JP2670493B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
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- JP2670493B2 JP2670493B2 JP63108175A JP10817588A JP2670493B2 JP 2670493 B2 JP2670493 B2 JP 2670493B2 JP 63108175 A JP63108175 A JP 63108175A JP 10817588 A JP10817588 A JP 10817588A JP 2670493 B2 JP2670493 B2 JP 2670493B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両用ナビゲーション装置、例えば方位検出
手段と距離検出手段とを利用した自車位置推測手段によ
り推測した自車の現在位置を予め記憶させた地図上の道
路にマッチングさせて自車の走行を案内する車両用ナビ
ゲーション装置に関する。
手段と距離検出手段とを利用した自車位置推測手段によ
り推測した自車の現在位置を予め記憶させた地図上の道
路にマッチングさせて自車の走行を案内する車両用ナビ
ゲーション装置に関する。
（従来の技術） 近年においては、地磁気を利用した方位センサと距離
センサとにより基準点に対する自車の現在位置を推測す
ると共に、その推測位置および該推測位置周辺の地図を
表示器の画面上に表示して自車の走行を案内するように
した所謂推測航法を用いた車両用ナビゲーション装置が
開発されている。ところで、上記推測航法においては、
方位センサにより得られた方位と距離センサにより得ら
れた走行距離に基づいて基準位置に対する自車の現在位
置を推測するように構成されているので、自車が基準位
置から遠ざかるにつれて走行距離や方位の測定誤差が累
積されることになって、自車の現在位置の認識精度が低
下することになっていた。このような事態に対処するた
めに、例えば、特開昭61−209316号公報に記載されたナ
ビゲーション装置においては、車両が交差点のような道
路の形状に特徴のある位置を通過した時点で推測航法に
より推測した自車の現在位置を上記位置に修正するよう
にしたマップマッチングと称される手段が採用されてい
る。
センサとにより基準点に対する自車の現在位置を推測す
ると共に、その推測位置および該推測位置周辺の地図を
表示器の画面上に表示して自車の走行を案内するように
した所謂推測航法を用いた車両用ナビゲーション装置が
開発されている。ところで、上記推測航法においては、
方位センサにより得られた方位と距離センサにより得ら
れた走行距離に基づいて基準位置に対する自車の現在位
置を推測するように構成されているので、自車が基準位
置から遠ざかるにつれて走行距離や方位の測定誤差が累
積されることになって、自車の現在位置の認識精度が低
下することになっていた。このような事態に対処するた
めに、例えば、特開昭61−209316号公報に記載されたナ
ビゲーション装置においては、車両が交差点のような道
路の形状に特徴のある位置を通過した時点で推測航法に
より推測した自車の現在位置を上記位置に修正するよう
にしたマップマッチングと称される手段が採用されてい
る。
（発明が解決しようとする課題） ところで、上記従来例のように、自車が交差点のよう
な道路形状に特徴のある位置に差し掛かったときに推測
した自車の現在位置をその位置に修正する場合に、自車
の現在位置が上記のごとく測定誤差を含んだ上で推定さ
れたものであり、このため、例えば比較的近距離内に多
くの交差点が存在するような市街地を走行している時に
は、自車が実際に通過した交差点を特定することが困難
であった。そして、自車が実際に通過した交差点とは異
なった交差点に自車の現在位置をマッチングした場合に
は、その後におけるマッチングを正確に行うことが不可
能となっていた。
な道路形状に特徴のある位置に差し掛かったときに推測
した自車の現在位置をその位置に修正する場合に、自車
の現在位置が上記のごとく測定誤差を含んだ上で推定さ
れたものであり、このため、例えば比較的近距離内に多
くの交差点が存在するような市街地を走行している時に
は、自車が実際に通過した交差点を特定することが困難
であった。そして、自車が実際に通過した交差点とは異
なった交差点に自車の現在位置をマッチングした場合に
は、その後におけるマッチングを正確に行うことが不可
能となっていた。
そこで本発明は、自車位置推測手段により得られた自
車の現在位置を予め記憶させた地図上の道路にマッチン
グさせて自車の走行を案内するナビゲーション装置にお
いて、自車が通過した交差点やコーナーを確実に検出す
ることにより、自車位置を精度良く地図上の道路にマッ
チングすることのできる車両用ナビゲーション装置を提
供することを目的とする。
車の現在位置を予め記憶させた地図上の道路にマッチン
グさせて自車の走行を案内するナビゲーション装置にお
いて、自車が通過した交差点やコーナーを確実に検出す
ることにより、自車位置を精度良く地図上の道路にマッ
チングすることのできる車両用ナビゲーション装置を提
供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために、本発明に係るナビゲーシ
ョン装置は次のような手段を用いたことを特徴とする。
ョン装置は次のような手段を用いたことを特徴とする。
即ち、第１図に示すように、自車の現在位置を推測す
る自車位置推測手段１と、地図情報を予め記憶させた地
図情報記憶手段２と、上記自車位置推測手段１により推
測した自車の現在位置と上記地図情報記憶手段２に記憶
された地図情報とを比較して自車の現在位置を地図上の
道路にマッチングするマップマッチング手段３とを有す
る車両用ナビゲーション装置であって、当該車両のコー
ナーへの進入を検出する第１検出手段４と、同じく当該
車両のコーナーの通過を検出する第２検出手段５と、第
１検出手段４によりコーナーへの進入が検出される前の
当該車両の第１方位及び第２検出手段５によりコーナー
の通過が検出された後の当該車両の第２方位をそれぞれ
検出する方位検出手段６と、この方位検出手段６により
検出された第１方位と第２方位との差のみに基づいてコ
ーナーの通過を確定して上記地図情報記憶手段２に記憶
された地図上のコーナーに自車の現在位置をマッチング
するコーナー特定手段７とが備えられていることを特徴
とする。
る自車位置推測手段１と、地図情報を予め記憶させた地
図情報記憶手段２と、上記自車位置推測手段１により推
測した自車の現在位置と上記地図情報記憶手段２に記憶
された地図情報とを比較して自車の現在位置を地図上の
道路にマッチングするマップマッチング手段３とを有す
る車両用ナビゲーション装置であって、当該車両のコー
ナーへの進入を検出する第１検出手段４と、同じく当該
車両のコーナーの通過を検出する第２検出手段５と、第
１検出手段４によりコーナーへの進入が検出される前の
当該車両の第１方位及び第２検出手段５によりコーナー
の通過が検出された後の当該車両の第２方位をそれぞれ
検出する方位検出手段６と、この方位検出手段６により
検出された第１方位と第２方位との差のみに基づいてコ
ーナーの通過を確定して上記地図情報記憶手段２に記憶
された地図上のコーナーに自車の現在位置をマッチング
するコーナー特定手段７とが備えられていることを特徴
とする。
（作用） 上記の構成によれば、当該車両のコーナーへの進入が
第１検出手段４によって検出される前の第１方位と、コ
ーナーの通過が第２検出手段５によって検出された後の
第２方位とをそれぞれ方位検出手段６で検出すると共
に、これら第１方位と第２方位との差のみに基づいて、
自車がそのコーナーを実際に通過したことを確定して、
地図情報記憶手段２に記憶された地図上の道路に当該車
両の現在位置をマッチングするようになっているので、
当該車両がコーナーや交差点（交差点もコーナーと考え
られる）を通過したことが精度よく求められることにな
る。
第１検出手段４によって検出される前の第１方位と、コ
ーナーの通過が第２検出手段５によって検出された後の
第２方位とをそれぞれ方位検出手段６で検出すると共
に、これら第１方位と第２方位との差のみに基づいて、
自車がそのコーナーを実際に通過したことを確定して、
地図情報記憶手段２に記憶された地図上の道路に当該車
両の現在位置をマッチングするようになっているので、
当該車両がコーナーや交差点（交差点もコーナーと考え
られる）を通過したことが精度よく求められることにな
る。
特に、本発明によれば、自車のコーナーへの進入が検
出される前の方位及びコーナーの通過が検出された後の
方位だけに基づいて、自車がそのコーナーを実際に通過
したことを確定するようになっているので、例えばコー
ナーの通過中に歩行者などを回避するためにハンドル操
作が行なわれて当該車両の方位が特異的に変化し、この
とき偶然にコーナーの通過後の方位と一致したとして
も、コーナーが誤って検出されることがなく、確実にコ
ーナーが検出されることになり、当該コーナーでマッチ
ングが行なわれないという不足の事態が回避されて、マ
ップマッチングの信頼性が向上すると共に、コーナー通
過中の方位は無視されることから、上記のようなコーナ
ー通過中の誤認が解消されるうえに、メモリ容量などが
削減されて製造コストが低減されるという利点がある。
出される前の方位及びコーナーの通過が検出された後の
方位だけに基づいて、自車がそのコーナーを実際に通過
したことを確定するようになっているので、例えばコー
ナーの通過中に歩行者などを回避するためにハンドル操
作が行なわれて当該車両の方位が特異的に変化し、この
とき偶然にコーナーの通過後の方位と一致したとして
も、コーナーが誤って検出されることがなく、確実にコ
ーナーが検出されることになり、当該コーナーでマッチ
ングが行なわれないという不足の事態が回避されて、マ
ップマッチングの信頼性が向上すると共に、コーナー通
過中の方位は無視されることから、上記のようなコーナ
ー通過中の誤認が解消されるうえに、メモリ容量などが
削減されて製造コストが低減されるという利点がある。
（実 施 例） 以下本発明の実施例について説明する。
第２図は本実施例に係る車両用ナビゲーション装置の
制御システム図であって、このナビゲーション装置10
は、自車の走行方位を検出する方位検出手段としての地
磁気センサ11と、例えばタイヤの１回転ごとにパルス信
号を出力して自車の走行距離を検出する距離センサ12
と、道路および建築物等の自車の走行案内に必要な内容
が表された地図等の地図情報が記憶された地図情報記憶
装置13と、該地図情報記憶装置13に記憶された地図情報
としての道路地図を表示画面上に表示すべくCRT等から
構成された表示器14と、制御回路15とを有する。そし
て、この制御回路15は、演算回路16とこれに接続された
記憶回路17および入出力インターフェイス18とを有し、
該入出力インターフェイス18を介して上記地磁気センサ
11、距離センサ12、地図情報記憶装置13および表示器14
が上記演算回路16に接続されている。従って、上記地磁
気センサ11からの自車の走行方位を示す信号と、上記距
離センサ12からの自車の走行距離を示す信号とが上記入
出力インターフェイス18を介して演算回路16に入力さ
れ、これにより、該演算回路16において自車の推測位置
が算出され、その算出結果が記憶回路17に一時的に記憶
されることになる。また、制御回路16においては、上記
のように検出された自車の推測位置の周辺の地図を地図
情報記憶装置13から引き出して該地図上に自車の推測位
置をマッチングすると共に、それを上記表示器14の画面
上に表示するように構成されている。なお、上記地図情
報記憶装置13としては、例えば、CD−ROMと該CD−ROM再
生用CDドライブ（プレーヤ）とから構成されている。
制御システム図であって、このナビゲーション装置10
は、自車の走行方位を検出する方位検出手段としての地
磁気センサ11と、例えばタイヤの１回転ごとにパルス信
号を出力して自車の走行距離を検出する距離センサ12
と、道路および建築物等の自車の走行案内に必要な内容
が表された地図等の地図情報が記憶された地図情報記憶
装置13と、該地図情報記憶装置13に記憶された地図情報
としての道路地図を表示画面上に表示すべくCRT等から
構成された表示器14と、制御回路15とを有する。そし
て、この制御回路15は、演算回路16とこれに接続された
記憶回路17および入出力インターフェイス18とを有し、
該入出力インターフェイス18を介して上記地磁気センサ
11、距離センサ12、地図情報記憶装置13および表示器14
が上記演算回路16に接続されている。従って、上記地磁
気センサ11からの自車の走行方位を示す信号と、上記距
離センサ12からの自車の走行距離を示す信号とが上記入
出力インターフェイス18を介して演算回路16に入力さ
れ、これにより、該演算回路16において自車の推測位置
が算出され、その算出結果が記憶回路17に一時的に記憶
されることになる。また、制御回路16においては、上記
のように検出された自車の推測位置の周辺の地図を地図
情報記憶装置13から引き出して該地図上に自車の推測位
置をマッチングすると共に、それを上記表示器14の画面
上に表示するように構成されている。なお、上記地図情
報記憶装置13としては、例えば、CD−ROMと該CD−ROM再
生用CDドライブ（プレーヤ）とから構成されている。
なお、本実施例においては、上記地図情報記憶手段13
に記憶された地図情報として、予め記憶させた道路上に
多数のノードが設定されていると共に、これら各ノード
の接続関係を示すデータが入力されており、これら各ノ
ードは、例えば交差点およびコーナー部はもとより直線
道路上においても所定の適宜間隔で設けられているもの
とする。
に記憶された地図情報として、予め記憶させた道路上に
多数のノードが設定されていると共に、これら各ノード
の接続関係を示すデータが入力されており、これら各ノ
ードは、例えば交差点およびコーナー部はもとより直線
道路上においても所定の適宜間隔で設けられているもの
とする。
次に、第３図以下のフローチャートに従って本実施例
の具体的な動作を説明する。
の具体的な動作を説明する。
第３図のフローチャートは制御回路15によるマップマ
ッチング動作のメインプログラムを示すもので、まず、
ステップS1においてフラグF0、F1、F2夫々を１にセット
する。そして、ステップS2において距離センサ12より走
行距離を示すパルス信号が入力され、このパルス信号に
基づいてステップS3により自車が所定距離以上移動した
か否かを判定し、所定距離以上移動したことを判定した
場合には、ステップS4において地磁気センサ11からの自
車の走行方位Ｄを示す信号が入力され、これにより、ス
テップS5において自車の推測位置が演算される。そし
て、この演算結果に基づいてステップS6により、フラグ
F0＝１か否かが判定されて、YESと判定された場合に
は、ステップS7においてノード探索処理Ａが実行される
ことになる。このノード探索処理Ａにおいては、記憶道
路上に設定された多数のノードの中から自車の向かって
いる特定のノードを探索するための処理が行われること
になる。対いで、ステップS8においてコーナー検出処理
が実行されることになる。このコーナー検出処理におい
ては、自車コーナーを曲がったか否かを判定するための
処理が行われることになる。
ッチング動作のメインプログラムを示すもので、まず、
ステップS1においてフラグF0、F1、F2夫々を１にセット
する。そして、ステップS2において距離センサ12より走
行距離を示すパルス信号が入力され、このパルス信号に
基づいてステップS3により自車が所定距離以上移動した
か否かを判定し、所定距離以上移動したことを判定した
場合には、ステップS4において地磁気センサ11からの自
車の走行方位Ｄを示す信号が入力され、これにより、ス
テップS5において自車の推測位置が演算される。そし
て、この演算結果に基づいてステップS6により、フラグ
F0＝１か否かが判定されて、YESと判定された場合に
は、ステップS7においてノード探索処理Ａが実行される
ことになる。このノード探索処理Ａにおいては、記憶道
路上に設定された多数のノードの中から自車の向かって
いる特定のノードを探索するための処理が行われること
になる。対いで、ステップS8においてコーナー検出処理
が実行されることになる。このコーナー検出処理におい
ては、自車コーナーを曲がったか否かを判定するための
処理が行われることになる。
また、上記ステップS6において、F0＝０と判定された
場合には、ステップS9によりノード探索処理Ｂが実行さ
れることになる。このノード探索処理Ｂにおいては、自
車が記憶道路より外れた場合に、その外れた地点より新
たに推測航法を開始して自車を記憶道路上に再び復帰さ
せる処理が行われる。そして、ステップS10において
は、上記ステップS7およびステップS8により実行された
ノードを探索処理Ａおよびコーナー検出処理の結果、な
いしはステップS9により実行されたノード検索処理Ｂの
結果に基づいて自車の推測位置を新たに記憶道路上にマ
ッチングする処理が実行され、ステップS11において上
記ステップS10により実行されたマッチング処理の結果
を表示器14に出力して該表示器14の画面上に次の現在位
置とその周辺の地図が表示されることになる。
場合には、ステップS9によりノード探索処理Ｂが実行さ
れることになる。このノード探索処理Ｂにおいては、自
車が記憶道路より外れた場合に、その外れた地点より新
たに推測航法を開始して自車を記憶道路上に再び復帰さ
せる処理が行われる。そして、ステップS10において
は、上記ステップS7およびステップS8により実行された
ノードを探索処理Ａおよびコーナー検出処理の結果、な
いしはステップS9により実行されたノード検索処理Ｂの
結果に基づいて自車の推測位置を新たに記憶道路上にマ
ッチングする処理が実行され、ステップS11において上
記ステップS10により実行されたマッチング処理の結果
を表示器14に出力して該表示器14の画面上に次の現在位
置とその周辺の地図が表示されることになる。
次に、上記ステップS7により実行されるノード探索処
理Ａを、第４図に示すフローチャートに基づいて説明す
ると、まず、ステップS12においてフラグF1＝１か否か
が判定され、YESであれば自車がノードに到着した直後
であるものとしてステップS13において、その最新の到
着ノードから移動可能なノードの数Ｎ個を検出する。こ
の場合、例えば、第５図に示すように、ノードN0に到着
したものとすれば、地図情報記憶装置13に地図情報とし
て記憶された多数のノード位置とこれら各ノードと接続
関係を示すデータに基づいて５個の移動可能ノードN1、
N2、N3、N4、N5が検出されることになる。次いで、ステ
ップS14においてフラグF1を０にセットしたのち、ステ
ップS15によりＮ＝０を判定し、YESであれば、ステップ
S16においてフラグF0を０にセットしたのちメインプロ
グラムにリターンされ、NOと判定したときには、ステッ
プS17においてｉ＝０を設定する。そして、ステップS18
において候補ノードNiと地磁気センサ11により検出され
た自車の走行方位Ｄとの角度差θｉを計算する。例え
ば、第５図に示すように、自車の走行方位を基準として
ノードN2およびノードN3との角度差θ１、θ２が算出さ
れることになる。（他のノードN1、N4、N5についても同
様のことが行われる）そして、ステップS19により、自
車の走行方位Ｄと候補ノードNiとの角度差差θｉに対し
て評価関数Ｗを掛けると共に、最新の到着ノードからの
自車の走行距離Ｌで割ることにより、評価基準値θni算
出する。なお、上記評価関数Ｗは、角度差θｉの値に応
じて予め設定されており、角度差θｉが大きいほど評価
関数Ｗの値も大きく設定されている。これは、自車の走
行方位との角度差θｉの大きい候補ノードNiを自車が到
着し得るノードより排除するためである。次いで、ステ
ップS20において、上記θniが予め設定された所定のし
きい値Ｋ以上であるかが判定され、YESであれば、ステ
ップS21において、その候補ノードNiを到達可能な候補
ノードより除外すると共に、ステップS22においてＮ＝
Ｎ−１とする。そして、ステップS23においてｉ＝ｉ＋
１として、ステップS24によりｉ＝Ｎと判定されるま
で、即ち、全ての候補ノードNiに対して上記ステップS
18からステップS23が繰り返し実行されることになる。
続いてステップS25により、自車の推測位置より到達可
能と判定された残りの各候補ノードNiまでの距離が計算
され、ステップS26においては、残距離が０の候補ノー
ドNiがあるか否かが判定されて、YESであれば、ステッ
プS27において、そのノードNiに新たに自車の到着ノー
ドリストに加えた後、ステップS28においてフラグF1を
１にリセットする。
理Ａを、第４図に示すフローチャートに基づいて説明す
ると、まず、ステップS12においてフラグF1＝１か否か
が判定され、YESであれば自車がノードに到着した直後
であるものとしてステップS13において、その最新の到
着ノードから移動可能なノードの数Ｎ個を検出する。こ
の場合、例えば、第５図に示すように、ノードN0に到着
したものとすれば、地図情報記憶装置13に地図情報とし
て記憶された多数のノード位置とこれら各ノードと接続
関係を示すデータに基づいて５個の移動可能ノードN1、
N2、N3、N4、N5が検出されることになる。次いで、ステ
ップS14においてフラグF1を０にセットしたのち、ステ
ップS15によりＮ＝０を判定し、YESであれば、ステップ
S16においてフラグF0を０にセットしたのちメインプロ
グラムにリターンされ、NOと判定したときには、ステッ
プS17においてｉ＝０を設定する。そして、ステップS18
において候補ノードNiと地磁気センサ11により検出され
た自車の走行方位Ｄとの角度差θｉを計算する。例え
ば、第５図に示すように、自車の走行方位を基準として
ノードN2およびノードN3との角度差θ１、θ２が算出さ
れることになる。（他のノードN1、N4、N5についても同
様のことが行われる）そして、ステップS19により、自
車の走行方位Ｄと候補ノードNiとの角度差差θｉに対し
て評価関数Ｗを掛けると共に、最新の到着ノードからの
自車の走行距離Ｌで割ることにより、評価基準値θni算
出する。なお、上記評価関数Ｗは、角度差θｉの値に応
じて予め設定されており、角度差θｉが大きいほど評価
関数Ｗの値も大きく設定されている。これは、自車の走
行方位との角度差θｉの大きい候補ノードNiを自車が到
着し得るノードより排除するためである。次いで、ステ
ップS20において、上記θniが予め設定された所定のし
きい値Ｋ以上であるかが判定され、YESであれば、ステ
ップS21において、その候補ノードNiを到達可能な候補
ノードより除外すると共に、ステップS22においてＮ＝
Ｎ−１とする。そして、ステップS23においてｉ＝ｉ＋
１として、ステップS24によりｉ＝Ｎと判定されるま
で、即ち、全ての候補ノードNiに対して上記ステップS
18からステップS23が繰り返し実行されることになる。
続いてステップS25により、自車の推測位置より到達可
能と判定された残りの各候補ノードNiまでの距離が計算
され、ステップS26においては、残距離が０の候補ノー
ドNiがあるか否かが判定されて、YESであれば、ステッ
プS27において、そのノードNiに新たに自車の到着ノー
ドリストに加えた後、ステップS28においてフラグF1を
１にリセットする。
ここで、第３図に示した上記メインプログラムのステ
ップS6においてフラグF0が１でないと判定された場合に
実行されるノード探索処理Ｂを、第６図に示すフローチ
ャートに従って説明すると、まずステップS29におい
て、例えば第７図に示すように、記憶道路を外れた地点
p0から新たに推測航法を開始し、ステップS30では記憶
道路を外れた地点P0からの自車の移動距離Lx（第７図お
けるP0からP1もしくはP0からP2までの距離に相当する）
が計算され、ステップS31においては、その移動距離Lx
に予め設定された所定の基準値βを掛けることにより、
ノード探索範囲の基準となる半径ｒ（第７図における
r1、r2に相当する）が設定され、続いてステップS32に
より、自車の推測位置を基準として上記半径ｒとするエ
リヤ内に位置するノードNiを探索する。そして、ステッ
プS33においては、探索エリア内にノードNiがあるかが
判定され、YESと判定された場合には、ステップS34にお
いて、探索エリア内にあるノードNiと自車の推測位置と
の距離Lx′を計算し、ステップS35において上記Lx′が
予め設定された所定値Ｈ以下であれば、ステップS36に
おいて、そのノードNiを自車の到着ノードリストに加え
ると共に、ステップS37において、フラグF1を１とした
後、リターンする。
ップS6においてフラグF0が１でないと判定された場合に
実行されるノード探索処理Ｂを、第６図に示すフローチ
ャートに従って説明すると、まずステップS29におい
て、例えば第７図に示すように、記憶道路を外れた地点
p0から新たに推測航法を開始し、ステップS30では記憶
道路を外れた地点P0からの自車の移動距離Lx（第７図お
けるP0からP1もしくはP0からP2までの距離に相当する）
が計算され、ステップS31においては、その移動距離Lx
に予め設定された所定の基準値βを掛けることにより、
ノード探索範囲の基準となる半径ｒ（第７図における
r1、r2に相当する）が設定され、続いてステップS32に
より、自車の推測位置を基準として上記半径ｒとするエ
リヤ内に位置するノードNiを探索する。そして、ステッ
プS33においては、探索エリア内にノードNiがあるかが
判定され、YESと判定された場合には、ステップS34にお
いて、探索エリア内にあるノードNiと自車の推測位置と
の距離Lx′を計算し、ステップS35において上記Lx′が
予め設定された所定値Ｈ以下であれば、ステップS36に
おいて、そのノードNiを自車の到着ノードリストに加え
ると共に、ステップS37において、フラグF1を１とした
後、リターンする。
次に、メインフローチャートのステップS8において実
行されるコーナー検出処理を第８図に示すフローチャー
トに従って説明する。まず、ステップS38において、第
９図に示すように、自車が走行した最新の一定の走行距
離l1分の平均方位D1を計算し、ステップS39において、
一定の走行距離l1を走行した後の所定走行距離Δｌ′
（第９図参照）の方位とD1との差があるか否かを判定
し、NOと判定した場合、即ち、一定の走行距離l1が直線
であると判定したときには、ステップS40により、フラ
グF2を１としたのちリターンする。また、YESと判定し
た場合、即ち、自車がコーナーを曲がり始めたと判定し
たときには、ステップS41において、第９図（Ｉ）に示
すように、コーナーを曲がりきるのに必要と思われる距
離Δｌ走行したかを判定し、YESであれば、ステップS42
によりコーナーを曲がったのち再び一定の走行距離l2を
走行したかを判定する。そして、ステップS43におい
て、上記走行距離l2が直線か否かを判定する。この場
合、例えば一定の走行距離l2を、距離センサ12より出力
される１パルスごとの単位ベクトルに分割して各単位ベ
クトルの差が所定値以内であるか否かにより、l2が直線
であるか否かを判定することができる。そして、YESと
判定したときには、ステップS44において一定の走行距
離l2分の平均方位D2を計算し、ステップS45により、コ
ーナーを曲がる前の一定の走行距離l1の平均方位D1とコ
ーナーを曲がった後の一定の走行距離l2の平均方位D2と
の差ΔＤを計算し、ステップS46において、このΔＤが
所定値α以上であると判定したときには、ステップS47
において自車がコーナーを曲がったと判定する。そし
て、ステップS48においてフラグF2を０とした後、リタ
ーンされる。なお、上記ステップS46により、ΔＤが所
定値α以下であると判定したときにはステップS49にお
いてフラグF2を１としたのちリターンされることにな
る。
行されるコーナー検出処理を第８図に示すフローチャー
トに従って説明する。まず、ステップS38において、第
９図に示すように、自車が走行した最新の一定の走行距
離l1分の平均方位D1を計算し、ステップS39において、
一定の走行距離l1を走行した後の所定走行距離Δｌ′
（第９図参照）の方位とD1との差があるか否かを判定
し、NOと判定した場合、即ち、一定の走行距離l1が直線
であると判定したときには、ステップS40により、フラ
グF2を１としたのちリターンする。また、YESと判定し
た場合、即ち、自車がコーナーを曲がり始めたと判定し
たときには、ステップS41において、第９図（Ｉ）に示
すように、コーナーを曲がりきるのに必要と思われる距
離Δｌ走行したかを判定し、YESであれば、ステップS42
によりコーナーを曲がったのち再び一定の走行距離l2を
走行したかを判定する。そして、ステップS43におい
て、上記走行距離l2が直線か否かを判定する。この場
合、例えば一定の走行距離l2を、距離センサ12より出力
される１パルスごとの単位ベクトルに分割して各単位ベ
クトルの差が所定値以内であるか否かにより、l2が直線
であるか否かを判定することができる。そして、YESと
判定したときには、ステップS44において一定の走行距
離l2分の平均方位D2を計算し、ステップS45により、コ
ーナーを曲がる前の一定の走行距離l1の平均方位D1とコ
ーナーを曲がった後の一定の走行距離l2の平均方位D2と
の差ΔＤを計算し、ステップS46において、このΔＤが
所定値α以上であると判定したときには、ステップS47
において自車がコーナーを曲がったと判定する。そし
て、ステップS48においてフラグF2を０とした後、リタ
ーンされる。なお、上記ステップS46により、ΔＤが所
定値α以下であると判定したときにはステップS49にお
いてフラグF2を１としたのちリターンされることにな
る。
また、ステップS43において、一定の走行距離l2が直
線でないと判定したときには、ステップS50においてｊ
を０と設定した後、ステップS51により、第９図（II）
に示すように、一定の走行距離l2を走行したのち更にΔ
ｌ″走行したことを確認し、ステップS52においてｊを
ｊ＋１と設定する。そして、ステップS53においては、
上記Δｌ″走行した後の一定の走行距離l2（第９図（I
I）にしめすl2′に相当する）が直線であるかを判定
し、YESであればステップS44において、そのl2の平均方
位D2が計算され、また、NOと判定された場合には、ステ
ップS54においてｊの値と予め設定した所定の基準値j0
とを比較することにより、ｊ＝j0となるまで上記ステッ
プS51〜ステップS54が繰り返し実行されると共に、YES
と判定されれば、ステップS55において、フラグF2を１
としたのちリターンされることになる。
線でないと判定したときには、ステップS50においてｊ
を０と設定した後、ステップS51により、第９図（II）
に示すように、一定の走行距離l2を走行したのち更にΔ
ｌ″走行したことを確認し、ステップS52においてｊを
ｊ＋１と設定する。そして、ステップS53においては、
上記Δｌ″走行した後の一定の走行距離l2（第９図（I
I）にしめすl2′に相当する）が直線であるかを判定
し、YESであればステップS44において、そのl2の平均方
位D2が計算され、また、NOと判定された場合には、ステ
ップS54においてｊの値と予め設定した所定の基準値j0
とを比較することにより、ｊ＝j0となるまで上記ステッ
プS51〜ステップS54が繰り返し実行されると共に、YES
と判定されれば、ステップS55において、フラグF2を１
としたのちリターンされることになる。
次に、メインプログラムにおけるステップS10で実行
されるマッチング処理を第10図に示すフローチャートに
基づいて説明する。まず、ステップS56において、フラ
グF1＝１かを判定し、NOであれば、ステップS57におい
て、メインプログラムにおけるステップS5で計算した自
車の推測位置を現在位置とし、また、YESと判定された
ときには、ステップS58により、現在位置をノード探索
処理Ａにより検出されたノードNiに修正する。そしてス
テップS59において、フラグF2が１であるかを判定し、Y
ESであればリターンされ、また、NOと判定した場合、即
ち、コーナー検出処理により自車がコーナーを曲がった
ことを検出したときには、ステップS60において所定の
範囲内、即ち、コーナーの近傍に設けられたノードNiが
あるかが判定され、所定範囲内にノードNiがあればステ
ップS61において現在位置をそのノードNiに修正する。
されるマッチング処理を第10図に示すフローチャートに
基づいて説明する。まず、ステップS56において、フラ
グF1＝１かを判定し、NOであれば、ステップS57におい
て、メインプログラムにおけるステップS5で計算した自
車の推測位置を現在位置とし、また、YESと判定された
ときには、ステップS58により、現在位置をノード探索
処理Ａにより検出されたノードNiに修正する。そしてス
テップS59において、フラグF2が１であるかを判定し、Y
ESであればリターンされ、また、NOと判定した場合、即
ち、コーナー検出処理により自車がコーナーを曲がった
ことを検出したときには、ステップS60において所定の
範囲内、即ち、コーナーの近傍に設けられたノードNiが
あるかが判定され、所定範囲内にノードNiがあればステ
ップS61において現在位置をそのノードNiに修正する。
（発明の効果） 以上のように本発明に係る車両用ナビゲーション装置
によれば、当該車両のコーナーへの進入が検出される前
の第１方位と、コーナーの通過が検出された後の第２方
位とをそれぞれ検出すると共に、これら第１方位と第２
方位との差のみに基づいて、自車がそのコーナーを実際
に通過したことを確定して、地図情報記憶手段に記憶さ
れた地図上の道路に当該車両の現在位置をマッチングす
るようになっているので、当該車両がコーナーや交差点
を通過したことが精度よく求められることになる。
によれば、当該車両のコーナーへの進入が検出される前
の第１方位と、コーナーの通過が検出された後の第２方
位とをそれぞれ検出すると共に、これら第１方位と第２
方位との差のみに基づいて、自車がそのコーナーを実際
に通過したことを確定して、地図情報記憶手段に記憶さ
れた地図上の道路に当該車両の現在位置をマッチングす
るようになっているので、当該車両がコーナーや交差点
を通過したことが精度よく求められることになる。
特に、本発明によれば、自車のコーナーへの進入が検
出される前の方位及びコーナーの通過が検出された後の
方位だけに基づいて、自車がそのコーナーを実際に通過
したことを確定するようになっているので、例えばコー
ナーの通過中に歩行者などを回避するためにハンドル操
作が行なわれて当該車両の方位が特異的に変化し、この
とき偶然にコーナーの通過後の方位と一致したとして
も、コーナーが誤って検出されることがなく、確実にコ
ーナーが検出されることになり、当該コーナーでマッチ
ングが行なわれないという不足の事態が回避されて、マ
ップマッチングの信頼性が向上すると共に、コーナー通
過中の方位は無視されることから、上記のようなコーナ
ー通過中の誤認が解消されるうえに、メモリ容量などが
削減されて製造コストが低減されるという利点がある。
出される前の方位及びコーナーの通過が検出された後の
方位だけに基づいて、自車がそのコーナーを実際に通過
したことを確定するようになっているので、例えばコー
ナーの通過中に歩行者などを回避するためにハンドル操
作が行なわれて当該車両の方位が特異的に変化し、この
とき偶然にコーナーの通過後の方位と一致したとして
も、コーナーが誤って検出されることがなく、確実にコ
ーナーが検出されることになり、当該コーナーでマッチ
ングが行なわれないという不足の事態が回避されて、マ
ップマッチングの信頼性が向上すると共に、コーナー通
過中の方位は無視されることから、上記のようなコーナ
ー通過中の誤認が解消されるうえに、メモリ容量などが
削減されて製造コストが低減されるという利点がある。
第１図は本発明の車両用ナビゲーション装置の全体構成
を示すブロック図、第２〜10図は本発明の実施例を示す
もので、第２図は本実施例に係るナビゲーション装置の
制御システム図、第３図は制御回路による制御動作のメ
インプログラムを示すフローチャート図、第４図は記憶
道路走行中におけるノード探索処理Ａを示すフローチャ
ート図、第５図はノード探索処理Ａの制御動作の概略説
明図、第６図はノード探索処理Ｂを示すフローチャート
図、第７図はノード探索処理Ｂの制御動作の概略説明
図、第８図はコーナー検出処理を示すフローチャート
図、第９図はコーナー検出処理の制御動作の概略説明
図、第10図はマッチング処理を示すフローチャート図。 11……方位検出手段（地磁気センサ）、13……地図情報
記憶手段（地図情報記憶装置）、15……第１、第２検出
手段、コーナー特定手段（制御回路）。
を示すブロック図、第２〜10図は本発明の実施例を示す
もので、第２図は本実施例に係るナビゲーション装置の
制御システム図、第３図は制御回路による制御動作のメ
インプログラムを示すフローチャート図、第４図は記憶
道路走行中におけるノード探索処理Ａを示すフローチャ
ート図、第５図はノード探索処理Ａの制御動作の概略説
明図、第６図はノード探索処理Ｂを示すフローチャート
図、第７図はノード探索処理Ｂの制御動作の概略説明
図、第８図はコーナー検出処理を示すフローチャート
図、第９図はコーナー検出処理の制御動作の概略説明
図、第10図はマッチング処理を示すフローチャート図。 11……方位検出手段（地磁気センサ）、13……地図情報
記憶手段（地図情報記憶装置）、15……第１、第２検出
手段、コーナー特定手段（制御回路）。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−217900（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−100898（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−229799（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−208696（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−18708（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−17199（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−7461（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−7999（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−142216（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−207622（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−211500（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−195114（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−20199（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−196814（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−196813（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−48600（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−113711（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−216911（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−127113（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−107516（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】自車の現在位置を推測する自車位置推測手
段と、地図情報を予め記憶させた地図情報記憶手段と、
上記自車位置推測手段により推測した自車の現在位置と
上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とを比較し
て自車の現在位置を地図上の道路にマッチングするマッ
プマッチング手段とを有する車両用ナビゲーション装置
であって、当該車両のコーナーへの進入を検出する第１
検出手段と、同じく当該車両のコーナーの通過を検出す
る第２検出手段と、第１検出手段によりコーナーへの進
入が検出される前の当該車両の第１方位及び第２検出手
段によりコーナーの通過が検出された後の当該車両の第
２方位をそれぞれ検出する方位検出手段と、この方位検
出手段により検出された第１方位と第２方位との差のみ
に基づいてコーナーの通過を確定して上記地図情報記憶
手段に記憶された地図上のコーナーに自車の現在位置を
マッチングするコーナー特定手段とが備えられているこ
とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63108175A JP2670493B2 (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 車両用ナビゲーション装置 |
| US07/342,951 US5109344A (en) | 1988-04-28 | 1989-04-25 | Vehicle navigation apparatus employing node selection, comparison and elimination techniques |
| DE68926723T DE68926723T2 (de) | 1988-04-28 | 1989-04-27 | Fahrzeugnavigationseinrichtung |
| EP89107644A EP0339639B1 (en) | 1988-04-28 | 1989-04-27 | Apparatus for navigating vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63108175A JP2670493B2 (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01277715A JPH01277715A (ja) | 1989-11-08 |
| JP2670493B2 true JP2670493B2 (ja) | 1997-10-29 |
Family
ID=14477890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63108175A Expired - Fee Related JP2670493B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-30 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2670493B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59208696A (ja) * | 1983-05-12 | 1984-11-27 | 三菱電機株式会社 | 走行情報表示装置 |
| JPS60229799A (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-15 | 三菱電機株式会社 | 車載用ナビゲ−タ |
| JPS61100898A (ja) * | 1984-10-22 | 1986-05-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
| JPS61217900A (ja) * | 1985-03-23 | 1986-09-27 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
-
1988
- 1988-04-30 JP JP63108175A patent/JP2670493B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01277715A (ja) | 1989-11-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |