JP4348855B2 - ナビゲーション装置および移動軌跡の表示方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置、移動軌跡の表示方法、記憶媒体に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、上空を軌道とするGPS(Global Positioning System:全地球測位システム)衛星を利用して自位置や移動速度をリアルタイムで求めることのできるナビゲーション装置が、自動車等の移動体搭載用あるいは携帯用として広く普及し始めている。
ナビゲーション装置等においては、電子化された地図データに基づいてモニタ上に地図を表示する。さらに、GPS衛星を利用して測位した自位置を、所定間隔(時間あるいは距離)毎に、軌跡点等によってプロットすることにより、移動軌跡を地図上に重ねて表示することもできるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えばユーザが通勤経路等でナビゲーション装置を使用した場合、同じルートを多数回通るため、地図上の特定の道路上には、軌跡点が多数表示されることになる。しかも、その軌跡点は、毎回そのルートを通るたびに同じ位置にプロットされるわけではないため、地図上に表示された道路が軌跡点によって覆われ、道路を識別すること自体が困難になることもある。
本発明は、このような技術的課題に基づいてなされたもので、地図の視認性を向上させることのできるナビゲーション装置、移動軌跡の表示方法、記憶媒体を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
かかる目的のもと、本発明のナビゲーション装置は、表示位置設定手段により、地図上に設定される複数の軌跡表示位置の中から、測位手段で測位した自位置に基づいて一つの軌跡表示位置を特定し、特定された軌跡表示位置に基づいて軌跡マークを地図上に表示させることを特徴とする。より詳しくは、自位置が通過した軌跡表示位置上に軌跡マークを表示させる。このようにすれば、軌跡マークは、地図上に設定された軌跡表示位置にのみ表示されることになる。
このとき、特定した軌跡表示位置と直前に表示した軌跡マークとの距離が規定値以上であるときに、新たな軌跡マークを表示させるようにすれば、軌跡マークを規定値以上の間隔で表示させることができる。
【0005】
なお、軌跡表示位置としては、地図上に表示される道路に沿って間隔を隔てて配置されているものを用いてもよい。このような軌跡表示位置としては、例えばマップマッチング処理に用いられるノードがある。
また、軌跡表示位置は、地図上に表示される道路の形状を表す直線線分データの長さ方向にて規定された位置に設定してもよい。このような直線線分データとしては、マップマッチング処理に用いられるリンクがある。そして、このようなリンクの長さ方向にて規定された位置、例えばリンクの中点を軌跡表示位置とするのである。
【0006】
本発明の移動軌跡の表示方法は、GPS衛星から発信される信号に基づいて測位された自位置をノードまたはリンク上の位置に補正して、いわゆるマップマッチング処理を実行した後、その進行方向後方のノードまたはリンクを特定し、特定されたノードまたはリンク上の規定された位置に軌跡マークを表示させることを特徴としても良い。このように、マップマッチング用のノードやリンクを用いることにより、軌跡マークの表示位置を規定するために新たなデータを用意する必要もない。
【0007】
また、本発明は、自位置を測位する処理と、測位された自位置が、予め規定された軌跡表示位置を通過したとみなせるか否かを判定する処理と、地図データに基づいて表示される地図上で、通過したとみなせる軌跡表示位置に軌跡マークを表示させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを格納したことを特徴とする記憶媒体として捉えることもできる。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に示す実施の形態に基づいてこの発明を詳細に説明する。
図1は、本実施の形態におけるナビゲーション装置の全体構成を説明するためのブロック図である。
図1に示すように、本実施の形態におけるナビゲーション装置は、所定の広域エリアの地図データが格納された、CD(Compact Disc)−ROM(Read Only Memory)やDVD(Digital Versatile Disc)−ROM等の記録ディスク(地図データ格納手段)を搭載するディスクドライブ11、地図を表示する液晶表示ディスプレイ等のモニタからなる表示部12、ガイダンス用の音声を出力するスピーカ13、リモートコントローラやコントロールパネル等の操作部14、自車位置(自位置)の測位を行なう測位ブロック15、装置全体を制御する制御ブロック16、とを備えて構成されている。
【0009】
測位ブロック15は、GPS衛星から発信された信号を受信するGPSアンテナ21、GPSアンテナ21から得た信号に基づいて測位を行なうGPS測位部(測位手段)22、当該ナビゲーション装置が搭載された車両(移動体)の車速を検出する車速センサ23、車両の回転変位を検出するジャイロセンサ24、車速センサ23およびジャイロセンサ24で得た検出値に基づいてGPS測位部22での測位結果を補正する測位補正部25、を備えている。
【0010】
制御ブロック16は、システム全体の制御や演算処理を行なうCPU30、DRAM(Dynamic Random Access Memory)等からなる内部記憶装置としてのメインメモリ31、ナビゲーション装置を作動させるための所定のプログラムが格納されたROM32、ディスクドライブ11等を制御する記憶制御部33、表示部12での描画を制御する表示制御部34、スピーカ13で出力する音声の制御を行なう音声制御部35、操作部14からの入力信号を制御する入力制御部36、測位ブロック15によって測位された自車位置を、表示部12に表示される地図上で道路にマッチングさせる、いわゆるマップマッチング処理を行なうマップマッチング制御部37、地図上に移動軌跡を表示させるための軌跡表示制御部(軌跡表示制御手段)38を備えている。
【0011】
マップマッチング制御部37にてマップマッチング処理を行なうには、図2(a)に示すように、地図M上に存在する道路Rに対応した、リンクLとノード(軌跡表示位置)Nというマップマッチング用データを用いる。このマップマッチング用データは、表示位置設定手段としての記録ディスクに地図データと関連付けて格納されたもので、リンクLは、道路Rを長さ方向に沿って分割した直線線分である。ノードNは、互いに前後する二つのリンクLの接続点に位置する点である。これらリンクLとノードNは、実際の道路Rの形状に応じて配置される。例えば道路Rの曲線部や折曲部、交差点等にノードNを配置することにより、道路Rに対応した形状を直線線分のリンクLで構成するのである。実際のデータ形態としては、各ノードNの位置(緯度・経度)がデータベース化されて記録ディスクに格納されており、各リンクLの位置を表すデータは、互いに前後する二つのノードNの位置を基にした演算により求められる。
マップマッチング制御部37では、従来より用いられているのと同様のマップマッチング処理用プログラムに基づき、測位ブロック15によって測位された自車位置Pの位置を、マップマッチング用データとしてのリンクL上、つまり道路R上の位置に補正する処理を行なう。
【0012】
軌跡表示制御部38では、マップマッチング制御部37でマップマッチング処理された自車位置Pのデータに基づき、移動軌跡を表す軌跡点(軌跡マーク)Dを、表示部12に表示された地図M上に描画させる処理を実行する。本実施の形態では、軌跡表示制御部38は、自車位置PがノードNを通過する毎に、軌跡点DをノードNの位置に重ねて描画させる。
【0013】
図3は、このような処理を行なうときの流れを示すものである。
まず、測位ブロック15にて自車位置Pを測位する。これには、GPSアンテナ21で受信したGPS衛星からの信号に基づいて、GPS測位部22で測位を行ない、さらに、測位補正部25において、GPS測位部22での測位データを車速センサ23およびジャイロセンサ24で得た検出値に基づいて補正することによって、自車位置Pを得る。続いて、測位した自車位置Pを、マップマッチング制御部37にてマップマッチング用データのリンクL上に重なるよう補正し、マップマッチング処理を行なう(ステップS101)。
【0014】
このとき、マップマッチングした自車位置Pが重なっているリンクLが特定できるので、これを基に、軌跡表示制御部38では、マップマッチング処理により自車位置Pが重なっているリンクLの、進行方向後方のノードNを特定する(ステップS102)。なお、進行方向は、自車位置Pを複数回検出することによって求められる。
続いて、ステップS102で特定された後方のノードNが、前回ステップS102で特定したときに比較して変化(他のノードNに変化)したか否かを判定する(ステップS103)。その結果、特定した後方のノードNが変化しない限りは、ステップS101に戻り、上記の処理を繰り返す。そして、ステップS102で特定された後方のノードNが、前回特定された後方のノードNと変化した場合にステップS104に移行する。つまり、このステップS103では、自車位置Pが新たなノードNを通過したか否かを判定しているのである。
【0015】
ステップS104では、前回軌跡点D〔図2(a)において自車位置Pの後方(図中下側)の軌跡点D〕が描画された位置と、ステップS102で特定されたノードNとの距離を算出し、算出された距離が、予め決められた規定値S以上であるか否かを判定する。その結果、距離が規定値S未満の場合には、その時点でステップS101に戻り、処理を続行する。これは、地図M上に描画される軌跡点Dの間隔を、規定値S以上とするためである。
また、ステップS104にて、前回軌跡点Dが描画された位置とステップS102で特定されたノードNとの距離が規定値S以上であると判定された場合、特定されたノードNの位置(位置座標)を、軌跡点Dの位置としてメインメモリ31等の軌跡点データ登録部に登録する(ステップS105)。なお、軌跡点Dがまだ描画されていない状態、つまり1つ目の軌跡点Dを描画しようとしている状態のとき、ステップS104では、算出された距離が規定値S以上であると判定する。
軌跡表示制御部38は、ステップS104で登録された軌跡点Dの位置座標に基づき、表示部12に表示される地図M上に、軌跡点Dを描画させる(ステップS106)。また、軌跡点Dの位置を登録した後は、ステップS101に戻り、処理を続行する。
【0016】
このような処理の結果、図2(b)に示すように、自車位置Pが、前回の軌跡点Dから規定値S以上離れたノードNを通過した時点で、表示部12には、地図M上に新たな軌跡点Dが描画される。そして、処理を繰り返すことにより、図2(c)に示すように、自車位置Pの後方には、自車の移動軌跡である複数の軌跡点Dが、ノードNの位置に描画されることになる。なお、実際の表示部12にはリンクLとノードNが表示されるわけではないため、実際の表示内容は、図2(d)に示すように、道路R上に複数の軌跡点Dのみが描画されることになる。
【0017】
上述したようなナビゲーション装置によれば、自車の移動軌跡を表す軌跡点Dが、マップマッチング用データであるノードNの位置に描画されることになる。これにより、同じルートを多数回通っても、軌跡点Dは全てノードNの位置に描画されるため、多数の軌跡点Dによって地図M上の道路Rが識別しにくくなる等の不都合が生じることが無く、視認性に優れた表示を行なうことができる。
しかも、互いに前後するノードNどうしの間隔が規定値S以上である場合にのみ、軌跡点Dを描画するようにしたので、例えば道路Rの湾曲部等、ノードNの間隔が狭い部分に多数の軌跡点Dが集中するのを防ぐことができる。
【0018】
ところで上記では、ノードNの位置を軌跡点Dとする例を上げたが、これに限るものではなく、他のものを基準として軌跡点Dを描画しても良い。具体的には、例えばリンク(軌跡表示位置、直線線分データ)Lを基準とした所定の位置、例えば図4に示すように、リンクLの中点Lmに軌跡点Dを描画すること等が考えられる。
図5は、このような場合の処理の流れを示すもので、まず、測位ブロック15にて測位した自車位置Pを、マップマッチング制御部37にてマップマッチング用データのリンクL上に重なるよう補正し、マップマッチング処理を行なう(ステップS201)。
続いて、マップマッチング処理した後の自車位置Pを基準として、その前後に位置する2つのノードNを特定する(ステップS202)。そして、特定した2つのノードNから、これら2つのノードN間に位置するリンクLの中点Lmの座標を計算する(ステップS203)。
【0019】
そして、続くステップS204にて、自車位置Pが、ステップS203で算出したリンクLの中点Lmを通過したか否かを判定し、通過していなければステップS201に戻る。自車位置PがリンクLの中点Lmを通過していれば、ステップS205に移行し、前回軌跡点Dが描画された位置とステップS203で算出されたリンクLの中点Lmとの距離が規定値以上であるか否かを判定する。その結果、規定値未満の場合には、その時点でステップS201に戻り、処理を続行する。これは、地図M上に描画される軌跡点Dの間隔を、規定値以上とするためである。
一方、前回軌跡点Dが描画された位置とステップS203で算出されたリンクLの中点Lmとの距離が規定値以上である場合、リンクLの中点Lmの位置(位置座標)を、軌跡点Dの位置として、メインメモリ31等の軌跡点データ登録部に登録する(ステップS206)。そして、登録された軌跡点Dの位置座標に基づき、表示部12に表示される地図M上に軌跡点Dを描画させる(ステップS207)。この後はステップS201に戻り、処理を続行する。
【0020】
この結果、図4(a)に示したように、自車位置Pが、前回の軌跡点Dから規定値以上離れたリンクLの中点Lmを通過した時点で、表示部12には、地図M上に軌跡点Dが描画される。そして、処理を繰り返すことにより、図4(b)に示すように、自車位置Pの後方には、自車の移動軌跡である複数の軌跡点Dが、リンクLの中点Lmの位置に描画されることになる。
このように、軌跡点DをリンクLの中点Lmの位置に描画させることによっても、多数の軌跡点Dによって地図M上の道路Rが識別しにくくなる等の不都合が生じることが無く、視認性に優れた表示を行なうことができる。
【0021】
なお、上記実施の形態では、軌跡点Dを、ノードNやリンクLの中点Lmの位置に描画させるようにしたが、これ以外の基準対象(例えば緯度・経度を基準としたグリッド線等)を軌跡表示位置として軌跡点Dを描画させることもできる。
また、例えば、リンクLの長さが予め決めた長さ以上の場合、その中間部に、1以上の軌跡点Dを描画させるような処理とすることも可能である。
【0022】
また、上記実施の形態で示したような、軌跡点Dを、ノードNやリンクLの中点Lm等に表示させる処理を行なうプログラムは、以下のような記憶媒体、プログラム伝送装置の形態とすることもできる。
すなわち、記憶媒体としては、上記したようなプログラムを、CD−ROM、DVD、半導体メモリを含む各種メモリ、ハードディスク等の記憶媒体に、ナビゲーション装置等のコンピュータ装置が読み取り可能に記憶させれば良い。
また、プログラム伝送装置としては、上記したようなプログラムを記憶させたCD−ROM、DVD、半導体メモリを含む各種メモリ、ハードディスク等の記憶手段と、この記憶手段から当該プログラムを読み出し、当該プログラムを実行する装置側に、コネクタ、あるいはインターネットやLAN等のネットワークを介して当該プログラムを伝送する伝送手段とを備える構成とすれば良い。このようなプログラム伝送装置は、ナビゲーション装置等に、上記したような処理を行なうプログラムをインストールする際に好適である。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
【0023】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、多数の軌跡点によって地図が識別しにくくなる等の不都合が生じるのを防ぎ、視認性に優れた表示を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図2】 (a)はナビゲーション装置で地図を表示する際に用いるノードとリンクを示す図、(b)および(c)は自車位置後方のノードを軌跡点とした状態の図、(d)は実際の表示状態を示す図である。
【図3】 図2に示した表示内容を実現するための処理の流れを示す図である。
【図4】 本実施の形態の他の例を示す図であり、(a)はナビゲーション装置で地図を表示する際に用いるノードとリンクを示す図、(b)は自車位置後方のリンクの中点を軌跡点とした状態の図である。
【図5】 図3に示した表示内容を実現するための処理の流れを示す図である。
【符号の説明】
12…表示部、15…測位ブロック、22…GPS測位部(測位手段)、37…マップマッチング制御部、38…軌跡表示制御部(軌跡表示制御手段)、D…軌跡点(軌跡マーク)、L…リンク(軌跡表示位置、直線線分データ)、Lm…中点、M…地図、N…ノード(軌跡表示位置)、P…自車位置(自位置)、R…道路
Claims (5)
- 複数のGPS衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位する測位手段と、
道路の形状を表す複数の直線線分のデータを含む地図データを格納する地図データ格納手段と、
前記地図データ格納手段に格納された前記地図データに基づいて地図を表示させる表示手段と、
前記地図上における複数の軌跡表示位置を設定する表示位置設定手段と、
前記表示位置設定手段で設定される複数の前記軌跡表示位置の中から、前記測位手段で測位した自位置に基づいて軌跡表示位置を特定し、特定された当該軌跡表示位置に基づいて軌跡マークを前記地図上に表示させる軌跡表示制御手段と、を備え、
前記軌跡表示制御手段は、前記複数の直線線分のそれぞれの中点を前記軌跡表示位置として特定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記軌跡表示制御手段は、前記測位手段で測位された自位置が前記軌跡表示位置を通過したことを検出し、通過した当該軌跡表示位置上に軌跡マークを表示させることを特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
- 前記軌跡表示制御手段は、前記軌跡表示位置と直前に表示した軌跡マークとの距離が規定値以上であるときに、当該軌跡表示位置上に新たな軌跡マークを表示させることを特徴とする請求項2記載のナビゲーション装置。
- 地図上に移動体の移動軌跡を表示させる方法であって、
前記地図上の道路に沿って互いに間隔を隔てて配置されるノードと、互いに前後するノードを接続するリンクとを設定し、
GPS衛星から発信される信号に基づいて自位置を測位し、測位された当該自位置を前記ノードまたは前記リンク上の位置に補正した後、
補正された前記自位置に基づいて進行方向の前後に位置する2つの前記ノードを特定し、特定された当該2つのノードの間に位置する前記リンクの中点に軌跡マークを表示させることを特徴とする移動軌跡の表示方法。 - 前記自位置が前記2つのノードの間に位置する前記リンクの中点を通過したことを検出した後に、当該リンクの中点に軌跡マークを表示させることを特徴とする請求項4記載の移動軌跡の表示方法。
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