JPH07294267A - 経路設定方法及び経路設定装置 - Google Patents
経路設定方法及び経路設定装置Info
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- JPH07294267A JPH07294267A JP6091281A JP9128194A JPH07294267A JP H07294267 A JPH07294267 A JP H07294267A JP 6091281 A JP6091281 A JP 6091281A JP 9128194 A JP9128194 A JP 9128194A JP H07294267 A JPH07294267 A JP H07294267A
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
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- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
Abstract
(57)【要約】
【目的】 交通規制等を考慮した場合においても確実に
目的地に到達することができる経路設定を行うととも
に、データ量を低減する。 【構成】 出発地に対応するノードから目的地に対応す
るノードまでの最短経路を求める経路設定方法であっ
て、出発地に対応するノードを含む既に確定された確定
ノードに第１のリンクを介して接続された第１のノード
に対し、当該第１のノードと当該第１のノードに隣接す
る確定ノードを除く第２ノードとを結ぶ第２のリンクを
候補リンクとして選択する候補リンク選択工程と、選択
された候補リンクのそれぞれについて、予め設定した第
１のリンク及び当該候補リンクの接続関係に対応するリ
ンク判別情報に基づいて当該候補リンクが採用可能か否
かを判別し、採用可能な候補リンクのうち最短距離を有
する候補リンクを確定リンクとするリンク判別工程と、
を備える。
目的地に到達することができる経路設定を行うととも
に、データ量を低減する。 【構成】 出発地に対応するノードから目的地に対応す
るノードまでの最短経路を求める経路設定方法であっ
て、出発地に対応するノードを含む既に確定された確定
ノードに第１のリンクを介して接続された第１のノード
に対し、当該第１のノードと当該第１のノードに隣接す
る確定ノードを除く第２ノードとを結ぶ第２のリンクを
候補リンクとして選択する候補リンク選択工程と、選択
された候補リンクのそれぞれについて、予め設定した第
１のリンク及び当該候補リンクの接続関係に対応するリ
ンク判別情報に基づいて当該候補リンクが採用可能か否
かを判別し、採用可能な候補リンクのうち最短距離を有
する候補リンクを確定リンクとするリンク判別工程と、
を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は経路設定方法及び経路設
定装置に係り、特に自車を目的地に経路誘導するための
カーナビゲーションシステムに用いられる経路設定方法
及び経路設定装置に関する。
定装置に係り、特に自車を目的地に経路誘導するための
カーナビゲーションシステムに用いられる経路設定方法
及び経路設定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、例えば自動車、航空機、船舶等
の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自立
型のナビゲーション装置が知られている。この自立型ナ
ビゲーション装置は、方位センサからの方位データと速
度センサからの速度データから移動体の二次元的変位
（ベクトル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積
算して現在位置を求めるものである。すなわち、例えば
自動車の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に
発生するパルス数が予め設定されており、基準点から現
在位置までに発生した総パルス数から算出した距離に距
離補正係数を乗じて走行距離が求められていた。
の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自立
型のナビゲーション装置が知られている。この自立型ナ
ビゲーション装置は、方位センサからの方位データと速
度センサからの速度データから移動体の二次元的変位
（ベクトル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積
算して現在位置を求めるものである。すなわち、例えば
自動車の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に
発生するパルス数が予め設定されており、基準点から現
在位置までに発生した総パルス数から算出した距離に距
離補正係数を乗じて走行距離が求められていた。
【０００３】また、人工衛星を利用した測位装置として
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
【０００４】上記従来のナビゲーション装置において
は、上述したように自車位置を表示するばかりでなく。
出発地と目的地を入力することにより自動的に経路設定
を行い自車を誘導して目的地に導くものがある。
は、上述したように自車位置を表示するばかりでなく。
出発地と目的地を入力することにより自動的に経路設定
を行い自車を誘導して目的地に導くものがある。
【０００５】このような経路設定において、自動的に経
路設定を行う方法としてダイクストラ（Dijkstra）法が
ある。ダイクストラ法は、各ノード（経路点）への最短
経路を出発地点（出発ノード）の周辺から順次確定し、
徐々に範囲を広げて、最終的に目的地点（目的ノード）
への最短経路が求まった時点で処理を終了するものであ
る。
路設定を行う方法としてダイクストラ（Dijkstra）法が
ある。ダイクストラ法は、各ノード（経路点）への最短
経路を出発地点（出発ノード）の周辺から順次確定し、
徐々に範囲を広げて、最終的に目的地点（目的ノード）
への最短経路が求まった時点で処理を終了するものであ
る。
【０００６】以下にダイクストラ法をアルゴリズム的に
表現する。 １） 出発ノードにリンクを介して接続される全てのノ
ードを候補ノードとする。
表現する。 １） 出発ノードにリンクを介して接続される全てのノ
ードを候補ノードとする。
【０００７】２） コスト最小（リンク長最小）のノー
ドを確定ノードとする。 ３） 確定ノードにリンクを介して接続される全てのノ
ードを新たな候補ノードとする。ただし、既に候補とな
っているノードがあった場合、確定ノードを通ったコス
トが小さいときは、確定ノードを通る経路を最短経路と
して採用する。
ドを確定ノードとする。 ３） 確定ノードにリンクを介して接続される全てのノ
ードを新たな候補ノードとする。ただし、既に候補とな
っているノードがあった場合、確定ノードを通ったコス
トが小さいときは、確定ノードを通る経路を最短経路と
して採用する。
【０００８】４） ２）及び３）の処理を繰り返し、目
的ノードが確定ノードとなった時点で処理を終了する。
これらの処理により出発地点から目的地点までの最短経
路を自動的に求めることができる。
的ノードが確定ノードとなった時点で処理を終了する。
これらの処理により出発地点から目的地点までの最短経
路を自動的に求めることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】次にダイクストラ法を
用いた経路設定方法を図３及び図５を参照して、具体的
に説明する。
用いた経路設定方法を図３及び図５を参照して、具体的
に説明する。
【００１０】この場合において出発地点はノードＡ、目
的地点はノードＧであるものとし、ノードＤ→ノードＦ
→ノードＧの経路は右折禁止により採用できないものと
し、Ｕターンも禁止されているものとする。
的地点はノードＧであるものとし、ノードＤ→ノードＦ
→ノードＧの経路は右折禁止により採用できないものと
し、Ｕターンも禁止されているものとする。
【００１１】また、図５において、Ｘ（Ｙ、Ｚ）という
表記は、Ｘが候補ノード名、Ｙが候補ノードＸに至る一
つ前のノード名、Ｚが候補ノードＸに至るまでの積算コ
スト（積算距離）を表す。
表記は、Ｘが候補ノード名、Ｙが候補ノードＸに至る一
つ前のノード名、Ｚが候補ノードＸに至るまでの積算コ
スト（積算距離）を表す。
【００１２】まず、出発地点であるノードＡについて得
られる候補ノードはノードＢ及びノードＣであり、これ
らの候補ノードのうち最小コストを有するのはノードＢ
であり、ノードＢを確定ノードとする（ステップＳ
１）。
られる候補ノードはノードＢ及びノードＣであり、これ
らの候補ノードのうち最小コストを有するのはノードＢ
であり、ノードＢを確定ノードとする（ステップＳ
１）。
【００１３】この結果、ノードＢに接続されたノードＤ
が新たな候補ノードとして採用され、候補ノードは、ノ
ードＣ及びノードＤとなる。これらの候補ノードのうち
最小コストを有するのはノードＣであり、ノードＣを確
定ノードとする（ステップＳ２）。
が新たな候補ノードとして採用され、候補ノードは、ノ
ードＣ及びノードＤとなる。これらの候補ノードのうち
最小コストを有するのはノードＣであり、ノードＣを確
定ノードとする（ステップＳ２）。
【００１４】つづいてノードＣに接続されたノードＥが
新たな候補ノードとして採用され、候補ノードは、ノー
ドＤ及びノードＥとなる。これらの候補ノードのうち最
小コストを有するのはノードＤであり、ノードＤを確定
ノードとする（ステップＳ３）。
新たな候補ノードとして採用され、候補ノードは、ノー
ドＤ及びノードＥとなる。これらの候補ノードのうち最
小コストを有するのはノードＤであり、ノードＤを確定
ノードとする（ステップＳ３）。
【００１５】さらにノードＥに接続されたノードＦが新
たな候補ノードとして採用され、候補ノードは、ノード
Ｅ及びノードＦとなる。これらの候補ノードのうち最小
コストを有するのはノードＦであり、ノードＦを確定ノ
ードとする（ステップＳ４）。
たな候補ノードとして採用され、候補ノードは、ノード
Ｅ及びノードＦとなる。これらの候補ノードのうち最小
コストを有するのはノードＦであり、ノードＦを確定ノ
ードとする（ステップＳ４）。
【００１６】ここでノードＦに接続されたノードＥは既
に候補となっているが、ノードＦを通ってノードＥに至
るほうがコストが小さくなるので、ノードＦを通ったノ
ードＥを新たな候補ノードとする。また、ノードＦに接
続されたノードＨも候補ノードとして採用される。一
方、ノードＧはノードＤ→ノードＦ→ノードＧの経路は
右折禁止とされているため候補ノードとして採用されな
い。
に候補となっているが、ノードＦを通ってノードＥに至
るほうがコストが小さくなるので、ノードＦを通ったノ
ードＥを新たな候補ノードとする。また、ノードＦに接
続されたノードＨも候補ノードとして採用される。一
方、ノードＧはノードＤ→ノードＦ→ノードＧの経路は
右折禁止とされているため候補ノードとして採用されな
い。
【００１７】候補ノードＥ及び候補ノードＨのうち最小
コストを有するのはノードＥおよびノードＨであるがノ
ードＥは前回のステップＳ４で既に候補となっていたた
め、優先順位が高いものとして、ノードＥを確定ノード
とする（ステップＳ５）。
コストを有するのはノードＥおよびノードＨであるがノ
ードＥは前回のステップＳ４で既に候補となっていたた
め、優先順位が高いものとして、ノードＥを確定ノード
とする（ステップＳ５）。
【００１８】なお、最小コストを有するノードを同時に
複数採用された場合には、ノード順の小さなものを確定
ノードとする。例えば、ノードＡとノードＣであればノ
ードＡを確定ノードとし、ノードＥとノードＤであれば
ノードＣを確定ノードとする。
複数採用された場合には、ノード順の小さなものを確定
ノードとする。例えば、ノードＡとノードＣであればノ
ードＡを確定ノードとし、ノードＥとノードＤであれば
ノードＣを確定ノードとする。
【００１９】残った候補ノードはＨのみとなりこれを確
定ノードとする（ステップＳ６）。この様に、従来のダ
イクストラ法を用いた経路設定方法では、交通規制等を
考慮した場合、目的地であるノードＧには到達できない
場合があるという問題点があった。
定ノードとする（ステップＳ６）。この様に、従来のダ
イクストラ法を用いた経路設定方法では、交通規制等を
考慮した場合、目的地であるノードＧには到達できない
場合があるという問題点があった。
【００２０】また、従来のダイクストラ法においては、
右左折禁止、Ｕターン禁止等の交通規制状態を表現する
ためには、図６（ａ）に示す有向グラフを用いて表現す
る必要があり、図６（ｂ）に示す方向性を持たないデー
タ（距離のみ）を用いた無向グラフで表現する場合と比
較して、十字路の場合には約４倍のデータ量が必要とな
るという問題点があった。
右左折禁止、Ｕターン禁止等の交通規制状態を表現する
ためには、図６（ａ）に示す有向グラフを用いて表現す
る必要があり、図６（ｂ）に示す方向性を持たないデー
タ（距離のみ）を用いた無向グラフで表現する場合と比
較して、十字路の場合には約４倍のデータ量が必要とな
るという問題点があった。
【００２１】そこで、本発明の目的は、交通規制等を考
慮した場合においても確実に目的地に到達することがで
きる経路設定を行なえるとともに、データ量を低減する
ことが可能な経路設定方法及び経路設定装置を提供する
ことにある。
慮した場合においても確実に目的地に到達することがで
きる経路設定を行なえるとともに、データ量を低減する
ことが可能な経路設定方法及び経路設定装置を提供する
ことにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１記載の発明は、出発地から目的地までの経
路誘導を行うべく、二つのノードを結ぶリンクに基づい
て前記出発地に対応するノードから各経路点に対応する
ノードまでの最短経路を順次求め、前記目的地に対応す
るノードまでの最短経路を求める経路設定方法であっ
て、前記出発地に対応するノードを含む既に確定された
確定ノードに第１のリンクを介して接続された第１のノ
ードに対し、当該第１のノードと当該第１のノードに隣
接する前記確定ノードを除く第２ノードとを結ぶ第２の
リンクを候補リンクとして選択する候補リンク選択工程
と、前記選択された候補リンクのそれぞれについて、予
め設定した前記第１のリンク及び当該候補リンクの接続
関係に対応するリンク判別情報に基づいて当該候補リン
クが採用可能か否かを判別し、採用可能な候補リンクの
うち最短距離を有する候補リンクを確定リンクとするリ
ンク判別工程と、を備えて構成する。
め、請求項１記載の発明は、出発地から目的地までの経
路誘導を行うべく、二つのノードを結ぶリンクに基づい
て前記出発地に対応するノードから各経路点に対応する
ノードまでの最短経路を順次求め、前記目的地に対応す
るノードまでの最短経路を求める経路設定方法であっ
て、前記出発地に対応するノードを含む既に確定された
確定ノードに第１のリンクを介して接続された第１のノ
ードに対し、当該第１のノードと当該第１のノードに隣
接する前記確定ノードを除く第２ノードとを結ぶ第２の
リンクを候補リンクとして選択する候補リンク選択工程
と、前記選択された候補リンクのそれぞれについて、予
め設定した前記第１のリンク及び当該候補リンクの接続
関係に対応するリンク判別情報に基づいて当該候補リン
クが採用可能か否かを判別し、採用可能な候補リンクの
うち最短距離を有する候補リンクを確定リンクとするリ
ンク判別工程と、を備えて構成する。
【００２３】また、請求項２記載の発明は、出発地から
目的地までの経路誘導を行うべく、二つのノードを結ぶ
リンクデータに基づいて前記出発地に対応するノードか
ら各経路点に対応するノードまでの最短経路を順次求
め、前記目的地に対応するノードまでの最短経路を求め
る経路設定装置であって、前記出発地に対応するノード
を含む既に確定された確定ノードに第１のリンクを介し
て接続された第１のノードに対し、当該第１のノードと
当該第１のノードに隣接する前記確定ノードを除く第２
ノードとを結ぶ第２のリンクに対応するリンクデータを
候補リンクデータとして選択する候補リンク選択手段
と、前記第１のリンク及び当該候補リンクとしての前記
第２のリンクの接続関係に対応するリンク判別データを
予め記憶する判別データ記憶手段と、前記選択された候
補リンクデータのそれぞれについて前記リンク判別デー
タに基づいて当該候補リンクデータが採用可能か否かを
判別し、採用可能な候補リンクデータのうち最もリンク
長が短い候補リンクデータを確定リンクデータとするリ
ンク判別手段と、を備えて構成する。
目的地までの経路誘導を行うべく、二つのノードを結ぶ
リンクデータに基づいて前記出発地に対応するノードか
ら各経路点に対応するノードまでの最短経路を順次求
め、前記目的地に対応するノードまでの最短経路を求め
る経路設定装置であって、前記出発地に対応するノード
を含む既に確定された確定ノードに第１のリンクを介し
て接続された第１のノードに対し、当該第１のノードと
当該第１のノードに隣接する前記確定ノードを除く第２
ノードとを結ぶ第２のリンクに対応するリンクデータを
候補リンクデータとして選択する候補リンク選択手段
と、前記第１のリンク及び当該候補リンクとしての前記
第２のリンクの接続関係に対応するリンク判別データを
予め記憶する判別データ記憶手段と、前記選択された候
補リンクデータのそれぞれについて前記リンク判別デー
タに基づいて当該候補リンクデータが採用可能か否かを
判別し、採用可能な候補リンクデータのうち最もリンク
長が短い候補リンクデータを確定リンクデータとするリ
ンク判別手段と、を備えて構成する。
【００２４】
【作用】請求項１記載の発明によれば、候補リンク選択
工程は、出発地に対応するノードを含む既に確定された
確定ノードに第１のリンクを介して接続された第１のノ
ードに対し、当該第１のノードと当該第１のノードに隣
接する前記確定ノードを除く第２ノードとを結ぶ第２の
リンクを候補リンクとして選択する。
工程は、出発地に対応するノードを含む既に確定された
確定ノードに第１のリンクを介して接続された第１のノ
ードに対し、当該第１のノードと当該第１のノードに隣
接する前記確定ノードを除く第２ノードとを結ぶ第２の
リンクを候補リンクとして選択する。
【００２５】リンク判別工程は、選択された候補リンク
のそれぞれについて、予め設定した第１のリンク及び当
該候補リンクの接続関係に対応するリンク判別情報に基
づいて当該候補リンクが採用可能か否かを判別し、採用
可能な候補リンクのうち最短距離を有する候補リンクを
確定リンクとする。
のそれぞれについて、予め設定した第１のリンク及び当
該候補リンクの接続関係に対応するリンク判別情報に基
づいて当該候補リンクが採用可能か否かを判別し、採用
可能な候補リンクのうち最短距離を有する候補リンクを
確定リンクとする。
【００２６】したがって、目的地に対応するノードに接
続するリンクは目的地に対応するノードが確定するまで
のいずれかの段階、すなわち、経路設定処理が終了する
までのいずれかの段階で必ず候補リンクとなるため、確
実に目的地に至る経路を設定することができる。
続するリンクは目的地に対応するノードが確定するまで
のいずれかの段階、すなわち、経路設定処理が終了する
までのいずれかの段階で必ず候補リンクとなるため、確
実に目的地に至る経路を設定することができる。
【００２７】また、リンク判別情報としては第１のノー
ドを介して接続される第１のリンクと候補リンクとして
第２のリンクとの組合わせが採用可能か否かを表現でき
ればよく、交通規制を表現してもデータ量を少なくする
ことができる。
ドを介して接続される第１のリンクと候補リンクとして
第２のリンクとの組合わせが採用可能か否かを表現でき
ればよく、交通規制を表現してもデータ量を少なくする
ことができる。
【００２８】また、請求項２記載の発明によれば、判別
データ記憶手段は、第１のリンク及び当該候補リンクと
しての第２のリンクの接続関係に対応するリンク判別デ
ータを予め記憶する。
データ記憶手段は、第１のリンク及び当該候補リンクと
しての第２のリンクの接続関係に対応するリンク判別デ
ータを予め記憶する。
【００２９】一方、候補リンク選択手段は、出発地に対
応するノードを含む既に確定された確定ノードに第１の
リンクを介して接続された第１のノードに対し、当該第
１のノードと当該第１のノードに隣接する前記確定ノー
ドを除く第２ノードとを結ぶ第２のリンクに対応するリ
ンクデータを候補リンクデータとして選択する。
応するノードを含む既に確定された確定ノードに第１の
リンクを介して接続された第１のノードに対し、当該第
１のノードと当該第１のノードに隣接する前記確定ノー
ドを除く第２ノードとを結ぶ第２のリンクに対応するリ
ンクデータを候補リンクデータとして選択する。
【００３０】これによりリンク判別手段は、選択された
候補リンクデータのそれぞれについてリンク判別データ
に基づいて当該候補リンクデータが採用可能か否かを判
別し、採用可能な候補リンクデータのうち最もリンク長
が短い候補リンクデータを確定リンクデータとする。
候補リンクデータのそれぞれについてリンク判別データ
に基づいて当該候補リンクデータが採用可能か否かを判
別し、採用可能な候補リンクデータのうち最もリンク長
が短い候補リンクデータを確定リンクデータとする。
【００３１】したがって、目的地に対応するノードに接
続するリンクは目的地に対応するノードが確定するまで
のいずれかの段階、すなわち、経路設定処理が終了する
までのいずれかの段階で必ず候補リンクとなるため、確
実に目的地に至る経路を設定することができる。
続するリンクは目的地に対応するノードが確定するまで
のいずれかの段階、すなわち、経路設定処理が終了する
までのいずれかの段階で必ず候補リンクとなるため、確
実に目的地に至る経路を設定することができる。
【００３２】また、リンク判別情報としては第１のノー
ドを介して接続される第１のリンクと候補リンクとして
第２のリンクとの組合わせが採用可能か否かを表現でき
ればよく、交通規制を表現してもデータ量を少なくする
ことができる。
ドを介して接続される第１のリンクと候補リンクとして
第２のリンクとの組合わせが採用可能か否かを表現でき
ればよく、交通規制を表現してもデータ量を少なくする
ことができる。
【００３３】
【実施例】図１に本発明を車載用ナビゲーションシステ
ムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
ムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
【００３４】この車載用ナビゲーションシステムは、自
車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力
する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分
することにより走行距離データを出力する走行距離セン
サ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速
度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基
づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシス
テムコントローラ５と、各種データを入力するための入
力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力す
るＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）ド
ライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各種
表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコ
ントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力す
る音響再生ユニット１８と、を備えて構成されている。
車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力
する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分
することにより走行距離データを出力する走行距離セン
サ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速
度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基
づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシス
テムコントローラ５と、各種データを入力するための入
力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力す
るＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）ド
ライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各種
表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコ
ントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力す
る音響再生ユニット１８と、を備えて構成されている。
【００３５】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
【００３６】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
【００３７】音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００３８】この場合において、リンク判別データは、
予め、ＣＤ−ＲＯＭＤＫから判別データ記憶手段として
のＲＡＭ９内に読み込まれているものとし、システムコ
ントローラ５が候補リンク選択手段及びリンク判別手段
として機能するものとする。
予め、ＣＤ−ＲＯＭＤＫから判別データ記憶手段として
のＲＡＭ９内に読み込まれているものとし、システムコ
ントローラ５が候補リンク選択手段及びリンク判別手段
として機能するものとする。
【００３９】次に図２を参照して本発明の設定方法の動
作の概要を説明する。まず、出発地点（始点）に接続さ
れた全てのリンクを候補リンクとする（ステップＳ２
０）。
作の概要を説明する。まず、出発地点（始点）に接続さ
れた全てのリンクを候補リンクとする（ステップＳ２
０）。
【００４０】つづいてシステムコントローラ５は、全て
の候補リンクからコスト（積算コスト；積算距離）が最
小のリンク（以下、リンクＬＡという）を一つ確定する
（ステップＳ２１）。
の候補リンクからコスト（積算コスト；積算距離）が最
小のリンク（以下、リンクＬＡという）を一つ確定する
（ステップＳ２１）。
【００４１】次にこの第１のリンクとしてのリンクＬＡ
が目的地に到達しているか否かを判別し（ステップＳ２
２）、目的地に到達している場合には処理を終了する。
ステップＳ２２の判別において、リンクＬＡが目的地に
到達していない場合には、リンクＬＡに関するリンク判
別データを含む接続関係についてのデータを得る（ステ
ップＳ２３）。
が目的地に到達しているか否かを判別し（ステップＳ２
２）、目的地に到達している場合には処理を終了する。
ステップＳ２２の判別において、リンクＬＡが目的地に
到達していない場合には、リンクＬＡに関するリンク判
別データを含む接続関係についてのデータを得る（ステ
ップＳ２３）。
【００４２】このリンクＬＡに関するデータから当該リ
ンクＬＡに接続されるリンク数ｎをカウンタＣに設定す
る（ステップＳ２４）。つづいてリンク判別データに基
づいてカウンタＣで表されるリンクに対応する道路に自
車が進行可能か否か、すなわち、当該リンクを候補リン
クとして採用可能か否かを判別する（ステップＳ２
５）。
ンクＬＡに接続されるリンク数ｎをカウンタＣに設定す
る（ステップＳ２４）。つづいてリンク判別データに基
づいてカウンタＣで表されるリンクに対応する道路に自
車が進行可能か否か、すなわち、当該リンクを候補リン
クとして採用可能か否かを判別する（ステップＳ２
５）。
【００４３】ステップＳ２５の判別において、カウンタ
Ｃで表されるリンクが候補リンクとして採用できない場
合には、カウンタＣをカウントダウンし、再びステップ
Ｓ２５の処理を行う（ステップＳ２９）。
Ｃで表されるリンクが候補リンクとして採用できない場
合には、カウンタＣをカウントダウンし、再びステップ
Ｓ２５の処理を行う（ステップＳ２９）。
【００４４】ステップＳ２５の判別において、カウンタ
Ｃで表されるリンクが候補リンクとして採用可能な場合
には、当該リンクが確定リンクか否かを判別する（ステ
ップＳ２６）。
Ｃで表されるリンクが候補リンクとして採用可能な場合
には、当該リンクが確定リンクか否かを判別する（ステ
ップＳ２６）。
【００４５】ステップＳ２６の判別において、カウンタ
Ｃで表されるリンクが確定リンクである場合には、カウ
ンタＣをカウントダウンし、再びステップＳ２５の処理
を行う（ステップＳ２９）。
Ｃで表されるリンクが確定リンクである場合には、カウ
ンタＣをカウントダウンし、再びステップＳ２５の処理
を行う（ステップＳ２９）。
【００４６】ステップＳ２６の判別において、カウンタ
Ｃで表されるリンクが確定リンクでない場合には、当該
リンクが候補リンクであるか否かを判別する（ステップ
Ｓ２７）。
Ｃで表されるリンクが確定リンクでない場合には、当該
リンクが候補リンクであるか否かを判別する（ステップ
Ｓ２７）。
【００４７】ステップＳ２７の判別において、カウンタ
Ｃで表されるリンクが候補リンクでない場合には、当該
リンクを新たに候補リンクとして採用し、登録し（ステ
ップＳ２８）、カウンタＣをカウントダウンし、再びス
テップＳ２５の処理を行う（ステップＳ２９）。
Ｃで表されるリンクが候補リンクでない場合には、当該
リンクを新たに候補リンクとして採用し、登録し（ステ
ップＳ２８）、カウンタＣをカウントダウンし、再びス
テップＳ２５の処理を行う（ステップＳ２９）。
【００４８】ステップＳ２７の判別において、カウンタ
Ｃで表されるリンクが候補リンクであり、リンクＬＡを
通ったほうが（採用したほうが）積算コストが小さくな
る場合には、リンクＬＡを確定リンク（インデックス）
とし、積算コストとしてリンクＬＡを経由する積算コス
トを採用する（ステップＳ３０）。
Ｃで表されるリンクが候補リンクであり、リンクＬＡを
通ったほうが（採用したほうが）積算コストが小さくな
る場合には、リンクＬＡを確定リンク（インデックス）
とし、積算コストとしてリンクＬＡを経由する積算コス
トを採用する（ステップＳ３０）。
【００４９】以下、同様にしてステップＳ２４からステ
ップＳ２９の処理をｎ回行い（ステップＳ２９）、再び
ステップＳ２１の処理に移行して新たなリンクＬＡが目
的地に到達するまで処理を行う。
ップＳ２９の処理をｎ回行い（ステップＳ２９）、再び
ステップＳ２１の処理に移行して新たなリンクＬＡが目
的地に到達するまで処理を行う。
【００５０】以上のように構成することにより交通規制
を考慮したとしても確実に目的地に到達する最短経路を
求めることができる。次に本実施例の経路設定方法を図
３及び図４を参照して、より具体的に説明する。
を考慮したとしても確実に目的地に到達する最短経路を
求めることができる。次に本実施例の経路設定方法を図
３及び図４を参照して、より具体的に説明する。
【００５１】この場合において出発地点はノードＡ、目
的地点はノードＧであるものとし、ノードＤ→ノードＦ
→ノードＧの経路は右折禁止によりリンク判別データに
基づいて採用できないものとし、Ｕターンも禁止されて
いるものとする。
的地点はノードＧであるものとし、ノードＤ→ノードＦ
→ノードＧの経路は右折禁止によりリンク判別データに
基づいて採用できないものとし、Ｕターンも禁止されて
いるものとする。
【００５２】また、図４において、Ｘ（Ｙ、Ｚ）という
表記は、第２のリンクとしての候補リンク番号Ｘ（含む
方向性）、第１のリンクとしての候補リンクＸに至る一
つ前のリンク名Ｙ、候補リンクＹを通過するための積算
コストＺ（積算距離）を表す。
表記は、第２のリンクとしての候補リンク番号Ｘ（含む
方向性）、第１のリンクとしての候補リンクＸに至る一
つ前のリンク名Ｙ、候補リンクＹを通過するための積算
コストＺ（積算距離）を表す。
【００５３】より具体的には、例えば、４（１、３）と
いう記載は、ノードＢからノードＤに至るリンク（リン
ク番号＝４）を候補リンクとし、ノードＢに至るまでの
リンクはノードＡからノードＢに至るリンク（リンク番
号＝１）であり、ノードＤに至るまでの積算コスト、す
なわち、ノードＢからノードＤに至るリンクを通過した
後の積算コストは、「３」であることを示している。
いう記載は、ノードＢからノードＤに至るリンク（リン
ク番号＝４）を候補リンクとし、ノードＢに至るまでの
リンクはノードＡからノードＢに至るリンク（リンク番
号＝１）であり、ノードＤに至るまでの積算コスト、す
なわち、ノードＢからノードＤに至るリンクを通過した
後の積算コストは、「３」であることを示している。
【００５４】以下の説明においては、ノードＡからノー
ドＢに至るリンクをリンクＡ→Ｂと表し、逆にノードＢ
からノードＡに至るリンクをリンクＢ→Ａというように
表すものとする。なお、他のリンクについても同様に表
す。
ドＢに至るリンクをリンクＡ→Ｂと表し、逆にノードＢ
からノードＡに至るリンクをリンクＢ→Ａというように
表すものとする。なお、他のリンクについても同様に表
す。
【００５５】まず、出発地点であるノードＡを確定ノー
ドとし、得られる候補リンクはリンク番号＝１のリンク
Ａ→Ｂとリンク番号２のリンクＡ→Ｃであり、これらの
候補リンクのうち最小コストを有するのはリンクＡ→Ｂ
（コスト＝１）であり、リンクＡ→Ｂを確定リンクとす
る（ステップＳ１）。
ドとし、得られる候補リンクはリンク番号＝１のリンク
Ａ→Ｂとリンク番号２のリンクＡ→Ｃであり、これらの
候補リンクのうち最小コストを有するのはリンクＡ→Ｂ
（コスト＝１）であり、リンクＡ→Ｂを確定リンクとす
る（ステップＳ１）。
【００５６】この結果、ノードＢに接続されたリンク番
号＝４のリンクＢ→Ｄが新たに候補リンクとして採用さ
れ、候補リンクは、リンクＡ→Ｃ及びリンクＢ→Ｄとな
る。これらの候補リンクのうち最小コストを有するのは
リンクＡ→Ｃ（コスト＝２）であり、リンクＡ→Ｃを確
定リンクとする（ステップＳ２）。この場合において、
リンクＢ→Ａ（リンク番号＝３）は、Ｕターンとなるの
で候補リンクとしては採用されない。
号＝４のリンクＢ→Ｄが新たに候補リンクとして採用さ
れ、候補リンクは、リンクＡ→Ｃ及びリンクＢ→Ｄとな
る。これらの候補リンクのうち最小コストを有するのは
リンクＡ→Ｃ（コスト＝２）であり、リンクＡ→Ｃを確
定リンクとする（ステップＳ２）。この場合において、
リンクＢ→Ａ（リンク番号＝３）は、Ｕターンとなるの
で候補リンクとしては採用されない。
【００５７】つづいてノードＣに接続されたリンク番号
＝６のリンクＣ→Ｅが新たに候補リンクとして採用さ
れ、候補リンクは、リンクＢ→Ｄ及びリンクＣ→Ｅとな
る。これらの候補リンクのうち最小コストを有するのは
リンクＢ→Ｄ（コスト＝３）であり、リンクＢ→Ｄを確
定リンクとする（ステップＳ３）。
＝６のリンクＣ→Ｅが新たに候補リンクとして採用さ
れ、候補リンクは、リンクＢ→Ｄ及びリンクＣ→Ｅとな
る。これらの候補リンクのうち最小コストを有するのは
リンクＢ→Ｄ（コスト＝３）であり、リンクＢ→Ｄを確
定リンクとする（ステップＳ３）。
【００５８】さらにノードＤに接続されたリンク番号＝
８のリンクＤ→Ｆが新たに候補リンクとして採用され、
候補リンクは、リンクＣ→Ｅ及びリンクＤ→Ｆとなる。
これらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリン
クＤ→Ｆ（コスト＝４）であり、リンクＤ→Ｆを確定リ
ンクとする（ステップＳ４）。
８のリンクＤ→Ｆが新たに候補リンクとして採用され、
候補リンクは、リンクＣ→Ｅ及びリンクＤ→Ｆとなる。
これらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリン
クＤ→Ｆ（コスト＝４）であり、リンクＤ→Ｆを確定リ
ンクとする（ステップＳ４）。
【００５９】次にノードＦに接続されたリンク番号＝１
２のリンクＦ→Ｅ及びリンク番号＝１４のリンクＦ→Ｈ
が新たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、リ
ンクＣ→Ｅ、リンクＦ→Ｅ及びリンクＦ→Ｈとなる。こ
の場合において、ノードＦに接続されたリンク番号＝１
１のリンクＦ→ＤはＵターンとなるので採用されず、リ
ンク番号＝１３のリンクＦ→Ｇはリンク判別データに基
づいて右折禁止の交通規制に該当するので採用されな
い。
２のリンクＦ→Ｅ及びリンク番号＝１４のリンクＦ→Ｈ
が新たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、リ
ンクＣ→Ｅ、リンクＦ→Ｅ及びリンクＦ→Ｈとなる。こ
の場合において、ノードＦに接続されたリンク番号＝１
１のリンクＦ→ＤはＵターンとなるので採用されず、リ
ンク番号＝１３のリンクＦ→Ｇはリンク判別データに基
づいて右折禁止の交通規制に該当するので採用されな
い。
【００６０】これらの候補リンクのうち最小コストを有
するのはリンクＦ→Ｅ（コスト＝５）であり、リンクＦ
→Ｅを確定リンクとする（ステップＳ５）。つづいてノ
ードＥに接続されたリンク番号＝９のリンクＥ→Ｃが新
たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、リンク
Ｃ→Ｅ、リンクＦ→Ｈ及びリンクＥ→Ｃとなる。これら
の候補リンクのうち最小コストを有するのはリンクＦ→
Ｈ（コスト＝５）であり、リンクＦ→Ｈを確定リンクと
する（ステップＳ６）。
するのはリンクＦ→Ｅ（コスト＝５）であり、リンクＦ
→Ｅを確定リンクとする（ステップＳ５）。つづいてノ
ードＥに接続されたリンク番号＝９のリンクＥ→Ｃが新
たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、リンク
Ｃ→Ｅ、リンクＦ→Ｈ及びリンクＥ→Ｃとなる。これら
の候補リンクのうち最小コストを有するのはリンクＦ→
Ｈ（コスト＝５）であり、リンクＦ→Ｈを確定リンクと
する（ステップＳ６）。
【００６１】ここで、ノードＨに接続されるリンクは無
いので、残りの候補リンクのうち最小コストを有するの
はリンクＣ→Ｅ（コスト＝６）であり、リンクＣ→Ｅを
確定リンクとする（ステップＳ７）。
いので、残りの候補リンクのうち最小コストを有するの
はリンクＣ→Ｅ（コスト＝６）であり、リンクＣ→Ｅを
確定リンクとする（ステップＳ７）。
【００６２】次にノードＥに接続されたリンク番号＝１
０のリンクＥ→Ｆが新たに候補リンクとして採用され、
候補リンクは、リンクＥ→Ｃ及びリンクＥ→Ｆとなる。
これらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリン
クＥ→Ｆ（コスト＝７）であり、リンクＥ→Ｆを確定リ
ンクとする（ステップＳ８）。
０のリンクＥ→Ｆが新たに候補リンクとして採用され、
候補リンクは、リンクＥ→Ｃ及びリンクＥ→Ｆとなる。
これらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリン
クＥ→Ｆ（コスト＝７）であり、リンクＥ→Ｆを確定リ
ンクとする（ステップＳ８）。
【００６３】さらにノードＦに接続されたリンク番号＝
１１のリンクＦ→Ｄ及びリンク番号＝１３のリンクＦ→
Ｇが新たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、
リンクＥ→Ｃ、リンクＦ→Ｄ及びリンクＦ→Ｇとなる。
これらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリン
クＦ→Ｄ（コスト＝８）およびリンクＦ→Ｇ（コスト＝
８）であるが、最小コストを有するリンクが複数候補リ
ンクとして採用された場合、リンク番号の最小のものを
確定リンクとすることとしているため、リンクＦ→Ｄを
確定リンクとする（ステップＳ９）。
１１のリンクＦ→Ｄ及びリンク番号＝１３のリンクＦ→
Ｇが新たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、
リンクＥ→Ｃ、リンクＦ→Ｄ及びリンクＦ→Ｇとなる。
これらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリン
クＦ→Ｄ（コスト＝８）およびリンクＦ→Ｇ（コスト＝
８）であるが、最小コストを有するリンクが複数候補リ
ンクとして採用された場合、リンク番号の最小のものを
確定リンクとすることとしているため、リンクＦ→Ｄを
確定リンクとする（ステップＳ９）。
【００６４】また、最小コストを有するリンクが候補リ
ンクとして複数採用され、前回までの処理ステップで既
に候補リンクとして採用されているものがあった場合、
最も早い処理ステップで候補リンクとして採用されたも
のを確定リンクとする。
ンクとして複数採用され、前回までの処理ステップで既
に候補リンクとして採用されているものがあった場合、
最も早い処理ステップで候補リンクとして採用されたも
のを確定リンクとする。
【００６５】なお、この場合においてリンクＦ→Ｇが目
的地であるノードＧに到達していることを判別して処理
を終了するように構成することも可能である。この場合
において、リンクＦ→Ｅ（リンク番号＝１２）はステッ
プＳ５で既に確定しており、リンクＦ→Ｈ（リンク番号
＝１４）もステップＳ６で既に確定しているので採用さ
れない。
的地であるノードＧに到達していることを判別して処理
を終了するように構成することも可能である。この場合
において、リンクＦ→Ｅ（リンク番号＝１２）はステッ
プＳ５で既に確定しており、リンクＦ→Ｈ（リンク番号
＝１４）もステップＳ６で既に確定しているので採用さ
れない。
【００６６】つづいてノードＤに接続されたリンク番号
７のリンクＤ→Ｂが新たに候補リンクとして採用され、
候補リンクは、リンクＥ→Ｃ、リンクＦ→Ｇ及びリンク
Ｄ→Ｂとなる。これらの候補リンクのうち最小コストを
有するのはリンクＦ→Ｇ（コスト＝８）であり、これに
より目的地であるノードＧに到達する最短経路が確定し
たので処理を終了する。
７のリンクＤ→Ｂが新たに候補リンクとして採用され、
候補リンクは、リンクＥ→Ｃ、リンクＦ→Ｇ及びリンク
Ｄ→Ｂとなる。これらの候補リンクのうち最小コストを
有するのはリンクＦ→Ｇ（コスト＝８）であり、これに
より目的地であるノードＧに到達する最短経路が確定し
たので処理を終了する。
【００６７】この結果、出発地のノードＡから目的地の
ノードＧに至るリンクの組合わせは、リンクＡ→Ｃ（リ
ンク番号＝２）、リンクＣ→Ｅ（リンク番号＝６）、リ
ンクＥ→Ｆ（リンク番号１０）、リンクＦ→Ｇ（リンク
番号１３）であり、その積算コストは「８」となる。
ノードＧに至るリンクの組合わせは、リンクＡ→Ｃ（リ
ンク番号＝２）、リンクＣ→Ｅ（リンク番号＝６）、リ
ンクＥ→Ｆ（リンク番号１０）、リンクＦ→Ｇ（リンク
番号１３）であり、その積算コストは「８」となる。
【００６８】以上の説明のように、本実施例によれば、
目的地に対応するノードに接続するリンクは目的地に対
応するノードが確定するまでのいずれかの段階、すなわ
ち、経路設定処理が終了するまでのいずれかの段階で必
ず候補リンクとなるため、確実に目的地に至る経路を設
定することができる。
目的地に対応するノードに接続するリンクは目的地に対
応するノードが確定するまでのいずれかの段階、すなわ
ち、経路設定処理が終了するまでのいずれかの段階で必
ず候補リンクとなるため、確実に目的地に至る経路を設
定することができる。
【００６９】また、リンク判別情報としては第１のノー
ドを介して接続される第１のリンクと候補リンクとして
第２のリンクとの組合わせが採用可能か否かを表現でき
ればよく、交通規制を表現してもデータ量を少なくする
ことができる。
ドを介して接続される第１のリンクと候補リンクとして
第２のリンクとの組合わせが採用可能か否かを表現でき
ればよく、交通規制を表現してもデータ量を少なくする
ことができる。
【００７０】
【発明の効果】請求項１記載の発明又は請求項２記載の
発明によれば、目的地に対応するノードに接続するリン
クは目的地に対応するノードが確定するまでのいずれか
の段階、すなわち、経路設定処理が終了するまでのいず
れかの段階で必ず候補リンクとなるため、交通規制等を
考慮した場合でも確実かつ容易に目的地に至る最短経路
を設定することができる。
発明によれば、目的地に対応するノードに接続するリン
クは目的地に対応するノードが確定するまでのいずれか
の段階、すなわち、経路設定処理が終了するまでのいず
れかの段階で必ず候補リンクとなるため、交通規制等を
考慮した場合でも確実かつ容易に目的地に至る最短経路
を設定することができる。
【００７１】また、リンク判別情報としては第１のノー
ドを介して接続される第１のリンクと候補リンクとして
第２のリンクとの組合わせが採用可能か否かを表現でき
ればよく、交通規制を表現してもデータ量がもとのリン
クデータ量に比較して少なくてすみ、記憶媒体やメモリ
等の容量を低減することができる。
ドを介して接続される第１のリンクと候補リンクとして
第２のリンクとの組合わせが採用可能か否かを表現でき
ればよく、交通規制を表現してもデータ量がもとのリン
クデータ量に比較して少なくてすみ、記憶媒体やメモリ
等の容量を低減することができる。
【図１】実施例のナビゲーション装置の構成例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】実施例の概要動作処理フローチャートである。
【図３】実施例の具体的動作を説明するための経路図で
ある。
ある。
【図４】実施例の具体的動作を説明するための説明図で
ある。
ある。
【図５】従来例の具体的動作を説明するための説明図で
ある。
ある。
【図６】有向グラフと無向グラフのデータ量の差を説明
する図である。
する図である。
１…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…ＧＰＳレシーバ ５…システムコントローラ ６…インターフェース部 ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ ９…ＲＡＭ １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御部 １７…ディスプレイ １８…音響再生ユニット １９…Ｄ／Ａコンバータ ２０…増幅器 ２１…スピーカ
Claims (2)
- 【請求項１】 出発地から目的地までの経路誘導を行う
べく、二つのノードを結ぶリンクに基づいて前記出発地
に対応するノードから各経路点に対応するノードまでの
最短経路を順次求め、前記目的地に対応するノードまで
の最短経路を求める経路設定方法であって、 前記出発地に対応するノードを含む既に確定された確定
ノードに第１のリンクを介して接続された第１のノード
に対し、当該第１のノードと当該第１のノードに隣接す
る前記確定ノードを除く第２ノードとを結ぶ第２のリン
クを候補リンクとして選択する候補リンク選択工程と、 前記選択された候補リンクのそれぞれについて、予め設
定した前記第１のリンク及び当該候補リンクの接続関係
に対応するリンク判別情報に基づいて当該候補リンクが
採用可能か否かを判別し、採用可能な候補リンクのうち
最短距離を有する候補リンクを確定リンクとするリンク
判別工程と、 を備えたことを特徴とする経路設定方法。 - 【請求項２】 出発地から目的地までの経路誘導を行う
べく、二つのノードを結ぶリンクデータに基づいて前記
出発地に対応するノードから各経路点に対応するノード
までの最短経路を順次求め、前記目的地に対応するノー
ドまでの最短経路を求める経路設定装置であって、 前記出発地に対応するノードを含む既に確定された確定
ノードに第１のリンクを介して接続された第１のノード
に対し、当該第１のノードと当該第１のノードに隣接す
る前記確定ノードを除く第２ノードとを結ぶ第２のリン
クに対応するリンクデータを候補リンクデータとして選
択する候補リンク選択手段と、 前記第１のリンク及び当該候補リンクとしての前記第２
のリンクの接続関係に対応するリンク判別データを予め
記憶する判別データ記憶手段と、 前記選択された候補リンクデータのそれぞれについて前
記リンク判別データに基づいて当該候補リンクデータが
採用可能か否かを判別し、採用可能な候補リンクデータ
のうち最もリンク長が短い候補リンクデータを確定リン
クデータとするリンク判別手段と、 を備えたことを特徴とする経路設定装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6091281A JPH07294267A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 経路設定方法及び経路設定装置 |
| EP95302754A EP0679867A1 (en) | 1994-04-28 | 1995-04-25 | Route searching method for vehicle navigation system |
| US08/427,818 US5657231A (en) | 1994-04-28 | 1995-04-26 | Route setting method and route setting apparatus in navigation system, and navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6091281A JPH07294267A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 経路設定方法及び経路設定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07294267A true JPH07294267A (ja) | 1995-11-10 |
Family
ID=14022082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6091281A Pending JPH07294267A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | 経路設定方法及び経路設定装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5657231A (ja) |
| EP (1) | EP0679867A1 (ja) |
| JP (1) | JPH07294267A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005108928A1 (ja) * | 2004-05-07 | 2005-11-17 | Pioneer Corporation | 経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索処理プログラム等 |
| JP2011027472A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-02-10 | Toyota Central R&D Labs Inc | 経路探索装置、プログラム、発進回数予測装置、燃料消費量算出装置、及び動作スケジュール決定装置 |
| JP2011185601A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および経路探索方法 |
| WO2022146095A1 (ko) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 포티투닷 주식회사 | 출발지-도착지 관계를 고려한 주행 경로를 생성하기 위한 방법 및 장치 |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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