JP2002148056A - ナビゲーション装置、移動軌跡の表示方法、記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地図の視認性を向上させることのできるナビ
ゲーション装置、移動軌跡の表示方法、記憶媒体を提供
することを目的とする。 【解決手段】 地図Ｍ上の道路Ｒに沿って間隔を隔てて
配置されるノードＮと、互いに前後するノードＮを接続
するリンクＬとからなるマップマッチング用データを利
用し、ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて測位し
た自位置Ｐが、ノードＮを通過したことを検出した後、
このノードＮに重ねて軌跡点Ｄを表示するようにした。
このとき、前回の軌跡点Ｄからの距離が規定値Ｓ以上で
ある場合にのみ、軌跡点Ｄを表示するようにしても良
い。また、ノードＮではなく、リンクＬの中点等に軌跡
点Ｄを表示させるようにしても良い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置、移動軌跡の表示方法、記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、上空を軌道とするＧＰＳ（Global
Positioning System：全地球測位システム）衛星を利
用して自位置や移動速度をリアルタイムで求めることの
できるナビゲーション装置が、自動車等の移動体搭載用
あるいは携帯用として広く普及し始めている。ナビゲー
ション装置等においては、電子化された地図データに基
づいてモニタ上に地図を表示する。さらに、ＧＰＳ衛星
を利用して測位した自位置を、所定間隔（時間あるいは
距離）毎に、軌跡点等によってプロットすることによ
り、移動軌跡を地図上に重ねて表示することもできるよ
うになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
ユーザが通勤経路等でナビゲーション装置を使用した場
合、同じルートを多数回通るため、地図上の特定の道路
上には、軌跡点が多数表示されることになる。しかも、
その軌跡点は、毎回そのルートを通るたびに同じ位置に
プロットされるわけではないため、地図上に表示された
道路が軌跡点によって覆われ、道路を識別すること自体
が困難になることもある。本発明は、このような技術的
課題に基づいてなされたもので、地図の視認性を向上さ
せることのできるナビゲーション装置、移動軌跡の表示
方法、記憶媒体を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】かかる目的のもと、本発
明のナビゲーション装置は、表示位置設定手段により、
地図上に設定される複数の軌跡表示位置の中から、測位
手段で測位した自位置に基づいて一つの軌跡表示位置を
特定し、特定された軌跡表示位置に基づいて軌跡マーク
を地図上に表示させることを特徴とする。より詳しく
は、自位置が通過した軌跡表示位置上に軌跡マークを表
示させる。このようにすれば、軌跡マークは、地図上に
設定された軌跡表示位置にのみ表示されることになる。
このとき、特定した軌跡表示位置と直前に表示した軌跡
マークとの距離が規定値以上であるときに、新たな軌跡
マークを表示させるようにすれば、軌跡マークを規定値
以上の間隔で表示させることができる。

【０００５】なお、軌跡表示位置としては、地図上に表
示される道路に沿って間隔を隔てて配置されているもの
を用いてもよい。このような軌跡表示位置としては、例
えばマップマッチング処理に用いられるノードがある。
また、軌跡表示位置は、地図上に表示される道路の形状
を表す直線線分データの長さ方向にて規定された位置に
設定してもよい。このような直線線分データとしては、
マップマッチング処理に用いられるリンクがある。そし
て、このようなリンクの長さ方向にて規定された位置、
例えばリンクの中点を軌跡表示位置とするのである。

【０００６】本発明の移動軌跡の表示方法は、ＧＰＳ衛
星から発信される信号に基づいて測位された自位置をノ
ードまたはリンク上の位置に補正して、いわゆるマップ
マッチング処理を実行した後、その進行方向後方のノー
ドまたはリンクを特定し、特定されたノードまたはリン
ク上の規定された位置に軌跡マークを表示させることを
特徴としても良い。このように、マップマッチング用の
ノードやリンクを用いることにより、軌跡マークの表示
位置を規定するために新たなデータを用意する必要もな
い。

【０００７】また、本発明は、自位置を測位する処理
と、測位された自位置が、予め規定された軌跡表示位置
を通過したとみなせるか否かを判定する処理と、地図デ
ータに基づいて表示される地図上で、通過したとみなせ
る軌跡表示位置に軌跡マークを表示させる処理と、をコ
ンピュータに実行させるプログラムを格納したことを特
徴とする記憶媒体として捉えることもできる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に示す実施の形態
に基づいてこの発明を詳細に説明する。図１は、本実施
の形態におけるナビゲーション装置の全体構成を説明す
るためのブロック図である。図１に示すように、本実施
の形態におけるナビゲーション装置は、所定の広域エリ
アの地図データが格納された、ＣＤ（Compact Disc）−
ＲＯＭ（Read OnlyMemory）やＤＶＤ（Digital Versati
le Disc）−ＲＯＭ等の記録ディスク（地図データ格納
手段）を搭載するディスクドライブ１１、地図を表示す
る液晶表示ディスプレイ等のモニタからなる表示部１
２、ガイダンス用の音声を出力するスピーカ１３、リモ
ートコントローラやコントロールパネル等の操作部１
４、自車位置（自位置）の測位を行なう測位ブロック１
５、装置全体を制御する制御ブロック１６、とを備えて
構成されている。

【０００９】測位ブロック１５は、ＧＰＳ衛星から発信
された信号を受信するＧＰＳアンテナ２１、ＧＰＳアン
テナ２１から得た信号に基づいて測位を行なうＧＰＳ測
位部（測位手段）２２、当該ナビゲーション装置が搭載
された車両（移動体）の車速を検出する車速センサ２
３、車両の回転変位を検出するジャイロセンサ２４、車
速センサ２３およびジャイロセンサ２４で得た検出値に
基づいてＧＰＳ測位部２２での測位結果を補正する測位
補正部２５、を備えている。

【００１０】制御ブロック１６は、システム全体の制御
や演算処理を行なうＣＰＵ３０、ＤＲＡＭ（Dynamic Ra
ndom Access Memory）等からなる内部記憶装置としての
メインメモリ３１、ナビゲーション装置を作動させるた
めの所定のプログラムが格納されたＲＯＭ３２、ディス
クドライブ１１等を制御する記憶制御部３３、表示部１
２での描画を制御する表示制御部３４、スピーカ１３で
出力する音声の制御を行なう音声制御部３５、操作部１
４からの入力信号を制御する入力制御部３６、測位ブロ
ック１５によって測位された自車位置を、表示部１２に
表示される地図上で道路にマッチングさせる、いわゆる
マップマッチング処理を行なうマップマッチング制御部
３７、地図上に移動軌跡を表示させるための軌跡表示制
御部（軌跡表示制御手段）３８を備えている。

【００１１】マップマッチング制御部３７にてマップマ
ッチング処理を行なうには、図２（ａ）に示すように、
地図Ｍ上に存在する道路Ｒに対応した、リンクＬとノー
ド（軌跡表示位置）Ｎというマップマッチング用データ
を用いる。このマップマッチング用データは、表示位置
設定手段としての記録ディスクに地図データと関連付け
て格納されたもので、リンクＬは、道路Ｒを長さ方向に
沿って分割した直線線分である。ノードＮは、互いに前
後する二つのリンクＬの接続点に位置する点である。こ
れらリンクＬとノードＮは、実際の道路Ｒの形状に応じ
て配置される。例えば道路Ｒの曲線部や折曲部、交差点
等にノードＮを配置することにより、道路Ｒに対応した
形状を直線線分のリンクＬで構成するのである。実際の
データ形態としては、各ノードＮの位置（緯度・経度）
がデータベース化されて記録ディスクに格納されてお
り、各リンクＬの位置を表すデータは、互いに前後する
二つのノードＮの位置を基にした演算により求められ
る。マップマッチング制御部３７では、従来より用いら
れているのと同様のマップマッチング処理用プログラム
に基づき、測位ブロック１５によって測位された自車位
置Ｐの位置を、マップマッチング用データとしてのリン
クＬ上、つまり道路Ｒ上の位置に補正する処理を行な
う。

【００１２】軌跡表示制御部３８では、マップマッチン
グ制御部３７でマップマッチング処理された自車位置Ｐ
のデータに基づき、移動軌跡を表す軌跡点（軌跡マー
ク）Ｄを、表示部１２に表示された地図Ｍ上に描画させ
る処理を実行する。本実施の形態では、軌跡表示制御部
３８は、自車位置ＰがノードＮを通過する毎に、軌跡点
ＤをノードＮの位置に重ねて描画させる。

【００１３】図３は、このような処理を行なうときの流
れを示すものである。まず、測位ブロック１５にて自車
位置Ｐを測位する。これには、ＧＰＳアンテナ２１で受
信したＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、ＧＰＳ測位部
２２で測位を行ない、さらに、測位補正部２５におい
て、ＧＰＳ測位部２２での測位データを車速センサ２３
およびジャイロセンサ２４で得た検出値に基づいて補正
することによって、自車位置Ｐを得る。続いて、測位し
た自車位置Ｐを、マップマッチング制御部３７にてマッ
プマッチング用データのリンクＬ上に重なるよう補正
し、マップマッチング処理を行なう（ステップＳ１０
１）。

【００１４】このとき、マップマッチングした自車位置
Ｐが重なっているリンクＬが特定できるので、これを基
に、軌跡表示制御部３８では、マップマッチング処理に
より自車位置Ｐが重なっているリンクＬの、進行方向後
方のノードＮを特定する（ステップＳ１０２）。なお、
進行方向は、自車位置Ｐを複数回検出することによって
求められる。続いて、ステップＳ１０２で特定された後
方のノードＮが、前回ステップＳ１０２で特定したとき
に比較して変化（他のノードＮに変化）したか否かを判
定する（ステップＳ１０３）。その結果、特定した後方
のノードＮが変化しない限りは、ステップＳ１０１に戻
り、上記の処理を繰り返す。そして、ステップＳ１０２
で特定された後方のノードＮが、前回特定された後方の
ノードＮと変化した場合にステップＳ１０４に移行す
る。つまり、このステップＳ１０３では、自車位置Ｐが
新たなノードＮを通過したか否かを判定しているのであ
る。

【００１５】ステップＳ１０４では、前回軌跡点Ｄ〔図
２（ａ）において自車位置Ｐの後方（図中下側）の軌跡
点Ｄ〕が描画された位置と、ステップＳ１０２で特定さ
れたノードＮとの距離を算出し、算出された距離が、予
め決められた規定値Ｓ以上であるか否かを判定する。そ
の結果、距離が規定値Ｓ未満の場合には、その時点でス
テップＳ１０１に戻り、処理を続行する。これは、地図
Ｍ上に描画される軌跡点Ｄの間隔を、規定値Ｓ以上とす
るためである。また、ステップＳ１０４にて、前回軌跡
点Ｄが描画された位置とステップＳ１０２で特定された
ノードＮとの距離が規定値Ｓ以上であると判定された場
合、特定されたノードＮの位置（位置座標）を、軌跡点
Ｄの位置としてメインメモリ３１等の軌跡点データ登録
部に登録する（ステップＳ１０５）。なお、軌跡点Ｄが
まだ描画されていない状態、つまり１つ目の軌跡点Ｄを
描画しようとしている状態のとき、ステップＳ１０４で
は、算出された距離が規定値Ｓ以上であると判定する。
軌跡表示制御部３８は、ステップＳ１０４で登録された
軌跡点Ｄの位置座標に基づき、表示部１２に表示される
地図Ｍ上に、軌跡点Ｄを描画させる（ステップＳ１０
６）。また、軌跡点Ｄの位置を登録した後は、ステップ
Ｓ１０１に戻り、処理を続行する。

【００１６】このような処理の結果、図２（ｂ）に示す
ように、自車位置Ｐが、前回の軌跡点Ｄから規定値Ｓ以
上離れたノードＮを通過した時点で、表示部１２には、
地図Ｍ上に新たな軌跡点Ｄが描画される。そして、処理
を繰り返すことにより、図２（ｃ）に示すように、自車
位置Ｐの後方には、自車の移動軌跡である複数の軌跡点
Ｄが、ノードＮの位置に描画されることになる。なお、
実際の表示部１２にはリンクＬとノードＮが表示される
わけではないため、実際の表示内容は、図２（ｄ）に示
すように、道路Ｒ上に複数の軌跡点Ｄのみが描画される
ことになる。

【００１７】上述したようなナビゲーション装置によれ
ば、自車の移動軌跡を表す軌跡点Ｄが、マップマッチン
グ用データであるノードＮの位置に描画されることにな
る。これにより、同じルートを多数回通っても、軌跡点
Ｄは全てノードＮの位置に描画されるため、多数の軌跡
点Ｄによって地図Ｍ上の道路Ｒが識別しにくくなる等の
不都合が生じることが無く、視認性に優れた表示を行な
うことができる。しかも、互いに前後するノードＮどう
しの間隔が規定値Ｓ以上である場合にのみ、軌跡点Ｄを
描画するようにしたので、例えば道路Ｒの湾曲部等、ノ
ードＮの間隔が狭い部分に多数の軌跡点Ｄが集中するの
を防ぐことができる。

【００１８】ところで上記では、ノードＮの位置を軌跡
点Ｄとする例を上げたが、これに限るものではなく、他
のものを基準として軌跡点Ｄを描画しても良い。具体的
には、例えばリンク（軌跡表示位置、直線線分データ）
Ｌを基準とした所定の位置、例えば図４に示すように、
リンクＬの中点Ｌｍに軌跡点Ｄを描画すること等が考え
られる。図５は、このような場合の処理の流れを示すも
ので、まず、測位ブロック１５にて測位した自車位置Ｐ
を、マップマッチング制御部３７にてマップマッチング
用データのリンクＬ上に重なるよう補正し、マップマッ
チング処理を行なう（ステップＳ２０１）。続いて、マ
ップマッチング処理した後の自車位置Ｐを基準として、
その前後に位置する２つのノードＮを特定する（ステッ
プＳ２０２）。そして、特定した２つのノードＮから、
これら２つのノードＮ間に位置するリンクＬの中点Ｌｍ
の座標を計算する（ステップＳ２０３）。

【００１９】そして、続くステップＳ２０４にて、自車
位置Ｐが、ステップＳ２０３で算出したリンクＬの中点
Ｌｍを通過したか否かを判定し、通過していなければス
テップＳ２０１に戻る。自車位置ＰがリンクＬの中点Ｌ
ｍを通過していれば、ステップＳ２０５に移行し、前回
軌跡点Ｄが描画された位置とステップＳ２０３で算出さ
れたリンクＬの中点Ｌｍとの距離が規定値以上であるか
否かを判定する。その結果、規定値未満の場合には、そ
の時点でステップＳ２０１に戻り、処理を続行する。こ
れは、地図Ｍ上に描画される軌跡点Ｄの間隔を、規定値
以上とするためである。一方、前回軌跡点Ｄが描画され
た位置とステップＳ２０３で算出されたリンクＬの中点
Ｌｍとの距離が規定値以上である場合、リンクＬの中点
Ｌｍの位置（位置座標）を、軌跡点Ｄの位置として、メ
インメモリ３１等の軌跡点データ登録部に登録する（ス
テップＳ２０６）。そして、登録された軌跡点Ｄの位置
座標に基づき、表示部１２に表示される地図Ｍ上に軌跡
点Ｄを描画させる（ステップＳ２０７）。この後はステ
ップＳ２０１に戻り、処理を続行する。

【００２０】この結果、図４（ａ）に示したように、自
車位置Ｐが、前回の軌跡点Ｄから規定値以上離れたリン
クＬの中点Ｌｍを通過した時点で、表示部１２には、地
図Ｍ上に軌跡点Ｄが描画される。そして、処理を繰り返
すことにより、図４（ｂ）に示すように、自車位置Ｐの
後方には、自車の移動軌跡である複数の軌跡点Ｄが、リ
ンクＬの中点Ｌｍの位置に描画されることになる。この
ように、軌跡点ＤをリンクＬの中点Ｌｍの位置に描画さ
せることによっても、多数の軌跡点Ｄによって地図Ｍ上
の道路Ｒが識別しにくくなる等の不都合が生じることが
無く、視認性に優れた表示を行なうことができる。

【００２１】なお、上記実施の形態では、軌跡点Ｄを、
ノードＮやリンクＬの中点Ｌｍの位置に描画させるよう
にしたが、これ以外の基準対象（例えば緯度・経度を基
準としたグリッド線等）を軌跡表示位置として軌跡点Ｄ
を描画させることもできる。また、例えば、リンクＬの
長さが予め決めた長さ以上の場合、その中間部に、１以
上の軌跡点Ｄを描画させるような処理とすることも可能
である。

【００２２】また、上記実施の形態で示したような、軌
跡点Ｄを、ノードＮやリンクＬの中点Ｌｍ等に表示させ
る処理を行なうプログラムは、以下のような記憶媒体、
プログラム伝送装置の形態とすることもできる。すなわ
ち、記憶媒体としては、上記したようなプログラムを、
ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、半導体メモリを含む各種メモ
リ、ハードディスク等の記憶媒体に、ナビゲーション装
置等のコンピュータ装置が読み取り可能に記憶させれば
良い。また、プログラム伝送装置としては、上記したよ
うなプログラムを記憶させたＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、半
導体メモリを含む各種メモリ、ハードディスク等の記憶
手段と、この記憶手段から当該プログラムを読み出し、
当該プログラムを実行する装置側に、コネクタ、あるい
はインターネットやＬＡＮ等のネットワークを介して当
該プログラムを伝送する伝送手段とを備える構成とすれ
ば良い。このようなプログラム伝送装置は、ナビゲーシ
ョン装置等に、上記したような処理を行なうプログラム
をインストールする際に好適である。これ以外にも、本
発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた
構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが
可能である。

【００２３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
多数の軌跡点によって地図が識別しにくくなる等の不都
合が生じるのを防ぎ、視認性に優れた表示を行なうこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施の形態におけるナビゲーション装置の
構成を示す図である。

【図２】 （ａ）はナビゲーション装置で地図を表示す
る際に用いるノードとリンクを示す図、（ｂ）および
（ｃ）は自車位置後方のノードを軌跡点とした状態の
図、（ｄ）は実際の表示状態を示す図である。

【図３】 図２に示した表示内容を実現するための処理
の流れを示す図である。

【図４】 本実施の形態の他の例を示す図であり、
（ａ）はナビゲーション装置で地図を表示する際に用い
るノードとリンクを示す図、（ｂ）は自車位置後方のリ
ンクの中点を軌跡点とした状態の図である。

【図５】 図３に示した表示内容を実現するための処理
の流れを示す図である。

【符号の説明】

１２…表示部、１５…測位ブロック、２２…ＧＰＳ測位
部（測位手段）、３７…マップマッチング制御部、３８
…軌跡表示制御部（軌跡表示制御手段）、Ｄ…軌跡点
（軌跡マーク）、Ｌ…リンク（軌跡表示位置、直線線分
データ）、Ｌｍ…中点、Ｍ…地図、Ｎ…ノード（軌跡表
示位置）、Ｐ…自車位置（自位置）、Ｒ…道路

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のＧＰＳ衛星から発信される信号に
   基づいて自位置を測位する測位手段と、 地図データを格納する地図データ格納手段と、 前記地図データ格納手段に格納された前記地図データに
   基づいて地図を表示させる表示手段と、 前記地図上における複数の軌跡表示位置を設定する表示
   位置設定手段と、 前記表示位置設定手段で設定される複数の前記軌跡表示
   位置の中から、前記測位手段で測位した自位置に基づい
   て軌跡表示位置を特定し、特定された当該軌跡表示位置
   に基づいて軌跡マークを前記地図上に表示させる軌跡表
   示制御手段と、を備えることを特徴とするナビゲーショ
   ン装置。
2. 【請求項２】 前記軌跡表示制御手段は、前記測位手段
   で測位された自位置が前記軌跡表示位置を通過したこと
   を検出し、通過した当該軌跡表示位置上に軌跡マークを
   表示させることを特徴とする請求項１記載のナビゲーシ
   ョン装置。
3. 【請求項３】 前記軌跡表示制御手段は、前記軌跡表示
   位置と直前に表示した軌跡マークとの距離が規定値以上
   であるときに、当該軌跡表示位置上に新たな軌跡マーク
   を表示させることを特徴とする請求項２記載のナビゲー
   ション装置。
4. 【請求項４】 前記表示位置設定手段で設定される前記
   軌跡表示位置は、前記地図上に表示される道路に沿って
   間隔を隔てて配置されていることを特徴とする請求項１
   記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記地図データは、前記地図上に表示さ
   れる道路の形状を表す複数の直線線分データを備え、 前記軌跡表示位置は、前記各直線線分データの長さ方向
   にて規定された位置に設定されていることを特徴とする
   請求項１記載のナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 地図上に移動体の移動軌跡を表示させる
   方法であって、 予め、前記地図上の道路毎に、軌跡マークを表示させる
   軌跡表示位置を決めておき、 ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位
   し、 前記自位置が前記軌跡表示位置を通過したことを検出し
   た後に、当該軌跡表示位置に軌跡マークを表示させるこ
   とを特徴とする移動軌跡の表示方法。
7. 【請求項７】 地図上に移動体の移動軌跡を表示させる
   方法であって、 前記地図上の道路に沿って互いに間隔を隔てて配置され
   るノードと、互いに前後するノードを接続するリンクと
   を設定し、 ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位
   し、測位された当該自位置を前記ノードまたは前記リン
   ク上の位置に補正した後、 補正された前記自位置に基づいて進行方向後方の前記ノ
   ードまたは前記リンクを特定し、特定された前記ノード
   または前記リンク上の規定された位置に軌跡マークを表
   示させることを特徴とする移動軌跡の表示方法。
8. 【請求項８】 コンピュータに実行させるプログラムを
   当該コンピュータが読み取り可能に記憶した記憶媒体に
   おいて、 前記プログラムは、 地図データに基づいた地図を表示させる処理と、 ＧＰＳ衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位
   する処理と、 測位された自位置が、予め規定された軌跡表示位置を通
   過したとみなせるか否かを判定する処理と、 前記自位置が前記軌跡表示位置を通過したとみなせると
   判定されたときに、前記地図上で当該軌跡表示位置に軌
   跡マークを表示させる処理と、を前記コンピュータに実
   行させることを特徴とする記憶媒体。