JPH0342679B2 - - Google Patents
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- JPH0342679B2 JPH0342679B2 JP59086821A JP8682184A JPH0342679B2 JP H0342679 B2 JPH0342679 B2 JP H0342679B2 JP 59086821 A JP59086821 A JP 59086821A JP 8682184 A JP8682184 A JP 8682184A JP H0342679 B2 JPH0342679 B2 JP H0342679B2
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- vehicle
- calibration point
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 43
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 28
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 2
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 claims 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 241000284466 Antarctothoa delta Species 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、車の走行距離の検出において補正を
適切に行なうことができる車載用ナビゲータに関
するものである。
適切に行なうことができる車載用ナビゲータに関
するものである。
従来から車載用ナビゲータにおいては、車の走
行距離を検出する手段と、車の進行方向を検出す
る手段とにより、車の走行時における現在位置の
座標を演算してこの現在位置を表示器に表示して
いた。そして上記走行距離検出手段は、車の走行
に伴うタイヤの回転数に比例したパルス数を検出
し、このパルス数に一定定数を乗算することによ
り走行距離を求めていた。
行距離を検出する手段と、車の進行方向を検出す
る手段とにより、車の走行時における現在位置の
座標を演算してこの現在位置を表示器に表示して
いた。そして上記走行距離検出手段は、車の走行
に伴うタイヤの回転数に比例したパルス数を検出
し、このパルス数に一定定数を乗算することによ
り走行距離を求めていた。
しかしながらこの従来の走行距離検出手段で
は、空気圧の変化又は温度の変化によるタイヤの
直径の変化に伴う検出誤差、高速道路，雪道等の
路面状況等から発生する検出誤差等により正しい
走行距離を求め得ないという欠点があり、そのた
め従来の車載用ナビゲータでは、車の走行に対す
る正しい現在位置を表示器に表示し得ないという
欠点があつた。
は、空気圧の変化又は温度の変化によるタイヤの
直径の変化に伴う検出誤差、高速道路，雪道等の
路面状況等から発生する検出誤差等により正しい
走行距離を求め得ないという欠点があり、そのた
め従来の車載用ナビゲータでは、車の走行に対す
る正しい現在位置を表示器に表示し得ないという
欠点があつた。
この発明はかかる従来の欠点を改善するために
なされたもので、地図の道路上の校正点座標，校
正点間距離等を記憶した記憶装置と、現在位置が
校正点の近傍かどうかを判別する手段と、車の進
行方向が校正点近傍でまがつたか否かを判別する
手段と、車がまがつた場合の２つの基準校正点間
の地図上の距離と測定した走行距離との比から補
正係数を演算する補正係数演算手段とを設けるこ
とにより、走行距離検出において正確な補正係数
を得て補正を適切に行なうことができ、そのため
車の現在位置を正確に求めることのできる車載用
ナビゲータを提供することを目的としている。
なされたもので、地図の道路上の校正点座標，校
正点間距離等を記憶した記憶装置と、現在位置が
校正点の近傍かどうかを判別する手段と、車の進
行方向が校正点近傍でまがつたか否かを判別する
手段と、車がまがつた場合の２つの基準校正点間
の地図上の距離と測定した走行距離との比から補
正係数を演算する補正係数演算手段とを設けるこ
とにより、走行距離検出において正確な補正係数
を得て補正を適切に行なうことができ、そのため
車の現在位置を正確に求めることのできる車載用
ナビゲータを提供することを目的としている。
以下、本発明の実施例を図について説明する。
第１図は本発明の一実施例のハードウエアの全
体構成図である。図において、１は方位検出手段
としての方位検出装置で、これは車の進行方向に
応じて地磁気のＸ，Ｙ成分を検出する地磁気方位
センサ１ａと、この方位センサ１ａからの信号を
デイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１ｂとを
備え、車の進行方向に応じた地磁気のＸ，Ｙ成分
のデイジタル信号Xd，Ydを発生するものであ
る。２ａは距離検出手段としての距離センサで、
タイヤの回転に応じたパルス、例えばＱcm進むご
とに１パルスを発生するものである。
体構成図である。図において、１は方位検出手段
としての方位検出装置で、これは車の進行方向に
応じて地磁気のＸ，Ｙ成分を検出する地磁気方位
センサ１ａと、この方位センサ１ａからの信号を
デイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１ｂとを
備え、車の進行方向に応じた地磁気のＸ，Ｙ成分
のデイジタル信号Xd，Ydを発生するものであ
る。２ａは距離検出手段としての距離センサで、
タイヤの回転に応じたパルス、例えばＱcm進むご
とに１パルスを発生するものである。
３は道路地図上における各設定点である各校正
点の座標データ，校正点間距離，校正点において
分岐する道路の方位等の情報を記憶している
ROMで構成された記憶装置である。４はCPU４
ａ，ROM４ｂ，RAM４ｃ，入力回路４ｄ及び
出力回路４ｅから構成されたマイクロコンピユー
タで、これは予めプログラムされたソフトを記憶
したROM４ｂの内容に従つてプログラムの実行
を行なう。
点の座標データ，校正点間距離，校正点において
分岐する道路の方位等の情報を記憶している
ROMで構成された記憶装置である。４はCPU４
ａ，ROM４ｂ，RAM４ｃ，入力回路４ｄ及び
出力回路４ｅから構成されたマイクロコンピユー
タで、これは予めプログラムされたソフトを記憶
したROM４ｂの内容に従つてプログラムの実行
を行なう。
５は現在の走行位置を表示する表示器、６は予
め設定された時間Δtごとに割り込みを発生させ
るためのパルス発生器、７は現在位置の座標
（Ｘ，Ｙを設定するためのキーである。
め設定された時間Δtごとに割り込みを発生させ
るためのパルス発生器、７は現在位置の座標
（Ｘ，Ｙを設定するためのキーである。
次に第１図の記憶装置３に記憶された内容につ
いて、第２図及び第３図を用いて説明する。第２
図，第３図は第４図の道路例についての記憶内容
を示すパターン４１，４２で、これらは第４図に
示す道路において予め設定された校正点P1，Pa，
P2，Pb，Pc，Pdの座標データ，各校正点間距
離，校正点において分岐する道路の方位等の情報
である。そして上記記憶装置３のメモリ領域の一
部に第２図のパターン４１が、他の一部に第３図
のパターン４２が各々記憶されている。
いて、第２図及び第３図を用いて説明する。第２
図，第３図は第４図の道路例についての記憶内容
を示すパターン４１，４２で、これらは第４図に
示す道路において予め設定された校正点P1，Pa，
P2，Pb，Pc，Pdの座標データ，各校正点間距
離，校正点において分岐する道路の方位等の情報
である。そして上記記憶装置３のメモリ領域の一
部に第２図のパターン４１が、他の一部に第３図
のパターン４２が各々記憶されている。
第４図において、Ｒ−１，Ｒ−２，Ｒ−３，Ｒ
−４は各々ルート番号を示す。又校正点P1にお
けるθ１−１，θ１−２，θ１−３，θ１−４、
校正点Paにおけるθa−４，θa−２、校正点P2に
おけるθ２−１，θ２−２，θ２−３，θ２−４
は各々校正点における分岐道路の各方位を示す。
ルートＲ−１上には、第４図の左から順に校正点
P1，Pa，P2，…が、ルートＲ−２上には図示下
から順に校正点Pb，P1，…が、ルートＲ−３上
には図示下から順に校正点Pd，P2，…が、また
ルートＲ−４上には図示左から順に校正点Pb，
Pc，Pd，…がならんでいる。
−４は各々ルート番号を示す。又校正点P1にお
けるθ１−１，θ１−２，θ１−３，θ１−４、
校正点Paにおけるθa−４，θa−２、校正点P2に
おけるθ２−１，θ２−２，θ２−３，θ２−４
は各々校正点における分岐道路の各方位を示す。
ルートＲ−１上には、第４図の左から順に校正点
P1，Pa，P2，…が、ルートＲ−２上には図示下
から順に校正点Pb，P1，…が、ルートＲ−３上
には図示下から順に校正点Pd，P2，…が、また
ルートＲ−４上には図示左から順に校正点Pb，
Pc，Pd，…がならんでいる。
上記各校正点の情報は第２図に示すようにルー
ト番号の欄にルートをＲ−１，Ｒ−２，Ｒ−３，
…の順にならべ、設定点名称の欄に各ルート番号
の中の各校正点を第４図の左から又は下から順番
に羅列し、座標データの欄に各校正点の座標を記
載して記憶されている。また第２図において、距
離データの欄のS1aはP1，Pa間、Sa2はPa，P2
間、Sb1はPb，P1間、ScaはPc，Pa間、Sd2は
P2，Pd間の距離を示す。また同図の距離データ
（モードＭ１）の欄において校正点、例えば校正
点Paの行にある距離データS1aは１つ上の行の校
正点P1との距離を示している。一方距離データ
（モードＭ２）の欄において校正点、例えばPaの
行にある距離データSa2は１つ下の行の校正点P2
との距離を示している。
ト番号の欄にルートをＲ−１，Ｒ−２，Ｒ−３，
…の順にならべ、設定点名称の欄に各ルート番号
の中の各校正点を第４図の左から又は下から順番
に羅列し、座標データの欄に各校正点の座標を記
載して記憶されている。また第２図において、距
離データの欄のS1aはP1，Pa間、Sa2はPa，P2
間、Sb1はPb，P1間、ScaはPc，Pa間、Sd2は
P2，Pd間の距離を示す。また同図の距離データ
（モードＭ１）の欄において校正点、例えば校正
点Paの行にある距離データS1aは１つ上の行の校
正点P1との距離を示している。一方距離データ
（モードＭ２）の欄において校正点、例えばPaの
行にある距離データSa2は１つ下の行の校正点P2
との距離を示している。
第３図は各校正点ごとに、例えば設定点名称
P1，座標（x1，y1），及びその点で分岐している
分岐路の分岐情報を示している。この分岐情報と
しては、例えば分岐路１の校正点P1に対する方
位θ１−１，該分岐路１が属するルートのルート
番号（Ｒ−２）及び該分岐路１にまがつたときに
読み出すべき第２の距離データモードＭ１を示し
ている。分岐路２〜４についても同様に方位，ル
ート番号，距離データモードを記憶している。
P1，座標（x1，y1），及びその点で分岐している
分岐路の分岐情報を示している。この分岐情報と
しては、例えば分岐路１の校正点P1に対する方
位θ１−１，該分岐路１が属するルートのルート
番号（Ｒ−２）及び該分岐路１にまがつたときに
読み出すべき第２の距離データモードＭ１を示し
ている。分岐路２〜４についても同様に方位，ル
ート番号，距離データモードを記憶している。
次に本発明の一実施例を示す機能ブロツクの全
体構成を第５図について説明する。
体構成を第５図について説明する。
図において１は方位検出手段で、地磁気センサ
１ａとＡ／Ｄコンバータ１ｂを有し、車の進行方
向に応じた地磁気のＸ，Ｙ成分のデイジタル信号
Xd，Ydを予め定められた時間ΔTごとに検出し、
また進行方向θを式(1)にて演算する。
１ａとＡ／Ｄコンバータ１ｂを有し、車の進行方
向に応じた地磁気のＸ，Ｙ成分のデイジタル信号
Xd，Ydを予め定められた時間ΔTごとに検出し、
また進行方向θを式(1)にて演算する。
θ＝tan-1Yd／Xd …(1)
２は距離検出手段で、距離センサ２ａを有し、
タイヤの回転に応じたパルス数Ｎを発生し、予め
定められた時間ΔTの間のパルス数ΔNに一定定
数Ｑと補正係数Ｋを乗算することによりΔTごと
の車の走行距離ΔSを式(2)にて演算する。
タイヤの回転に応じたパルス数Ｎを発生し、予め
定められた時間ΔTの間のパルス数ΔNに一定定
数Ｑと補正係数Ｋを乗算することによりΔTごと
の車の走行距離ΔSを式(2)にて演算する。
ΔS＝ΔN・Ｑ・Ｋ …(2)
上記補正係数Ｋは補正を要しないとき1.0であ
り、この補正係数Ｋは第５図の補正係数演算手段
２０ｇで決定される。
り、この補正係数Ｋは第５図の補正係数演算手段
２０ｇで決定される。
１０は方位検出手段１と距離検出手段２とから
現在位置座標（Ｘ，Ｙ）を演算する現在位置座標
演算手段で、該手段は第１図の現在位置設定キー
７により予め設定された現在位置（Ｘ，Ｙ）に、
一定時間ΔTごとに走行によるＸ，Ｙ軸方向の変
位分ΔX，ΔYを式(3)，(4)にて演算し、 ■■■ 亀の甲 ［0064］ ■■■ ■■■ 亀の甲 ［0065］ ■■■ 各々をＸ，Ｙに加算した値をあらたなＸ，Ｙとす
ることによつて現在の走行位置座標を演算する。
即ち現在位置座標演算手段１０は、方位検出手段
１及び距離検出手段２の出力から式(5)，(6)の演算
を一定時間ΔTごとに行なうことによつて現在の
走行位置座標を求める。
現在位置座標（Ｘ，Ｙ）を演算する現在位置座標
演算手段で、該手段は第１図の現在位置設定キー
７により予め設定された現在位置（Ｘ，Ｙ）に、
一定時間ΔTごとに走行によるＸ，Ｙ軸方向の変
位分ΔX，ΔYを式(3)，(4)にて演算し、 ■■■ 亀の甲 ［0064］ ■■■ ■■■ 亀の甲 ［0065］ ■■■ 各々をＸ，Ｙに加算した値をあらたなＸ，Ｙとす
ることによつて現在の走行位置座標を演算する。
即ち現在位置座標演算手段１０は、方位検出手段
１及び距離検出手段２の出力から式(5)，(6)の演算
を一定時間ΔTごとに行なうことによつて現在の
走行位置座標を求める。
■■■ 亀の甲 ［0066］ ■■■
■■■ 亀の甲 ［0067］ ■■■
１１は校正点近傍発見手段で、これは上記現在
位置座標演算手段１０で演算された（Ｘ，Ｙ）に
対し、記憶装置３に記憶されている第３図のパタ
ーン４２における校正点の座標（ｘ，ｙ）を順次
読み出し、式(7)，(8)を満足する点、例えばW1＝
20ｍ，W2＝15ｍ、を探索する手段である。
位置座標演算手段１０で演算された（Ｘ，Ｙ）に
対し、記憶装置３に記憶されている第３図のパタ
ーン４２における校正点の座標（ｘ，ｙ）を順次
読み出し、式(7)，(8)を満足する点、例えばW1＝
20ｍ，W2＝15ｍ、を探索する手段である。
｜ｘ−Ｘ｜≦W1 …(7)
｜ｙ−Ｙ｜≦W2 …(8)
W1，W2は予め定められた値
１２はまがり検出手段で、これは上記校正点近
傍発見手段１１で発見された校正点の座標（ｘ，
ｙ）に対し、式(7)，(8)を満足する領域内に車が入
つた時点に方位検出手段１から方位θkを読み、
領域内を走行中に再度該方位検出手段１からの方
位θmを読み、両方位が式(9)を満足したときまが
つたと判定する。
傍発見手段１１で発見された校正点の座標（ｘ，
ｙ）に対し、式(7)，(8)を満足する領域内に車が入
つた時点に方位検出手段１から方位θkを読み、
領域内を走行中に再度該方位検出手段１からの方
位θmを読み、両方位が式(9)を満足したときまが
つたと判定する。
｜θk−θm｜＞π／６ …(9)
ここで、π／６は予め設定された値であり、各
校正点において分岐する道路はπ／６以上の角度
で交差し、車は常に道路上に存在するものとす
る。
校正点において分岐する道路はπ／６以上の角度
で交差し、車は常に道路上に存在するものとす
る。
２０は補正係数Ｋの演算を行なうためのブロツ
クを示し、２０ａはフラグFA設定手段で、これ
は後述する第８図のプログラムの流れを制御する
ためのものであり、フラグFAは第１図のマイク
ロコンピユータ４内のRAM４ｃの一部領域に設
けられている。
クを示し、２０ａはフラグFA設定手段で、これ
は後述する第８図のプログラムの流れを制御する
ためのものであり、フラグFAは第１図のマイク
ロコンピユータ４内のRAM４ｃの一部領域に設
けられている。
また２０ｂはメモリ探索手段で、次の手段を有
する。即ち該手段２０ｂは、校正点近傍発生手段
１１，まがり検出手段１２によつて現在位置が設
定領域内にあり、かつ車がまがつたと判定された
第１の校正点、例えばP1（x1，y1）を第３図から
探索し、同じ行に存在する分岐路１〜４の方位デ
ータθ１−１〜θ１−４の中からまがり検出手段
１２で演算したときの方位θmと最も近い方位、
例えばθ１−２を選択し、その方位を含む分岐番
号２に属するルート番号Ｒ−１及び距離データモ
ードＭ１を抽出し、第１の校正点の座標P1（x1，
y1）とルート番号Ｒ−１とのデータを同じ行にも
つ行を第２図の中から選択する手段を有する。
する。即ち該手段２０ｂは、校正点近傍発生手段
１１，まがり検出手段１２によつて現在位置が設
定領域内にあり、かつ車がまがつたと判定された
第１の校正点、例えばP1（x1，y1）を第３図から
探索し、同じ行に存在する分岐路１〜４の方位デ
ータθ１−１〜θ１−４の中からまがり検出手段
１２で演算したときの方位θmと最も近い方位、
例えばθ１−２を選択し、その方位を含む分岐番
号２に属するルート番号Ｒ−１及び距離データモ
ードＭ１を抽出し、第１の校正点の座標P1（x1，
y1）とルート番号Ｒ−１とのデータを同じ行にも
つ行を第２図の中から選択する手段を有する。
２０ｄは第１図のRAM４ｃの一部領域に設け
られたメモリML部２０ｃに対して、該メモリ部
２０ｃの内容に第２図のモード１又はモード２の
距離データを次の場合に加算し結果を新たな内容
とする手段を有する。即ち、同一ルート上におい
て次の校正点の近傍でまがつたときにメモリ部２
０ｃの内容に選択されたモードの距離データを加
算する手段を有する。また同一ルート上において
次の校正点近傍（設定領域内）でまがらないで通
過した場合、通過ごとにメモリ部２０ｃの内容に
選択されたモードの距離データを加算する。メモ
リ探索手段２０ｂによつて選択されたモードがＭ
１ならば、第２図の同一ルート上において車の走
行に従つて１つ下の行の校正点（設定点）に進
み、それに従つてモード１の距離モードを選択し
て加算する。又選択されたモードがＭ２ならば、
第２図の同一ルート上において車の走行に従つて
１つ上の行の校正点（設定点）に進み、それに従
つてモード２の距離モードを選択して加算する。
られたメモリML部２０ｃに対して、該メモリ部
２０ｃの内容に第２図のモード１又はモード２の
距離データを次の場合に加算し結果を新たな内容
とする手段を有する。即ち、同一ルート上におい
て次の校正点の近傍でまがつたときにメモリ部２
０ｃの内容に選択されたモードの距離データを加
算する手段を有する。また同一ルート上において
次の校正点近傍（設定領域内）でまがらないで通
過した場合、通過ごとにメモリ部２０ｃの内容に
選択されたモードの距離データを加算する。メモ
リ探索手段２０ｂによつて選択されたモードがＭ
１ならば、第２図の同一ルート上において車の走
行に従つて１つ下の行の校正点（設定点）に進
み、それに従つてモード１の距離モードを選択し
て加算する。又選択されたモードがＭ２ならば、
第２図の同一ルート上において車の走行に従つて
１つ上の行の校正点（設定点）に進み、それに従
つてモード２の距離モードを選択して加算する。
２０ｆは第１図のRAM４ｃの一部領域に設け
られたメモリMS部２０ｅに対してこれの内容に
距離検出手段２からのΔSを予め設定された時間
ΔTごとに加算するΔS加算手段である。又該ΔS
加算手段２０ｆは校正点近傍発見手段１１，まが
り検出手段１２により現在位置が校正点近傍内で
あり、かつ車がまがつたと判定した第１の校正点
において、メモリ部２０ｅのメモリ内容をクリヤ
し、その時点から時間ΔTごとにΔSを加算する手
段を有する。
られたメモリMS部２０ｅに対してこれの内容に
距離検出手段２からのΔSを予め設定された時間
ΔTごとに加算するΔS加算手段である。又該ΔS
加算手段２０ｆは校正点近傍発見手段１１，まが
り検出手段１２により現在位置が校正点近傍内で
あり、かつ車がまがつたと判定した第１の校正点
において、メモリ部２０ｅのメモリ内容をクリヤ
し、その時点から時間ΔTごとにΔSを加算する手
段を有する。
２０ｇは補正係数演算手段で、これは校正点近
傍発見手段１１，まがり検出手段１２により現在
位置が校正点近傍内で、かつ車がまがつたと判定
した第１の校正点P1から走行開始後、同様にし
て第２の校正点P2近傍内でまがつたと判定した
時点でのメモリ部２０ｃの内容MLとメモリ部２
０ｅの内容MSとの比を演算して補正係数Ｋを式
(10)により演算する手段である。
傍発見手段１１，まがり検出手段１２により現在
位置が校正点近傍内で、かつ車がまがつたと判定
した第１の校正点P1から走行開始後、同様にし
て第２の校正点P2近傍内でまがつたと判定した
時点でのメモリ部２０ｃの内容MLとメモリ部２
０ｅの内容MSとの比を演算して補正係数Ｋを式
(10)により演算する手段である。
Ｋ＝ML／MS …(10)
１３は校正点近傍内でまがつたと判定されたと
き現在位置座標演算手段１０の現在位置座標
（Ｘ，Ｙ）を校正点座標に修正する手段である。
また１４は上記演算手段１０で演算された現在位
置の座標を第１図の表示器５に表示する手段であ
る。
き現在位置座標演算手段１０の現在位置座標
（Ｘ，Ｙ）を校正点座標に修正する手段である。
また１４は上記演算手段１０で演算された現在位
置の座標を第１図の表示器５に表示する手段であ
る。
次に本実施例の動作について第６図〜第８図を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
第６図〜第８図はマイクロコンピユータ４の
ROM４ｂに記憶され車載用ナビゲータの動作、
即ちプログラムスタートしてから第１図の現在位
置決定キー７で現在位置を設定後、補正係数Ｋを
演算する過程を示すフローチヤートであり、第６
図は第１図のパルス発生器６により予め定められ
た時間ΔTごとに割り込み処理するフローチヤー
ト、第７図，第８図はメインプログラムのフロー
チヤートを示す。なお、第８図は第７図に続くフ
ローチヤートである。
ROM４ｂに記憶され車載用ナビゲータの動作、
即ちプログラムスタートしてから第１図の現在位
置決定キー７で現在位置を設定後、補正係数Ｋを
演算する過程を示すフローチヤートであり、第６
図は第１図のパルス発生器６により予め定められ
た時間ΔTごとに割り込み処理するフローチヤー
ト、第７図，第８図はメインプログラムのフロー
チヤートを示す。なお、第８図は第７図に続くフ
ローチヤートである。
本説明では第４図の道路例において車がルート
番号Ｒ−２上の点P1近傍でルート番号Ｒ−１上
のθ1−２方向に進行方向をかえ、点Paを通過し、
点P2近傍でＲ−３上のθ2−３方向にまがるルー
トを想定して説明する。
番号Ｒ−２上の点P1近傍でルート番号Ｒ−１上
のθ1−２方向に進行方向をかえ、点Paを通過し、
点P2近傍でＲ−３上のθ2−３方向にまがるルー
トを想定して説明する。
第７図においてはステツプ３０でスタートし、
初期設定ステツプ３１で第５図のメモリ部２０
ｅ，メモリ部２０ｃ，フラグ２０ａをすべてクリ
ヤし、補正係数Ｋ＝１（補正なし）を初期設定す
る。補正係数Ｋは第１図のRAM４ｃの一部領域
（MKとする）にメモリする。
初期設定ステツプ３１で第５図のメモリ部２０
ｅ，メモリ部２０ｃ，フラグ２０ａをすべてクリ
ヤし、補正係数Ｋ＝１（補正なし）を初期設定す
る。補正係数Ｋは第１図のRAM４ｃの一部領域
（MKとする）にメモリする。
その後、ステツプ３２で現在位置座標（Ｘ，
Ｙ）を第１図の現在位置設定キー７によりＲ−２
上のP1近傍に初期設定する。一方、第６図にお
いて、第１図のパルス発生器６により時間ΔTご
とにステツプ２０がスタートする。ステツプ２１
は距離検出手段２のΔS演算段階で、これはΔTお
きのタイヤの回転数ΔNに対しメモリMKの内容
Ｋを取り出し、ΔS＝ΔN・Ｑ・Ｋを演算し、又
ステツプ２２でΔSの値とメモリMSの内容を加え
た値をメモリMSの内容とし、これにより走行距
離Ｓが検出される。
Ｙ）を第１図の現在位置設定キー７によりＲ−２
上のP1近傍に初期設定する。一方、第６図にお
いて、第１図のパルス発生器６により時間ΔTご
とにステツプ２０がスタートする。ステツプ２１
は距離検出手段２のΔS演算段階で、これはΔTお
きのタイヤの回転数ΔNに対しメモリMKの内容
Ｋを取り出し、ΔS＝ΔN・Ｑ・Ｋを演算し、又
ステツプ２２でΔSの値とメモリMSの内容を加え
た値をメモリMSの内容とし、これにより走行距
離Ｓが検出される。
ステツプ２３は方位検出手段１の方位検出段階
で、これは時間ΔTごとに車の進行方向に対する
地磁気のXd，Yd成分を検出し、進行方向θを式
(11)により演算する。
で、これは時間ΔTごとに車の進行方向に対する
地磁気のXd，Yd成分を検出し、進行方向θを式
(11)により演算する。
θ＝tan-1Yd／Xd …(11)
ステツプ２４は現在位置座標演算手段１０の現
在位置演算段階で、これは時間ΔTごとに上記式
(5)，(6)の演算を行ない、現在位置座標（Ｘ，Ｙ）
を求める。
在位置演算段階で、これは時間ΔTごとに上記式
(5)，(6)の演算を行ない、現在位置座標（Ｘ，Ｙ）
を求める。
ステツプ２５は表示手段１４の現在位置表示段
階で、これは時間ΔTごとにステツプ２４で演算
された座標を第１図の表示器５に表示する。そし
てステツプ２６でメインプログラムに戻る。
階で、これは時間ΔTごとにステツプ２４で演算
された座標を第１図の表示器５に表示する。そし
てステツプ２６でメインプログラムに戻る。
さて第７図において、ステツプ３３は校正点近
傍発見手段１１に相当する部分、ステツプ３４は
まがり検出手段に相当する部分であり、両ステツ
プ３３，３４により現在位置が校正点近傍で、か
つ車がまがつたときにステツプ３５のメモリMS
部２０ｅをクリヤする。そしてこの時点から第６
図のステツプ２２によりメモリMS部２０ｅに
ΔT時間ごとにΔSが加算されるので、このまがつ
た校正点からの実際に走つた走行距離の結果がメ
モリされることになる。いま第４図において校正
点P1において校正点Pa方向にまがつたとすると、
校正点P1を第１基準校正点とし、ここからの走
行距離ＳがメモリMS２０ｅにメモリされる。ま
た同時にステツプ３０で現在位置（Ｘ，Ｙ）を校
正点P1の座標に修正し、その点からステツプ２
４の演算が進む。
傍発見手段１１に相当する部分、ステツプ３４は
まがり検出手段に相当する部分であり、両ステツ
プ３３，３４により現在位置が校正点近傍で、か
つ車がまがつたときにステツプ３５のメモリMS
部２０ｅをクリヤする。そしてこの時点から第６
図のステツプ２２によりメモリMS部２０ｅに
ΔT時間ごとにΔSが加算されるので、このまがつ
た校正点からの実際に走つた走行距離の結果がメ
モリされることになる。いま第４図において校正
点P1において校正点Pa方向にまがつたとすると、
校正点P1を第１基準校正点とし、ここからの走
行距離ＳがメモリMS２０ｅにメモリされる。ま
た同時にステツプ３０で現在位置（Ｘ，Ｙ）を校
正点P1の座標に修正し、その点からステツプ２
４の演算が進む。
ステツプ３７は第５図のメモリ探索手段２０ｂ
に相当する部分であり、該手段２０ｂは、第４図
において校正点P1（x1，y1）の行におけるθ１−
２方向にまがつたとすると、第３図においてP1
（x1，y1）の行におけるθ１−２からルート番号
Ｒ−１と距離データモードＭ１を選択する。次に
第２図においてルート番号Ｒ−１で座標データ
（x1，y1）をもつ行を探索し、探索された行と距
離データモードＭ１から車が走行すると次は下の
行のPa方向に進むことがわかる。そして次に第
７図のステツプ３７から第８図のステツプ３８に
進むことになる。
に相当する部分であり、該手段２０ｂは、第４図
において校正点P1（x1，y1）の行におけるθ１−
２方向にまがつたとすると、第３図においてP1
（x1，y1）の行におけるθ１−２からルート番号
Ｒ−１と距離データモードＭ１を選択する。次に
第２図においてルート番号Ｒ−１で座標データ
（x1，y1）をもつ行を探索し、探索された行と距
離データモードＭ１から車が走行すると次は下の
行のPa方向に進むことがわかる。そして次に第
７図のステツプ３７から第８図のステツプ３８に
進むことになる。
第８図のステツプ３９では、ステツプ３７で得
た次の校正点座標（xa，ya）と、ステツプ２４
で演算された現在位置座標とから、校正点近傍発
見手段１１によつて現在位置が校正点近傍か否か
を判定する。もし校正点近傍内にあるときは、ス
テツプ４１に進んで、まがり検出手段１２よりま
がつたか否かが判定される。校正点近傍内でまが
らなかつたとすれば、ステツプ４２により第５図
のフラグFA設定手段２０ａにおけるフラグFAを
１に設定する。車が校正点P1から進んできてPa
の近傍内に入つた後、まがらないでPaの近傍内
から脱出したとき、プログラムはステツプ４０か
らステツプ４３に進む。
た次の校正点座標（xa，ya）と、ステツプ２４
で演算された現在位置座標とから、校正点近傍発
見手段１１によつて現在位置が校正点近傍か否か
を判定する。もし校正点近傍内にあるときは、ス
テツプ４１に進んで、まがり検出手段１２よりま
がつたか否かが判定される。校正点近傍内でまが
らなかつたとすれば、ステツプ４２により第５図
のフラグFA設定手段２０ａにおけるフラグFAを
１に設定する。車が校正点P1から進んできてPa
の近傍内に入つた後、まがらないでPaの近傍内
から脱出したとき、プログラムはステツプ４０か
らステツプ４３に進む。
ステツプ４３では第５図の距離データ加算手段
２０ｄにより第２図において脱出した校正点Pa
と同じ行の距離データをステツプ３７で探索され
たモードのところから読み出し、その値S1aをメ
モリML２０ｃに加算する。即ち、校正点Paを脱
出した時点でメモリML２０ｃにp1，Pa間の距離
データS1aが記憶されたことになる。
２０ｄにより第２図において脱出した校正点Pa
と同じ行の距離データをステツプ３７で探索され
たモードのところから読み出し、その値S1aをメ
モリML２０ｃに加算する。即ち、校正点Paを脱
出した時点でメモリML２０ｃにp1，Pa間の距離
データS1aが記憶されたことになる。
ステツプ４４でフラグFAは零に設定され、次
の校正点P2の近傍に車の位置がきたか否かがス
テツプ３９，４１で同様に判定される。もしステ
ツプP1からPa、さらに進んでP2の近傍内に入つ
たとき、ステツプ３９，４１でフラグFAは再度
１に設定される。校正点P2の近傍をまがらない
で進んで近傍から脱出するとステツプ４０，４３
に進み、同様の処理がなされる。
の校正点P2の近傍に車の位置がきたか否かがス
テツプ３９，４１で同様に判定される。もしステ
ツプP1からPa、さらに進んでP2の近傍内に入つ
たとき、ステツプ３９，４１でフラグFAは再度
１に設定される。校正点P2の近傍をまがらない
で進んで近傍から脱出するとステツプ４０，４３
に進み、同様の処理がなされる。
車が校正点P2の近傍（設定領域内）でまがつ
たときは、この校正点P2を第２基準校正点とし、
ステツプ４５でメモリMS部２０ｅにメモリされ
ている内容MSを読む。この時点のメモリMS部
２０ｅはステツプ３５で前の校正点P1近傍でま
がつた時点から車が走行し、Paを通過し校正点
P2近傍でまがつた時点までの、即ち第１，第２
基準点P1，P2間の総合距離Ｓがステツプ２２の
演算によつて記憶されている。又、ステツプ４６
によりメモリML部２０ｃに第２図の同一ルート
番号上のP2点におけるモードＭ１における距離
データSa2をメモリML部２０ａの内容に加え、
その値をメモリML部２０ｃの内容とする。この
時点でメモリML部２０ｃにはS1a＋Sa2の内容が
記憶されたことになる。即ち、メモリML部２０
ｃの内容として第１，第２基準校正点P1からP2
までの総合距離データ（S1a＋Sa2）が記憶され
たことになる。
たときは、この校正点P2を第２基準校正点とし、
ステツプ４５でメモリMS部２０ｅにメモリされ
ている内容MSを読む。この時点のメモリMS部
２０ｅはステツプ３５で前の校正点P1近傍でま
がつた時点から車が走行し、Paを通過し校正点
P2近傍でまがつた時点までの、即ち第１，第２
基準点P1，P2間の総合距離Ｓがステツプ２２の
演算によつて記憶されている。又、ステツプ４６
によりメモリML部２０ｃに第２図の同一ルート
番号上のP2点におけるモードＭ１における距離
データSa2をメモリML部２０ａの内容に加え、
その値をメモリML部２０ｃの内容とする。この
時点でメモリML部２０ｃにはS1a＋Sa2の内容が
記憶されたことになる。即ち、メモリML部２０
ｃの内容として第１，第２基準校正点P1からP2
までの総合距離データ（S1a＋Sa2）が記憶され
たことになる。
ところで、S1a＋Sa2におけるS1a，Sa2はもと
もと記憶装置３内に正確な値を記憶したものであ
つてS1a＋Sa2も正確なデータと考えられる。一
方、メモリ部MS２０ｅのデータは距離検出手段
２からのΔSをタイヤの回転数ΔNから演算して
総合距離Ｓを求めたものであり、この値は先に述
べたようにタイヤの空気圧等の誤差，路面状況等
により誤差をもつたものである。
もと記憶装置３内に正確な値を記憶したものであ
つてS1a＋Sa2も正確なデータと考えられる。一
方、メモリ部MS２０ｅのデータは距離検出手段
２からのΔSをタイヤの回転数ΔNから演算して
総合距離Ｓを求めたものであり、この値は先に述
べたようにタイヤの空気圧等の誤差，路面状況等
により誤差をもつたものである。
さて、ステツプ４７で現在位置の座標（Ｘ，
Ｙ）を校正点P2の座標に修正する。その後ステ
ツプ４８で補正係数ＫをＫ＝ML／MSで演算し、
その結果をRAM４ｃのメモリ領域MKに記憶す
る。車が校正点P2を通過後、ステツプ２１では
ΔSは補正係数Ｋの値を用いて式(12)で演算される。
Ｙ）を校正点P2の座標に修正する。その後ステ
ツプ４８で補正係数ＫをＫ＝ML／MSで演算し、
その結果をRAM４ｃのメモリ領域MKに記憶す
る。車が校正点P2を通過後、ステツプ２１では
ΔSは補正係数Ｋの値を用いて式(12)で演算される。
ΔS＝ΔN・Ｑ・Ｋ＝ΔN・Ｑ・ML／MS …(12)
もしこの補正係数Ｋ＝ML／MSの値でP1，P2
間を走行したとすると、走行距離Ｓは式（13）と
なり、該距離Ｓとして真の距離MLか計算される
こととなる。
間を走行したとすると、走行距離Ｓは式（13）と
なり、該距離Ｓとして真の距離MLか計算される
こととなる。
Ｓ＝ΣΔS＝ΣΔN・Ｑ・ML／MS
＝ML／MS×［ΣΔN・Ｑ］＝ML …（13）
本実施例では以上説明した通り、車が曲がつた
２つの校正点間の距離に基づいて求めた補正係数
Ｋを用いてΔSを演算するようにしたので、距離
検出手段から得る値ΔSにもともと誤差があつて
も距離検出手段が補正され、この補正係数で計算
したΔSは誤差がなくなるという著しい効果があ
る。又そのことによつて現在位置の表示も正確な
位置表示を可能とする効果がある。
２つの校正点間の距離に基づいて求めた補正係数
Ｋを用いてΔSを演算するようにしたので、距離
検出手段から得る値ΔSにもともと誤差があつて
も距離検出手段が補正され、この補正係数で計算
したΔSは誤差がなくなるという著しい効果があ
る。又そのことによつて現在位置の表示も正確な
位置表示を可能とする効果がある。
次にまがり検出手段の変形例について説明す
る。
る。
第５図のまがり検出手段１２において、現在位
置が校正点近傍の設定領域内に入つた時点に方位
検出手段１から方位θkを読み、この方位θkとそ
の校正点において記憶装置３に記憶されている分
岐路の各方位θを第３図から選択し、 ｜θk−θ｜＜π／10 π／10は予め設定された値 を満足するθを選択する。この場合、例えば校正
点P1におけるθ１−３が選択されたとする。
置が校正点近傍の設定領域内に入つた時点に方位
検出手段１から方位θkを読み、この方位θkとそ
の校正点において記憶装置３に記憶されている分
岐路の各方位θを第３図から選択し、 ｜θk−θ｜＜π／10 π／10は予め設定された値 を満足するθを選択する。この場合、例えば校正
点P1におけるθ１−３が選択されたとする。
次に領域内Ｆを走行中に方位検出手段１から方
位θpを読み、同様な方法で記憶装置３から ｜θp−θs｜＜π／10 を満足するθsを選択し、この場合、例えばP1点に
おいてθ１−２が選択されたとする。このときθ
（例ではθ１−３）とθs（例ではθ１−３）のそれ
ぞれの値が異なればまがつたと判定することがで
きる。
位θpを読み、同様な方法で記憶装置３から ｜θp−θs｜＜π／10 を満足するθsを選択し、この場合、例えばP1点に
おいてθ１−２が選択されたとする。このときθ
（例ではθ１−３）とθs（例ではθ１−３）のそれ
ぞれの値が異なればまがつたと判定することがで
きる。
次に距離検出手段２の変形例について説明す
る。
る。
第１図のパルス発生器６において、途中でΔT
が変わつても第６図におけるステツプ２１での演
算においてΔTごとの割り込み処理によりΔNは
ΔTの間のパルス数となるのでΔSの計算に何ら支
障がない。
が変わつても第６図におけるステツプ２１での演
算においてΔTごとの割り込み処理によりΔNは
ΔTの間のパルス数となるのでΔSの計算に何ら支
障がない。
次に校正点近傍発見手段１１の変形例について
説明する。
説明する。
上記実施例では校正点近傍発見手段１１及びま
がり検出手段１２において校正点の座標（ｘ，
ｙ）に対し、 ｜ｘ−Ｘ｜≦W1 ｜ｙ−Ｙ｜≦W2 を満足する（Ｘ，Ｙ）の領域を考えたが、該領域
はW1，W2を可変にして各校正点ごと又は各分岐
路ごとにW1，W2を任意に設定した領域であつて
もよい。又領域は校正点の座標（ｘ，ｙ）に対し
式（14），（15）を満足する円又は惰円の領域であ
つてもよい。
がり検出手段１２において校正点の座標（ｘ，
ｙ）に対し、 ｜ｘ−Ｘ｜≦W1 ｜ｙ−Ｙ｜≦W2 を満足する（Ｘ，Ｙ）の領域を考えたが、該領域
はW1，W2を可変にして各校正点ごと又は各分岐
路ごとにW1，W2を任意に設定した領域であつて
もよい。又領域は校正点の座標（ｘ，ｙ）に対し
式（14），（15）を満足する円又は惰円の領域であ
つてもよい。
［Ｘ−（ｘ＋α）］2＋［Ｙ−（ｙ＋β）］2≦W3 2
…（14） ［Ｘ−（ｘ＋α）］2／W4 2＋［Ｙ−（ｙ＋β）］2／W5 2
≦１ …（15） α，β，W3，W4，W5は可変設定値 さらに上記領域は式（16），（17）を満足する長
方形の領域であつてもよい。
…（14） ［Ｘ−（ｘ＋α）］2／W4 2＋［Ｙ−（ｙ＋β）］2／W5 2
≦１ …（15） α，β，W3，W4，W5は可変設定値 さらに上記領域は式（16），（17）を満足する長
方形の領域であつてもよい。
｜（ｘ＋α）−Ｘ｜≦W1 …（16）
｜（ｙ＋β）−Ｙ｜≦W2 …（17）
即ち、上記領域は校正点を含むいかなる形状で
あつてもよく、その大きさ、形状は可変であつて
もよい。
あつてもよく、その大きさ、形状は可変であつて
もよい。
以上のように、本発明に係る車載用ナビゲータ
によれば、校正点を含む所定領域内において、車
がまがつた場合その校正点を基準校正点とし、該
２つの基準校正点間の地図上の距離と実際に検出
した距離との比を補正係数とし、該補正係数を用
いて車の走行距離，現在位置を演算するようにし
たので、車の現在位置の検出精度を大きく向上で
きる効果がある。
によれば、校正点を含む所定領域内において、車
がまがつた場合その校正点を基準校正点とし、該
２つの基準校正点間の地図上の距離と実際に検出
した距離との比を補正係数とし、該補正係数を用
いて車の走行距離，現在位置を演算するようにし
たので、車の現在位置の検出精度を大きく向上で
きる効果がある。
第１図は本発明の一実施例による車載用ナビゲ
ータのハードウエアの全体構成図、第２図、第３
図はその記憶装置におけるメモリ内容を示す図、
第４図は上記実施例における道路地図パターンを
示す図、第５図は上記実施例の機能ブロツクの全
体構成図、第６図は第５図の動作を示す割り込み
処理ルーチンのフローチヤート図、第７図、第８
図は第５図の動作を示すフローチヤート図であ
る。 １…方位検出手段、２…走行距離検出手段、３
…記憶手段、１０…現在位置座標演算手段、１１
…校正点近傍発見手段、１２…まがり検出手段、
２０ｇ…補正係数演算手段。なお図中同一符号は
同一又は相当部分を示す。
ータのハードウエアの全体構成図、第２図、第３
図はその記憶装置におけるメモリ内容を示す図、
第４図は上記実施例における道路地図パターンを
示す図、第５図は上記実施例の機能ブロツクの全
体構成図、第６図は第５図の動作を示す割り込み
処理ルーチンのフローチヤート図、第７図、第８
図は第５図の動作を示すフローチヤート図であ
る。 １…方位検出手段、２…走行距離検出手段、３
…記憶手段、１０…現在位置座標演算手段、１１
…校正点近傍発見手段、１２…まがり検出手段、
２０ｇ…補正係数演算手段。なお図中同一符号は
同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車の走行距離を検出する走行距離検出手段
と、車の進行方向の地磁気に対する傾きを検出す
る方位検出手段と、上記両検出手段からの出力及
び後述の補正係数により車の現在位置の座標を演
算する現在位置座標演算手段と、地図上の道路の
少なくとも分岐点に設定された校正点の座標、校
正点間の距離及び校正点で分岐する各分岐路の地
磁気に対する傾きを記憶した記憶手段と、上記現
在位置座標演算手段からの現在位置座標と上記記
憶手段からの校正点座標とから車の現在位置が上
記所定の校正点を含む所定の領域内にあるか否か
を判別する校正点近傍発見手段と、該校正点近傍
発見手段により車の現在位置が上記所定の領域内
にあると判定された後該領域内において車の進行
方向が変化した時の該進行方向の方位と上記記憶
手段からの分岐路の方位とから車がまがつたと判
定し該校正点を所定の基準校正点とするまがり検
出手段と、上記記憶手段からの第１、第２の基準
校正点間の基準距離と上記走行距離検出手段から
の上記第１、第２の基準校正点間の実測距離との
比を補正係数とする補正係数演算手段とを備えた
ことを特徴とする車載用ナビゲータ。 ２ 上記まがり検出手段は、車が所定領域内に入
つた時点の進行方向の方位と該所定領域内を走行
中の進行方向の方位との差が所定範囲より大きい
とき車がまがつたと判定することを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の車載用ナビゲータ。 ３ 上記走行距離検出手段は、時間間隔を可変に
した設定時間毎又は不定周期で走行距離を検出し
これを積算して走行距離を得ることを特徴とする
特許請求の範囲第１項又は第２項記載の車載用ナ
ビゲータ。 ４ 上記校正点を含む領域が、上記各校正点毎に
異なる形状を有することを特徴とする特許請求の
範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の車載
用ナビゲータ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59086821A JPS60229799A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 車載用ナビゲ−タ |
| US06/725,631 US4688176A (en) | 1984-04-27 | 1985-04-22 | Navigator for use aboard a vehicle |
| DE3515161A DE3515161C2 (de) | 1984-04-27 | 1985-04-26 | Fahrzeugnavigationssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59086821A JPS60229799A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 車載用ナビゲ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60229799A JPS60229799A (ja) | 1985-11-15 |
| JPH0342679B2 true JPH0342679B2 (ja) | 1991-06-27 |
Family
ID=13897468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59086821A Granted JPS60229799A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 車載用ナビゲ−タ |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4688176A (ja) |
| JP (1) | JPS60229799A (ja) |
| DE (1) | DE3515161C2 (ja) |
Families Citing this family (47)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3475842D1 (en) * | 1984-07-27 | 1989-02-02 | De Villeroche Gerard Jodon | Electronic information and navigation system for traffic |
| CA1254628A (en) * | 1985-04-19 | 1989-05-23 | Akira Iihoshi | Device for displying travel path of motor vehicle |
| DE3519276A1 (de) * | 1985-05-30 | 1986-12-04 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Navigationssystem fuer fahrzeuge |
| DE3519277A1 (de) * | 1985-05-30 | 1986-12-04 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Navigationsverfahren fuer fahrzeuge |
| JPS62212898A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | 住友電気工業株式会社 | 路側ビ−コン方式 |
| KR900008856B1 (ko) * | 1986-06-12 | 1990-12-11 | 미쓰비시 뎅끼 가부시끼가이샤 | 차재용 주행정보 표시장치 |
| JPH0629729B2 (ja) * | 1986-06-16 | 1994-04-20 | 三菱電機株式会社 | 移動体用方位検出装置 |
| US4831563A (en) * | 1986-07-01 | 1989-05-16 | Pioneer Electronic Corporation | Method of processing output data from geomagnetic sensor |
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