JPS63148115A - 位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は位置検出方式に関し、さらに詳細にいえば、
道路交通網の任意の箇所を走行している車両の位置を、
電波等により外部からデータの供給を受けることなく検
出する位置検出方式に関する。

〈従来の技術〉 従来から道路交通網の任意の箇所を走行している車両の
位置を検出する方式としては、距離セジサと、方位セン
サと、両センサからの出力信号に必要な処理を施す処理
装置とを具備し、車両の走行に伴なって生ずる距離変化
量、および方位変化量を積算しながら車両の現在位置デ
ータを得る推測航法（Ｄｅａｄ　Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）
が提案されているが、距離センサ、および方位センサが
必然的に有している誤差が走行継続に伴なって累積され
、得られる現在位置データに含まれる誤差も累積されて
しまうという問題がある。

このような問題点を考慮し、かつ車両が道路上を走行す
ることを前提として、上記推測航法に基いて得られた現
在位置データと、予めメモリに格納されている道路交通
網データとを比較し、現在位置データの道路からのずれ
量を累積誤差として算出し、上記現在位置データに対し
て累積誤差分の補正を行ない、現在位置データを道路デ
ータに一致させるようにした地図・マツチング方式が提
案されている（米国特許第３，７８９．１９８号明細書
、特開昭５８−９９７１５号公報、特開昭！１８−１１
３７１１号公報、および”ＬＡＮＤＰＡＬＬ　Ａ　１１
１ＧＨ−ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＶ
ＥＨＩＣＬＥ−ＬＯＣＡＴＩＯＮ　ＳＹＳＴＥＭ’　、
　Ｄ、ＫＩＮＧ　、　ＧＥＣＪｏｕｒｎａｌ　ｏｆ’　
５ｃｉｅｎｃｅ　＆　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　、　Ｖｏ
ｌ、４５　。

ｆＶｌｌ　、　１９７８参照）。

具体的には、 ■　米国特許第３．７８９．１９８号明細書に記載され
た位置検出方式においては、距離センサにより得られた
車両の走行距離データと、方位センサにより得られた車
両の走行方向データとに基いて車両の現在位置データを
算出し、算出された現在位置データと予めメモリに格納
されている道路位置データとを比較し、両データの差が
所定の閾値以内である場合には最も近い道路上に位置す
るように現在位置データを補正し、逆に両データの差が
所定の閾値以上である場合には全く補正を行なわないよ
うにして、全体として高い精度で補正を行なわせ、正確
な現在位置の表示を行なわせようとしている。

■　特開昭５８−９９７１５号公報に記載された位置検
出方式においては、所定距離走行する毎に道路地図の座
標軸方向の距離変化量成分を算出することにより現在位
置データを更新し、現在位置データが道路上からずれて
いる場合に、単純に最も近い道路上の位置データを現在
位置データとすることにより、正確な現在位置の表示を
行なわせようとしている。

■　特開昭５８−１１３７１１号公報に記載された位置
検出方式においては、地磁気を基準として走行方位を検
出する方位センサの誤差を、走行方位に基いて得られた
曲率と道路の曲率とを比較することにより補正し、正確
な現在位置の表示を行なわせようとしている。

■　ＬＡＮＤＦＡＬＬ　Ａ　Ｈ’１ＧＨ−ＲＥＳＯＬＵ
ＴＩＯＮ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＶＥＨＩＣＬＥ−ＬＯＣ
ＡＴＩＯＮ　ＳＹＳＴＥＭに記載された位置検出方式に
おいては、道路交通網を非分岐部分と、複数個の典型的
な分岐部分として把握し、何れかの分岐部分から他の分
岐部分に向かって走行している場合における他の分岐部
分に至るまでの距離を距離センサからの信号に基いて算
出し、分岐部分に到達したと判別された場合には、その
後の走行方向の変化を方位センサにより検出して、何れ
の分岐出口に向かったかを判別することにより、車両の
現在位置を道路上の位置として正確に表示させようとし
ている。

〈発明が解決しようとする問題点〉 上記向れの位置検出方式においても、道路交通網が比較
的簡単な場合には、累積誤差の増加を補正して、道路上
を走行している状態として正確に現在位置の表示を行な
うことができるのであるが、例えば、トラック等の接近
や、高架下、踏切等の走行においては、外部磁界の影響
を受ける関係上、距離センサと比較して誤差の割合が大
きい方位センサによる累積誤差が、到底回復し難い誤差
として車両の現在位置データに含まれてしまうことにな
り、単純に最も近い道路上に対応させて現在位置データ
の補正を行なうと、実際に車両が走行している道路とは
全く異なる道路上を走行している状態として表示してし
まう可能性があるという問題がある。

また、車両の走行距離を検出する距離センサにおいても
、タイヤの空気圧等の影響を受けて累積誤差が許容可能
な限界誤差を越えてしまうことがあり、この場合にも、
上記の場合と同様の問題を有することになってしまう。

そして、上記のような問題の発生確率が低い状態であっ
ても、一旦発生した後は、不正確な現在位置データを基
礎としてその後の車両位置の検出を行なうことになるの
であるから、その後に検出される車両位置データは全て
不正確なものになってしまうという問題があり、車両用
の位置検出方式としては到底実用化することができない
のである。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
道路交通網の複雑化等に影響されることなく正確な車両
の現在位置を検出することができる位置検出方式を提供
することを目的としている。

〈問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明の位置検出方式
は、所定タイミング毎に走行距離、および方位変化量を
得て積算した積算データに基いて定まる自己の推定位置
、および積算データと道路地図の誤差に基いて定まる推
定位置の誤差量を得るとともに、推定位置を中心とする
誤差量の範囲内に位置する全ての道路上に対応させて上
記推定位置を自己位置として登録し、登録された推定位
置の各道路に対する相関係数を算出して、道路に対する
誤差が最も少ないことを示す相関係数を選択し、選択さ
れた相関係数に対応する推定位置を現在位置として出力
するものである。

但し、最も大きい相関係数を選択し、最も大きい相関係
数に対応する推定位置を現在位置として出力するもので
あってもよい。

この場合において、相関係数が所定値以下になった場合
に、該当する推定位置の登録を抹消するものであっても
よく、或は、相関係数同士の差が所定値以上となった場
合に、小さい方の相関係数に対応する推定位置の登録を
抹消するものであってもよい。そして、これらの場合に
、道路の所定ユニット単位を通過した後に推定位置の登
録を抹消するものであってもよい。

また、相関係数が最大の推定位置と、相関係数が２番目
に大きい推定位置とが入替る場合に、所定のヒステリシ
ス特性を持たせて最大の相関係数を選択するものであっ
てもよく、或は、相関係数が最大の推定位置が複数存在
する場合に、道路の中心に最も近い推定位置を現在位置
として出力するものであってもよい。

さらに、所定時間毎に走行距離、および方位の変化量を
得て積算するものであってもよく、或は、所定距離毎に
走行距離、および方位の変化量を得て積算するものであ
ってもよい。

く作用〉 以上の位置検出方式であれば、所定タイミング毎に走行
距離、および方位変化量を得て積算し、積算データに基
いて、メモリに格納している道路地図の何れかの道路上
における自己の位置を検出する場合において、積算デー
タに基いて定まる自己の推定位置を得るとともに、ｆ！
２１５データと道路地図の誤差に基いて定まる推定位置
に対応する限界誤差量を得、推定位置を中心とする限界
誤差量の範囲内に位置する全ての道路上に対応させて上
記推定位置を自己位置として登録しておき、登録された
推定位置の各道路に対する相関係数を算出して、道路に
対する誤差が最も少ないことを示す相関係数を選択し、
選択された相関係数に対応する推定位置を現在位置とし
て出力することができる。

以上要約すれば、車両の推定位置と道路地図との相関関
係を監視しながら、所定の相関関係を満足する少なくと
も１つの推定位置を登録しておき、登録されている全て
の推定位置の道路に対する相関係数の変動を算出し、道
路に対する誤差が最も少ないことを示す相関係数を選択
して、選択された相関係数に対応する推定位置を現在位
置として出力することができる。

そして、最も大きい相関係数を選択し、最も大きい相関
係数に対応する推定位置を現在位置として出力するもの
である場合には、道路に対する誤差が最も少ない相関係
数が最も大きい相関係数であるから、最も大きい相関係
数に対応する推定位置を現在位置として出力することが
できる。

また、この場合において、相関係数が所定値以下になっ
た場合に、該当する推定位置の登録を抹消するものであ
れば、車両の走行に伴なって相関係数が所定値以下にな
った推定位置の登録を抹消するのであるから、保存され
る推定位置を減少させることができ、相関係数の最終的
な選択を容易にすることができる。逆に、相関係数同士
の差が所定値以上となった場合に、小さい方の相関係数
に対応する推定位置の登録を抹消するものであれば、車
両の走行に伴なって相関係数同士の差が所定値以上にな
った状態において相関係数が小さい方の推定位置の登録
を抹消するのであるから、保存される推定位置を減少さ
せることができ、相関係数の最終的な選択を容易にする
ことができる。

そして、これらの場合において、道路の所定ユニット単
位を通過した後に推定位置の登録を抹消するものであれ
ば、一時的な相関係数の変動による影響を排除すること
ができる。

さらに、相関係数が最大の推定位置と、相関係数が２番
目に大きい推定位置とが入替る場合に、所定のヒステリ
シス特性を持たせて最大の相関係数を選択するものであ
れば、局部的な相関係数の大小関係に影響されることな
く、安定後の相関係数の大小関係に基いて最大の相関係
数を選択し、選択された相関係数に対応する推定位置を
現在位置として出力することができる。

また、相関係数が最大の推定位置が複数存在する場合に
、道路の中心に最も近い推定位置を現在位置として出力
するものであれば、道路の中心に最も近い推定位置を現
在位置として出力することができる。

さらに、所定時間毎に走行距離、および方位の変化量を
得て積算するものである場合にも、或は、所定距離毎に
走行距離、および方位の変化量を得て積算するものであ
る場合にも、積算データに基いて道路に対する誤差が最
も少ないことを示す相関係数を選択し、選択された相関
係数に対応する推定位置を現在位置として出力すること
ができる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第１図はこの発明の位置検出方式を実施するための装置
の一実施例を示すブロック図であり、走行距離検出部（
１）と、走行方向検出部（２）と、所定範囲の道路交通
網を予め格納しである道路地図メモリ（３）と、雨検出
部（１）　［２）から出力される走行距離検出信号、走
行方向検出信号、道路地図メモリ（３）に格納されてい
る地図データ、および後述する相関係数評価部（６］か
ら出力される評価データを入力として推定位置を算出す
る推定位置算出部（４）と、上記道路地図メモリ（３）
に格納されている地図データと上記推定位置算出部（４
）から構成される装置データとを入力として相関係数を
算出する相関係数算出部（５〕と、相関係数算出部（５
）により算出された相関係数を入力として相関係数の大
小関係を評価し、現在位置を出力する相関係、数評価部
（６）とがら構成される装置 さらに詳細に説明すると、上記走行距離検出部〔１］は
、例えば、車輪の回転を検出する光電スイッチを有し、
光電スイッチからの出力パルス信号の数をカウンタによ
りカウントすることにより車輪の回転数を得、カウンタ
から出力されるカウン、トデータに対して、乗算器によ
り車輪の外周を示す所定の定数を乗算することにより単
位時間当りの走行距離を算出する構成のものであればよ
いが、ドツプラシフト等に基いて車両の走行速度を算出
し、積分することにより走行距離を算出する構成のもの
等、従来公知の構成のものが使用可能である。

上記走行方向検出部〔ａは、例えば、地磁気の水平分力
を検出することにより、単位時間当りの回転角度データ
を出力する地磁気センサが使用可能であるが、ジャイロ
等も使用可能である。

上記道路地図メモリ（３）は、所定範囲にわたる道路地
図データ（道路の方向、および分岐部間の距離等を示す
点と線との組合せデータ）が予め格納されているもので
あり、半導体メモリ、カセットテープ、ＣＤ−ＲＯＭ等
が使用可能である。

上記推定位置算出部（４）は、上記走行距離検出部（１
）から出力される距離データΔノ、および上記走行方向
検出部〔２から出力される回転角度データΔθに基いて
、上記距離の東西方向成分△Ｘ（−△ＪＸｃｏｓ△θ）
、および南北方向成分△ｙ（−△ＪＸｓｌｎ△θ）を算
出し、従前の位置データ（Ｐｘ’、　　Ｐｙ’）に対し
て上記各成分へＸ、△ｙを加算することにより、現在の
位置データ（ＰＫ、Ｐｙ）を算出するとともに、従前の
位置データが有している可能性がある限界誤差（距離誤
差、回転角度誤差、および道路地図の誤差を含む）に対
して上記距離データに対応する限界誤差の増加分を加算
することにより現在の位置データが有している可能性が
ある限界誤差を算出するものである。また、上記距離デ
ータ△」、および回転角度データ△θに基いてカーブ（
分岐をも含む）を検出し、上記道路地図メモリ（３］か
ら読出した地図データのうち、上記位置データ（Ｐｘ、
Ｐｙ）を中心とする限界誤差の範囲内に存在する道路上
の位置を推定位置として図示しないメモリに登録してお
くとともに、図示しないディスプレイ上に全ての推定位
置を表示するようにしている。

上記相関係数算出部１０は、上記推定位置算出部（４）
において登録された全ての道路上の推定位置の動きと道
路地図メモリ（３）の道路との類似性を算出するもので
ある。さらに詳細に説明すると、相関係数は車両の走行
に伴なって変化するものであり、例えば、従前の相関係
数を７１．ｊとし、今回の演算により得られた相関係数
を△γｊとすれば、新たな相関係数γＤｉ、ｊは γ　ｉ＋Ｌ、ｊ　　−Ａｘ　　γ　ｉ、ｊ＋ＢＸ△γｊ
として得られることになる（但し、ｊは登録した推定位
置を示す係数である。また、Ａ、Ｂは重みづけの係数で
あり、Ａ−Ｂ−０，５とすれば単純平均となる）。具体
的には、道路に対する誤差が最も少ない道路に対応する
推定位置の相関係数が最も大きくなる。但し、相関係数
の算出基準を異ならせることにより、道路に対する誤差
が最も少ない道路に対応する推定位置の相関係数が最も
小さくなるようにすることも可能である。

上記相関係数評価部（６）は、上記各推定位置に対応す
る相関係数同士の大小関係を評価して、最も大きい相関
係数に対応する推定位置を実際の位置として保存し、他
の推定位置の登録を抹消するものである。さらに詳細に
説明すると、上記相関係数同士の大小関係の評価を所定
タイミング毎に行ない、所定の閾値よりも小さくなった
相関係数に対応する推定位置の登録を抹消し、登録が抹
消されなかった推定位置に対応する相関係数については
、以後も順次相関係数算出部［５）において新たな相関
係数に更新され、再び上記の評価が行なわれることにな
る。そして、上記一連の評価動作を行なうことにより、
道路の分岐等の影響を受けて最終的に１つの推定位置の
みが残留し、この残留した推定位置が現在位置として表
示され続けることになる。

上記の構成の装置による位置検出動作について、第２図
から第５図を参照しながら詳細に説明する。

先ず、第２図、および第３図の例に基く説明を行なう。

第２図は道路交通網の一部を示す図であり、道路Ｌ　Ｏ
，Ｌ　１．Ｌ　２．Ｌ　３のみが示されているとともに
、車両が破線Ｓで示されるように、道路ＬＯからＬＬを
通って走行している状態を示している。尚、Ｅは限界誤
差を示し、ａ、ｂ、ｃ、ｄは分岐、或はカーブを示し、
γ０．γｌ、γ２．γ３は各道路上の推定位置に対応す
る相関係数を示している。

また、第３図は第２図中破線Ｓで示すように車両が走行
した場合における相関係数γの変化を示す図であり、Ｊ
　１．、ｆ　２・・・Ｊｎが相関係数更新時点として示
されている。

したがつて、道路ＬＯを走行している状態においては、
分岐ａを通って道路Ｌ１に進入したと判別されるまでの
間（回転角データが所定値以上になるまでの間）、相関
係数７０のみが大きく、他の相関係数７１．γ２．γ３
は小さい（第３図中領域Ｒ１参照）。即ち、分岐ａを通
過するまでの間は回転角データが小さいので、他の道路
の影響を全く考慮する必要がなく、道路ＬＯにおける走
行距離のみを問題にすればよいのであるから、推定位置
算出部（４）において算出された位置データを上記道路
ＬＯの上の位置データとなるように補正すればよいこと
になる。そして、補正された位置データに基いて図示し
ないディスプレイ装置上に道路地図と共に上記位置の表
示を行なうことにより、−車両の現在位置を確認するこ
とができる。

次に、分岐ａを通って道路Ｌｌに進入した場合には、上
記限界誤差Ｅの範囲内に存在する各道路について相関係
数算出部（９によりそれぞれ相関係数γを算出しく第３
図中領域Ｒ２参照）、算出された相関係数に基いて相関
係数評価部（６）により評価する。即ち、何れの推定位
置の変化が最も道路に対して類似性が高いかを評価する
。さらに詳細に説明すると、回転角データが所定値以上
であるから、最早道路ＬＯに対する相関係数７０は無視
することができ、逆に、道路ＬＯに対する分岐が限界誤
差Ｅの範囲内に存在する道路Ｌ　１．Ｌ　２．Ｌ　３に
対する相関係数を評価しなければならない。第３図にお
いては、分岐ａを通過した当初において相関係数７２．
γ３の方が相関係数７１よりも大きくなっているが、こ
れは走行方向検出部（２）による誤差に起因するもので
ある（但し、一般的には、道路Ｌｌの上の推定位置の相
関係数γｌが最も大きくなる）。しかし、道路Ｌ２の上
の推定位置の相関係数７２については、カーブｂを通過
した後において走行方向検出部（２）により検出される
方向と道路Ｌ２の方向とが大幅にずれてしまうため、急
激に小さくなり、また、道路Ｌ３の上の推定位置の相関
係数７３についても、分岐Ｃを通過した後において走行
方向検出部（２）により検出される方向と道路Ｌ３の方
向とが大幅にずれてしまうため、急激に小さくなり、逆
に、道路ＬＬの上の推定位置の相関係数７１については
殆ど変化しないのであるから、相対的に大きくなった相
関係数γｌに基いて、道路Ｌｌの上の推定位置を現在位
置として判別し、道路地図と共に図示しないディスプレ
イ装置に表示させることができる。即ち、分′岐ａに到
達するまでは道路ＬＯの上に対応させて現−右位置の表
示を行なわせ、分岐ａを通過してから道路Ｌ２の上の推
定位置がカーブｂを通過するまでの間は道路Ｌ２の上に
対応させて現在位置の表示を行なわせ、道路Ｌ２の上の
推定位置がカーブｂを通過してから道路Ｌ３の上の推定
位置が分岐Ｃを通過するまでの間は道路Ｌ３の上に対応
させて現在位置の表示を行なわせ、道路Ｌ３の上の推定
位置が分岐Ｃを通過した後は道路Ｌ１の上に対応させて
現在位置の表示を行なわせることができる。

尚、第３図においては、道路Ｌ１の上の推定位置を現在
位置として判別した場合に、相関係数γｌを最大値（例
えば１．０）に設定している。

したがって、その後は、上記道路Ｌ１の上の表示位置を
基準として再び同様の処理を行なうことにより、車両の
走行に伴なって順次正確な現在位置の表示を行なわせる
ことができる。

尚、正確な現在位置の判別については、例えば、第３図
中カーブｄで示すように、道路の所定ユニット単位での
み行なうようにしてもよく、或は、相関係数γが所定の
閾値（図示せず）以下になった時点で該当する相関係数
に対応する推定位置の登録を抹消するようにしてもよく
、さらには、相関係数同士の差が所定の閾値以上になっ
た時点で小さい方の相関係数に対応する推定位置の登録
を抹消するようにしてもよい。

また、上記の実例の場合において、最も高い相関係数が
γ２からγ３、γ１と変化しており、ディスプレイ装置
における表示も道路Ｌ２の上からＬ３、Ｌｌの上へと順
に移動することになるのであるが、上記相関係数の順序
が逆転する場合において、所定のヒステリシス特性を持
たせるようにすれば、ディスプレイ装置における表示が
異なる道路に急激に、かつ頻繁に変動することを防止す
ることができる。

次いで、第４図、および第５図に基く説明を行なう。

第４図は道路交通網の一部を示す図であり、道路ＬＯ，
ＬＬ、Ｌ２のみが示されているとともに、車両が破線Ｓ
で示されるように、道路ＬＯからＬｌを通って走行して
いる状態を示している。尚、Ｅは限界誤差を示し、ａ、
ｂ、ｃは分岐、或はカーブを示し、γ０．γ１．γ２は
各道路上の推定位置に対応する相関係数を示している。

　。

また、第５図は第４図中破線Ｓで示すように車両が走行
した場合における相関係数γの変化を示す図であり、Ｊ
　１．Ｊ　２・・・１ｎが相関係数更新時点として示さ
れている。

したがって、道路ＬＯを走行している状態においては、
分岐ａを通って道路Ｌ・１に進入したと判別されるまで
の間（距離データに基いて分岐ａを通過したと判別され
るまでの間）、相関係数７０のみが大きく、他の相関係
数７１．γ２は小さい（第５図中領域Ｒ１参照）。即ち
、分岐ａを通過するまでの間は回転角データが小さいの
で、他の道路の影響を全く考慮する必要がなく、道路Ｌ
Ｏにおける走行距離のみを問題にすればよいのであるか
ら、推定位置算出部（４＞において算出された位置デー
タを上記道路ＬＯの上の位置、データとなるように補正
すればよいことになる。そして、補正された位置データ
に基いて・図示しないディスプレイ装置上に道路地図と
共に上記位置の表示を行なうことにより、車両の現在位
置を確認することができる。

次に、分岐ａを通って道路Ｌ１に進入した場合には、上
記限界誤差Ｅの範囲内に存在する各道路Ｌｌ、Ｌ２につ
いて相関係数算出部（日によりそれぞれト目関係数γを
算出しく第５図中領域Ｒ２参照）、算出された相関係数
に基いて相関係数評価部（６）により評価する。即ち、
何れの推定位置の変化が最も道路に対して類似性が高い
かを評価する。さらに詳細に説明すると、分岐ａを通過
したのであるから、最早道路ＬＯに対する相関係数７０
は無視することができ、逆に、分岐ａにおいて分岐させ
られた道路Ｌｌ、Ｌ２に対する相関係数を評価しなけれ
ばならない。第５図においては、分岐ａを通過した当初
において相関係数γ１の方が相関係数７２よりも僅かに
大きくなっているが、両相関係数７１．γ２の差が非常
に小さいので、両道路ＬＬ。

Ｌ２の上の推定位置を図示しないディスプレイ装置に表
示する。もちろん、Ｌｌ上の推定位置のみを図示しない
ディスプレイ装置に表示にしてもよい。しかし、道路Ｌ
２の上の推定位置の相関係数７２については、カーブｂ
を通過した後において走行方向検出部（ａにより検出さ
れる方向と道路Ｌ２の方向とのずれが大きくなるため、
小さくなり、さらにカーブＣを通過した後において走行
方向検出部（２により検出される方向と道路Ｌ２の方向
とが大幅にずれてしまうため、急激に小さくなる。逆に
、道路Ｌ１の上の推定位置の相関係数γｌについては殆
ど変化しない。したがって、相対的に大きくなった相関
係数７１に基いて、道路Ｌ１の上の推定位置を現在位置
として判別し、道路地図と共に図示しないディスプレイ
装置に表示させることができる。即ち、分岐ａに到達す
るまでは道路ＬＯの上に対応させて現在位置の表示を行
なわせ、分岐ａを通過してから道路Ｌ２の上の推定位置
がカーブＣを通過するまでの間は道路ＬＬ、Ｌ２又は、
Ｌｌのみの上に対応させて現在位置の表示を行なわせ、
道路Ｌ２の上の推定位置かカーブＣを通過した後は道路
Ｌ１の上のみに対応させて現在位置の表示を行なわせる
ことができる。

尚、第５図においては、道路Ｌ１の上の推定位置を現在
位置として判別した場合に、相関係数７１を最大値（例
えば１．０）に設定している。

したがって、その後は、上記道路Ｌ１の上の表示位置を
基準として再び同様の処理を行なうことにより、車両の
走行に伴なって順次正確な現在位置の表示を行なわせる
ことができる。

上記両実例において限界誤差Ｅが異なり、第２図、およ
び第３図に示す実例の方が大きくなっているが、これは
直線走行距離が大きいからである。

しかし、市街地等における一般的な走行の場合であれば
、限界誤差Ｅが余り大きくならないうちに分岐、或はカ
ーブに到達することが多く、この状態における限界誤差
Ｅの範囲内に２つ以上の道路が存在することは少ないう
えに、例え２つ以上存在しても実際の走行に対応する道
路の方が相関係数が大きい確率が高いために、例え一時
的であっても、第３図に示すように、異なる道路上の位
置を現在位置として認識することは稀である。

以上の説明から明らかなように、現在位置の出力を車両
の内部において行なうことにより、現在位置と目的地と
を道路地図と共に表示して道案内を行なうナビゲーショ
ンシステムに適用することができる他、現在位置の出力
を電波により車外に対して行なうとともに、電波を一箇
所で受信することにより、多数の車両の走行状態を把握
するロケーションシステムに適用することもできる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、相関係数が最大の推定位置が複数存在する場
合に、道路の中心に最も近い推定位置を現在位置として
出力することが可能である他、所定距離毎に走行距離、
および方位の変化量を得て積算する代わりに、所定時間
毎に走行距離、および方位の変化量を得て積算すること
が可能であり、その他、この発明の要旨を変更しない範
囲内において種々の設計変更を施すことが可能である。

〈発明の効果〉 以上のようにこの発明は、車両の走行状態を検出するた
めのセンサが必然的に有している誤差と道路地図の誤差
の限界量の範囲内に存在する全ての道路について位置デ
ータを登録し、かつ上記全ての道路について相関係数を
計算することにより、実際の走行パターンに対する道路
の類似性を評価するようにしているのであるから、車両
が走行する地域の道路パターンが複雑であっても、或は
互に近接した状態で複数の道路が存在している状態であ
っても、常に正確な現在位置を含む２以上の推定位置を
保持し続け、例え一時的に正しくない推定位置を現在位
置として出力しても、その後の相関係数の変化に基いて
正しい推定位置を現在位置として出力することができ、
位置検出の精度、および確度を著しく向上させることが
できるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の位置検出方式を実施するための装置
の一実施例を示すブロック図、第２図、および第４図は
、それぞれ道路交通網の一部を示す図、 第３図、および第５図は、それぞれ第２図、第４図に対
応する相関係数の変化を示す図。 （１）・・・走行距離検出部、（２・・・走行方向検出
部、（３）・・・道路地図メモリ、（４）・・・推定位
置算出部、（Ｓ・・・相関係数算出部、（６）・・・相
関係数評価部特許出願人　　住友電気工業株式会社 代　　理　　人　　　弁理士　　亀　　井　　弘　　勝
第４図 第５図 走行距離

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定タイミング毎に走行距離、および方位変化量を
   得て積算し、積算データに基いて、メモリに格納してい
   る道路地図の何れかの道路上における自己の位置を検出
   する車両用自立型位置検出装置において、 積算データに基いて定まる自己の推定位置、および積算
   データと道路地図の誤差に基いて定まる推定位置の誤差
   量を得るとともに、推定位置を中心とする誤差量の範囲
   内に位置する全ての道路上に対応させて上記推定位置を
   自己位置として登録し、登録された推定位置の各道路に
   対する相関係数を算出して、道路に対する誤差が最も少
   ないことを示す相関係数を選択し、選択された相関係数
   に対応する推定位置を現在位置として出力することを特
   徴とする位置検出方式。 ２、最も大きい相関係数を選択し、最も大きい相関係数
   に対応する推定位置を現在位置として出力する上記特許
   請求の範囲第１項記載の位置検出方式。 ３、相関係数が所定値以下になった場合に、該当する推
   定位置の登録を抹消する上記特許請求の範囲第２項記載
   の位置検出方式。 ４、相関係数同士の差が所定値以上となった場合に、小
   さい方の相関係数に対応する推定位置の登録を抹消する
   上記特許請求の範囲第２項記載の位置検出方式。 ５、道路の所定ユニット単位を通過した後に推定位置の
   登録を抹消する上記特許請求の範囲第３項または第４項
   の何れかに記載の位置検出方式。 ６、相関係数が最大の推定位置と、相関係数が２番目に
   大きい推定位置とが入替る場合に、所定のヒステリシス
   特性を持たせて最大の相関係数を選択する上記特許請求
   の範囲第２項記載の位置検出方式。 ７、相関係数が最大の推定位置が複数存在する場合に、
   道路の中心に最も近い推定位置を現在位置として出力す
   る上記特許請求の範囲第２項記載の位置検出方式。 ８、所定時間毎に走行距離、および方位の変化量を得て
   積算する上記特許請求の範囲第２項記載の位置検出方式
   。 ９、所定距離毎に走行距離、および方位の変化量を得て
   積算する上記特許請求の範囲第２項記載の位置検出方式
   。