JPH07294268A - ナビゲーション装置及び方法 - Google Patents
ナビゲーション装置及び方法Info
- Publication number
- JPH07294268A JPH07294268A JP9128294A JP9128294A JPH07294268A JP H07294268 A JPH07294268 A JP H07294268A JP 9128294 A JP9128294 A JP 9128294A JP 9128294 A JP9128294 A JP 9128294A JP H07294268 A JPH07294268 A JP H07294268A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- setting
- planned
- data
- timing
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
- G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3655—Timing of guidance instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
- G08G1/096872—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where instructions are given per voice
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 通過すべき経由予定地点の設定中にすでにそ
れらの経由予定地点のいずれかを通過してしまった場合
でも、正しい経路誘導を行えるように経路誘導メッセー
ジを伝達するナビゲーション装置を提供する。 【構成】 経由予定地点情報の設定開始タイミングを検
出する設定開始検出手段と、経由予定地点の設定終了タ
イミングを検出する設定終了検出手段と、設定開始タイ
ミングから設定終了タイミング中における移動体の現在
位置を所定タイミング毎に通過地点情報として記憶する
記憶手段と、設定終了タイミング後に記憶手段に記憶し
た通過地点情報及び経由予定地点情報に基づいて設定開
始タイミングから設定終了タイミングまでの間に経由予
定地点を通過したか否かを判別する判別手段と、判別手
段の判別結果に基づいて経路誘導メッセージを出力する
制御手段と、を備える。
れらの経由予定地点のいずれかを通過してしまった場合
でも、正しい経路誘導を行えるように経路誘導メッセー
ジを伝達するナビゲーション装置を提供する。 【構成】 経由予定地点情報の設定開始タイミングを検
出する設定開始検出手段と、経由予定地点の設定終了タ
イミングを検出する設定終了検出手段と、設定開始タイ
ミングから設定終了タイミング中における移動体の現在
位置を所定タイミング毎に通過地点情報として記憶する
記憶手段と、設定終了タイミング後に記憶手段に記憶し
た通過地点情報及び経由予定地点情報に基づいて設定開
始タイミングから設定終了タイミングまでの間に経由予
定地点を通過したか否かを判別する判別手段と、判別手
段の判別結果に基づいて経路誘導メッセージを出力する
制御手段と、を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はナビゲーション装置及び
方法に係り、特に予め設定した経路データを用いて経路
誘導を行うナビゲーション装置及び方法に関する。
方法に係り、特に予め設定した経路データを用いて経路
誘導を行うナビゲーション装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、例えば自動車、航空機、船舶等
の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自立
型のナビゲーション装置が知られている。この自立型ナ
ビゲーション装置は、方位センサからの方位データと速
度センサからの速度データから移動体の二次元的変位
（ベクトル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積
算して現在位置を求めるものである。すなわち、例えば
自動車の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に
発生するパルス数が予め設定されており、基準点から現
在位置までに発生した総パルス数から算出した距離に距
離補正係数を乗じて走行距離が求められていた。
の各種の移動体のための測位装置として、いわゆる自立
型のナビゲーション装置が知られている。この自立型ナ
ビゲーション装置は、方位センサからの方位データと速
度センサからの速度データから移動体の二次元的変位
（ベクトル量）を求め、この二次元的変位を基準点に積
算して現在位置を求めるものである。すなわち、例えば
自動車の場合では、ドライブシャフトが１回転する間に
発生するパルス数が予め設定されており、基準点から現
在位置までに発生した総パルス数から算出した距離に距
離補正係数を乗じて走行距離が求められていた。
【０００３】また、人工衛星を利用した測位装置として
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
ＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーショ
ン装置が開発されている。このＧＰＳ型ナビゲーション
装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、
各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセット
を含んだ疑似距離データ、および各ＧＰＳ衛星の位置デ
ータより受信点の現在位置を算出し、算出された現在位
置が含まれる地図データを情報処理装置が地図データ記
憶装置から読出し、データを取込み、取込まれた地図デ
ータと現在位置の情報とから画面データを作成し、表示
装置に送って画像表示を行うよう構成されている。この
画像によりユーザである自動車ドライバ等は自己の現在
位置を地図と関連して把握することができる。
【０００４】上記ナビゲーション装置はいずれの場合
も、現在位置および目標位置は表示装置の画面上に地図
にオーバーラップさせて視覚により認識させるようにし
たものである。
も、現在位置および目標位置は表示装置の画面上に地図
にオーバーラップさせて視覚により認識させるようにし
たものである。
【０００５】上記従来のナビゲーション装置では、例え
ば、次のような動作を行う。いま、図６を参照して、移
動体である自車がスタート地点Ｐ0 ’から最終目的地点
Ｐn に向かうものとする。
ば、次のような動作を行う。いま、図６を参照して、移
動体である自車がスタート地点Ｐ0 ’から最終目的地点
Ｐn に向かうものとする。
【０００６】自車位置がスタート地点Ｐ0 ’にあるとき
に、操作者が経由地点を自動的に設定する旨の指示をナ
ビゲーション装置に与えると、予め設定されたアルゴリ
ズムに基づいてナビゲーション装置は、図６に示す経由
予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ 3 ’、…、Ｐn ’を算出す
る。
に、操作者が経由地点を自動的に設定する旨の指示をナ
ビゲーション装置に与えると、予め設定されたアルゴリ
ズムに基づいてナビゲーション装置は、図６に示す経由
予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ 3 ’、…、Ｐn ’を算出す
る。
【０００７】そして、経由予定地点の算出が終了する
と、ナビゲーション装置は求めた経由予定地点Ｐ1 ’か
ら順番に経由予定地点Ｐn ’までの経由予定地点に基づ
いて経路誘導を行うためのメッセージを出力する。
と、ナビゲーション装置は求めた経由予定地点Ｐ1 ’か
ら順番に経由予定地点Ｐn ’までの経由予定地点に基づ
いて経路誘導を行うためのメッセージを出力する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のナビゲーシ
ョン装置においては、経路探索中に走行していた場合等
のように探索終了時に自車位置がいくつかの経由地をす
でに通過しているような場合であっても最初に通過すべ
き経由予定地点Ｐ1 ’を目標経由地点としてメッセージ
を出力することとなっていた。
ョン装置においては、経路探索中に走行していた場合等
のように探索終了時に自車位置がいくつかの経由地をす
でに通過しているような場合であっても最初に通過すべ
き経由予定地点Ｐ1 ’を目標経由地点としてメッセージ
を出力することとなっていた。
【０００９】このため、経由予定地点設定終了のタイミ
ングにおいて、経由予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ3 ’を
すでに自車が通過し自車位置がＣ1 であったとすると、
経由予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ3 ’を通過してきたに
もかかわらず、ナビゲーション装置は、次の目標経由地
点はＰ1 ’地点である旨のメッセージを出力してしまう
こととなっていた。
ングにおいて、経由予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ3 ’を
すでに自車が通過し自車位置がＣ1 であったとすると、
経由予定地点Ｐ1 ’、Ｐ2 ’、Ｐ3 ’を通過してきたに
もかかわらず、ナビゲーション装置は、次の目標経由地
点はＰ1 ’地点である旨のメッセージを出力してしまう
こととなっていた。
【００１０】従って、このような誤ったメッセージを出
力した場合、過った方向へ経路誘導されたり、操作者が
当該位置をすでに通過したことを認識して、当該メッセ
ージをキャンセルする等の動作を行わなければならず、
操作性が低下するという問題点があった。
力した場合、過った方向へ経路誘導されたり、操作者が
当該位置をすでに通過したことを認識して、当該メッセ
ージをキャンセルする等の動作を行わなければならず、
操作性が低下するという問題点があった。
【００１１】そこで、本発明の目的は、通過すべき経由
予定地点の設定中にすでにそれらの経由予定地点のいず
れかを通過してしまった場合でも、正しい経路誘導を行
えるように経路誘導メッセージを伝達するナビゲーショ
ン装置及び方法を提供することにある。
予定地点の設定中にすでにそれらの経由予定地点のいず
れかを通過してしまった場合でも、正しい経路誘導を行
えるように経路誘導メッセージを伝達するナビゲーショ
ン装置及び方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１記載の発明は、移動体の現在位置を測定
し、予め設定した複数の経由すべき経由予定地点に対応
する経由予定地点情報に基づいて前記移動体を目的地へ
と経路誘導するナビゲーション装置において、前記経由
予定地点情報の設定開始タイミングを検出する設定開始
検出手段と、前記経由予定地点の設定終了タイミングを
検出する設定終了検出手段と、前記設定開始タイミング
から前記設定終了タイミングまでの間の前記移動体の現
在位置を所定タイミング毎に通過地点情報として記憶す
る記憶手段と、前記設定終了タイミング後に前記記憶手
段に記憶した通過地点情報及び前記経由予定地点情報に
基づいて前記設定開始タイミングから前記設定終了タイ
ミングまでの間に前記経由予定地点を通過したか否かを
判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づい
て経路誘導メッセージを出力する制御手段と、を備えて
構成する。
め、請求項１記載の発明は、移動体の現在位置を測定
し、予め設定した複数の経由すべき経由予定地点に対応
する経由予定地点情報に基づいて前記移動体を目的地へ
と経路誘導するナビゲーション装置において、前記経由
予定地点情報の設定開始タイミングを検出する設定開始
検出手段と、前記経由予定地点の設定終了タイミングを
検出する設定終了検出手段と、前記設定開始タイミング
から前記設定終了タイミングまでの間の前記移動体の現
在位置を所定タイミング毎に通過地点情報として記憶す
る記憶手段と、前記設定終了タイミング後に前記記憶手
段に記憶した通過地点情報及び前記経由予定地点情報に
基づいて前記設定開始タイミングから前記設定終了タイ
ミングまでの間に前記経由予定地点を通過したか否かを
判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づい
て経路誘導メッセージを出力する制御手段と、を備えて
構成する。
【００１３】また、請求項２記載の発明は、移動体の現
在位置を測定し、予め設定した複数の経由すべき経由予
定地点に対応する経由予定地点情報に基づいて前記移動
体を目的地へと経路誘導するナビゲーション方法におい
て、前記経由予定地点情報の設定開始タイミングを検出
する設定開始検出工程と、前記経由予定地点の設定終了
タイミングを検出する設定終了検出工程と、前記設定開
始タイミングから前記設定終了タイミングまでの間の前
記移動体の現在位置を所定タイミング毎に通過地点情報
として記憶する記憶工程と、前記設定終了タイミング後
に前記記憶工程に記憶した通過地点情報及び前記経由予
定地点情報に基づいて前記設定開始タイミングから前記
設定終了タイミングまでの間に前記経由予定地点を通過
したか否かを判別する判別工程と、前記判別工程の判別
結果に基づいて経路誘導メッセージを出力する制御工程
と、を備えて構成する。
在位置を測定し、予め設定した複数の経由すべき経由予
定地点に対応する経由予定地点情報に基づいて前記移動
体を目的地へと経路誘導するナビゲーション方法におい
て、前記経由予定地点情報の設定開始タイミングを検出
する設定開始検出工程と、前記経由予定地点の設定終了
タイミングを検出する設定終了検出工程と、前記設定開
始タイミングから前記設定終了タイミングまでの間の前
記移動体の現在位置を所定タイミング毎に通過地点情報
として記憶する記憶工程と、前記設定終了タイミング後
に前記記憶工程に記憶した通過地点情報及び前記経由予
定地点情報に基づいて前記設定開始タイミングから前記
設定終了タイミングまでの間に前記経由予定地点を通過
したか否かを判別する判別工程と、前記判別工程の判別
結果に基づいて経路誘導メッセージを出力する制御工程
と、を備えて構成する。
【００１４】
【作用】請求項１記載の発明によれば、設定開始検出手
段は、経由予定地点情報の設定開始タイミングを検出す
る。
段は、経由予定地点情報の設定開始タイミングを検出す
る。
【００１５】また、設定終了検出手段は、経由予定地点
の設定終了タイミングを検出する。一方、記憶手段は、
設定開始タイミングから設定終了タイミングまでの間の
移動体の現在位置を所定タイミング毎に通過地点情報と
して記憶する。
の設定終了タイミングを検出する。一方、記憶手段は、
設定開始タイミングから設定終了タイミングまでの間の
移動体の現在位置を所定タイミング毎に通過地点情報と
して記憶する。
【００１６】これらにより、判別手段は、記憶手段に記
憶した通過地点情報及び経由予定地点情報に基づいて設
定開始タイミングから設定終了タイミングまでの間に経
由予定地点を通過したか否かを設定終了タイミング後に
判別し、制御手段はこの判別結果に基づいて経路誘導メ
ッセージを出力する。
憶した通過地点情報及び経由予定地点情報に基づいて設
定開始タイミングから設定終了タイミングまでの間に経
由予定地点を通過したか否かを設定終了タイミング後に
判別し、制御手段はこの判別結果に基づいて経路誘導メ
ッセージを出力する。
【００１７】また、請求項２記載の発明によれば、設定
開始検出工程は、経由予定地点情報の設定開始タイミン
グを検出する。また、設定終了検出工程は、経由予定地
点の設定終了タイミングを検出する。
開始検出工程は、経由予定地点情報の設定開始タイミン
グを検出する。また、設定終了検出工程は、経由予定地
点の設定終了タイミングを検出する。
【００１８】一方、記憶工程は、設定開始タイミングか
ら設定終了タイミングまでの間の移動体の現在位置を所
定タイミング毎に通過地点情報として記憶する。これら
により、判別工程は、記憶工程で記憶した通過地点情報
及び経由予定地点情報に基づいて設定開始タイミングか
ら設定終了タイミングまでの間に前記経由予定地点を通
過したか否かを設定終了タイミング後に判別し、制御工
程はこの判別結果に基づいて経路誘導メッセージを出力
する。
ら設定終了タイミングまでの間の移動体の現在位置を所
定タイミング毎に通過地点情報として記憶する。これら
により、判別工程は、記憶工程で記憶した通過地点情報
及び経由予定地点情報に基づいて設定開始タイミングか
ら設定終了タイミングまでの間に前記経由予定地点を通
過したか否かを設定終了タイミング後に判別し、制御工
程はこの判別結果に基づいて経路誘導メッセージを出力
する。
【００１９】したがって、いずれの発明によっても、経
由予定地点の設定中にすでに経由予定地点を移動体が通
過した場合にも、経由予定地点の設定後にすでに経由予
定地点を通過したか否かを判断して正確に経路誘導を行
える。
由予定地点の設定中にすでに経由予定地点を移動体が通
過した場合にも、経由予定地点の設定後にすでに経由予
定地点を通過したか否かを判断して正確に経路誘導を行
える。
【００２０】
【実施例】次に図面を参照して本発明の好適な実施例を
説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーションシステ
ムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーションシステ
ムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
【００２１】この車載用ナビゲーションシステムは、自
車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力
する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分
することにより走行距離データを出力する走行距離セン
サ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速
度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基
づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシス
テムコントローラ５と、各種データを入力するための入
力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力す
るＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）ド
ライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各種
表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコ
ントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力す
る音響再生ユニット１８と、を備えて構成されている。
車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力
する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分
することにより走行距離データを出力する走行距離セン
サ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速
度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基
づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシス
テムコントローラ５と、各種データを入力するための入
力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力す
るＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）ド
ライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各種
表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコ
ントローラ５の制御下で各種音声データを再生し出力す
る音響再生ユニット１８と、を備えて構成されている。
【００２２】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音響再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。
【００２３】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示
制御部１６と、を備えて構成されている。
【００２４】音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００２５】ＲＡＭ９内には、図２に示すような当該移
動体の経路データを格納することが可能である。この経
路データＢ1 〜Ｂn は、移動体の運転者かまたはナビゲ
ーション装置の操作者がマニュアル設定してもよいし、
自動設定してもよい。
動体の経路データを格納することが可能である。この経
路データＢ1 〜Ｂn は、移動体の運転者かまたはナビゲ
ーション装置の操作者がマニュアル設定してもよいし、
自動設定してもよい。
【００２６】経路データは、経由地設定数データｎで示
されるｎ個の経由地にブロック分けされており、各ブロ
ックＢ1 〜Ｂn には、その経由地を識別するための経由
地番号データＰ1 〜Ｐn 及び各経由地の経度・緯度デー
タＬＬ1 〜ＬＬn 等が格納されている。
されるｎ個の経由地にブロック分けされており、各ブロ
ックＢ1 〜Ｂn には、その経由地を識別するための経由
地番号データＰ1 〜Ｐn 及び各経由地の経度・緯度デー
タＬＬ1 〜ＬＬn 等が格納されている。
【００２７】また、ＲＡＭ９内には、所定時間間隔毎に
方位データ、角速度データ、走行距離データおよびＧＰ
Ｓ測位データに基づいて、軌跡データ（実際の通過地点
データ：当該タイミングにおける緯度、経度データ）Ｌ
Ｏ1 〜ＬＯm をポインタ（１〜ｍ）に対応づけて記憶す
るための走行軌跡バッファ領域ＬＯＢが設けられてい
る。なお、この走行軌跡バッファ領域ＬＯＢは、リング
バッファ構造となっており、順次新しい走行軌跡データ
により更新される。次に更新される走行軌跡データの格
納位置の指定については、ポインタを用いる。
方位データ、角速度データ、走行距離データおよびＧＰ
Ｓ測位データに基づいて、軌跡データ（実際の通過地点
データ：当該タイミングにおける緯度、経度データ）Ｌ
Ｏ1 〜ＬＯm をポインタ（１〜ｍ）に対応づけて記憶す
るための走行軌跡バッファ領域ＬＯＢが設けられてい
る。なお、この走行軌跡バッファ領域ＬＯＢは、リング
バッファ構造となっており、順次新しい走行軌跡データ
により更新される。次に更新される走行軌跡データの格
納位置の指定については、ポインタを用いる。
【００２８】次に図３、図４及び図５を参照して実施例
の動作を説明する。この場合において、経由地の設定、
すなわち、経路データの設定はシステムコントローラ５
がＣＤ−ＲＯＭＤＫの記憶データに基づいて自動的に探
索して設定するものとする。
の動作を説明する。この場合において、経由地の設定、
すなわち、経路データの設定はシステムコントローラ５
がＣＤ−ＲＯＭＤＫの記憶データに基づいて自動的に探
索して設定するものとする。
【００２９】入力装置１１を介して、システムコントロ
ーラ５に対し、最終目的地点に対する経路データの自動
設定指令が入力されると（ステップＳ１）、システムコ
ントローラ５は、ＲＡＭ９の走行軌跡バッファＬＯＢか
ら最新の軌跡データ（最新の通過地点データ）の格納位
置を示す最新データポインタＰS （図３の例では、Ｐ S
＝３）を記憶し、当該最新の通過地点をスタート（出
発）地点Ｐ0 として確定する（ステップＳ２）。
ーラ５に対し、最終目的地点に対する経路データの自動
設定指令が入力されると（ステップＳ１）、システムコ
ントローラ５は、ＲＡＭ９の走行軌跡バッファＬＯＢか
ら最新の軌跡データ（最新の通過地点データ）の格納位
置を示す最新データポインタＰS （図３の例では、Ｐ S
＝３）を記憶し、当該最新の通過地点をスタート（出
発）地点Ｐ0 として確定する（ステップＳ２）。
【００３０】次にシステムコントローラ５は、経由地を
自動的に探索し、複数の経路データを算出する（ステッ
プＳ３）。なお、経由地は手動設定も可能である。次に
システムコントローラ５は、算出した複数の経路データ
のうちからいずれかの経路データを操作者が入力装置１
１を介して選択するまで待機状態となる（ステップＳ
４）。
自動的に探索し、複数の経路データを算出する（ステッ
プＳ３）。なお、経由地は手動設定も可能である。次に
システムコントローラ５は、算出した複数の経路データ
のうちからいずれかの経路データを操作者が入力装置１
１を介して選択するまで待機状態となる（ステップＳ
４）。
【００３１】操作者がいずれかの経由予定地点データ群
を選択する旨の指示を入力装置１１を介して与えると、
選択された経路データは正式な経路データとして採用さ
れる。
を選択する旨の指示を入力装置１１を介して与えると、
選択された経路データは正式な経路データとして採用さ
れる。
【００３２】この選択指示の入力タイミングにおいて、
システムコントローラ５は、ＲＡＭ９の走行軌跡バッフ
ァＬＯＢから最新の軌跡データ（最新の通過地点デー
タ）の格納位置を示す最新データポインタＰE （図３の
例では、ＰE ＝ｍ−１）を記憶し、当該最新の通過地点
Ｃを探索終了地点ＰX とする（ステップＳ５）。
システムコントローラ５は、ＲＡＭ９の走行軌跡バッフ
ァＬＯＢから最新の軌跡データ（最新の通過地点デー
タ）の格納位置を示す最新データポインタＰE （図３の
例では、ＰE ＝ｍ−１）を記憶し、当該最新の通過地点
Ｃを探索終了地点ＰX とする（ステップＳ５）。
【００３３】次に選択された経路データを構成する経由
地番号データＰ1 〜Ｐn 及び各経由地の経度・緯度デー
タＬＬ1 〜ＬＬn のうちスタート地点Ｐ0 から探索終了
地点ＰX までの経路データ、すなわち、走行軌跡データ
ＬＯ3 〜ＬＯm-1 を用いて、疑似的に走行したものとみ
なして、目標経由地の自動更新を行い（ステップＳ
６）、自動更新後に実際の経路誘導のためのメッセージ
を出力する。
地番号データＰ1 〜Ｐn 及び各経由地の経度・緯度デー
タＬＬ1 〜ＬＬn のうちスタート地点Ｐ0 から探索終了
地点ＰX までの経路データ、すなわち、走行軌跡データ
ＬＯ3 〜ＬＯm-1 を用いて、疑似的に走行したものとみ
なして、目標経由地の自動更新を行い（ステップＳ
６）、自動更新後に実際の経路誘導のためのメッセージ
を出力する。
【００３４】より具体的には、経路データの自動設定指
令を自車位置がＰ0 の地点で入力し、走行し続けて、Ｐ
1 、Ｐ2 、Ｐ3 を経由して自車位置がＰX の地点に至っ
たときに経路データの設定が終了した場合を想定する。
令を自車位置がＰ0 の地点で入力し、走行し続けて、Ｐ
1 、Ｐ2 、Ｐ3 を経由して自車位置がＰX の地点に至っ
たときに経路データの設定が終了した場合を想定する。
【００３５】この設定期間中に走行軌跡データバッファ
ＬＯＢに蓄えられた走行軌跡データは、ポインタＰS ＝
３〜ポインタＰE ＝ｍ−１に対応する走行軌跡データＬ
Ｏ3〜ＬＯm-1 となる。
ＬＯＢに蓄えられた走行軌跡データは、ポインタＰS ＝
３〜ポインタＰE ＝ｍ−１に対応する走行軌跡データＬ
Ｏ3〜ＬＯm-1 となる。
【００３６】そこで、これらの走行軌跡データＬＯ3 〜
ＬＯm-1 を用いて、出発地点Ｐ0 から順次図５に実線で
示すように走行したものとして目標経由地点の更新を行
う。すなわち、経由地点である経由地番号Ｐ1 〜Ｐ3 に
対応する位置はすでに通過したとして、自車位置がＣに
ある場合には、次の目標経由地はＰ4 に対応する地点で
ある旨をディスプレイ１７に表示し、あるいはスピーカ
２１から音声により操作者に伝えることとなる。
ＬＯm-1 を用いて、出発地点Ｐ0 から順次図５に実線で
示すように走行したものとして目標経由地点の更新を行
う。すなわち、経由地点である経由地番号Ｐ1 〜Ｐ3 に
対応する位置はすでに通過したとして、自車位置がＣに
ある場合には、次の目標経由地はＰ4 に対応する地点で
ある旨をディスプレイ１７に表示し、あるいはスピーカ
２１から音声により操作者に伝えることとなる。
【００３７】上述したように、本実施例によれば、走行
軌跡を用いて、すでに経路データ設定中に通過してしま
った可能性のある地点の走行を再現しているため、実際
に自車が走行した場合と全く同一の条件で、実際の経路
データ設定終了地点における経路誘導メッセージを表示
しあるいは音声で告知できるため、過った経路誘導が行
われることがなくなる。
軌跡を用いて、すでに経路データ設定中に通過してしま
った可能性のある地点の走行を再現しているため、実際
に自車が走行した場合と全く同一の条件で、実際の経路
データ設定終了地点における経路誘導メッセージを表示
しあるいは音声で告知できるため、過った経路誘導が行
われることがなくなる。
【００３８】
【発明の効果】請求項１または請求項２の発明によれ
ば、経由予定地点の設定中にすでに経由予定地点を移動
体が通過した場合であっても、経由予定地点の設定後に
すでに経由予定地点を通過したか否かを判断して、すで
に通過した経由予定地点については経路誘導の対象とは
しないため、実際の移動体の現在位置に対応する経路誘
導を正確に行える。
ば、経由予定地点の設定中にすでに経由予定地点を移動
体が通過した場合であっても、経由予定地点の設定後に
すでに経由予定地点を通過したか否かを判断して、すで
に通過した経由予定地点については経路誘導の対象とは
しないため、実際の移動体の現在位置に対応する経路誘
導を正確に行える。
【図１】ナビゲーション装置の概要構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】経路データの構成を説明する図である。
【図３】走行軌跡バッファ領域の説明図である。
【図４】実施例の動作処理フローチャートである。
【図５】実施例の動作を説明する図である。
【図６】従来例の動作を説明する図である。
１…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…ＧＰＳレシーバ ５…システムコントローラ ６…インターフェース部 ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ ９…ＲＡＭ １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御部 １７…ディスプレイ １８…音響再生ユニット １９…Ｄ／Ａコンバータ ２０…増幅器 ２１…スピーカ
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体の現在位置を測定し、予め設定し
た複数の経由すべき経由予定地点に対応する経由予定地
点情報に基づいて前記移動体を目的地へと経路誘導する
ナビゲーション装置において、 前記経由予定地点情報の設定開始タイミングを検出する
設定開始検出手段と、 前記経由予定地点の設定終了タイミングを検出する設定
終了検出手段と、 前記設定開始タイミングから前記設定終了タイミングま
での間の前記移動体の現在位置を所定タイミング毎に通
過地点情報として記憶する記憶手段と、 前記設定終了タイミング後に前記記憶手段に記憶した通
過地点情報及び前記経由予定地点情報に基づいて前記設
定開始タイミングから前記設定終了タイミングまでの間
に前記経由予定地点を通過したか否かを判別する判別手
段と、 前記判別手段の判別結果に基づいて経路誘導メッセージ
を出力する制御手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 移動体の現在位置を測定し、予め設定し
た複数の経由すべき経由予定地点に対応する経由予定地
点情報に基づいて前記移動体を目的地へと経路誘導する
ナビゲーション方法において、 前記経由予定地点情報の設定開始タイミングを検出する
設定開始検出工程と、 前記経由予定地点の設定終了タイミングを検出する設定
終了検出工程と、 前記設定開始タイミングから前記設定終了タイミングま
での間の前記移動体の現在位置を所定タイミング毎に通
過地点情報として記憶する記憶工程と、 前記設定終了タイミング後に前記記憶工程に記憶した通
過地点情報及び前記経由予定地点情報に基づいて前記設
定開始タイミングから前記設定終了タイミングまでの間
に前記経由予定地点を通過したか否かを判別する判別工
程と、 前記判別工程の判別結果に基づいて経路誘導メッセージ
を出力する制御工程と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09128294A JP3442138B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ナビゲーション装置及び方法 |
| EP95302753A EP0681278B1 (en) | 1994-04-28 | 1995-04-25 | Navigation apparatus and navigation method |
| DE69527170T DE69527170T2 (de) | 1994-04-28 | 1995-04-25 | Navigationsvorrichtung und -verfahren |
| US08/427,817 US5583775A (en) | 1994-04-28 | 1995-04-26 | Navigation apparatus and navigation method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09128294A JP3442138B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ナビゲーション装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07294268A true JPH07294268A (ja) | 1995-11-10 |
| JP3442138B2 JP3442138B2 (ja) | 2003-09-02 |
Family
ID=14022110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09128294A Expired - Lifetime JP3442138B2 (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ナビゲーション装置及び方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5583775A (ja) |
| EP (1) | EP0681278B1 (ja) |
| JP (1) | JP3442138B2 (ja) |
| DE (1) | DE69527170T2 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4415993A1 (de) * | 1994-05-06 | 1995-11-09 | Bosch Gmbh Robert | Korrekturverfahren und Navigationssystem für die Koppelortung eines Kraftfahrzeuges |
| AU741015B2 (en) * | 1995-11-09 | 2001-11-22 | Locata Corporation Pty Ltd | A method of triggering an event |
| AUPN647695A0 (en) * | 1995-11-09 | 1995-11-30 | Q Audio (Act) Pty Ltd | A method of triggering an audio and/or visual file |
| US6199013B1 (en) | 1997-07-15 | 2001-03-06 | Navigation Technologies Corp. | Maneuver generation program and method |
| DE19739357B4 (de) * | 1997-09-08 | 2016-06-23 | Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg | Datenein- und Ausgabegerät für Kraftfahrzeuge sowie Verfahren zum Überwachen und Steuern von in einem Kraftfahrzeug befindlichen Funktionsmodulen |
| US6202024B1 (en) * | 1998-03-23 | 2001-03-13 | Kabushikikaisha Equos Research | Communicatory navigation system |
| US7908077B2 (en) | 2003-06-10 | 2011-03-15 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Land use compatibility planning software |
| US7889133B2 (en) | 1999-03-05 | 2011-02-15 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Multilateration enhancements for noise and operations management |
| US7782256B2 (en) | 1999-03-05 | 2010-08-24 | Era Systems Corporation | Enhanced passive coherent location techniques to track and identify UAVs, UCAVs, MAVs, and other objects |
| US7667647B2 (en) | 1999-03-05 | 2010-02-23 | Era Systems Corporation | Extension of aircraft tracking and positive identification from movement areas into non-movement areas |
| US7777675B2 (en) | 1999-03-05 | 2010-08-17 | Era Systems Corporation | Deployable passive broadband aircraft tracking |
| US8446321B2 (en) | 1999-03-05 | 2013-05-21 | Omnipol A.S. | Deployable intelligence and tracking system for homeland security and search and rescue |
| US7612716B2 (en) | 1999-03-05 | 2009-11-03 | Era Systems Corporation | Correlation of flight track data with other data sources |
| US7739167B2 (en) | 1999-03-05 | 2010-06-15 | Era Systems Corporation | Automated management of airport revenues |
| US7570214B2 (en) | 1999-03-05 | 2009-08-04 | Era Systems, Inc. | Method and apparatus for ADS-B validation, active and passive multilateration, and elliptical surviellance |
| US8203486B1 (en) | 1999-03-05 | 2012-06-19 | Omnipol A.S. | Transmitter independent techniques to extend the performance of passive coherent location |
| GB9924554D0 (en) * | 1999-10-19 | 1999-12-22 | Jfdi Engineering Ltd | Improvements in or relating to vehicle navigation |
| US20070213906A1 (en) * | 2006-03-13 | 2007-09-13 | Deere & Company, A Delaware Corporation | Work vehicle software application display management system and associated method |
| US7965227B2 (en) | 2006-05-08 | 2011-06-21 | Era Systems, Inc. | Aircraft tracking using low cost tagging as a discriminator |
| TW200828141A (en) * | 2006-12-19 | 2008-07-01 | Asustek Comp Inc | A map service system with updating data method |
| CN102207390B (zh) * | 2010-03-31 | 2013-03-27 | 神达电脑股份有限公司 | 储存及检索最近到访过地点的方法及相关个人导航装置 |
| CN103198697B (zh) * | 2013-03-01 | 2016-05-18 | 上海喜泊客信息技术有限公司 | 智能寻车方法及系统 |
| US10671091B2 (en) * | 2017-03-03 | 2020-06-02 | Alpine Electronics, Inc. | Flight control device and flight control method for unmanned aerial vehicle |
| JP7393156B2 (ja) * | 2019-08-29 | 2023-12-06 | 株式会社Subaru | 情報処理装置、情報処理方法、音声出力システム、プログラム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05108006A (ja) * | 1991-06-18 | 1993-04-30 | Maspro Denkoh Corp | 車両の走行経路誘導装置 |
| JPH05164566A (ja) * | 1991-12-18 | 1993-06-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行案内装置 |
| JPH0666587A (ja) * | 1992-08-19 | 1994-03-08 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61209316A (ja) * | 1985-03-14 | 1986-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路誘導装置 |
| DE3719017A1 (de) * | 1987-06-06 | 1988-12-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer fahrtroute zwischen einem startpunkt und einem zielpunkt |
| JPH01214711A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-29 | Toshiba Corp | ナビゲーション装置 |
| US5262775A (en) * | 1992-04-07 | 1993-11-16 | Zexel Corporation | Navigation system with off-route detection and route recalculation |
| US5291414A (en) * | 1992-04-14 | 1994-03-01 | Zexel Corporation Diahatsu-Nissan Ikebukuro | Navigation system for guiding a vehicle along a precomputed optimal route |
| US5291413A (en) * | 1992-04-14 | 1994-03-01 | Zexel Corporation Daihatsu-Nissan Ikebukuro | Navigation system for guiding a vehicle along a precomputed optimal route |
| US5303159A (en) * | 1992-04-14 | 1994-04-12 | Zexel Corporation Daihatsu-Nissan | Navigation system with off-route detection and route recalculation |
| DE69325316T2 (de) * | 1992-07-23 | 2000-03-30 | Aisin Aw Co., Ltd. | Fahrzeugnavigationssystem |
| EP0833292B1 (en) * | 1992-08-19 | 2003-10-29 | Aisin Aw Co., Ltd. | Route-guidance system |
-
1994
- 1994-04-28 JP JP09128294A patent/JP3442138B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-04-25 EP EP95302753A patent/EP0681278B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-04-25 DE DE69527170T patent/DE69527170T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-04-26 US US08/427,817 patent/US5583775A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05108006A (ja) * | 1991-06-18 | 1993-04-30 | Maspro Denkoh Corp | 車両の走行経路誘導装置 |
| JPH05164566A (ja) * | 1991-12-18 | 1993-06-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行案内装置 |
| JPH0666587A (ja) * | 1992-08-19 | 1994-03-08 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69527170D1 (de) | 2002-08-01 |
| US5583775A (en) | 1996-12-10 |
| EP0681278B1 (en) | 2002-06-26 |
| EP0681278A3 (en) | 1996-10-02 |
| JP3442138B2 (ja) | 2003-09-02 |
| DE69527170T2 (de) | 2002-12-12 |
| EP0681278A2 (en) | 1995-11-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3442138B2 (ja) | ナビゲーション装置及び方法 | |
| JP3302445B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| US5657231A (en) | Route setting method and route setting apparatus in navigation system, and navigation system | |
| JP3784855B2 (ja) | 測位データ補正装置及び測位データ補正方法 | |
| EP0875729B1 (en) | Map display controlling method and apparatus | |
| JP4219393B2 (ja) | 受信制御装置、受信装置、再生装置、受信制御方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3359738B2 (ja) | 対象地点情報提供方法 | |
| EP0805337A2 (en) | Destination searching method and apparatus in navigation system | |
| JPH074979A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3734193B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH02107917A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2002081954A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JPH06147908A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3763970B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション用プログラムが記録された記録媒体 | |
| JP3606288B2 (ja) | 車両ナビゲーション方法及び装置 | |
| JP3716269B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3790010B2 (ja) | 表示制御方法及び装置並びに表示制御用プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH1038600A (ja) | 目的地経路案内システム | |
| JPH074978A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3921211B2 (ja) | 表示制御装置 | |
| EP0875842A2 (en) | Information retrieval apparatus, information retrieval method and navigation apparatus with information retrieval function | |
| JP3092406B2 (ja) | 車両用経路誘導装置 | |
| JP4197703B2 (ja) | 表示制御方法及び表示制御装置 | |
| JP3630296B2 (ja) | 位置情報提供装置及び方法 | |
| JP2006201181A (ja) | 表示制御方法及び装置並びに表示制御用プログラムを記録した記録媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080620 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090620 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090620 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100620 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110620 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110620 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120620 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130620 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
| R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |