JPS60229799A - 車載用ナビゲ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、車の走行距離の検出において補正を適切に行
なうことができる車載用ナビゲータに関するものである
。

〔従来技術〕

従来から車載用ナビゲータにおいては、車の走行距離を
検出する手段と、車の進行方向を検出する手段とにより
、車の走行時における現在位置の座標を演算してこの現
在位置を表示器に表示していた。そして上記走行距離検
出手段は、車の走行に伴うタイヤの回転数に比例したパ
ルス数を検出し、このパルス数に一定定数を乗算するこ
とにより走行距離をめていた。

しかしながらこの従来の走行距離検出手段では、空気圧
の変化又は温度の変化によるタイヤ直径の変化に伴う検
出誤差、高速道路、雪道等の路面状況等から発生ずる検
出誤差等により正しい走行距離をめ得ないという欠点が
あり、そのため従来の車載用ナビゲータでは、車の走行
に対する正しい現在位置を表示器に表示し得ないという
欠点があった。

〔発明の概要〕

この発明はかかる従来の欠点を改善するためになされた
もので、地図の道路上の校正点座標２校正点間距離等を
記憶した記憶装置と、現在位置が校正点の近傍かどうか
を判別する手段と、車の進行方向が校正点近傍でまがっ
たか否かを判別する手段と、車がまがった場合の２つの
基準校正点間の地図上の距離と測定した走行距離との比
から補正係数を演算する補正係数演算手段とを設けるこ
とにより、走行距離検出において正確な補正係数を得て
補正を適切に行なうことができ、そのため車の現在位置
を正確にめることのできる車載用ナビゲータを提供する
ことを目的としている。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図について説明する。

第１図は本発明の一実施例のハードウェアの全体構成図
である。図において、１は方位検出手段としての方位検
出装置で、これは車の進行方向に応じて地磁気のＸ、Ｙ
成分を検出する地磁気方位センサ１ａと、この方位セン
サ１ａからの信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換器１ｂとを備え、車の進行方向に応じた地磁気のＸ、
Ｙ成分のディジタル信号Ｘｄ、Ｙｄを発生ずるものであ
る。２ａは距離検出手段としての距離センサで、タイヤ
の回転に応じたパルス、例えばＱｃＩ１１進むごとに１
パルスを発生ずるものである。

３は道路地図上における各設定点である各校正点の座標
データ、校正点間距離２校正点において分岐する道路の
方位等の情報を記憶しているＲＯＭで構成された記憶装
置である。４はＣＰＵ４ａ。

ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、入力回路４ｄ及び出力回路４
ｅから構成されたマイクロコンピュータで、これは予め
プログラムされたソフトを記憶したＲＯＭ４ｂの内容に
従ってプログラムの実行を行なう。

５は現在の走行位置を表示する表示器、６は予め設定さ
れた時間Δｔごとに割り込みを発生させるためのパルス
発生器、７は現在位置の座標（Ｘ。

Ｙ）を設定するためのキーである。

次に第１図の記憶装置３に記憶された内容について、第
２図及び第３図を用いて説明する。第２図、第３図は第
４図の道路例についての記憶内容を、示すパターン４１
．４２で、これらは第４図に示す道路において予め設定
された校正点Ｐ、、Ｐａ、Ｐ２．Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄの座
標データ、各校正点間距離２校正点において分岐する道
路の方位等の情報である。そして上記記憶装置３のメモ
リ領域の一部に第２図のパターン４１が、他の一部に第
３図のパターン４２が各々記憶されている。

第４図において、Ｒ−１，Ｒ−２，Ｒ−３，Ｒ−４は各
々ルート番号を示ず。又校正点Ｐ１におけるθｌ−１．
θ１−２、θ１−３．θ１＝４、校正点Ｐａにおけるθ
ａ−４．θａ−２、校正点Ｐ２におけるθ２−１．θ２
−２．０２−３．θ２−４は各々各校圧点にけおる分岐
道路の各方位を示す。ルー）Ｒ−１上には、第４図の左
から順に校正点Ｐ１．Ｐａ、Ｐ２、−が、ルー）−Ｒ−
２上には図示下から順に校正点Ｐｂ、Ｐ＋、・・・が、
ルー１・Ｒ−３上には図示下から順に校正点Ｐｄ、Ｐ２
．・・・が、またルートＲ４上には図示左から順に校％
ｂ。

Ｐｃ、Ｐｄ、・・・がならんでいる。

上記各校正点の情報は第２図に示すようにルート番号の
開にルートをＲ−１，１？−２，Ｒ−３，・・・の順に
ならべ、設定点名称の欄に各ルート番号の中の各校正点
を第４図の左から又は下から順番に羅列し、座標データ
の柵に各校正点の座標を記載して記憶されている。また
第２図において、距離データの欄のＳｅａはＰＨ，Ｐａ
間、３ａ２はＰａ、Ｐ２間、Ｓｂ、はｐ　ｂ、ｐ　１間
、ＳｃａはＰｃ、Ｐａ間、Ｓｉ２はＰ２．Ｐｄ間の距離
を示す。また同図の距離データ（モードＭｌ）の欄にお
いて校正点、例えば校正点Ｐａ０行にある距離データＳ
１ａは１つ上の行の校正点Ｐ１との距離を示しているウ
一方距離データ（モードＭ２）の欄において校正点、例
えばＰａの行にある距離データＳａ２は１つ下の行の校
正点Ｐ２との距離を示している。

第３図は各校正点ごとに、例えば設定点名称Ｐ１、座標
（ＸＩ、）’１）、及びその点で分岐している分岐路の
分岐情報を示している。この分岐情報としては、例えば
分岐路ｌの校正点Ｐ１に対する方位θ１−１．該分岐路
１が属するルートのルート番号（Ｒ−２）及び該分岐路
１にまがったときに読み出すべき第２の距離データモー
ドＭ１を示している。分岐路２〜４についても同様に方
位、ルート番号、距離データモードを記憶している。

次に本発明の一実施例を示す機能ブロックの全体＋ｉ成
を第５図について説明する。

図において１は方位検出手段で、地磁気センサ１ａとＡ
／Ｄコンバータ１ｂを有し、車の進行方向に応じた地磁
気のＸ、Ｙ成分のディジタル信号Ｘｄ、Ｙｄを予め定め
られた時間ΔＴごとに検出し、また進行方向θを式ｔｌ
＋にて演算する。

ｄ ２は距離検出手段で、距離センサ２ａを有し、タイヤの
回転に応したパルス数Ｎを発生し、予め定められた時間
ΔＴの間のパルス数ΔＮに一定定数Ｑと補正係数Ｋを乗
算することにより八Ｔごとの車の走行距離ΔＳを式（２
）にて演算する。

ΔＳ−ΔＮ−Ｑ−Ｋ　・・・（２） 上記補正係数には補正を要しないとき１．０であり、こ
の補正係数には第５図の補正係数演算手段２０ｇで決定
される。

ＩＯは方位検出手段１と距離検出手段２とから現在位置
座標（Ｘ、　Ｙ）を演算する現在位置座標演算手段で、
該手段は第１図の現在位置設定キー７により予め設定さ
れた現在位置（Ｘ、Ｙ）に、一定時間ΔＴごとに走行に
よるｘ、ｙ軸方向の変位分ΔＸ、ΔＹを式（３１，＋４
１にて演算し、各々をＸ、Ｙに加算した値をあらたなＸ
、Ｙとすることによって現在の走行位置座標を演算する
。

即ち現在位置座標演算手段１０は、方位検出手段１及び
距離検出手段２の出力から式＋５１．　＋６１の演算を
一定時間ΔＴごとに行なうことによって現在の走行位置
座標をめる。

１１は校正点近傍発見手段で、これは上記現在位置座標
演算手段１０で演算された（Ｘ、Ｙ）に対し、記憶装置
３に記憶されている第３図のパターン４２における校正
点の座標（ｘ、ｙ）を順次読み出し、式＋７１．　＋８
１を満足する点、例えばＷ、＝２０ｍ、Ｗ２　＝１５ｍ
、を探索する手段である。

１ｘ−ｘｌ≦Ｗ　ｌ　・（７） ｌｙ−Ｙｌ≦Ｗ２　・・・（８） 発見手段１１で発見された校正点の座標（ｘ、ｙ）に対
し、式ｆｉ１．　＋８１を満足する領域内に車が入った
時点に方位検出手段１から方位θｋを読み、領域内を走
行中に再度該方位検出手段１からの方位θｍを読み、両
方位が式（９）を満足したときまがったと判定する。

１０に一θｍｌ＞−・・・（９） に こで、π／６は予め設定された値であり、各校正点にお
いて分岐する道路はπ／６以上の角度で交差し、車は常
に道路上に存在するものとする。

２０は補正係数にの演算を行なうためのブロックを示し
、２０ａはフラグＦＡ設定手段で、これは後述する第８
図のプログラムの流れを制御するためのものであり、フ
ラグＦＡは第１図のマイクロコンピュータ４内のＲＡＭ
４ｃの一部領域に設けられている。

また２０ｂはメモリ探索手段で、次の手段を有する。即
ち該手段２０ｂは、校正点近傍発生手段１１、まがり検
出手段１２によって現在位置が設定領域内にあり、かつ
車がまがったと判定された第１の校正点、例えばＰｌ　
（ｘｔ、ｙｔ）を第３図から探索し、同じ行に存在する
分岐路１〜４の方位データθ１−１〜θ】−４の中から
まがり検出手段１２で演算したときの方位θｍと最も近
い方位、例えばθ１−２を選択し、その方位を含む分岐
番号２に属するルート番号Ｒ−１及び距離データモード
Ｍ１を抽出し、第１の校正点の座標Ｐ＋　（ｘ＋。

ｙｌ）とルート番号Ｒ−１とのデータを同じ行にもつ行
を第２図の中から選択する手段を有する。

２０ｄは第１図のＲＡＭ４ｃの一部領域に設けられたメ
モリＭＬ部２０Ｃに対して、該メモリ部２０Ｃの内容に
第２図のモード１又はモード２の距離データを次の場合
に加算し結果を新たな内容−とする手段を有する。即ち
、同一ルート上において次の校正点の近傍でまがったと
きにメモリ部２０Ｃの内容に選択されたモードの距離デ
ータを加算する手段を有する。また同一ルート上におい
て次の校正点近傍（設定領域内）でまがらないで通過し
た場合、通過ごとにメモリ部２０Ｃの内容に選択された
モードの距離データを加算する。メモリ探索手段２０ｂ
によって選択されたモードがＭｌならば、第２図の同一
ルート上において車の走行に従って１つ下の行の校正点
く設定点）に進み、それに従ってモード１の距離モード
を選択して加算する。又選択されたモードがＭ２ならば
、第２図の同一ルート上において車の走行に従って１つ
上の行の校正点（設定点）に進み、それに従ってモー　
ド２の距離モードを選択して加算する。

２０ｆは第１図のＲＡＭ４Ｃの一部領域に設けられたメ
モリＭＳ部２０ｅに対してこれの内容に距離検出手段２
からのΔＳを予め設定された時間ΔＴごとに加算するΔ
Ｓ加算手段である。又該ΔＳ加算手段２０ｆは校正点近
傍発見手段１１．まがり検出手段１２により現在位置が
校正点近傍内であり、かつ車がまがったと判定した第１
の校正点において、メモリ部２０ｅのメモリ内容をクリ
ヤし、その時点から時間ΔＴごとにΔＳを加算する手段
を有する。

２０　ｇは補正係数演算手段で、これは校正点近傍発見
手段１１．まがり検出手段１２により現在位置が校正点
近傍内で、°かつ車がまがったと判定した第１の校正点
Ｐ１から走行開始後、同様にして第２の校正点Ｐ２近傍
内でまがったと判定した時点でのメモリ部２０Ｃの内容
ＭＬとメモリ部２Ｑｅの内容ＭＳとの比を演算して補正
係数Ｋを式Ｑｌにより演算する手段である。

Ｓ １３は校正点近傍内でまがったと判定されたとき現在位
置座標演算手段１０の現在位置座標（Ｘ。

Ｙ）を校正点座標に修正する手段である。また１４は上
記演算手段ｌＯで演算された現在位置の座標を第１図の
表示器５に表示する手段である。

次に本実施例の動作について第６図〜第８図を参照しな
がら説明する。

第６図〜第８図はマイクロコンピュータ４のＲＯＭ４ｂ
に記憶され車載用ナビゲータの動作、即ちプログラムス
タートしてから第１図の現在位置決定キー７で現在位置
を設定後、補正係数Ｋを演算する過程を示すフローチャ
ートであり、第６図は第１図のパルス発生器６により予
め定められた時間ΔＴごとに割り込み処理するフローチ
ャート、第７図、第８図はメインプログラムのフローチ
ャートを示す。なお、第８図は第７図に続くフローチャ
ートである。

本説明では第４図の道路例において車がルート番号Ｒ−
２上の点Ｐ１近傍でルート番号Ｒ−１上の０１−２方向
に進行方向をかえ、点Ｐａをｉｉ１遇し、点Ｐ２近傍て
Ｒ−３上のθ２−３方向にまがるルートを想定して説明
する。

第７図においてはステップ３０でスタートし、初期設定
ステップ３１で第５図のメモリ部２０ｅ。

係数には第１図のＲＡＭ４ｃの一部領域（ＭＫとする）
にメモリする。

その後、ステップ３２で現在位置座標（Ｘ、Ｙ）を第１
図の現在位置設定キー７によりＲ−２上のＰ１近傍に初
期設定する。一方、第６図において、第１図のパルス発
生器６により時間ΔＴごとにステップ２０がスター　ト
する。ステップ２１は距離検出手段２のΔＳ演算段階で
、これはΔＴおきのタイヤの回転数ΔＮに対しメモリＭ
Ｋの内容Ｋを取り出し、ΔＳ−ΔＮ−Ｑ−Ｋを演算し、
又ステップ２２でΔＳの値とメモリＭＳの内容を加えた
値をメモリＭＳの内容とし、これにより走行距離Ｓが検
出される。

ステップ２３は方位検出手段１の方位検出段階で、これ
は時間へＴごとに車の進行方向に対する地磁気のＸｄ、
Ｙｄ酸成分検出し、進行方向θを式（１１）により演算
する。

ステップ２４は現在位置座標演算手段１０の現在位置演
算段階で、これは時間Δ′Ｆごとに上記式１５）、　ｔ
６）の演算を行ない、現在位置座標（Ｘ、Ｙ）をめる。

ステップ２５は表示手段１４の現在位置表示段階で、こ
れは時間へＴごとにステップ２４で演算された座標を第
１図の表示器５に表示する。そしてステップ２６でメイ
ンプログラムに戻る。

さて第７図において、ステップ３３は校正点近傍発見手
段１１に相当する部分、ステップ３４はまがり検出手段
に相当する部分であり、両ステップ３３．３４により現
在位置が校正点近傍で、かつ車がまがったときにステッ
プ３５のメモリＭＳ部２０ｅをクリヤする。そしてこの
時点から第６図のステップ２２によりメモリＭＳ部２０
ｅにΔ′ｒ時間ごとにΔＳが加算されるので、このまが
った校正点からの実際に走った走行距離の結果がメモリ
されることになる。いま第４図において校正点Ｐ１にお
いて校正点Ｐａ方向にまがったとすると、校正点Ｐ１を
第１基準校正点とし、ここからの走行距離ＳがメモリＭ
Ｓ　２０　ｅにメモリされる。

演算が進む。

ステップ３７は第５図のメモリ探索手段２０ｂに相当す
る部分であり、該手段２０ｂは、第４図において校正点
Ｐｔ　（ｘ＋、ｙｌ）の行におけるθ１−２方向にまが
ったとすると、第３図においてＰ＋　（ｘ＋、ｙ＋）の
行におけるθ１−２からルート番号Ｒ−１と距離データ
モードＭ１を選択する。

次に第２図においてルート番号Ｒ−１で座標データ（ｘ
ｌ、ｙ＋）をもつ行を探索し、探索された行と距離デー
タモードＭ１から車が走行づ−ると１次【よ下の行のＰ
ａ方向に進むことがわかる、そして次に第７図のステッ
プ３７から第８図のステップ３８に進むこととなる。

第８図のステップ３９では、ステップ３７か→得た次の
校正魚座１ｉ（ｘａ、ｙａ）と、ステ・ノブ２４で演算
された現在位置座標とから、校正点近傍発見手段１１に
よって現在位置が校正点近傍か否かを判定する。もし校
正点近傍内にあるときは、ステップ４１碕進んで、まが
り検出手段１２よりまがったか否かが判定される。校正
点近傍内でまがらなかったとすれば、ステ・ノブ４２に
より第５図のフラグＦＡ設定手段２０ａにおけるフラグ
ＦＡを１に設定する。車が校正点Ｐ１から進んできてＰ
ａの近傍内に入った後、まがらないでｐａの近傍内から
脱出したとき、プログラムはステップ４０からステップ
４３に進む。

ステップ４３では第５図の距離データ加算手段２０ｄに
より第２図において脱出した校正点ｐａと同し行の距離
データをステップ３７で探索されたモードのところから
読み出し、その値３１ａをメモリＭＬ２０Ｃに加算する
。即ち、校正点Ｐａを脱出した時点でメモリＭＬ２０Ｃ
にＰ　ｌ、Ｐ　ａ間の距離デーりＳｅａが記憶されたこ
とになる。

ステップ４４でフラグＦＡは零に設定され、次の校正点
Ｐ２の近傍に車の位置がきたか否かがステップ３９．４
１で同様に判定される。もしステップＰ１からＰａ、さ
らに進んでＰ２の近傍内に入ったとき、ステップ３９．
４１でフラグＦＡは再度ｌに設定される。校正点Ｐ２の
近傍をまがらないで進んで近傍から脱出するとステップ
４０゜４３に進み、同様の処理がなされる。

車が校正点Ｐ２の近傍（設定領域内）でまがったときは
、この校正点Ｐ２を第２基準校正点とし、ステップ４５
でメモリＭＳ部２０ｅにメモリされている内容ＭＳを読
む。この時点のメモリＭＳ部２０ｅはステップ３５で前
の校正点Ｐ１近傍でまがった時点から車が走行し、Ｐａ
を通過し校正点Ｐ２近傍でまがった時点までの、即ち第
１．第２基準点Ｐ１．Ｐ２間の総合距離Ｓがステップ２
２の演算によって記憶されている。又、ステップ４６に
よりメモリＭＬ部２０ｃに第２図の同一ルート番号上の
２２点におけるモードＭ１における距離データＳａ２を
メモリＭＬ部２０ａの内容に加え、その値をメモリＭＬ
部２０ｃの内容とする。

こ゛の時点でメモリＭＬ部２０ｃには３１　ａ＋Ｓａ２
の内容が記憶されたことになる。即ち、メモリＭＬ部２
０ｃの内容として第１．第２基準校正点Ｐ１からＰ２ま
での総合距離データ（Ｓ１ａ＋５ａ２）が記憶されたこ
とになる。

ところで、３１　ａ＋３ａ２におけるＳｌ　ａ、Ｓａ２
はもともと記憶装置３内に正確な値を記憶したものであ
ってＳｌ　ａ　＋Ｓａ２も正確なデータと考えられる。

一方、メモリ部ＭＳ２０ｅのデータは距離検出手段２か
らのΔＳをタイヤの回転数ΔＮから演算して総合距離Ｓ
をめたものであり、この値は先に述べたようにタイヤの
空気圧等の娯差、路面状況等により誤差をもったもので
ある。

さて、ステップ４７で現在位置の座標（Ｘ、Ｙ）を校正
点Ｐ２の座標に修正する。その後ステップ４８で補正係
数Ｋをに＝ＭＬ／ＭＳで演算し、その結果をＲＡＭ４ｃ
のメモリ領域ＭＫに記憶する。

車が校正点Ｐ２を通過後、ステップ２１ではΔＳは補正
係数にの値を用いて式（１２）で演算される。

もしこの補正係数に＝ＭＬ／ＭＳの値でＰｌ。

Ｐ２間を走行したとすると、走行距離Ｓは式（１３）と
なり、該距ＮｉＳとして真の距ＭＭＬか計算されること
となる。

Ｓ 本実施例では以上説明した通り、車が曲った２つの校正
点間の距離に基づいてめた補正係数Ｋを用いてΔＳを演
算するようにしたので、距離検出手段から得る値ΔＳに
もともと誤差があっても距離検出手段が補正され、この
補正係数で計算したΔＳは誤差がなくなるという著しい
効果がある。

又そのことによって現在位置の表示も正確な位置表示を
可能とする効果がある。

次にまがり検出手段の変形例について説明する。

第５図のまがり検出手段１２において、現在位置が校正
点近傍の設定領域内に入った時点に方位検出手段１から
方位θｋを読み、この方位θにとその校正点において記
憶装置３に記憶されている分岐路の各方位θを第３図か
ら選択し、ｌθに一θ１〈□ ０ □は予め設定された値 ０ を満足するθを選択する。この場合、例えば校正点Ｐ１
における０１−３が選択されたとする。

次に領域内Ｆを走行中に方位検出手段１から方位θｐを
読み、同様な方法で記憶装置３から１θｐ−θｓ　１く
□ ０ を満足するθＳを選択し、この場合、例えば１１点にお
いて０１−２が選択されたとする。このときθ（例では
θ１−３）とθＳ　（例ではθ１−３）のそれぞれの値
が異なればまがったと判定することができる。

次に距離検出手段２の変形例について説明する。

第１図のパルス発生器６において、途中でΔＴが変わっ
ても第６図におけるステップ２１での演算においてΔＴ
ごとの割り込み処理によりΔＮはΔＴの間のパルス数と
なるのでΔＳの計算に何ら支承がない。

次に校正点近傍発見手段１１の変形例について説明する
。

上記実施例では校正点近傍発見手段１１及びまがり検出
手段１２において校正点の座標（ｘ、γ）に対し、 １ｘ−ＸＩ≦Ｗｊ ｌｙ−Ｙｌ≦Ｗ２ を満足する（Ｘ、Ｙ）の領域を考えたが、該領域はｗ、
、ｗ２を可変にして各校正点ごと又は各分岐路ごとにｗ
ｌ、ｗ２を任意に設定した領域であってもよい。又領域
は校正点の座標（ｘ、γ）に対し式（１４）、（１５）
を満足する円又は楕円の領域であってもよい。

［Ｘ−（ｘ＋α）３２＋［Ｙ−（ｙ＋β）］２≦Ｗ３２
　・・・（１４） Ｗ４２　Ｗ５２ ≦１　・・・（１５） α、β、ｗ３．ｗ４．Ｗ５は可変設定値さらに上記領域
は式（１６）、（１７）を満足する長方形の領域であっ
てもよい。

１　（ｘ＋α）　−Ｘ　Ｉ≦Ｗ＋　−（１６）＋　（ｙ
＋β）　−Ｙ　ｌ　≦Ｗ２　−　（１７）即ち、上記領
域は校正点を含むいがなる形状であってもよく、その大
きさ、形状は可変であってもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明に係る車載用ナビゲータによれば
、校正点を含む所定領域内において、車がまがった場合
その校正点を基準校正点とし、該２つの基準校正点間の
地図上の距離と実際に検出した距離との比を補正係数と
し、該補正係数を用いて車の走行距離、現在位置を演算
するようにしたので、車の現在位置の検出精度を大きく
向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による車載用ナビゲータのハ
ードウェアの全体構成図、第２図、第３図はその記憶装
置におけるメモリ内容を示す図、第４図は上記実施例に
おける道路地図パターンを示す図、第５図は上記実施例
の機能ブロックの全体構成図、第６図は第５図の動作を
示す割り込み処理ルーチンのフローチャート図、第７図
、第８図は第５図の動作を示すフローチャート図である
。 １・・・方位検出手段、２・・・走行距離検出手段、３
・・・記憶手段、１０・・・現在位置座標演算手段、１
１・・・校正点近傍発見手段、１２・・・まがり検出手
段、２０ｇ・・・補正係数演算手段。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大　岩　増　雄 第２図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｉｌｌ　車の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
   車の進行方向の地磁気に対する傾きを検出する方位検出
   手段と、上記再検出手段からの出力及び後述の補正係数
   により車の現在位置の座標を演算する現在位置座標演算
   手段と、地図上の道路の少なくとも分岐点に設定された
   校正点の座標１校正点間の距離及び校正点で分岐する各
   分岐路の地磁気に対する傾きを記憶した記憶手段と、上
   記現在位置座標演算手段からの現在位置座標と上記記憶
   手段からの校正点座標とから車の現在位置が上記所定の
   校正点を含む所定の領域内にあるか否かを判別する校正
   点近傍発見手段と、該校正点近傍発見手段により車の現
   在位置が第１．第２の領域内にあると判定された後膣領
   域内において車の進行方向が変化した時の該進行方向の
   方位と上記記憶手段からの分岐路の方位とから車がまが
   ったと判定し該校正点を第１．第２の基準校正点とする
   まがり検出手段と、上記核記憶手段からの第１゜第２の
   基準校正点間の基準距離と上記走行距離検出手段からの
   第１．第２の基準校正点間の実測距離との比を補正係数
   とする補正係数演算手段とを備えたことを特徴とする車
   載用ナビゲータ。 （８）上記まがり検出手段は、車が所定領域内に入った
   時点の進行方向の方位と該所定領域内を走行中の進行方
   向の方位との差が所定範囲より大きいとき車がまがった
   と判定することを特徴とする特詰占青求の範囲第１項記
   載の車載用ナビゲータ。 （３）上記走行距離検出手段は、時間間隔を可変にした
   設定時間毎又は不定周期で走行距離を検出しこれを積算
   して走行距離を得ることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項又は第２項記載の車載用ナビゲータ。 （４）上記校正点を含む領域が、上記各校正点毎に異な
   る形状牽有することを特徴とする特許請求の範囲第１項
   ないし第３項のいずれかに記載の車載用ナビゲータ。