JPH074980A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH074980A JPH074980A JP5148103A JP14810393A JPH074980A JP H074980 A JPH074980 A JP H074980A JP 5148103 A JP5148103 A JP 5148103A JP 14810393 A JP14810393 A JP 14810393A JP H074980 A JPH074980 A JP H074980A
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- route
- point
- left turn
- route point
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- Reverberation, Karaoke And Other Acoustics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 往路の経路データに基づき、自動的に復路の
経路データを作成し、右左折案内も経路に応じて自動的
に変更可能なナビゲーション装置を提供する。 【構成】 出発地点から目的地点に至る往路における通
過地点である経路点に対応する経路点データを記憶する
経路点データ記憶手段と、各経路点において、右折すべ
きか左折すべきかを示す右左折データを経路点データに
対応づけ記憶する右左折データ記憶手段と、記憶した経
路点データに基づいて目的地点から出発地点に至る復路
のための経路点データを生成する復路経路点データ生成
手段と、復路のための経路点データを生成時に、右折に
対応する右左折データを左折に対応する右左折データと
し、左折に対応する右左折データを右折に対応する右左
折データとする右左折データ変換手段と、経路点データ
及び右左折データに基づき経路点近傍で右左折案内音声
を生成し出力する右左折音声案内手段と、を備える。
経路データを作成し、右左折案内も経路に応じて自動的
に変更可能なナビゲーション装置を提供する。 【構成】 出発地点から目的地点に至る往路における通
過地点である経路点に対応する経路点データを記憶する
経路点データ記憶手段と、各経路点において、右折すべ
きか左折すべきかを示す右左折データを経路点データに
対応づけ記憶する右左折データ記憶手段と、記憶した経
路点データに基づいて目的地点から出発地点に至る復路
のための経路点データを生成する復路経路点データ生成
手段と、復路のための経路点データを生成時に、右折に
対応する右左折データを左折に対応する右左折データと
し、左折に対応する右左折データを右折に対応する右左
折データとする右左折データ変換手段と、経路点データ
及び右左折データに基づき経路点近傍で右左折案内音声
を生成し出力する右左折音声案内手段と、を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体のナビゲーショ
ン装置に係り、特に目的地に至るまでの経路を表示する
とともに、音声による案内が可能な車載用ナビゲーショ
ン装置に関する。
ン装置に係り、特に目的地に至るまでの経路を表示する
とともに、音声による案内が可能な車載用ナビゲーショ
ン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば自動車、航空機、船舶
等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自
立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲー
ション装置は、方位センサからの方位データと速度セン
サからの速度データから移動体の二次元的変位（ベクト
ル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現
在位置を求めるものである。すなわち、例えば自動車の
場合では、ドライブシャフトが１回転する間に発生する
パルス数が予め設定されており、基準点から現在位置ま
でに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正係
数を乗じて走行距離が求められていた。
等の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自
立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲー
ション装置は、方位センサからの方位データと速度セン
サからの速度データから移動体の二次元的変位（ベクト
ル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積算して現
在位置を求めるものである。すなわち、例えば自動車の
場合では、ドライブシャフトが１回転する間に発生する
パルス数が予め設定されており、基準点から現在位置ま
でに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正係
数を乗じて走行距離が求められていた。
【０００３】また、人工衛星を利用した測位装置として
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
【０００４】また、従来のこの種のナビゲーション装置
の中には、予めユーザが設定した経路データ若しくは起
点と終点とを入力することにより当該ナビゲーション装
置が自動生成した経路データに基づいて特定の交差点等
の経路点に対応するディスプレイの表示上で右折、左折
を示すマークを表示できるものも開発されている。
の中には、予めユーザが設定した経路データ若しくは起
点と終点とを入力することにより当該ナビゲーション装
置が自動生成した経路データに基づいて特定の交差点等
の経路点に対応するディスプレイの表示上で右折、左折
を示すマークを表示できるものも開発されている。
【０００５】しかしながら、上記従来のナビゲーション
装置の本来の目的は、自動車等の走行中にユーザに対し
現在位置及び進行方向等を知らせ、運転の便に供するも
のであり、主としてユーザが自動車等を運転中に利用さ
れる。従って、ナビゲーション装置はユーザの運転に支
障にならないものでなければならない。
装置の本来の目的は、自動車等の走行中にユーザに対し
現在位置及び進行方向等を知らせ、運転の便に供するも
のであり、主としてユーザが自動車等を運転中に利用さ
れる。従って、ナビゲーション装置はユーザの運転に支
障にならないものでなければならない。
【０００６】このような目的のため、右左折マークの表
示に代えて、あるいは加えて音声による右左折案内を行
うものが提案されている。
示に代えて、あるいは加えて音声による右左折案内を行
うものが提案されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ナビゲーション装置の使用の態様として、往路と同一の
経路を逆行して復路として用いたい場合がある。これは
地理に不慣れな場所を移動している場合等には非常に有
効である。
ナビゲーション装置の使用の態様として、往路と同一の
経路を逆行して復路として用いたい場合がある。これは
地理に不慣れな場所を移動している場合等には非常に有
効である。
【０００８】このような場合に、従来のナビゲーション
装置においてはユーザが新たに経路データを入力し直す
か、あるいは起点と終点を入れ替えて新たに経路データ
を再設定させる必要があり、手間がかかるという問題点
があった。
装置においてはユーザが新たに経路データを入力し直す
か、あるいは起点と終点を入れ替えて新たに経路データ
を再設定させる必要があり、手間がかかるという問題点
があった。
【０００９】さらに右左折案内に必要なデータも往路と
復路で異なるため、右左折案内に必要なデータも新たに
設定する必要があるという問題点があった。そこで、本
発明の目的は、既に設定されている往路の経路データに
基づいて、自動的に復路の経路データを作成するととも
に、右左折案内も経路に応じて自動的に変更可能なナビ
ゲーション装置を提供することにある。
復路で異なるため、右左折案内に必要なデータも新たに
設定する必要があるという問題点があった。そこで、本
発明の目的は、既に設定されている往路の経路データに
基づいて、自動的に復路の経路データを作成するととも
に、右左折案内も経路に応じて自動的に変更可能なナビ
ゲーション装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、自己位置を測位して自己位置データを出
力する測位手段と、地図データを記憶する地図データ記
憶手段と、各種情報を表示する表示手段と、前記地図デ
ータに基づいて前記表示手段に地図表示を行い、当該地
図表示上に前記自己位置データに基づいて自己位置を表
示する表示制御手段と、を有するナビゲーション装置に
おいて、出発地点から目的地点に至る往路において通過
すべき地点である経路点に対応する経路点データを記憶
する経路点データ記憶手段と、各前記経路点において、
右折すべきか左折すべきかを示す右左折データを前記経
路点データに対応づけて記憶する右左折データ記憶手段
と、前記記憶した経路点データに基づいて前記目的地点
から前記出発地点に至る復路のための経路点データを生
成する復路経路点データ生成手段と、前記復路のための
経路点データを生成するに際し、右折に対応する右左折
データを左折に対応する右左折データとし、左折に対応
する右左折データを右折に対応する右左折データとする
右左折データ変換手段と、前記経路点データ及び前記右
左折データに基づいて、前記経路点近傍で右左折案内音
声を生成し出力する右左折音声案内手段と、を備えて構
成する。
め、本発明は、自己位置を測位して自己位置データを出
力する測位手段と、地図データを記憶する地図データ記
憶手段と、各種情報を表示する表示手段と、前記地図デ
ータに基づいて前記表示手段に地図表示を行い、当該地
図表示上に前記自己位置データに基づいて自己位置を表
示する表示制御手段と、を有するナビゲーション装置に
おいて、出発地点から目的地点に至る往路において通過
すべき地点である経路点に対応する経路点データを記憶
する経路点データ記憶手段と、各前記経路点において、
右折すべきか左折すべきかを示す右左折データを前記経
路点データに対応づけて記憶する右左折データ記憶手段
と、前記記憶した経路点データに基づいて前記目的地点
から前記出発地点に至る復路のための経路点データを生
成する復路経路点データ生成手段と、前記復路のための
経路点データを生成するに際し、右折に対応する右左折
データを左折に対応する右左折データとし、左折に対応
する右左折データを右折に対応する右左折データとする
右左折データ変換手段と、前記経路点データ及び前記右
左折データに基づいて、前記経路点近傍で右左折案内音
声を生成し出力する右左折音声案内手段と、を備えて構
成する。
【００１１】
【作用】本発明によれば、経路点データ記憶手段は、出
発地点から目的地点に至る往路において通過すべき地点
である経路点に対応する経路点データを記憶する。これ
と同時に右左折データ記憶手段は、各経路点において右
折すべきか左折すべきかを示す右左折データを経路点デ
ータに対応づけて記憶する。
発地点から目的地点に至る往路において通過すべき地点
である経路点に対応する経路点データを記憶する。これ
と同時に右左折データ記憶手段は、各経路点において右
折すべきか左折すべきかを示す右左折データを経路点デ
ータに対応づけて記憶する。
【００１２】これにより、往路において右左折音声案内
手段は、経路点データ及び右左折データに基づいて、経
路点近傍で右左折案内音声を生成し出力する。一方、復
路経路点データ生成手段は、記憶した経路点データに基
づいて目的地点から出発地点に至る復路のための経路点
データを生成する。
手段は、経路点データ及び右左折データに基づいて、経
路点近傍で右左折案内音声を生成し出力する。一方、復
路経路点データ生成手段は、記憶した経路点データに基
づいて目的地点から出発地点に至る復路のための経路点
データを生成する。
【００１３】右左折データ変換手段は、復路のための経
路点データを生成するに際し、右折に対応する右左折デ
ータを左折に対応する右左折データとし、左折に対応す
る右左折データを右折に対応する右左折データとする。
路点データを生成するに際し、右折に対応する右左折デ
ータを左折に対応する右左折データとし、左折に対応す
る右左折データを右折に対応する右左折データとする。
【００１４】これにより、復路において右左折音声案内
手段は、復路のための経路点データ及び変換された右左
折データに基づいて、経路点近傍で右左折案内音声を生
成し出力する。
手段は、復路のための経路点データ及び変換された右左
折データに基づいて、経路点近傍で右左折案内音声を生
成し出力する。
【００１５】したがって、往路の経路点データ及び右左
折データを設定するだけで、自動的に復路の経路点デー
タ及び右左折データを生成させることができ、データの
有効利用を図れるとともに、手間が簡略化される。
折データを設定するだけで、自動的に復路の経路点デー
タ及び右左折データを生成させることができ、データの
有効利用を図れるとともに、手間が簡略化される。
【００１６】
【実施例】次に、図１乃至図５を参照して本発明の実施
例を説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーションシ
ステムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示
す。
例を説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーションシ
ステムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示
す。
【００１７】この車載用ナビゲーションシステム１００
は、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気セン
サ１と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを
出力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し
積分することにより走行距離データを出力する走行距離
センサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測
位データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、
角速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データ
に基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行う
システムコントローラ５と、各種データを入力するため
の入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下で
ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出
力するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory
）ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下
で各種表示データを表示する表示ユニット１３と、シス
テムコントローラ５の制御下で各種音声データを再生し
出力する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されて
いる。
は、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気セン
サ１と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを
出力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し
積分することにより走行距離データを出力する走行距離
センサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測
位データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、
角速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データ
に基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行う
システムコントローラ５と、各種データを入力するため
の入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下で
ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出
力するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory
）ドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下
で各種表示データを表示する表示ユニット１３と、シス
テムコントローラ５の制御下で各種音声データを再生し
出力する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されて
いる。
【００１８】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
【００１９】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
【００２０】音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００２１】この場合、地磁気センサ１と角速度センサ
２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とは測位手段
を構成している。また、システムコントローラ５は復路
経路点データ生成手段及び右左折データ変換手段に相当
している。さらにシステムコントローラ５及び音響再生
ユニット１８は共同して右左折音声案内手段に相当して
いる。また、ＲＡＭ９は、経路点データ記憶手段及び右
左折データ記憶手段として機能している。
２と走行距離センサ３とＧＰＳレシーバ４とは測位手段
を構成している。また、システムコントローラ５は復路
経路点データ生成手段及び右左折データ変換手段に相当
している。さらにシステムコントローラ５及び音響再生
ユニット１８は共同して右左折音声案内手段に相当して
いる。また、ＲＡＭ９は、経路点データ記憶手段及び右
左折データ記憶手段として機能している。
【００２２】ここで、経路データの構成について図２乃
至図４を参照して説明する。経路データは、ＲＡＭ９内
に格納されており、図３に示すように、出発地点（起
点）であるＡ地点から目的地（終点）であるＢ地点まで
案内する場合には、移動経路の途中で右折あるいは左折
する地点（例えば、交差点；以下、経路点という。）の
位置情報及び当該位置における右左折情報として記憶さ
れる。
至図４を参照して説明する。経路データは、ＲＡＭ９内
に格納されており、図３に示すように、出発地点（起
点）であるＡ地点から目的地（終点）であるＢ地点まで
案内する場合には、移動経路の途中で右折あるいは左折
する地点（例えば、交差点；以下、経路点という。）の
位置情報及び当該位置における右左折情報として記憶さ
れる。
【００２３】すなわち、移動予定経路が出発地点Ａ（経
路点Ｐ1 ）から複数の経路点Ｐ2 〜Ｐn-1 を通過し、目
的地Ｂ（経路点Ｐn ）に至る場合には、経路点データと
して、少なくとも各経路点を特定するための経路点番号
データ、当該経路点の緯度・経度データ及び当該経路点
で右折するか左折するかを示す右左折データから構成さ
れている。
路点Ｐ1 ）から複数の経路点Ｐ2 〜Ｐn-1 を通過し、目
的地Ｂ（経路点Ｐn ）に至る場合には、経路点データと
して、少なくとも各経路点を特定するための経路点番号
データ、当該経路点の緯度・経度データ及び当該経路点
で右折するか左折するかを示す右左折データから構成さ
れている。
【００２４】右左折データは、図４に示す音声案内を行
うための案内データの一部を構成しており、案内データ
＝４が“右折”示す右左折データとなり、案内データ＝
６が“左折”を示す右左折データとなる。
うための案内データの一部を構成しており、案内データ
＝４が“右折”示す右左折データとなり、案内データ＝
６が“左折”を示す右左折データとなる。
【００２５】次にこの右左折データを用いたナビゲーシ
ョン装置の案内方法を具体的に説明する。システムコン
トローラ５は、地磁気センサ１、角速度センサ２、走行
距離センサ３及びＧＰＳレシーバ４から出力される、方
位データ、角速度データ、走行距離データ及びＧＰＳ測
位データに基づいて、自車の現在位置を求め、ＲＡＭ内
の経路点データを参照して、自車の現在位置から所定距
離内に経路点データの緯度・経度データにより示される
経路点が存在するか否かを判別する。
ョン装置の案内方法を具体的に説明する。システムコン
トローラ５は、地磁気センサ１、角速度センサ２、走行
距離センサ３及びＧＰＳレシーバ４から出力される、方
位データ、角速度データ、走行距離データ及びＧＰＳ測
位データに基づいて、自車の現在位置を求め、ＲＡＭ内
の経路点データを参照して、自車の現在位置から所定距
離内に経路点データの緯度・経度データにより示される
経路点が存在するか否かを判別する。
【００２６】この結果、自車の現在位置から所定距離内
に緯度・経度データにより示される経路点がある場合に
は、当該経路点データの右左折データを参照し、音声案
内を行う。
に緯度・経度データにより示される経路点がある場合に
は、当該経路点データの右左折データを参照し、音声案
内を行う。
【００２７】具体的には、自車が出発地点Ａ（経路点Ｐ
1 ）と経路点Ｐ2 との間の経路上を移動しており、経路
点Ｐ2 が自車の現在位置から所定距離内に存在する場合
には、経路点Ｐ2 の経路点データの右左折データ（＝
６）を読み出し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから右左折
データに相当する案内音声情報（＝「まもなく左折で
す」）に対応する音声デジタルデータを読み出し、音響
再生ユニット１８のＤ／Ａコンバータによりデジタル／
アナログ変換をし、増幅器２０により増幅してスピーカ
２１により音響振動に変換して出力することにより、ユ
ーザに音声で「まもなく左折です」と伝達する。以下、
同様にして、各経路点の近傍で音声案内が行われること
となる。
1 ）と経路点Ｐ2 との間の経路上を移動しており、経路
点Ｐ2 が自車の現在位置から所定距離内に存在する場合
には、経路点Ｐ2 の経路点データの右左折データ（＝
６）を読み出し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから右左折
データに相当する案内音声情報（＝「まもなく左折で
す」）に対応する音声デジタルデータを読み出し、音響
再生ユニット１８のＤ／Ａコンバータによりデジタル／
アナログ変換をし、増幅器２０により増幅してスピーカ
２１により音響振動に変換して出力することにより、ユ
ーザに音声で「まもなく左折です」と伝達する。以下、
同様にして、各経路点の近傍で音声案内が行われること
となる。
【００２８】この結果、ユーザはディスプレイ１７上の
表示を見ることなしに、正しい経路を走行することが可
能となり、容易に目的地点Ｂに到達することができるの
である。
表示を見ることなしに、正しい経路を走行することが可
能となり、容易に目的地点Ｂに到達することができるの
である。
【００２９】ところで、目的地点Ｂに上述したように到
達した後に、同一の経路を通って、出発地点Ａに戻る場
合（復路）がある。そこで復路のための経路データを自
動生成する際のナビゲーション装置の動作を図５の動作
フローチャートを参照して説明する。
達した後に、同一の経路を通って、出発地点Ａに戻る場
合（復路）がある。そこで復路のための経路データを自
動生成する際のナビゲーション装置の動作を図５の動作
フローチャートを参照して説明する。
【００３０】ユーザが入力装置１１を介して、往路の経
路点データを元に復路の経路点データを生成するように
指示すると、システムコントローラ５は、復路の経路デ
ータ生成のための変数ｉ、ｊ、ｋをそれぞれ、 ｉ＝１ ｊ＝ｎ（＝経路点数データ） ｋ＝（ｎ＋１）／２（但、切り捨てを行う。） に設定する（ステップＳ１）。
路点データを元に復路の経路点データを生成するように
指示すると、システムコントローラ５は、復路の経路デ
ータ生成のための変数ｉ、ｊ、ｋをそれぞれ、 ｉ＝１ ｊ＝ｎ（＝経路点数データ） ｋ＝（ｎ＋１）／２（但、切り捨てを行う。） に設定する（ステップＳ１）。
【００３１】次に経路点データＤi と経路点データＤj
を入れ替え（ステップＳ２）、変数ｋの値を１減算する
（ステップＳ３）。つづいて、システムコントローラ５
は、変数ｋの値が０であるか否か、すなわち、経路点デ
ータの入れ替えが終了したか否かを判別する（ステップ
Ｓ４）。
を入れ替え（ステップＳ２）、変数ｋの値を１減算する
（ステップＳ３）。つづいて、システムコントローラ５
は、変数ｋの値が０であるか否か、すなわち、経路点デ
ータの入れ替えが終了したか否かを判別する（ステップ
Ｓ４）。
【００３２】変数ｋの値が０ではない場合には、データ
の入れ替えが終了していないので、ステップＳ２〜ステ
ップＳ３の処理を繰り返す。変数ｋの値が０である場合
にはデータの入れ替えが終了しているので、ステップＳ
５に移行する。
の入れ替えが終了していないので、ステップＳ２〜ステ
ップＳ３の処理を繰り返す。変数ｋの値が０である場合
にはデータの入れ替えが終了しているので、ステップＳ
５に移行する。
【００３３】この時、往路の経路点データがＤ1 、
Ｄ2 、…、Ｄn の順番でＲＡＭ９内に格納されていたと
すると、復路の経路点データのＲＡＭ９内の格納状態
は、Ｄn 、Ｄn-1 、…、Ｄ1 となる。
Ｄ2 、…、Ｄn の順番でＲＡＭ９内に格納されていたと
すると、復路の経路点データのＲＡＭ９内の格納状態
は、Ｄn 、Ｄn-1 、…、Ｄ1 となる。
【００３４】次にシステムコントローラ５は、変数ｉの
値を１加算する（ステップＳ５）。つづいて、経路点デ
ータＤi の右左折データＳi が“４”、すなわち、右折
に対応する右左折データであるか否かを判別する（ステ
ップＳ６）。
値を１加算する（ステップＳ５）。つづいて、経路点デ
ータＤi の右左折データＳi が“４”、すなわち、右折
に対応する右左折データであるか否かを判別する（ステ
ップＳ６）。
【００３５】経路点データＤi の右左折データＳi が
“４”である場合には、当該右左折データを“６”、す
なわち、左折に対応する右左折データとする（ステップ
Ｓ７）。
“４”である場合には、当該右左折データを“６”、す
なわち、左折に対応する右左折データとする（ステップ
Ｓ７）。
【００３６】これは、例えば、往路における経路点Ｐ
n-1 においては、図３に示すように右折するべきであっ
たのが、復路における経路点Ｐ4 、すなわち、往路の経
路点Ｐ n-1 相当位置において左折しなければならないか
らである。
n-1 においては、図３に示すように右折するべきであっ
たのが、復路における経路点Ｐ4 、すなわち、往路の経
路点Ｐ n-1 相当位置において左折しなければならないか
らである。
【００３７】同様にして、ステップＳ６の判別におい
て、経路点データＤi の右左折データＳi が“４”では
ないと判別され、経路点データＤi の右左折データＳi
が“６”、すなわち、左折に対応する右左折データであ
るか否かを判別（ステップＳ９）した場合に、経路点デ
ータＤi の右左折データＳi が“６”である場合には、
当該右左折データを“４”、すなわち、右折に対応する
右左折データとする（ステップＳ１０）。
て、経路点データＤi の右左折データＳi が“４”では
ないと判別され、経路点データＤi の右左折データＳi
が“６”、すなわち、左折に対応する右左折データであ
るか否かを判別（ステップＳ９）した場合に、経路点デ
ータＤi の右左折データＳi が“６”である場合には、
当該右左折データを“４”、すなわち、右折に対応する
右左折データとする（ステップＳ１０）。
【００３８】次にシステムコントローラ５は、 ｉ＝ｊ−１ であるか否かを判別する（ステップＳ８）。すなわち、
全ての右左折データを変更したか否かを判別し、全ての
変更が終了していない場合にはステップＳ５からステッ
プＳ１０の処理を繰り返す。変更が終了した場合には、
処理を終了する。
全ての右左折データを変更したか否かを判別し、全ての
変更が終了していない場合にはステップＳ５からステッ
プＳ１０の処理を繰り返す。変更が終了した場合には、
処理を終了する。
【００３９】この結果、図３に破線で示すような経路に
対応する経路データが自動的に生成され、ＲＡＭ９に格
納されることとなる。以上の説明のように、本実施例に
よれば、往路の経路データに基づいて、自動的に復路の
経路点データ及び右左折データを生成させることがで
き、データの有効利用を図れるとともに、データ再設定
のための手間が簡略化される。
対応する経路データが自動的に生成され、ＲＡＭ９に格
納されることとなる。以上の説明のように、本実施例に
よれば、往路の経路データに基づいて、自動的に復路の
経路点データ及び右左折データを生成させることがで
き、データの有効利用を図れるとともに、データ再設定
のための手間が簡略化される。
【００４０】以上の実施例は、音声案内について説明し
たが、変更した右左折データに基づいて、復路の地図表
示時にディスプレイ１７上に方向指示の表示を行うよう
にすることも可能である。
たが、変更した右左折データに基づいて、復路の地図表
示時にディスプレイ１７上に方向指示の表示を行うよう
にすることも可能である。
【００４１】また、以上の実施例では、往路の経路デー
タを復路の経路データに変換するに際し、ＲＡＭ９内の
格納位置を全て入れ替えていたが、図２下部のかっこ内
に示すように、順序フラグを設け、往路と復路で経路デ
ータの読み出し順番を入れ替えるように構成すれば、実
際のデータを入れ替える必要なしに同様の効果を得るこ
とができる。この場合において、右左折データについて
は、実際に変更する必要があるため、例えば、変数ｉの
初期値を１としたのち、ステップＳ５〜ステップＳ８の
処理を行う必要がある。
タを復路の経路データに変換するに際し、ＲＡＭ９内の
格納位置を全て入れ替えていたが、図２下部のかっこ内
に示すように、順序フラグを設け、往路と復路で経路デ
ータの読み出し順番を入れ替えるように構成すれば、実
際のデータを入れ替える必要なしに同様の効果を得るこ
とができる。この場合において、右左折データについて
は、実際に変更する必要があるため、例えば、変数ｉの
初期値を１としたのち、ステップＳ５〜ステップＳ８の
処理を行う必要がある。
【００４２】
【発明の効果】本発明によれば、復路経路点データ生成
手段は、記憶した経路点データに基づいて目的地点から
出発地点に至る復路のための経路点データを生成し、右
左折データ変換手段は、復路のための経路点データを生
成するに際し、右折に対応する右左折データを左折に対
応する右左折データとし、左折に対応する右左折データ
を右折に対応する右左折データとし、復路において右左
折音声案内手段は、復路のための経路点データ及び変換
された右左折データに基づいて、経路点近傍で右左折案
内音声を生成し出力するので、往路の経路点データ及び
右左折データに基づいて、自動的に復路の経路点データ
及び右左折データを生成させることができ、データの有
効利用を図れるとともに、データ再設定のための手間が
簡略化される。
手段は、記憶した経路点データに基づいて目的地点から
出発地点に至る復路のための経路点データを生成し、右
左折データ変換手段は、復路のための経路点データを生
成するに際し、右折に対応する右左折データを左折に対
応する右左折データとし、左折に対応する右左折データ
を右折に対応する右左折データとし、復路において右左
折音声案内手段は、復路のための経路点データ及び変換
された右左折データに基づいて、経路点近傍で右左折案
内音声を生成し出力するので、往路の経路点データ及び
右左折データに基づいて、自動的に復路の経路点データ
及び右左折データを生成させることができ、データの有
効利用を図れるとともに、データ再設定のための手間が
簡略化される。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】ＲＡＭ内のデータ格納状況を説明する図であ
る。
る。
【図３】経路データを説明するための図である。
【図４】右左折データを説明するための図である。
【図５】本発明の一実施例における動作フローチャート
である。
である。
１００…車載用ナビゲーションシステム １…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…ＧＰＳレシーバ ５…システムコントローラ ６…インターフェース部 ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ ９…ＲＡＭ １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御部 １７…ディスプレイ １８…音響再生ユニット １９…Ｄ／Ａコンバータ ２０…増幅器 ２１…スピーカ ＤＫ…ＣＤ−ＲＯＭディスク Ｄ1 〜Ｄn …経路データ Ｐ1 〜Ｐn …経路点
Claims (1)
- 【請求項１】 自己位置を測位して自己位置データを出
力する測位手段と、地図データを記憶する地図データ記
憶手段と、各種情報を表示する表示手段と、前記地図デ
ータに基づいて前記表示手段に地図表示を行い、当該地
図表示上に前記自己位置データに基づいて自己位置を表
示する表示制御手段と、を有するナビゲーション装置に
おいて、 出発地点から目的地点に至る往路において通過すべき地
点である経路点に対応する経路点データを記憶する経路
点データ記憶手段と、 各前記経路点において、右折すべきか左折すべきかを示
す右左折データを前記経路点データに対応づけて記憶す
る右左折データ記憶手段と、 前記記憶した経路点データに基づいて前記目的地点から
前記出発地点に至る復路のための経路点データを生成す
る復路経路点データ生成手段と、 前記復路のための経路点データを生成するに際し、右折
に対応する右左折データを左折に対応する右左折データ
とし、左折に対応する右左折データを右折に対応する右
左折データとする右左折データ変換手段と、 前記経路点データ及び前記右左折データに基づいて、経
路点近傍で右左折案内音声を生成し出力する右左折音声
案内手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5148103A JPH074980A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5148103A JPH074980A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH074980A true JPH074980A (ja) | 1995-01-10 |
Family
ID=15445316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5148103A Pending JPH074980A (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074980A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002207516A (ja) * | 2000-11-09 | 2002-07-26 | Hideo Mori | 走行ロボット，そのティーチング方法および制御方法 |
| JP2003161631A (ja) * | 2001-08-25 | 2003-06-06 | Robert Bosch Gmbh | ナビゲートされる対象物を戻り案内するための方式および装置 |
-
1993
- 1993-06-18 JP JP5148103A patent/JPH074980A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002207516A (ja) * | 2000-11-09 | 2002-07-26 | Hideo Mori | 走行ロボット，そのティーチング方法および制御方法 |
| JP2003161631A (ja) * | 2001-08-25 | 2003-06-06 | Robert Bosch Gmbh | ナビゲートされる対象物を戻り案内するための方式および装置 |
| JP4567280B2 (ja) * | 2001-08-25 | 2010-10-20 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | ナビゲートされる対象物を戻り案内するための方法 |
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