JPS63295913A - 車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車等の推測位置を地図とともに表示したり
、音声で知らせだシするために現在位置を精度良く検出
する車両位置検出装置に関するものである。

従来の技術 第３図は従来の車両位置検出装置を示している。

以下にこの従来例の構成について第３図と共に説明する
。

同図において３１は走行距離検出部、３２は地磁気セン
サを使用した方位検出部、３３は地図データが記憶され
た地図メモリ、３４は制御部、３６は表示部である。

次に上記車両位置検出装置の動作について説明する。上
記制御部３４は、上記方位検出部３２がらのデータを地
図メモリ３３の偏角で補正し、上記走行距離検出部３１
からのデータと前記偏角の補正をした方位検出部３２か
らのデータにより車両の推測位置を求める。この様にし
て求めた推測位置を地図とともに表示器に表示する。（
特開昭５９−１９５７９５号公報） 発明が解決しようとする問題点 従来の車両位置検出装置は前記したように、進行方向の
補正は偏角のみで行われていただめに建造物等による異
常磁界の影響を考えておらず、車両が異常磁界領域を走
行した場合推測位置が大きく狂うことがあった。

本発明は上記の問題点を鑑みてなされたもので、推測位
置検出の精度向上を図ることができる車両位置検出装置
を提供することを目的とする。

問題点を解決するだめの手段 本発明は上記問題点を解決するために、車両の走行距離
を検出する走行距離検出手段と、車両の進行方向の方位
角を検出する地磁気検出手段と、地図データ、偏角デー
タ、異常磁界が検出される領域の位置データ、および異
常時の方位変化量データの四者が記憶され前回決定され
た推測位置を入力することによりこの推測位置が異常磁
界領域内かどうかを示す情報と異常磁界領域内の場合は
異常時の方位変化量データを出力する地図記憶手段と、
この地図記憶手段から異常磁界領域であるという情報を
受けたとき前記地磁気検出手段より得られた進行方向の
方位角を前記地図記憶手段から送出される方位変化量デ
ータで補正する方位補正手段と、この方位補正手段より
得られた補正後の方位角と前記走行距離検出手段より得
られた走行距離から新しい推測位置を求める推測航法演
算手段とから構成したものである。

作用 本発明は上記構成により、車載地磁気検出手段からのデ
ータを地図記憶手段の偏角データで補正すると共に走行
距離検出手段の出力データを使用して推測位置を演算し
、前回決定された推測位置が異常磁界領域内であれば進
行方位の方位角を補正するので精度良く車両位置を検出
できる。

実施例 以下、本発明の一実施例の構成について説明する。

第１図において、１ｏは走行距離検出手段であり、１１
は地磁気検出手段である。１２は地図記憶手段の異常磁
界領域の位置データにより推測位置が異常磁界領域内に
あると判断したとき地磁気検出手段からのデータを地図
記憶手段の方位変化量データで補正し新しい進行方向の
方位角とする方位補正手段、１３は地図データと異常磁
界領域の位置データと異常時の方位変化量データが記憶
されている地図記憶手段である。１４は走行距離検知手
段と地磁気検知手段の出力と１３の地図記憶手段を使用
して推測位置を演算する推測航法演算手段である。１５
は推測航法演算手段１４で求めた推測位置データを出力
するだめの端子である。

次に上記構成においてその動作を説明する。

一定時間ごとに地磁気検出手段の出力値から進行方向の
方位角を求め、走行距離検出手段の出力から進行距離を
求め、これらの値から推測航法演算手段１４で推測位置
を演算していく。いま、前回の推測位置１（Ｘｏ、Ｙｏ
）とする。ある時間での間に車体の進行方向がＴＨにな
り、この位置での偏角がＴＨＶであって、走行距離検出
手段の出力値から演算した走行距離が人だったとすると
推測位置は次のように求まる。

Ｘ＝Ａ＊００３（ＴＨ＋ＴＨＶ）＋Ｘ０Ｙ＝Ａ＊５ＩＮ
（ＴＨ＋ＴＨＶ）＋ＹＯ前記Ｘ、Ｙを新しい推測位置と
してそれぞれＸｏ。

Ｙｏと置き換え、時間でごとに上記演算を繰り返して推
測位置を更新していく。

しかし、実際には建物や高架道路等の各種道路環境によ
って地磁気が乱されている場所があり、この場所を車両
が走行したとき上記の方法で求めた推測位置は実際の位
置から外れていく。

そこで本発明ではあらかじめ異常磁界領域の位置データ
と異常磁界による方位の変化量データを地図記憶手段１
３にいれておき、推測位置より車両が異常磁界領域内に
ないという情報を地図記憶手段が出力したら、地磁気手
段からのデータを偏角のみによって補正する。一方、推
測位置より車両が異常磁界領域内にいるという情報を地
図記憶手段が出力したら、地磁気検出手段からのデータ
を偏角によって補正するとともに方位変化量データによ
って補正して新しい推測位置を演算するもので精度の高
い推測位置を求めようとするものである。

上記方法での車両位置修正について第２図を用いて説明
する。

第２図において、ステップ２０１で走行距離検知手段と
地磁気検知手段からの出力値を入力し、ステップ２０２
で前記入力値を使用して進行距離人、進行方向の方位角
ＴＨを求める。ステップ２０３で前回の推測位置（Ｘｏ
、Ｙｏ）における偏角ＴＨＶで前記進行方向の方位角を
補正すると、進行方向の方位角ＴＨＣは次のように求ま
る。

ＴＨＣ＝ＴＨ−１−ＴＨＶ ステップ２０４では前回推測位置が異常磁界領域内にあ
るか地図記憶手段の異常磁界領域の位置データより調べ
、もし、推測位置（Ｘｏ　、　Ｙｏ　）が異常磁界領域
内で寿ければ、ステップ２０５で前回推測位置（Ｘｏ　
、　Ｙｏ　）を使用して次のように新しい推測位置を求
める。

ｘ＝ム＊ｃｏｓ（’ｒｕｅ）＋ｘ。

Ｙ−ム＊５ＩＮ（ＴＨＣ）＋ＹＯ 前記Ｘ、Ｙを新しい推測位置としてそれぞれＸＱ。

ＹＯと置き換えてステップ２０１へ戻る。

しかし、ステップ２０６で前回の推測位置（Ｘｏ。

Ｙｏ）が異常磁界領域内でちると判断したら、ステップ
２０６で地図記憶手段の方位変化量データから前回の推
測位置（Ｘｏ、Ｙｏ）での方位変化堂ＤＴＨｉ求め、こ
の変化量ＤＴＨを用いて前記進行方向の方位角ＴＨＣを
補正すると、新しい進行方向の方位角ＤＴＴＨは次のよ
うに求まる。

ＤＴＴＨ＝ＴＨＣ＋ＤＴＨ ステップ２０７では前記進行方向の方位角ＤＴＴＩ（を
用いてステップ２０５と同様に推測位置を求めステップ
２０１へ戻る。

発明の効果 以上のように本発明によれば、異常磁界領域においても
地磁気検知手段の出力データに補正をガロえることによ
り走行距離検知手段の出力データとともに推測位置を精
度高く検出できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における車両位置検出装置の
ブロック図、第２図は本実施例のプログラムの一例を示
す概略のフローチャート、第３図は従来の車両位置検出
装置のブロック図である。 １０・・・・・・走行距離検出手段、１１・・・・・・
地磁気検出手段、１２・・・・・・方位補正手段、１３
・・・・・・地図記憶手段、１４・・・・・・推測航法
演算手段。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、車両
   の進行方向の方位角を検出する地磁気検出手段と、地図
   データ、偏角データ、異常磁界が検出される領域の位置
   データ、および異常時の方位変化量データの四者が記憶
   され前回決定された推測位置を入力することによりこの
   推測位置が異常磁界領域内かどうかを示す情報と異常磁
   界領域内の場合は異常時の方位変化量データを出力する
   地図記憶手段と、この地図記憶手段から異常磁界領域で
   あるという情報を受けたとき前記地磁気検出手段より得
   られた進行方向の方位角を前記地図記憶手段から送出さ
   れる方位変化量データで補正する方位補正手段と、この
   方位補正手段より得られた補正後の方位角と前記走行距
   離検出手段より得られた走行距離から新しい推測位置を
   求める推測航法演算手段とからなる車両位置検出装置。