイントの手前50mと判定されるとステップS517に進み、音声で誘導ポイントでの進行方向を報知する。ステップS518では、フラグCをセットし、フラグBをリセットする。ステップS519で他の誘導ポイントを通過したと判定されると、ステップS520でフラグCをリセットして、図2に示すメインプログラムのステップS55へ戻る。ステップS502、S507、S510、S511、S516、S519が否定されるときもリターンして図2に示すメインプログラムのステップS55へ戻る。
【0027】
ステップS501でフラグなしと判定されるとステップS531に進む。ステップS503において、フラグ300がセットされていると判定されるとステップS507に進み、セットされていなければ、ステップS532に進む。ステップS532ではフラグ50がセットされているか判定し、セットされていればステップS510に進み、セットされていなければ、ステップS533に進む。ステップS533ではフラグAがセットされているか判定し、セットされていればステップS512に進み、セットされていなければ、ステップS534に進む。ステップS534ではフラグBがセットされているか判定し、セットされていればステップS516に進み、セットされていなければステップS519に進む。
【0028】
このような第1の実施の形態のナビゲーション装置では、現在地と目的地とを結ぶ複数の経路のなかから、予め入力されたアルゴリズムにしたがって最適な推奨経路が1つ選択される。推奨経路上には予め主要交差点や分岐路などに誘導ポイントが設定され、誘導ポイントに300mまで近づくと表示モニタ8上に拡大地図が表示される。その誘導ポイントが特殊誘導ポイントである場合には、拡大地図の縮尺は1/10000とされ、特殊誘導ポイントでなければ、拡大地図の縮尺は1/6000とされる。これは、特殊な誘導ポイントを含む道路、たとえばロータリや自動車専用道路のジャンクションの全部が拡大画面枠内に収まり切らないと、拡大地図を表示する効果が薄まるから、誘導ポイントを含むループ状道路の全部を確実に拡大地図内に表示するためである。
【0029】
また、上述したように、誘導ポイントが特殊な誘導ポイントでなければ、最初の誘導ポイントを通過した後は、自車位置から他の誘導ポイントを向く方向が画面の上方に向くように拡大地図を回転するが、誘導ポイントが特殊な誘導ポイントであれば、最初の誘導ポイントを通過した後で自車位置から他の誘導ポイントに向く方向がモニタ画面の上方に一致しないときでも、一度拡大した地図の向きはその特殊な誘導ポイントの全てを車両が通過するまで変更しないようにするものである。
【0030】
なお、以上では、ロータリ、ジャンクション、インターチェンジなどのループ状の道路内に位置する誘導ポイントが2つ存在するときは、拡大地図内で自車位置が進行しても最初の誘導ポイントに接近して表示された拡大地図の向きを変更しないようにした。しかしながら、このような拡大地図の回転禁止処理は、2以上の誘導ポイントが所定の領域内、たとえば300m四方に存在する場合にも有効である。
【0031】
また、以上では、ロータリ、ジャンクション、インターチェンジなどのループ状の道路を拡大して表示する際に、そのループ状道路が拡大地図に収まるか否かを判断することなく、常に1/10000の縮尺で表示し、ループ状道路以外の道路を拡大表示する場合には、1/6000の縮尺で表示するようにした。しかしながら、ループ状道路が1/6000の縮尺では拡大地図内からはみ出すか否かを判断して、はみ出す場合にのみ1/10000の縮尺で表示し、ループ状道路が拡大地図からはみ出さない場合には、1/6000の縮尺で表示するようにしてもよい。さらに以上では、2つの特殊誘導ポイントがある場合について説明したが、誘導ポイントが3つ以上ある場合にも本発明を同様に適用できる。さらにまた、自車位置が最も近い誘導ポイントに接近したときに拡大地図を表示すようにしたが、常時拡大地図を分割画面として表示することもできる。
【0032】
図9は、図4および図5の経路誘導処理の他の例を示すもので、拡大地図を表示する手順と、特殊交差点と一般交差点での交差点への進入方向を切換える手順のフローチャートである。この図9の処理は、拡大地図表示要求により割込みで実行され、拡大地図表示要求は、自車位置が最も近い誘導ポイントに接近したときに発行されるものである。
【0033】
ステップS551で地図データから交差点種別を取得し、ステップS552で交差点種別を判定する。一般交差点(通常の誘導ポイント)と判定されるとステップS553で1/6000の縮尺に設定し、特殊交差点(特殊誘導ポイント)と判定されるとステップS554で1/10000の縮尺に設定する。ステップS555で再度交差点種別を判定し、一般交差点と判定されるとステップS556で常時、交差点進入角度を画面上方に一致するように設定する。そして、ステップS560で拡大地図を表示する。特殊交差点と判定されると、ステップS557で、進入しようとする交差点が最初の(第1の)交差点か否かを判定する。第1の交差点であればステップS558で第1の交差点の進入角度(交差点進入角度を画面上方に一致する角度)を設定し、第2の交差点と判定されても、ステップS559において、ステップS558で設定した第1の交差点の進入角度を設定する。
【0034】
このような処理手順でも、図4および図5で説明した経路誘導処理と同様な処理を行うことができる。
【0035】
【発明の効果】
本発明によれば、探索された推奨経路上の誘導ポイントに近づくと表示モニタ上にその周辺を拡大し、自車位置から誘導ポイントの方向が画面上方に位置するように表示するが、拡大地図の中に誘導ポイントが2以上ある場合には、車両が第1の誘導ポイントを通過して第2の誘導ポイントへ進行して第2の誘導ポイントの拡大地図を表示するとき第2の誘導ポイントの拡大地図の向きを変更しないようにしたので、運転者が進行方向について判断を誤るおそれがない。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による車載用ナビゲーション装置の一実施の形態のブロック図
【図2】制御回路が行うメイン処理の概要を示すフローチャート
【図3】図2の推奨経路探索処理の詳細フローチャート
【図4】図2の経路誘導処理の詳細フローチャート
【図5】図4に引続く経路誘導処理の詳細フローチャート
【図6】表示モニタの表示例を示す図
【図7】表示モニタに拡大地図を表示した表示例を示す図
【図8】表示モニタに拡大地図を表示した表示例を示す図
【図9】経路誘導処理の他の例を示すフローチャート
【符号の説明】
1 現在地検出装置
2 地図記憶メモリ
3 制御回路
4 入力装置
5 地図データ用メモリ
7 画像メモリ
8 表示モニタ
30 ロータリ
31 推奨経路
32,33 誘導ポイント
34,35 自車位置マーク
Claims (3)
- 出発地から目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
探索された経路上の誘導ポイントで経路誘導を行う経路誘導手段と、
道路地図上に前記推奨経路を表示するとともに、前記誘導ポイントにおいてその拡大地図を表示する表示装置と、
自車位置が第1の誘導ポイントに近づいたとき前記第1の誘導ポイントの拡大地図を自車位置から前記第1の誘導ポイントの方向が画面上方に位置するように表示するとともに、前記第1の誘導ポイントの拡大地図の中に前記誘導ポイントが2以上ある場合、車両が前記第1の誘導ポイントを通過して第2の誘導ポイントへ進行して前記第2の誘導ポイントの拡大地図を表示するとき、自車位置から前記第2の誘導ポイントの方向が画面上方から変わっても前記第2の誘導ポイントの拡大地図の向きを前記第1の誘導ポイントの拡大地図の向きから変更しない画面制御手段とを備えるナビゲーション装置。 - 請求項1のナビゲーション装置において、
前記第1および第2の誘導ポイントがループ状の道路内の交差点である場合に前記画面制御手段が前記拡大地図の向きを変更しないナビゲーション装置。 - 請求項1のナビゲーション装置において、
前記第1および第2の誘導ポイントが所定領域内に含まれる場合に前記画面制御手段が前記拡大地図の向きを変更しないナビゲーション装置。
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JP24138597A JP3862824B2 (ja) | 1997-09-05 | 1997-09-05 | ナビゲーション装置 |
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JP24138597A Expired - Lifetime JP3862824B2 (ja) | 1997-09-05 | 1997-09-05 | ナビゲーション装置 |
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