JPS5827009A - 車両用走行誘導装置 - Google Patents
車両用走行誘導装置Info
- Publication number
- JPS5827009A JPS5827009A JP56125320A JP12532081A JPS5827009A JP S5827009 A JPS5827009 A JP S5827009A JP 56125320 A JP56125320 A JP 56125320A JP 12532081 A JP12532081 A JP 12532081A JP S5827009 A JPS5827009 A JP S5827009A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- destination
- distance
- sensor
- detected
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 8
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、基準方位に対する車両の進行方向と走行距離
とに基づい【、予め定めた目的地までの距離および目的
地の方向の各々を演算して表示する装置＃！ｃ７Ｉｋい
て、車体磁気の影響による方向センナの誤検出防止を確
実に行な５ようにした車両用走行誘導装置に関する。
とに基づい【、予め定めた目的地までの距離および目的
地の方向の各々を演算して表示する装置＃！ｃ７Ｉｋい
て、車体磁気の影響による方向センナの誤検出防止を確
実に行な５ようにした車両用走行誘導装置に関する。
従来、この種の車両用走行−塔装置においては、運転者
が地図上で調べた出発地点と目的地点のデータを設定入
力すると、車両の走行に伴って方向センナで検出した基
準方位、例えば磁北に対する車両の進行方向と、距離セ
ンナで検出した走行距離とに基づいて車両の現在位置を
検出し、この現在位置から目的地までの直線距離および
目的地の方向の各々を演算して表示するようＫしている
。
が地図上で調べた出発地点と目的地点のデータを設定入
力すると、車両の走行に伴って方向センナで検出した基
準方位、例えば磁北に対する車両の進行方向と、距離セ
ンナで検出した走行距離とに基づいて車両の現在位置を
検出し、この現在位置から目的地までの直線距離および
目的地の方向の各々を演算して表示するようＫしている
。
ところで、上記の装置で用いている方向センサは、地磁
気の方向に対する車両の進行方向を検出するよ５Ｋして
いるが、このよ５な方向センサを車両に設けた場金には
、車両に鋏着されているモータ、電磁アクテ為エータ等
による車両ととに固有の大館さと方向をもつ車体磁気の
作用により、基準方位となる地磁気の方向の検出値に車
体磁気による誤差が含まれるようｋなる。
気の方向に対する車両の進行方向を検出するよ５Ｋして
いるが、このよ５な方向センサを車両に設けた場金には
、車両に鋏着されているモータ、電磁アクテ為エータ等
による車両ととに固有の大館さと方向をもつ車体磁気の
作用により、基準方位となる地磁気の方向の検出値に車
体磁気による誤差が含まれるようｋなる。
そこで、車体磁気による誤差を無くすようにするため、
方向センナの近傍に車体磁気を打ち消すような方向の磁
界を発生する電磁石を設ける等の手段により誤差の低減
を図りているが、ある程度鵬葺が残りており、走行距離
が増えて目的地に近づくにつれて方向センナの誤差が累
積されて目立つようになるという問題がありた。
方向センナの近傍に車体磁気を打ち消すような方向の磁
界を発生する電磁石を設ける等の手段により誤差の低減
を図りているが、ある程度鵬葺が残りており、走行距離
が増えて目的地に近づくにつれて方向センナの誤差が累
積されて目立つようになるという問題がありた。
本ｍＷＡは、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、方向センナで検出した車両の進行方向と距離
センナで検出した走行距離とに基づい【、現在位置から
予め定めた目的地までの直線距離および目的地の方向の
各々を演算して表示する装置に於いて、車体磁気の影響
による方向センナの誤検出防止を確実にするため、東Ｎ
南北の４方向の各ＪＶＣ向ゆ【車両を配置したときの上
記方向センナの検出値とのずれを予め検出し、該ずれに
基づい【方向センナの検出する車両の進行方向を補正す
るよｊＫｌたちのである。
たもので、方向センナで検出した車両の進行方向と距離
センナで検出した走行距離とに基づい【、現在位置から
予め定めた目的地までの直線距離および目的地の方向の
各々を演算して表示する装置に於いて、車体磁気の影響
による方向センナの誤検出防止を確実にするため、東Ｎ
南北の４方向の各ＪＶＣ向ゆ【車両を配置したときの上
記方向センナの検出値とのずれを予め検出し、該ずれに
基づい【方向センナの検出する車両の進行方向を補正す
るよｊＫｌたちのである。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第１１１は本発明の実施例を示したプ冒ツク図である。
まず構成を説明すると、ｌは方向センナであり、例えば
モータにより定速回転される地磁気検出コイルを有し、
咳検出コイルからの地磁気検出信号を、毫−メの回転数
に１歇した周波数の基センサ１からの地磁気検出信号と
基準信号との位相差を検出する位相検出器であり、この
検出位相が基準方位に対する車両の進行方向σを表わす
信号となる。
モータにより定速回転される地磁気検出コイルを有し、
咳検出コイルからの地磁気検出信号を、毫−メの回転数
に１歇した周波数の基センサ１からの地磁気検出信号と
基準信号との位相差を検出する位相検出器であり、この
検出位相が基準方位に対する車両の進行方向σを表わす
信号となる。
座標に示すように西■を基準として右回りに２５６分割
し、そのため、各検出データをｌＯ進数で表わすと、西
［Ｆ］で＠０＃、北（へ）で１６４２、」司で１１２８
”、南媚ｅ ” １９Ｂ”となっている。
し、そのため、各検出データをｌＯ進数で表わすと、西
［Ｆ］で＠０＃、北（へ）で１６４２、」司で１１２８
”、南媚ｅ ” １９Ｂ”となっている。
再び、第１図を参照するに、８は車輪の回転に比例した
数のパルスを出力する走行センナ、４は走行センナ８か
らのパルスを計数して走行距！ＩＩＩｔ求め、単位走行
距離ｄｓ＠）ｃパルスを出力する距離カウンタ、５は車
両の進行方向θと走行距離ｄｓとに基づいて車両の現在
位置を求め、更に、この現在位置のデータに基づいて予
め定めた目的地までの直線距＠Ｌおよび目的地の方向＃
畳を演算して出力する演算装置、６は地図上で調べた出
発地点（Ｘｏ。
数のパルスを出力する走行センナ、４は走行センナ８か
らのパルスを計数して走行距！ＩＩＩｔ求め、単位走行
距離ｄｓ＠）ｃパルスを出力する距離カウンタ、５は車
両の進行方向θと走行距離ｄｓとに基づいて車両の現在
位置を求め、更に、この現在位置のデータに基づいて予
め定めた目的地までの直線距＠Ｌおよび目的地の方向＃
畳を演算して出力する演算装置、６は地図上で調べた出
発地点（Ｘｏ。
ｙ＠）、目的地点（ｘｓ＋ｙ・）の各々を運転者が入力
するためのキーボードである。
するためのキーボードである。
ここで演算値ｆ１５による演算としては、ます車および
目的地の方向θ、については、 の演算を行なうようにしている。
目的地の方向θ、については、 の演算を行なうようにしている。
７は演算装置６の出力する目的地までの直線距離り及び
方向θ・を表示する表示器であり、直線距＠Ｌの表示に
はバーグラフ８が設けられ、目的地に近ず（につれてバ
ーグラフ８を下側から消すようにして目的地までの距離
を表示するようＫしており、またバーブ２７８の周囲に
は目的地の方向を示す複数の表示矢印９を設け、目的地
を示すいずれか１つの表示矢印９を点灯するようにして
いる。
方向θ・を表示する表示器であり、直線距＠Ｌの表示に
はバーグラフ８が設けられ、目的地に近ず（につれてバ
ーグラフ８を下側から消すようにして目的地までの距離
を表示するようＫしており、またバーブ２７８の周囲に
は目的地の方向を示す複数の表示矢印９を設け、目的地
を示すいずれか１つの表示矢印９を点灯するようにして
いる。
一方、位相検出器２からはコネクタ１１に進行方向θの
２進データを出力するようにしており、このコネクタ１
１に外部装置としてのチェッカｌＯを接続することによ
り、方向センサ１で検出している車両の進行方向の値を
測定できるようにしている。
２進データを出力するようにしており、このコネクタ１
１に外部装置としてのチェッカｌＯを接続することによ
り、方向センサ１で検出している車両の進行方向の値を
測定できるようにしている。
次に、本実ｔ！ＡＫおける車両の進行方向の補正につい
て説明する。
て説明する。
まず、本発明の車両用走行誘導装置を装着した車両１２
を、第８図に示すように、工場出しの際に、予め描かれ
た方位マーカ１８の上に所定の方向、例えば北に向け【
配置し、この状態で位相検出器２からのコネクタ１１
Ｋ ？メッカｌＯを接続し、車両の進行方向の検出値−
の値を測定する。
を、第８図に示すように、工場出しの際に、予め描かれ
た方位マーカ１８の上に所定の方向、例えば北に向け【
配置し、この状態で位相検出器２からのコネクタ１１
Ｋ ？メッカｌＯを接続し、車両の進行方向の検出値−
の値を測定する。
この場合の検出値θが例えばθ＝８０でありだとすると
、方位センサｌで検出している方位は、第２図に破線で
示すように、 夷ａで示す正しい方位に対し１ｓ−１６
となるずれを車体磁気等の影響により受けている。
、方位センサｌで検出している方位は、第２図に破線で
示すように、 夷ａで示す正しい方位に対し１ｓ−１６
となるずれを車体磁気等の影響により受けている。
そこで、チェッカ１Ｇで測定した方位誤差ノーの値をΦ
−ポード６より演算装置５に設定入力すると、方位誤差
Ｊθがセットされ、演算装置５では位相検出器２からの
検出値θにΔθが加えられ、となる現在位置（ｘ、ｙ）
の演算が行なわれるようになり、車両の正しい現在位置
を求めることができるので前記第０）式による目的地ま
での直線距離り及び目的地の方向θ・の演算誤差も低減
されるようになる。以下、同様に、車両を東、雨、西の
３方向に向けて誤差を測定し、それぞれの誤差をキーボ
ードによりセットする。
−ポード６より演算装置５に設定入力すると、方位誤差
Ｊθがセットされ、演算装置５では位相検出器２からの
検出値θにΔθが加えられ、となる現在位置（ｘ、ｙ）
の演算が行なわれるようになり、車両の正しい現在位置
を求めることができるので前記第０）式による目的地ま
での直線距離り及び目的地の方向θ・の演算誤差も低減
されるようになる。以下、同様に、車両を東、雨、西の
３方向に向けて誤差を測定し、それぞれの誤差をキーボ
ードによりセットする。
第４図はＭ１図の実施例による車両の走行誘導の一例を
地図座標上に示したもので、キーボード６により設定し
た出発地点８（ｘｏ、ｙｓ）から目的地点０（ｘ・、ｙ
・）に向りて走行する車両がＰ点（ｘ。
地図座標上に示したもので、キーボード６により設定し
た出発地点８（ｘｏ、ｙｓ）から目的地点０（ｘ・、ｙ
・）に向りて走行する車両がＰ点（ｘ。
ア）の現在位置にある場合を示しており、目的地点ＯＫ
＃ＩＩ達するまでの開、前記ｊＩ（ｆ３）及び０）式に
より演算した目的地点Ｏまでの直線距離りと目的地の方
向θ。を表示するようになる。
＃ＩＩ達するまでの開、前記ｊＩ（ｆ３）及び０）式に
より演算した目的地点Ｏまでの直線距離りと目的地の方
向θ。を表示するようになる。
尚、本発明の装置では、目的地点までの距離が５％以内
に近ずいた場合には、運転者が目的地を捜すことが可能
となるので、表示器における目的地の方向を示す矢印を
消すようにすることが望ましい。
に近ずいた場合には、運転者が目的地を捜すことが可能
となるので、表示器における目的地の方向を示す矢印を
消すようにすることが望ましい。
また、チェッカ１０で測定した検出誤差をキーボード６
によりセットする際には、地図上の北に対して地磁気の
方向がずれていることにより生ずる偏角の値を含めてセ
ットし、検出誤差を更に低減することが望ましい。この
偏角の値は緯度により異るもので、例えば東京では６°
北海道では８．５°程度となるので、車両の使用地域に
応じた所定の偏角を補正値としてセットする。
によりセットする際には、地図上の北に対して地磁気の
方向がずれていることにより生ずる偏角の値を含めてセ
ットし、検出誤差を更に低減することが望ましい。この
偏角の値は緯度により異るもので、例えば東京では６°
北海道では８．５°程度となるので、車両の使用地域に
応じた所定の偏角を補正値としてセットする。
以上説明してきたように、本発明によれば、その構成を
、方向センサで検出した基準方向に対する車両の進行方
向と距離センナで検出した走行距離とに基づいて、車両
の現在位置から目的地までの直線距離および目的地の方
向の各々を演算して表示する装置に於いて、東Ｎ南北の
４方向の各々に向けて車両を配置したときの該方向に対
する上記方向センナの検出方位のずれを予め検出し、該
ずれに基づいて方向センナの検出する車両の進行方向を
補正するようにしたため、車体磁気の作用により方向セ
ンサの検出方位に検出誤差が含まれていても、この誤差
を略完全に無くすように補正することができ、目的地ま
での直線距離および目的地の方向につき、常に正しい演
算値を得ることが可能となってへ積誤差も大幅に低減さ
れ、精度の高い車両の走行誘導を行なうことができると
いう効果が得られる。
、方向センサで検出した基準方向に対する車両の進行方
向と距離センナで検出した走行距離とに基づいて、車両
の現在位置から目的地までの直線距離および目的地の方
向の各々を演算して表示する装置に於いて、東Ｎ南北の
４方向の各々に向けて車両を配置したときの該方向に対
する上記方向センナの検出方位のずれを予め検出し、該
ずれに基づいて方向センナの検出する車両の進行方向を
補正するようにしたため、車体磁気の作用により方向セ
ンサの検出方位に検出誤差が含まれていても、この誤差
を略完全に無くすように補正することができ、目的地ま
での直線距離および目的地の方向につき、常に正しい演
算値を得ることが可能となってへ積誤差も大幅に低減さ
れ、精度の高い車両の走行誘導を行なうことができると
いう効果が得られる。
第１図は本発明の実施例を示したブロック図、第２図は
本発明による補正作用を示した方位座標図、第８図は本
発明による補正時の車両の配置を示した平面図、第４図
は第１図の実施例による作用を示した地図座標図である
。 １・・・・一方向セン？ ２・・・・・・位相検出器
８・・・・・・走行センナ ４・・−・・距離カクン
タ５・・・・・・演算装置 ６・・・・・・キーボ
ード７・・・・・・表示器 ８・・・・・・パー
グラフ９・・・・・・表示矢印 １０・・・・・・
チェッカ１１・・・・・・車両 １２・・・・
・・方位マーカ特許出願人 日産自動車株式会社 第８図 Ｎ
本発明による補正作用を示した方位座標図、第８図は本
発明による補正時の車両の配置を示した平面図、第４図
は第１図の実施例による作用を示した地図座標図である
。 １・・・・一方向セン？ ２・・・・・・位相検出器
８・・・・・・走行センナ ４・・−・・距離カクン
タ５・・・・・・演算装置 ６・・・・・・キーボ
ード７・・・・・・表示器 ８・・・・・・パー
グラフ９・・・・・・表示矢印 １０・・・・・・
チェッカ１１・・・・・・車両 １２・・・・
・・方位マーカ特許出願人 日産自動車株式会社 第８図 Ｎ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 方向センナで検出した車両の進行方向と距離センナで検
出した走行距離とに基づいて、現在位置から予め定めた
目的地までの直線距離および目的地の方向の各々を演算
して表示する装置に於いて、 基準方位に対するずれ情報を入力する入力手段と、諌ず
れ情報に基づいて方向センナの検出する車両の進行方向
を補正演算する補正演算手段とを有することを畳黴とす
る車両用走行誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125320A JPS5827009A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125320A JPS5827009A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5827009A true JPS5827009A (ja) | 1983-02-17 |
Family
ID=14907186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56125320A Pending JPS5827009A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5827009A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4763268A (en) * | 1985-04-23 | 1988-08-09 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Direction display apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55131714A (en) * | 1979-04-02 | 1980-10-13 | Japan Radio Co Ltd | Position coordinate detecting and displaying device |
| JPS5784310A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-26 | Alps Electric Co Ltd | Direction sensing means |
-
1981
- 1981-08-12 JP JP56125320A patent/JPS5827009A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55131714A (en) * | 1979-04-02 | 1980-10-13 | Japan Radio Co Ltd | Position coordinate detecting and displaying device |
| JPS5784310A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-26 | Alps Electric Co Ltd | Direction sensing means |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4763268A (en) * | 1985-04-23 | 1988-08-09 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Direction display apparatus |
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