JP2781479B2 - 車両の走行経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行経路を予め
設定しておくことにより、車両の走行に応じて順次走行
経路を案内する車両の走行経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の走行経路誘導装置とし
て、車両の走行に応じて変化する車両位置を検出し、車
両が予め設定された走行経路上の交差点に近づいてきた
ときに、その交差点での車両の進行方向（直進，左折，
右折等）を、音声や震動にて案内する走行経路誘導装置
が知られている（例えば実開昭６３−１８８５１６号公
報）。またＣＲＴ等の表示装置に道路地図を表示すると
共に、その地図上に予め設定された走行経路を他の道路
とは異なる色で表示し、更に走行中の車両の現在位置も
その地図上に表示することにより、車両位置がその走行
経路上から外れていないかどうかを運転者に判断させな
がら誘導を行なう走行経路誘導装置も知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記前者のよう
に、交差点での車両の進行方向を音声や震動にて案内す
る装置においては、例えば三叉路や五叉路等、実際には
直進，右折，左折等を識別し難い交差点があり、車両の
進行方向を案内しても、運転者が案内した道路を識別す
ることができず、交差点にて運転者に戸惑いを起こさせ
てしまうといった問題があった。

【０００４】また上記後者のように、道路地図上に走行
経路と車両位置とを識別表示する装置においては、表示
地図の方位が、例えば北が上というように常に一定にな
っているため、車両進行中の方位によっては、地図上で
の進行方向と車両の実際の進行方向とが逆になり、運転
者が交差点での操舵方向を間違えてしまうといった問題
があった。

【０００５】本発明はこうした問題に鑑みなされたもの
で、上記前者のように、交差点毎に車両の進行方向を案
内する走行経路誘導装置において、運転者が進行方向を
簡単且つ確実に認識し得るようにすることを目的として
いる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】即ち上記目的を達成する
ためになされた本発明は、図１に例示する如く、道路地
図上の各交差点毎に、各交差点の位置を表す緯度・経度
の座標と、各交差点に道路を介して直接接続された隣接
交差点を表すデータとを付与した交差点データを含む地
図データが記憶された地図データ記憶手段と、上記道路
地図上で走行予定となる交差点位置を外部から順次指定
することにより走行経路を設定するための走行経路入力
手段と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段
と、該検出された車両位置と上記走行経路として指定さ
れた交差点位置とに基づき、車両が走行経路上の交差点
に接近したか否かを判断する判断手段と、該判断手段に
て車両が走行経路上の交差点に接近したと判断される
と、上記地図データ記憶手段に記憶された交差点データ
を用いて、現在接近中の交差点に接続された隣接交差点
の中から車両が既に通過した交差点と現在接近中の交差
点の次に走行すべき交差点とを検出し、該検出した各隣
接交差点の座標と現在接近中の交差点の座標とに基づ
き、接近中の交差点から次の交差点へと車両を走行させ
るための進路を、車両の現在の進行方向に対する左右方
向への旋回角度として算出する進路演算手段と、該進路
演算手段にて車両の進路が算出されると、その後車両が
上記接近中の交差点を通過するまでの間、車両の現在の
進行方向を直進方向として上記旋回角度だけ傾斜させた
案内記号を表示する進路表示手段と、を備えたことを特
徴とする車両の走行経路誘導装置を要旨としている。

【０００７】

【作用】上記のように構成された本発明の走行経路誘導
装置を使用する際には、走行経路入力手段を介して、走
行予定となる交差点位置を外部から順次指定することに
より、走行経路を設定した後、車両を走行させる。する
と車両位置検出手段が、車両の走行に伴い変化する車両
の現在位置を逐次検出し、判断手段が、この車両位置と
走行前に走行経路として指定した交差点位置とに基づ
き、車両が走行経路上の交差点に接近したか否かを判断
する。

【０００８】そして車両が走行経路上の交差点に接近
し、判断手段にてその旨が判断されると、進路演算手段
が、地図データ記憶手段に記憶された交差点データを用
いて、接近中の交差点に接続された隣接交差点の中から
車両が既に通過した交差点と現在接近中の交差点の次に
走行すべき交差点とを検出し、その検出した各隣接交差
点の座標と現在接近中の交差点の座標とに基づき、接近
中の交差点から次の交差点へと車両を走行させるための
進路を、車両の現在の進行方向に対する左右方向への旋
回角度として算出する。すると進路表示手段が、その後
車両が接近中の交差点を通過するまでの間、車両の現在
の進行方向を直進方向として、進路演算手段で算出され
た旋回角度だけ傾斜させた案内記号を表示する。

【０００９】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は本発明が適用された実施例の車両用ナビ
ゲーション装置全体の構成を表すブロック図である。

【００１０】図２に示す如く、本実施例のナビゲーショ
ン装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の
人工衛星（ＮＡＶＳＴＡＲ）からの送信電波を受信する
ＧＰＳ用アンテナ２ａを備え、その受信信号を周波数変
換し、復調して、受信点の位置（即ち車両位置）を表す
緯度データ，経度データ，高度データを算出すると共
に、受信点の移動速度（即ち車速）を表す速度データを
算出する、車両位置検出手段としての周知のＧＰＳ受信
機２と、外部操作によって、走行経路を構成する交差点
位置等の各種データを入力するための、キーボード，後
述の表示装置１４の表示画面に表示したタッチキー等か
らなる走行経路入力手段としての入力装置４と、地図デ
ータが格納された光ディスク，磁気ディスク等からなる
地図データ記憶手段としての外部記憶装置６と、車両運
転者に対して音声により各種警報を与えるための警報装
置１２と、車両位置を含む道路地図や交差点での進路等
を表示するためのＣＲＴ，液晶ディスプレイ等からなる
表示装置１４と、ＧＰＳ受信機２，入力装置４，外部記
憶装置６等から各種データを読み取り、そのデータに基
づき警報装置１２及び表示装置１４を駆動制御する制御
装置２０とから構成されている。

【００１１】また制御装置２０は、ＣＰＵ２２，ＲＯＭ
２４，ＲＡＭ２６，入出力ポート２８，及びこれら各部
を結ぶバスライン３０を備えた周知のマイクロコンピュ
ータとして構成されており、警報駆動装置３２及び表示
駆動装置３４を介して、警報装置１２及び表示装置１４
を駆動制御する。

【００１２】このように構成された制御装置２０は、電
源が投入されると、外部記憶装置６から現在の車両位置
を含む地図データを読み出し、図３に示す如く、その地
図データに基づき、表示装置１４に、車両位置Ｐｓと共
に道路地図を表示する。そして車両運転者が入力装置４
を操作して、走行経路の設定指令を入力すると、走行経
路入力処理を実行し、この走行経路入力処理が終了する
と走行経路誘導処理を実行する。以下、制御装置２０が
実行する走行経路入力処理及び走行経路誘導処理につい
て図４〜図６に示すフローチャートに沿って説明する。

【００１３】尚外部記憶装置６には、表示装置１４に道
路地図を表示するための地図データの他、その道路地図
内の各交差点毎に、図７に示す如く、当該交差点に付さ
れたアドレスと、当該交差点の道路地図上での位置を表
す経度（ｘ座標）及び緯度（ｙ座標）のデータと、道路
を介して当該交差点に直接連結されている隣接交差点の
アドレスとからなる交差点データが格納されており、制
御装置２０は、外部記憶装置６から地図データを読み出
して地図表示を行なう際には、この交差点データも同時
に読み出し、ＲＡＭ２６内に格納する。

【００１４】まず図４は、車両運転者が入力装置４を操
作して走行経路の設定指令を入力したときに実行される
走行経路入力処理を表している。図４に示す如く走行経
路入力処理が開始されると、まずステップ１００にて、
走行経路として登録した交差点の数を表すカウンタｉの
値を値０に初期化する。そして続くステップ１１０で
は、車両運転者に走行経路の交差点Ｐi （尚添え字ｉは
カウンタの値であり、登録番号を表す。）として登録し
たい交差点位置を入力させる交差点位置入力処理を実行
する。

【００１５】このステップ１１０の交差点位置入力処理
は、表示装置１４の表示地図上に、入力装置４に設けら
れている矢印キーによって移動可能なカーソルを表示
し、車両運転者が、入力装置４の矢印キーを操作して表
示地図上の所望の位置にカーソルを移動させ、更に入力
装置４に設けられている確定キーを操作するのを待つこ
とにより実行される。

【００１６】そして車両運転者が確定キーを操作する
と、ステップ１２０に移行して、表示地図上でのカーソ
ル位置を読み込み、このカーソル位置と一致又は所定誤
差範囲内にある地図上の交差点を、走行経路の交差点Ｐ
i として登録する。尚カーソル位置を中心とする所定誤
差範囲内に交差点が存在しない場合には、表示装置１４
にエラーメッセージを表示して再度ステップ１１０を実
行する。また交差点Ｐiの登録は、図７に示す如く、Ｒ
ＡＭ２６内に格納されている交差点データの中の対応す
る交差点に、その登録番号Ｐi を付すことにより実行さ
れる。

【００１７】こうして走行経路の交差点Ｐi が登録され
ると、ステップ１３０に移行して、今回登録された交差
点Ｐi と前回登録された交差点Ｐi-1 とを接続する道路
上に他の交差点があるか否かを判断する。この判断は、
ＲＡＭ２６内に格納されている今回登録された交差点Ｐ
i の交差点データの隣接交差点アドレスに、前回登録さ
れた交差点Ｐi-1 のアドレスが含まれているか否かを判
断することによって実行される。

【００１８】そしてこのステップ１３０にて、今回登録
された交差点Ｐi と前回登録された交差点Ｐi-1 とを接
続する道路上には他の交差点は存在しないと判断される
と、ステップ１４０に移行して、表示地図上でこの交差
点を接続している道路を強調表示し、逆に今回登録され
た交差点Ｐi と前回登録された交差点Ｐi-1 とを接続す
る道路上に他の交差点が存在すると判断されると、ステ
ップ１５０に移行して、表示地図上で今回登録された交
差点Ｐi のみを強調表示する。尚この強調表示は、表示
の色を変更するとか、輝度を上げるといった周知の手法
で行われる。

【００１９】こうしてステップ１４０又はステップ１５
０の処理が終了すると、今度はステップ１６０に移行し
て、車両運転者の入力装置４の操作によって、経路入力
の終了指令が入力されたか否かを判断する。そして経路
入力の終了指令が入力されている場合には、当該処理を
終了し、経路入力の終了指令が入力されていなければ、
ステップ１７０にて、カウンタｉの値をインクリメント
した後、ステップ１１０に移行する。

【００２０】この結果、例えば車両運転者により、走行
経路として、Ｐ０〜Ｐ５の交差点が登録され、各交差点
間に他の交差点が存在しない場合には、図３に示す如
く、表示地図において、Ｐ０からＰ５までの交差点を結
ぶ全ての道路が強調表示されることとなる。またこの交
差点Ｐ０〜Ｐ５の登録により、ＲＡＭ２６内の対応する
交差点の交差点データには、その登録番号Ｐ０〜Ｐ５が
付されることとなる。

【００２１】次に図５は、上記走行経路入力処理終了後
に実行される走行経路誘導処理を表している。図５に示
す如く走行経路誘導処理が開始されると、まずステップ
２００にて、カウンタｉの値を値０に初期化する。そし
て続くステップ２１０では、ＧＰＳ受信機２から現在の
車両位置を読み出し、図８（ａ）に示す如く車両位置Ｐ
ｓを表示地図上に表示する、車両位置検出・表示処理を
実行する。

【００２２】次にステップ２２０では、上記読み出した
車両位置と、カウンタｉの値に対応した登録番号の交差
点Ｐi の位置とから、交差点Ｐi までの距離Ｌi を算出
する。そして続くステップ２３０では、この算出した距
離Ｌi が予め設定された警報距離ＬR 以下となったか否
かを判断する判断手段としての処理を行ない、距離Ｌi
が警報距離ＬR 以下でなければ、再度ステップ２１０に
移行する。

【００２３】一方ステップ２３０にて、交差点Ｐi まで
の距離Ｌi が警報距離ＬR 以下になったと判断される
と、つまり車両が交差点Ｐiに警報距離ＬR まで近づい
た場合には、ステップ２４０に移行して、車両運転者に
対して交差点Ｐi からの進路を案内するために、後述の
警報発生処理を実行し、続くステップ２５０にて、交差
点Ｐi を通過したか否かを判断する。そして交差点Ｐi
を通過していなければ、再度ステップ２４０に移行し
て、警報発生処理を再度実行し、交差点Ｐi を通過した
場合には、ステップ２６０に移行する。尚このステップ
２５０の処理は、車両が交差点Ｐi に警報距離ＬR まで
近づいてから、車両が交差点Ｐi を通過するまでの間、
警報発生処理を実行するための処理である。

【００２４】次にステップ２６０では、上記警報発生処
理にて今回進路の案内を行った交差点Ｐi の次に走行経
路として登録されている交差点Ｐi+1があるか否かを判
断し、交差点Ｐi+1 が登録されていなければ、当該処理
をそのまま終了する。また交差点Ｐi+1 が登録されてい
る場合には、ステップ２７０に移行して、カウンタｉの
値をインクリメントした後、ステップ２１０に移行す
る。

【００２５】次に図６は、上記ステップ２４０におい
て、車両が交差点Ｐi に警報距離ＬRまで近づいてから
車両が交差点Ｐi を通過するまでの間繰り返し実行され
る警報発生処理を表している。図６に示す如くこの警報
発生処理が開始されると、まずステップ３１０にて、次
のステップ３３０において交差点Ｐi から次の交差点Ｐ
i+1 への誘導方向の演算が可能であるか否かを判断す
る。そしてこのステップ３１０にて、誘導方向の演算は
できないと判断されると、ステップ３２０に移行して、
交差点Ｐi を強調表示し、当該警報発生処理を終了す
る。

【００２６】一方ステップ３１０にて、誘導方向の演算
は可能であると判断されると、ステップ３３０に移行し
て、交差点Ｐi から次の交差点Ｐi+1への誘導方向を以
下のように演算する。即ちまず交差点Ｐi に接続されて
いる隣接交差点の中から、先に通過してきた交差点Ｐi-
1 を検索し、その交差点Ｐi-1 と交差点Ｐi とを結ぶ線
分Ｐi-1Ｐiとｘ軸とのなす角度θＡを、各交差点Ｐi-1
，交差点Ｐi の位置を表す座標（ｘi-1，ｙi-1），
（ｘi，ｙi）から次式(1)，(2)，又は(3)により求め
る。

【００２７】 ・ｘi-1−ｘi≧０，ｙi-1−ｙi≧０のとき θＡ＝ｔａｎ^-1｛（ｙi-1−ｙi）／（ｘi-1−ｘi）｝ …(1) ・ｘi-1−ｘi≧０，ｙi-1−ｙi＜０のとき θＡ＝３６０＋ｔａｎ^-1｛（ｙi-1−ｙi）／（ｘi-1−ｘi）｝ …(2) ・ｘi-1−ｘi＜０のとき θＡ＝１８０＋ｔａｎ^-1｛（ｙi-1−ｙi）／（ｘi-1−ｘi）｝ …(3) 例えば図３に示した交差点Ｐ１での誘導方向を求める場
合、図９（ａ）に示す如く、この交差点Ｐ１（アドレス
Ｃ１６）には、アドレスＣ１３，Ｃ１５，Ｃ１８の３つ
の交差点が接続されており、これら隣接交差点の内のア
ドレスＣ１５の交差点が先に通過してきた交差点Ｐi-1
（即ちＰ０）である。従ってこの場合には、図９（ｂ）
に示す如く、この交差点Ｐ０と交差点Ｐ１とを結ぶ線分
Ｐ0Ｐ1とｘ軸との角度θＡを求める。

【００２８】次に交差点Ｐi に接続されている隣接交差
点の中から、次に登録されている交差点Ｐi+1 を検索
し、その交差点Ｐi+1 と交差点Ｐi とを結ぶ線分ＰiＰi
+1とｘ軸とのなす角度θＢを、各交差点Ｐi ，交差点Ｐ
i+1 の位置を表す座標（ｘi ，ｙi ），（ｘi+1，ｙi+
1）から、次式(4)，(5)，又は(6)により求める。

【００２９】 ・ｘi+1−ｘi≧０，ｙi+1−ｙi≧０のとき θＢ＝ｔａｎ^-1｛（ｙi+1−ｙi）／（ｘi+1−ｘi）｝ …(4) ・ｘi+1−ｘi≧０，ｙi+1−ｙi＜０のとき θＢ＝３６０＋ｔａｎ^-1｛（ｙi+1−ｙi）／（ｘi+1−ｘi）｝ …(5) ・ｘi+1−ｘi＜０のとき θＢ＝１８０＋ｔａｎ^-1｛（ｙi+1−ｙi）／（ｘi+1−ｘi）｝ …(6) 例えば上記のように交差点Ｐ１での誘導方向を求める場
合、図９（ａ）に示す如く、この交差点Ｐ１には、次の
走行経路の交差点Ｐ２としてアドレスＣ１３の交差点が
接続されているため、この場合には、図９（ｃ）に示す
如く、交差点Ｐ１と交差点Ｐ２とを結ぶ線分Ｐ1Ｐ2とｘ
軸との角度θＢを求める。

【００３０】こうして交差点Ｐi と次の走行経路の交差
点Ｐi+1 とを結ぶ線分ＰiＰi+1とｘ軸とのなす角度θＢ
が求められると、今度はこの角度θＢと、上記求めた交
差点Ｐi-1 と交差点Ｐi とを結ぶ線分Ｐi-1Ｐiとｘ軸と
のなす角度θＡとから、線分Ｐi-1Ｐiと線分ＰiＰi+1と
がなす角度θＣを、次式(7)又は(8)により求める。

【００３１】 ・θＢ−θＡ≧０のとき、 θＣ＝θＢ−θＡ …(7) ・θＢ−θＡ＜０のとき、 θＣ＝３６０＋θＢ−θＡ …(8) 例えば上記のように交差点Ｐ１での誘導方向を求める場
合には、図９（ｄ）に示す如く、線分Ｐ0Ｐ1と線分Ｐ1
Ｐ2がなす角度θＣを求める。

【００３２】そして最後に、この求めた角度θＣから１
８０°を減じることにより、例えば図９（ｄ）に示す如
く、交差点Ｐi （Ｐ１）から車両の現在の進行方向を直
進方向（０°）とした次の交差点Ｐi+1 （Ｐ２）への左
右方向への旋回角度θＸを算出する。尚この旋回角度θ
Ｘは、正の値であれば左方向への旋回角度、負の値であ
れば右方向への旋回角度となる。

【００３３】このようにステップ３３０では、現在接近
中の交差点Ｐi から次の走行経路の交差点Ｐi+1 への誘
導方向として、各交差点Ｐi-1 ，Ｐi ，Ｐi+1 の座標に
基づき、車両の現在の進行方向を０°とした左右方向へ
の旋回角度θＸを算出するのであるが、この誘導方向の
演算には、接近中の交差点Ｐi の隣接交差点に、予め走
行経路として登録されている交差点Ｐi-1及びＰi+1が含
まれていることが必要である。このため誘導方向の演算
が可能であるか否かを判断するステップ３１０の処理
は、こうした条件を満足しているか否かを判断すること
により実行される。

【００３４】ステップ３３０にて交差点Ｐi での誘導方
向が算出されると、今度はステップ３４０に移行して、
表示装置１４上での表示地図の輝度を減少させる。そし
て続くステップ３５０では、誘導方向の演算の結果、即
ち旋回角度θＸに基づき、図８（ｂ）に示す如く、表示
装置１４上の表示地図に重ねて、交差点Ｐi での車両の
進行方向を表す案内記号Ｋを強調表示し、当該警報発生
処理を終了する。尚この案内記号Ｋは、車両の進行方向
を表す縦軸Ｑ及び横軸Ｒと共に、縦軸Ｑを直進方向（０
°）として旋回角度θＸだけ傾斜させることにより表示
される。

【００３５】以上説明したように本実施例のナビゲーシ
ョン装置においては、車両の走行前に走行経路となる交
差点を登録しておけば、その交差点から次の交差点への
進路を、車両の旋回角度θＸとして算出し、表示装置１
４にその旋回角度θＸに応じて傾斜した案内記号Ｋを表
示する。このため車両運転者は、交差点に近づいた際
に、表示装置１４の画面を一目見るだけで、次の交差点
への進路を正確に把握することができる。またこのよう
に進路の把握のために運転者の思考を煩わすことがない
ため、運転者は車両の運転に集中でき、安全性を向上で
きる。

【００３６】尚本実施例においては、上記ステップ３３
０の処理が進路演算手段に相当し、ステップ３４０及び
ステップ３５０の処理が進路表示手段に相当する。

【００３７】また上記実施例においては、交差点Ｐi か
ら次の走行経路上の交差点Ｐi+1 への進路を交差点Ｐi-
1 ，Ｐi ，Ｐi+1 の座標から演算によって求め、交差点
Ｐiの隣接交差点に交差点Ｐi-1 及びＰi+1 が含まれて
いないときには、進路の演算ができないとして、交差点
Ｐi を強調表示するように構成したが、これは車両運転
者が、走行経路の誘導が必要な地域でのみ、走行経路入
力（即ち交差点入力）を行なって各交差点での進路表示
を実行させ、走行経路の誘導が不要な地域では経路入力
を行わなくてもよいようにするためである。即ち、従来
のナビゲーション装置において走行経路を誘導させるに
は、走行経路を連続的に入力しておく必要があったが、
本実施例では、走行経路として登録された交差点でのみ
進路の誘導を行なうため、入力した走行経路が途切れて
いても問題なく動作し、この結果走行経路の入力作業が
簡単になる。

【００３８】また上記実施例では、進路の表示の際に
は、表示地図の輝度を減少させて、その上に案内記号Ｋ
を強調表示するように構成したが、進路の表示の際に
は、表示地図を消すようにしてもよく、また進路表示と
同時に、進路表示を行っている旨を表す警報音を警報装
置１２から発するようにしてもよい。

【００３９】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の走行経路誘
導装置においては、車両の走行前に走行経路となる交差
点を登録しておけば、車両走行中に車両がその登録した
交差点に接近する度に、その交差点から次の交差点への
進路が車両の旋回角度として自動演算され、その演算結
果に従い、車両の進行方向を直進方向として旋回角度分
だけ傾斜させた案内記号が表示される。このため車両運
転者は、交差点に近づいた際に、その案内記号を一目見
るだけで、次の交差点への進路を把握することができ
る。またこのように進路の把握のために運転者の思考を
煩わすことがないため、運転者は車両の運転に集中で
き、安全性を向上できる。また、本発明によれば、各交
差点での進路（旋回方向）が自動演算されて、各交差点
から次の交差点への進路が表示されるので、走行経路設
定時に、各交差点毎に車両の進行方向を入力する必要は
ない。従って、走行経路を簡単に設定でき、また、走行
経路を記憶しておくメモリの容量を少なくすることもで
きる。また更に、本発明によれば、各交差点での進路
（旋回角度）を、その交差点の座標と、これに接続され
た隣接交差点の内の次に走行すべき交差点及び既に通過
してきた交差点の座標とに基づき演算するため、各交差
点での進路（旋回角度）を高精度に求めることができ
る。従って、車両運転者は、その演算結果（旋回角度）
に応じて表示される案内記号の傾きから、車両を走行経
路に沿って走行させるべき正確な進路を簡単に読み取る
ことができ、例えば、接近中の交差点から放射状に多数
の道路が延びているような場合であっても、車両を走行
させるべき道路を簡単に選択することができる。またこ
のように、本発明においては、各交差点からの進路を、
座標演算にてもとめることから、進路案内に用いる交差
点データとして、各交差点毎に、その交差点から隣接交
差点に至る方向を設定したものを使用する必要はない。
従って、本発明によれば、進路案内に用いる交差点デー
タのデータ量を少なくして、地図データ記憶手段の容量
を小さくすることもできる。また本発明では、車両の進
行方向を直進方向として所定の案内記号を旋回角度に応
じて傾斜させることにより、各交差点での進路を表示す
るため、進路表示の ためのデータとしては、一つの案内
記号を用いればよく、例えば交差点付近のイメージを表
示して進路案内を行なう場合に比べて、進路表示のため
のデータ量を少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を例示するブロック図である。

【図２】実施例の車両用ナビゲーション装置全体の構成
を表すブロック図である。

【図３】経路入力時の表示装置１４の表示画像を表す説
明図である。

【図４】制御装置２０にて実行される走行経路入力処理
を表すフローチャートである。

【図５】制御装置２０にて実行される走行経路誘導処理
を表すフローチャートである。

【図６】走行経路誘導処理のステップ２４０で実行され
る警報発生処理を表すフローチャートである。

【図７】ＲＡＭ２６に格納される交差点データの構成を
表す説明図である。

【図８】車両走行中の表示装置１４の表示画像を表す説
明図である。

【図９】誘導方向の演算手順を説明する説明図である。

【符号の説明】

２…ＧＰＳ受信機 ４…入力装置 ６…外部記憶装
置 １２…警報装置 １４…表示装置 ２０…制御装置

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図上の各交差点毎に、各交差点の
   位置を表す緯度・経度の座標と、各交差点に道路を介し
   て直接接続された隣接交差点を表すデータとを付与した
   交差点データを含む地図データが記憶された地図データ
   記憶手段と、上記道路地図上で走行予定となる交差点位置を外部から
   順次指定することにより走行経路を設定するための 走行
   経路入力手段と、 車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、 該検出された車両位置と上記走行経路として指定された
   交差点位置とに基づき、車両が走行経路上の交差点に接
   近したか否かを判断する判断手段と、 該判断手段にて車両が走行経路上の交差点に接近したと
   判断されると、上記地図データ記憶手段に記憶された交
   差点データを用いて、現在接近中の交差点に接続された
   隣接交差点の中から車両が既に通過した交差点と現在接
   近中の交差点の次に走行すべき交差点とを検出し、該検
   出した各隣接交差点の座標と現在接近中の交差点の座標
   とに基づき、接近中の交差点から次の交差点へと車両を
   走行させるための進路を、車両の現在の進行方向に対す
   る左右方向への旋回角度として算出する進路演算手段
   と、 該進路演算手段にて車両の進路が算出されると、その後
   車両が上記接近中の交差点を通過するまでの間、車両の
   現在の進行方向を直進方向として上記旋回角度だけ傾斜
   させた案内記号を表示する進路表示手段と、 を備えたことを特徴とする車両の走行経路誘導装置。