JP3607000B2 - 走行位置表示装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の現在位置を地図と共にディスプレイ画面上に表示する走行位置表示装置に関し、特に過去に走行した経路を走行する場合に自動的にその経路の案内を行うことのできる走行位置表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１３は、車載用の走行位置表示装置のブロック図を示す。この装置は、自動車のトランクルーム等に設置される装置本体１と、車内に設置され地図および自車の現在走行位置等を表示する液晶ディスプレイ２と、液晶ディスプレイ２の表示態様を制御するリモコン３と、地図データが格納されているＣＤ−ＲＯＭ４から地図データを読み出すためのＣＤ−ＲＯＭドライバ５と、複数の衛星から送信された電波を受信して受信点の位置（緯度、経度）を求めるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）レシーバ６と、振動ジャイロにより自車の相対走行方位を検出する方位センサ７と、車輪の回転数に応じたパルス信号を発生する距離センサ８と、ブレーキスイッチやパーキングスイッチ等のオン／オフ信号等を検出するその他の各種センサ９とからなる。
【０００３】
装置本体１は、各種の制御を行うＣＰＵ（中央処理装置）１１を中心に、ＣＰＵ１１で行う制御プログラムが記憶されたプログラムＲＯＭ１２、外部から入力される各種データおよびＣＰＵ１１での処理結果等を記憶するＤ−ＲＡＭ１３、電源の供給が停止した際に必要なデータを保持しておくためのバックアップメモリとして機能するＳ−ＲＡＭ１４を有している。
【０００４】
また、液晶ディスプレイ２に表示する文字や記号などのパターンが記憶されている漢字・フォントＲＯＭ１５、地図データや自車の現在位置データなどに基づいて表示画像を形成する画像プロセッサ１６、この画像プロセッサ１６から出力される地図データや現在位置データおよび漢字・フォントＲＯＭ１５から出力される地名や道路名等の漢字・フォントを合成して液晶ディスプレイ２に表示するための画像を記憶する画像メモリ（Ｖ−ＲＡＭ）１７、Ｖ−ＲＡＭ１７の出力データを色信号に変換して液晶ディスプレイ２に出力するＲＧＢ変換回路１８を有している。
【０００５】
さらに、ＣＤ−ＲＯＭドライバ５およびＧＰＳレシーバ６とＣＰＵ１１との間に接続されてデータの送受を制御する通信インターフェイス１９、各センサ７〜９とＣＰＵ１１との間に接続されてセンサ信号を処理するセンサ信号処理部２０を有している。
【０００６】
図１４は、ＣＤ−ＲＯＭ４に格納されている地図データのフォーマット図で、先頭（図の左）方向からディスクラベル２１、描画パラメータ２２、図葉管理情報２３、図葉データ２４などが格納されている。
【０００７】
図葉データ２４は日本全国の地形図を緯度および経度によって分割した単位地図毎のデータを記憶しており、広い地域を粗く記述したレベル２の図葉から、狭い地域を詳細に記述したレベル０の図葉までが格納されている。また、図葉データ２４はそれぞれ同一の地域を記述したビューセットＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄから構成されており、ビューセットＡよりはＢ、ビューセットＢよりはＣ、ビューセットＣよりはＤの方が詳細に記述されている。
【０００８】
各ビューセットＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄはそれぞれビューセット管理情報と複数のユニットとから構成されている。各ユニットは対応するビューセットの地域を複数に分割した分割地域を記述したものであり、ユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイヤ、オプションレイヤなどから構成されている。
【０００９】
文字レイヤには地図に表示する地名、道路名、施設名などの文字データが記憶されており、背景レイヤには道路、施設などを描画するための背景データが記録されており、道路レイヤには交差点を含む道路を記述する座標点（ノード）および線（リンク）に関するデータ、例えばノードの番号、緯度、経度、リンクの番号、距離などの道路データが記憶されている。
【００１０】
図１５は、ノードおよびリンクの関係を表示した図で、丸印はノードを表し、ノード間の線はリンクを表している。また、ノード番号４の丸印は交差点ノードを表している。なお、道路レイヤに記憶されたデータは地図表示には直接関与せず、マップマッチング等の道路網情報として使用される。
【００１１】
この構成において、方位センサ７からの出力および距離センサ８からの出力がセンサ信号処理部２０を介してＣＰＵ１１に送られると、ＣＰＵ１１は自車の現在位置の演算を行い、現在位置の緯度および経度を求める。また、ＧＰＳレシーバ６からのデータに基づいて現在位置の補正が行われる。
【００１２】
こうして求めた現在位置に基づき、ＣＤ−ＲＯＭ４から現在位置に対応するユニットの地図データを読み出し、Ｄ−ＲＡＭ１３に格納する。Ｄ−ＲＡＭ１３に格納した地図データはその一部がＣＰＵ１１によって読み出され、画像プロセッサ１６で画像データに変換され、Ｖ−ＲＡＭ１７に書き込まれる。
【００１３】
Ｖ−ＲＡＭ１７に書き込まれた画像データはＲＧＢ変換回路１８で色信号に変換され、液晶ディスプレイ２に送られる。これにより液晶ディスプレイ２には現在位置を中心とした所定範囲の地図が表示される。
【００１４】
また、Ｄ−ＲＡＭ１３から読み出された地図データに文字コードや記号コードが含まれていると、これらの文字コードや記号コードに対応するパターンが漢字・フォントＲＯＭ１５から読み出され、液晶ディスプレイ２に地図と共に地名などの文字や学校などの記号が表示される。また、自車の走行に伴って順次求められる走行速度、走行方位に基づき、液晶ディスプレイ２に表示されている自車の現在位置が順次変更される。
【００１５】
図１６に、液晶ディスプレイ２における表示例を示す。道路地図が表示されると共に地名、交差点名、道路名等が表示される。図中の矢印は自車の現在位置および走行方向を示す自車マーク３１であり、黒丸印は自車の走行軌跡を示す軌跡マーク３２である。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
前述した走行位置表示装置において、一度走行した道順に沿って同じ道を走行しようとした場合、従来は液晶ディスプレイ２に表示された軌跡マーク３２に沿って運転者が黙視によって運転を行っていた。このため、運転者は走行中に道路とディスプレイ画面とを交互に見ながら運転しなければならず、運転に際してこの様な行為は非常に煩わしいものであった。
【００１７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、過去に走行した経路を走行する場合にその経路の案内を適切に行うことができる走行位置表示装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明の走行位置表示装置においては、自車の現在位置に対応する地図画面上に自車の現在位置および走行軌跡を表示する走行位置表示装置において、自車の走行からサンプリングされた走行軌跡を読み出して記憶する走行軌跡記憶手段と、前記走行軌跡記憶手段で記憶した前記サンプリングされた走行軌跡からなる経路を走行する場合に前記サンプリングされた走行軌跡間の距離および前記過去の各走行軌跡間を直線で結んだときの角度がそれぞれ所定条件を満たす場合にこれから走行する前記サンプリングされた走行軌跡からなる経路の略経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、前記誘導ポイント設定手段で設定した誘導ポイントの設定順に各誘導ポイントと現在の自車位置との距離に応じた案内を音声によって行う音声案内手段とを備えるようにしたものである。
【００１９】
本発明によれば、過去に走行した経路を走行する場合にその経路の案内を適切に行うことができる走行位置表示装置が得られる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の走行位置表示装置は、自車の現在位置に対応する地図画面上に自車の現在位置および走行軌跡を表示する走行位置表示装置において、自車の走行からサンプリングされた走行軌跡を読み出して記憶する走行軌跡記憶手段と、前記記憶した前記サンプリングされた走行軌跡間の距離および前記サンプリングされた走行軌跡間を直線で結んだときの角度がそれぞれ所定条件を満たす場合に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、前記設定した誘導ポイントの設定順に各誘導ポイントに対する自車位置の距離に応じて音声による案内を行う音声案内手段とを備えるものであり、誘導ポイント毎に音声による案内を行うことによって過去のサンプリングされた走行軌跡に沿って走行できるようにする。
【００２１】
また本発明の走行位置表示装置は、誘導ポイント設定手段は、サンプリングｓれた走行軌跡間の距離が一定の距離内にあって、走行軌跡のｎ番目およびｎ＋１番目を結ぶ直線とｎ＋１番目およびｎ＋２番目を結ぶ直線とがなす角度が一定値を超えている場合はｎ＋１番目の軌跡に誘導ポイントを設定し、あるいは走行軌跡のｎ番目およびｎ＋１番目を結ぶ直線とｎ＋２番目およびｎ＋３番目を結ぶ直線とがなす角度が一定値を超えている場合は両直線の交点に誘導ポイントを設定するように構成されているものであり、進入方向に対する脱出方向が一定の角度以上の場合は誘導ポイントを設定する。
【００２２】
また本発明の走行位置表示装置は、音声案内手段は、設定した誘導ポイントの設定順に各誘導ポイントに対する自車位置の距離および脱出角度に応じて音声による案内を行うように構成されているものであり、各誘導ポイント毎に残距離と脱出方向とを音声によって案内する。
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
（実施の形態１）
図１は、本発明による走行位置表示装置の一実施の形態を示すブロック図で、前述した図１３に示す構成要素と同一部分には同一符号を付し、詳細説明は省略する。
【００２４】
本実施の形態による走行位置表示装置は、装置本体１内に誘導対象となる走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段としての軌跡メモリ４１、この走行軌跡からポイントとなる軌跡を誘導ポイントとして記憶する誘導ポイント設定手段としての誘導ポイントメモリ４２、各種の案内フレーズデータを記憶する案内フレーズメモリ４３、案内フレーズデータに基づいて案内フレーズ用の音声信号を形成する音声信号形成回路４４がそれぞれバスを介して接続されている。また、音声信号形成回路４４には案内フレーズ用の音声信号を出力するスピーカ４５が接続されており、その他の構成は、図１３に示す走行位置表示装置と同一の構成を有している。案内フレーズメモリ４３、音声信号形成回路４４およびスピーカ４５によって音声案内手段を形成している。
【００２５】
次に、この構成による走行位置表示装置を用いて、過去に走行した道順に沿って同じ道を走行しようとする場合に、自動的にその経路の案内を行うための動作について説明する。
【００２６】
（誘導ポイントの設定）
まず、図２に示すフローチャートを参照しながら誘導ポイントの設定について説明する。誘導ポイントの設定は、軌跡メモリ４１に格納した軌跡データを液晶ディスプレイ２に表示する際に行う。
【００２７】
まず、ＣＰＵ１１は走行軌跡の番号を表す変数ｎおよび誘導ポイントの番号を表す変数Ｎを初期値１にセットし（ステップＳ１）、軌跡メモリ４１からｎ番目、ｎ＋１番目、ｎ＋２番目、ｎ＋３番目の各軌跡データを読み出す（ステップＳ２）。
【００２８】
次いで、ｎ番目の軌跡とｎ＋１番目の軌跡とを結ぶ直線ａと、ｎ＋１番目の軌跡とｎ＋２番目の軌跡とを結ぶ直線ｂと、ｎ＋２番目の軌跡とｎ＋３番目の軌跡とを結ぶ直線ｃとを想定する（ステップＳ３）。次いで、直線ａの長さ、直線ｂの長さ、直線ｃの長さが各々５０〜２００ｍであるか否か判断する（ステップＳ４）。
【００２９】
これは、走行軌跡は自車の走行から１００ｍおきにサンプリングされるが、誤マッチング等によって走行軌跡自体が乱れる場合がある。このため、軌跡と軌跡とを結ぶ直線の長さが５０ｍ以下または２００ｍ以上の場合は、走行軌跡が乱れていると判断し、誘導ポイントの設定を行わないようにするためである。
【００３０】
各直線ａ〜ｃが５０〜２００ｍの場合は、直線ａと直線ｂとがなす角度θ１を求める（ステップＳ５）。角度θ１が±３０°（進行方向反時計回りを＋、時計回りを−とする）を超えている場合は（ステップＳ６）、ｎ＋１番目の軌跡を誘導ポイントとし、誘導ポイント番号をＮとして誘導ポイントメモリ４２に格納する（ステップＳ７）。
【００３１】
次いで、誘導ポイント番号を表す変数Ｎに１を加算し（ステップＳ８）、走行軌跡の番号を表す変数ｎに１を加算する（ステップＳ９）。次いで、次の走行軌跡が終点か否か判断し（ステップＳ１０）、終点であれば処理を終了し、終点でなければステップＳ２以降の処理を繰り返す。
【００３２】
図３は、ｎ番目の軌跡とｎ＋１番目の軌跡とを結ぶ直線ａと、ｎ＋１番目の軌跡とｎ＋２番目の軌跡とを結ぶ直線ｂとがなす角度θ１が±３０°を超えている場合に、ｎ＋１番目の軌跡に誘導ポイントを設定する状態を示している。
【００３３】
図２に戻り、ステップＳ４で直線ａ，ｂの長さが５０ｍ以下または２００ｍ以上の場合は誘導ポイントの設定を行わないのでステップＳ９にジャンプする。また、ステップＳ６で直線ａと直線ｂとのなす角度θ１が±３０°以内の場合は、直線ａと直線ｃとのなす角度θ２を求める（ステップＳ１１）。角度θ２が±３０°を超えている場合は（ステップＳ１２）、直線ａと直線ｃとの交点を誘導ポイントとし、誘導ポイント番号をＮとして誘導ポイントメモリ４２に格納する（ステップＳ１３）。
【００３４】
次いで、誘導ポイント番号を表す変数Ｎに１を加算し（ステップＳ１４）、走行軌跡の番号を表す変数ｎに２を加算し（ステップＳ１５）、ステップＳ１０の処理に移行する。なお、ステップＳ１２で直線ａと直線ｃとのなす角度θ２が±３０°以内の場合はステップＳ１５にジャンプする。
【００３５】
図４は、ｎ番目の軌跡とｎ＋１番目の軌跡とを結ぶ直線ａと、ｎ＋２番目の軌跡とｎ＋３番目の軌跡とを結ぶ直線ｃとのなす角度θ２が±３０°を超えている場合に、直線ａと直線ｃとの交点に誘導ポイントを設置する状態を示す。
【００３６】
こうして得られた誘導ポイントは走行軌跡の先頭から順に番号Ｎが付けられ、この順番に沿って誘導を行う。目的地の設定は、軌跡メモリ４１からの呼び出し時に走行軌跡の終点を自動的に目的地とする。
【００３７】
図５は、地図上に表示する誘導ポイントを表す誘導マークＭａ（図ａ）と、目的地を表す目的地マークＭｂ（図ｂ）とを示す。誘導マークＭａは進入方向と脱出方向とが分かる形状で表す。このマークは地図が回転する場合、回転角度に応じて進入方向の矢印と脱出方向の矢印とを回転させる。誘導ポイント番号は常に正立するように表示する。目的地マークＭｂは軌跡メモリから読み出した終点の座標にこのマークを表示する。目的地マークＭｂはヘッディングアップ時にも常に正立するように表示する。
【００３８】
次に、このように設定した誘導ポイントを用いて行う誘導案内の詳細について説明する。この誘導ポイントによる案内は軌跡メモリ４１に格納されている軌跡データを地図上に読み出したときに起動され、自車が誘導ポイントに接近したときに音声によって自動的に行うように設定されている。
【００３９】
（方向案内）
まず、誘導案内の基本である方向案内について説明する。この案内は進入方向に対する脱出方向の角度θに応じて案内フレーズメモリ４３から案内フレーズデータが読み出され、音声信号形成回路４４で音声信号に変換されてスピーカ４５から次のような音声による案内フレーズが出力される。図６を参照しながら説明する。
【００４０】
まず、同図（ａ）は進入方向に対する脱出方向の角度θを示すもので、この角度θに応じて同図（ｂ）に示すような案内フレーズが出力される。すなわち、角度θが３０゜〜４５゜の場合は、＋方向であれば「斜め左方向です」、−方向であれば「斜め右方向です」との案内フレーズで誘導する。また、角度θが４５゜〜１３５゜の場合は、＋方向であれば「左方向です」、−方向であれば「右方向です」との案内フレーズで誘導する。角度θが１３５゜〜１７０゜の場合は、＋方向であれば「大きく左方向です」、−方向であれば「大きく右方向です」との案内フレーズで誘導する。角度θが１７０゜〜１８０゜の場合は、「Ｕターンです」との案内フレーズで誘導する。これらの案内フレーズを方向フレーズと称し、同図（ｃ）にまとめて示す。なお、角度θが３０゜未満の場合は前述したように誘導ポイントが設定されないので誘導案内はない。
【００４１】
（単純分岐案内）
次に、単純分岐案内について説明する。この案内は、図７（ａ）に示すように進入方向が誘導ポイントの進入角度の±１５゜以内の場合に行う。そして、同図（ｂ）に示すように誘導ポイントまでの残距離に応じて、例えば残距離が７５０ｍの場合は「およそ７００ｍで」、３５０ｍの場合は「およそ３００ｍで」、１５０ｍの場合は「まもなく」という残距離フレーズが入り、それに続いて脱出方向の角度θに応じて前述した方向フレーズが入る。例えば、残距離が３５０ｍで脱出方向が＋４０゜の場合は「およそ３００ｍで斜め右方向です」との案内フレーズが入る。
【００４２】
（区間案内）
次に、区間案内について説明する。この案内は誘導ポイントを通過後に次の誘導ポイントに関する情報を出力する機能で、図８（ａ）に示すように、現在の誘導ポイントに対して半径１００ｍの通過判定円に入り、通過判定円から離れた場合に次の誘導ポイントまでの直線距離Ｌに応じて、同図（ｂ）に示すように、次のような案内を行う。
【００４３】
すなわち、次の誘導ポイントまでの距離Ｌが３．５〜４．５ｋｍの場合は「およそ４キロで」、２．５〜３．５ｋｍの場合は「およそ３キロで」、１．５〜２．５ｋｍの場合は「およそ２キロで」、９５０ｍ〜１．５ｋｍの場合は「およそ１キロで」という残距離フレーズが入る。それに続いて脱出方向の角度θに応じた前述の方向フレーズが入る。なお、４．５ｋｍ以上の場合は遠いために、９５０ｍ以下の場合は単純分岐案内があるので、それぞれ案内はない。
【００４４】
（リクエスト案内）
次に、リクエスト案内について説明する。この案内は軌跡誘導中にユーザからのスイッチ入力により案内音声を出力する機能で、図９（ａ）に示すように、スイッチ入力が行われたときの自車の位置に対する次の誘導ポイントについての案内を、同図（ｂ）に示すように行う。
【００４５】
すなわち、次の誘導ポイントまでの距離Ｌが３．５〜４．５ｋｍの場合は「およそ４キロで」、２．５〜３．５ｋｍの場合は「およそ３キロで」、・・・、３８０〜４５０ｍの場合は「およそ４００ｍで」、２８０〜３８０ｍの場合は「およそ３００ｍで」、１８０〜２８０ｍの場合は「およそ２００ｍで」、０〜１８０ｍの場合は「まもなく」という残距離フレーズが入る。それに続いて脱出方向の角度θに応じて前述した方向フレーズが入る。
【００４６】
なお、４．５ｋｍ以上の場合はまだ距離があるため案内は行わない。また、※印を付した３８０ｍ以下の場合は、後述する連続分岐または複数分岐が存在する場合に付加する。
【００４７】
（区間到着案内）
次に、区間到着案内について説明する。この案内は前述した単純分岐案内、区間案内、リクエスト案内において、到着地点に接近したときに行われる案内で、図１０（ａ）に示すように、この先に誘導ポイントがなく、到着地点までの距離が５５０ｍ以上の場合である。同図（ｂ）に、区間到着案内における案内フレーズを示す。
【００４８】
すなわち、到着地点までの距離Ｌが３．５〜４．５ｋｍの場合は「およそ４キロで」、２．５〜３．５ｋｍの場合は「およそ３キロで」、１．５〜２．５ｋｍの場合は「およそ２キロで」、９５０ｍ〜１．５ｋｍの場合は「およそ１キロで」、８５０〜９５０ｍの場合は「およそ９００ｍで」、・・・、５５０〜６５０ｍの場合は「およそ６００ｍで」という残距離フレーズがそれぞれ入る。それに続いて「目的地周辺です」との案内フレーズが入る。なお、４．５ｋｍ以上の場合はまだ距離があるため案内は行わない。
【００４９】
（終了到着案内）
次に、終了到着案内について説明する。この案内は、図１１に示すように、自車が到着点を中心とする半径３００ｍ以内に接近した場合と、到着点を中心とする半径１００ｍ以内に接近した場合とに行う。ただし、到着点の直前の誘導ポイントを通過するか、あるいは案内対象が到着点になっている場合も行う。
【００５０】
自車が到着点を中心とする半径３００ｍ以内に接近した場合は、「まもなく目的地周辺です」という案内フレーズが入る。さらに、半径１００ｍ以内に接近した場合は、「目的地周辺です。音声案内を終了します」という案内フレーズが入る。なお、「まもなく目的地周辺です」という案内を行った後は、到着点から４００ｍ以上離れなければ、再度の終了到着案内は行わない。終了到着案内後は案内中止状態とする。再度案内を開始するには、再び軌跡案内を選択しなければならない。
【００５１】
（連続分岐案内と複数分岐案内）
次に、連続分岐案内と複数分岐案内とについて説明する。前述した単純分岐案内は各誘導ポイントを独立で扱うものであるが、連続分岐案内は連続する２つの誘導ポイントを連続したものとして扱い、複数分岐案内は連続する２つの誘導ポイントを１つのものとして扱う。
【００５２】
具体的には、図１２（ａ）に示すように、連続する２つの誘導ポイント間の距離Ｌが７５０ｍ超えているときは単純分岐案内とし、１５０〜７５０ｍのときは連続分岐案内とし、１５０ｍ未満のときは複数分岐案内とする。
【００５３】
連続分岐案内または複数分岐案内は、第１誘導ポイントに対する単純分岐案内のフレーズに加え、同図（ｂ）に示すような第２誘導ポイントに対する連続分岐案内または複数分岐案内のフレーズを付加する。例えば、単純分岐案内のフレーズ「およそ３００ｍでななめ右方向です」に続けて連続分岐案内のフレーズ「その先○○ｍで右方向です」または複数分岐案内のフレーズ「その先右方向です」を出力する。
【００５４】
このように連続分岐案内は「その先○○ｍで」といった残距離フレーズと、「右方向です」といった方向フレーズとからなり、残距離フレーズの○○ｍは第１誘導ポイントから第２誘導ポイントまでの直線距離を１０ｍ単位で表現する。複数分岐案内も同様にして「その先」といった残距離フレーズと、「右方向です」といった方向フレーズとからなる。
【００５５】
残距離フレーズおよび方向フレーズからなる文を１センテンスとすると、基本的に１回の案内は２センテンスまでとする。ただし、第２誘導ポイントと第３誘導ポイントとが複数分岐の関係にあり、かつ第１誘導ポイントと第２誘導ポイントも複数分岐の関係にあるときは、３センテンスまで出力するものとする。その場合の３番目のセンテンスは全てに共通で「さらに分岐が続きます」とする。
【００５６】
また、第３誘導ポイントと第４誘導ポイントが連続分岐または複数分岐の関係にある場合は、第２誘導ポイント通過後に、それぞれの条件にあった案内を行うものとする。
【００５７】
また、第１誘導ポイントの案内に残距離に応じて２回以上の案内がある場合は最終の案内のみに第２誘導ポイントの案内を付加する。ただし、リクエスト案内は回数に含めないものとする。
【００５８】
（誘導ポイントの変更）
次に、誘導ポイントの変更について説明する。誘導ポイントによる案内は誘導ポイントの通過判定によって番号順に自動的に行うものとするが、手動によっても順番を進めることを可能とする。
【００５９】
軌跡案内中の現在地画面の表示は、基本的に経路案内中の画面と同様の表示項目を表示するが、目的地方向の矢印は軌跡メモリの終点を指し示すものとし、残距離表示欄は軌跡メモリの終点までの直線距離を表示するものとし、次の交差点表示欄は次の誘導ポイントの番号とそこまでの直線距離を表示するものとする。誘導ポイントの案内機能の終了については、目的地に対して１００ｍ以内に接近した場合、または軌跡メモリの表示を中止した場合に終了するものとする。
【００６０】
【発明の効果】
本発明によれば、自車が過去に一度走行しサンプリングされて記録した走行軌跡に基づいて自動的に誘導を行うことによって、過去に走行した経路をこれから走行する際にユーザに対して安全に、また正確に同じ道程を辿ることを可能にするという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態による走行位置表示装置のブロック図
【図２】誘導ポイントの設定手順を示すフロー図
【図３】誘導ポイントを設定する状態を示す説明図
【図４】誘導ポイントを設定する状態を示す説明図
【図５】（ａ）は地図画面上に表示する誘導ポイントを表す誘導マークの表示図
（ｂ）は目的地を表す目的地マークの表示図
【図６】方向案内についての説明図で、（ａ）は進入方向に対する脱出方向の角度θを示す図、（ｂ）は角度θに対する方向フレーズを示す図、（ｃ）はそれらをまとめて示す図
【図７】単純分岐案内についての説明図で、（ａ）は単純分岐案内を行うための条件を示す図、（ｂ）は案内フレーズを示す図
【図８】区間案内についての説明図で、（ａ）は区間案内を行うための条件を示す図、（ｂ）は案内フレーズを示す図
【図９】リクエスト案内についての説明図で、（ａ）はリクエスト案内を行うための条件を示す図、（ｂ）は案内フレーズを示す図
【図１０】区間到着案内についての説明図で、（ａ）は区間到着案内を行うための条件を示す図、（ｂ）は案内フレーズを示す図
【図１１】終了到着案内について説明図
【図１２】連続分岐案内および複数分岐案内についての説明図で、（ａ）は各分岐案内を行うための条件を示す図、（ｂ）は案内フレーズを示す図
【図１３】従来の走行位置表示装置のブロック図
【図１４】記憶装置に格納されている地図データのフォーマット図
【図１５】ノードおよびリンクの関係を表示した図
【図１６】自車マークおよび軌跡マークの表示例を示す図
【符号の説明】
１ 装置本体
２ 液晶ディスプレイ
４ ＣＤ−ＲＯＭ
１１ ＣＰＵ
４１ 軌跡メモリ
４２ 誘導ポイントメモリ
４３ 案内フレーズメモリ
４４ 音声信号形成回路
４５ スピーカ

Claims (3)

1. 自車の現在位置に対応する地図画面上に自車の現在位置および走行軌跡を表示する走行位置表示装置において、
   自車の走行からサンプリングされた走行軌跡を読み出して記憶する走行軌跡記憶手段と、前記走行軌跡記憶手段で記憶した前記サンプリングされた走行軌跡からなる経路を走行する場合に前記サンプリングされた走行軌跡間の距離および前記サンプリングされた走行軌跡間を直線で結んだときの角度がそれぞれ所定条件を満たす場合にこれから走行する前記サンプリングされた走行軌跡からなる経路の略経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、前記誘導ポイント設定手段で設定した誘導ポイントの設定順に各誘導ポイントと現在の自車位置との距離に応じた案内を音声によって行う音声案内手段とを備えることを特徴とする走行位置表示装置。
2. 誘導ポイント設定手段は、前記サンプリングされた走行軌跡間の距離が一定の距離内にあって、走行軌跡のｎ番目およびｎ＋１番目を結ぶ直線とｎ＋１番目およびｎ＋２番目を結ぶ直線とがなす角度が一定値を超えている場合はｎ＋１番目の軌跡に誘導ポイントを設定し、あるいは走行軌跡のｎ番目およびｎ＋１番目を結ぶ直線とｎ＋２番目およびｎ＋３番目を結ぶ直線とがなす角度が一定値を超えている場合は両直線の交点に誘導ポイントを設定することを特徴とする請求項１記載の走行位置表示装置。
3. 音声案内手段は、設定した誘導ポイントの設定順に各誘導ポイントに対する自車位置の距離および脱出角度に応じて音声による案内を行うことを特徴とする請求項１記載の走行位置表示装置。

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