JPS63128222A - 地磁気方位センサの着磁補正方法 - Google Patents
地磁気方位センサの着磁補正方法Info
- Publication number
- JPS63128222A JPS63128222A JP27500386A JP27500386A JPS63128222A JP S63128222 A JPS63128222 A JP S63128222A JP 27500386 A JP27500386 A JP 27500386A JP 27500386 A JP27500386 A JP 27500386A JP S63128222 A JPS63128222 A JP S63128222A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- sensor
- magnetization
- geomagnetic
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 title claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 8
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 235000021419 vinegar Nutrition 0.000 description 1
- 239000000052 vinegar Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、地磁気方位センサを用いた車両位置検出装置
の地磁気方位センサの着磁補正方法に関するものである
。
の地磁気方位センサの着磁補正方法に関するものである
。
［背景技術と問題点］
車両に方位センサ、回転角センサ例えば車輪速センサ、
コンピュータ、ＣＲＴ等を設置し、方位センサ、回転角
センサ例えば車輪速センサよりの時々刻々のデータをコ
ンピュータで処理し、ＣＲＴ上に映し出された地図上に
、走行現位置を表示するような車両ナビゲータシステム
が開発されている。
コンピュータ、ＣＲＴ等を設置し、方位センサ、回転角
センサ例えば車輪速センサよりの時々刻々のデータをコ
ンピュータで処理し、ＣＲＴ上に映し出された地図上に
、走行現位置を表示するような車両ナビゲータシステム
が開発されている。
このような車両に方位センサとして地磁気センサが用い
られるが、一般車両はさまざまな車体着磁を受けており
、補正を行なわずに方位センサ出力を用いても正しい方
位データは得られない。
られるが、一般車両はさまざまな車体着磁を受けており
、補正を行なわずに方位センサ出力を用いても正しい方
位データは得られない。
第４図（イ）、（ロ）は上記着磁による方位誤差発生の
゛′藤明図である。
゛′藤明図である。
（イ）図は着磁のない場合の出力方位を示し、（→図は
着磁による誤った方位を示しているが、着磁量及びその
方向によれば、正しい出力方位に対して大きな誤った方
位を示すことになる。
着磁による誤った方位を示しているが、着磁量及びその
方向によれば、正しい出力方位に対して大きな誤った方
位を示すことになる。
そこで、実走行に入る前に回転走行等を行ない、もとも
との着磁量△Ｘ、△Ｙを求めておき、実走行ではこの着
磁量△Ｘ、△Ｙを用いて正しい車両方向を求める方法が
提案されている。（昭和５９年１２月トヨタ技術第３４
巻第２号１８３〜２００頁参照）しかし、実走行におい
て、踏切等の強磁界を車両が通過する際、新たに着磁現
象が起ることがあり、その時、着磁量は△Ｘ→△Ｘ Ｉ
、△Ｙ→△Ｙ’に変化するため、着磁補正量を△Ｘ、△
Ｙそのまま用いると第４図の現象と同様に方位センサの
出力方位は正しい方位を示さない。
との着磁量△Ｘ、△Ｙを求めておき、実走行ではこの着
磁量△Ｘ、△Ｙを用いて正しい車両方向を求める方法が
提案されている。（昭和５９年１２月トヨタ技術第３４
巻第２号１８３〜２００頁参照）しかし、実走行におい
て、踏切等の強磁界を車両が通過する際、新たに着磁現
象が起ることがあり、その時、着磁量は△Ｘ→△Ｘ Ｉ
、△Ｙ→△Ｙ’に変化するため、着磁補正量を△Ｘ、△
Ｙそのまま用いると第４図の現象と同様に方位センサの
出力方位は正しい方位を示さない。
実走行において新たな着磁が起ったときは、走行を中断
して、上述の回転走行により△Ｘ”、△Ｙ゛を求めるこ
ともできるが、運転手の負担が大きく、実用的とはいえ
ない。
して、上述の回転走行により△Ｘ”、△Ｙ゛を求めるこ
ともできるが、運転手の負担が大きく、実用的とはいえ
ない。
走行しながら、方位データを収集し、着磁量を検出して
補正を行う方式のものを提案したが、収集データにばら
つきが大きく、計算に多くのデータを必要とし、結果と
して着磁検出に時間を要するという難点があった。
補正を行う方式のものを提案したが、収集データにばら
つきが大きく、計算に多くのデータを必要とし、結果と
して着磁検出に時間を要するという難点があった。
［発明の目的、構成コ
本発明は、車両の実走行中、地磁気以外の磁界によりう
ける車体の着磁、従ってこれによって生じる方位誤差を
補正する目的でなされたものであることには、既提案の
ものき変るところはないが、端的には車両の実走行を継
続しつつ、車両がカーブを曲がる時に自動的に着磁量△
Ｘ ｌ、△Ｙ′を求めて正確な方位を導き出すようにす
る方法である。このため、本発明は車両に設置した車両
方位変化量を検出する手段、例えば車輪速センサと地磁
気方位センサと演算手段よりなり、車両の方位変化量を
検出する手段により車両の方位変化量を検出し、地磁気
方位センサにより方位変化前の地磁気方位センサの出力
と方位変化後の地磁気方位センサの出力を検出し、これ
らの情報を用いて演算手段で着磁量を算出しようとする
ものである。
ける車体の着磁、従ってこれによって生じる方位誤差を
補正する目的でなされたものであることには、既提案の
ものき変るところはないが、端的には車両の実走行を継
続しつつ、車両がカーブを曲がる時に自動的に着磁量△
Ｘ ｌ、△Ｙ′を求めて正確な方位を導き出すようにす
る方法である。このため、本発明は車両に設置した車両
方位変化量を検出する手段、例えば車輪速センサと地磁
気方位センサと演算手段よりなり、車両の方位変化量を
検出する手段により車両の方位変化量を検出し、地磁気
方位センサにより方位変化前の地磁気方位センサの出力
と方位変化後の地磁気方位センサの出力を検出し、これ
らの情報を用いて演算手段で着磁量を算出しようとする
ものである。
以下本発明の原理を第１図、第２図によって説明する。
第１図は本発明で用いられる装置等の構成を示丈。図に
おいて１は地磁気方位センサで、２は車両の方位変化を
検出する手段、例えば車輪速センサである。地磁気方位
センサ１及び車輪速センサ２よりのデータは演算手段３
に入力する。
おいて１は地磁気方位センサで、２は車両の方位変化を
検出する手段、例えば車輪速センサである。地磁気方位
センサ１及び車輪速センサ２よりのデータは演算手段３
に入力する。
第２図は方位変化における地磁気方位センサの出力変化
説明図である。車両がθだけ変化すると方位センサ出力
もＡからＢに変化する。この場合、地磁気方位センサの
方位円の半径が方位変化前と変化後で変らないとすると
、図より明らかなように、方位円の中心Ｏは線分ＡＢを
底辺とする二等辺三角形で、頂角がθとなる三角形の頂
点である。
説明図である。車両がθだけ変化すると方位センサ出力
もＡからＢに変化する。この場合、地磁気方位センサの
方位円の半径が方位変化前と変化後で変らないとすると
、図より明らかなように、方位円の中心Ｏは線分ＡＢを
底辺とする二等辺三角形で、頂角がθとなる三角形の頂
点である。
°つまり、車両の方位変化量θと回転方向と車両が方位
変化する前の地磁気方位センサの出力Ａ及び方位変化後
の地磁気方位センサの出力Ｂが求まれば、方位の中心、
つまり着磁量を求めることができる。
変化する前の地磁気方位センサの出力Ａ及び方位変化後
の地磁気方位センサの出力Ｂが求まれば、方位の中心、
つまり着磁量を求めることができる。
地磁気方位センサ１で地磁気方位センサ出力Ａ。
Ｂを検出し、方位変化量を検出する手段２でθを検出し
、第１図に示すように、これらデータを用いて上記原理
により着磁量を求める。
、第１図に示すように、これらデータを用いて上記原理
により着磁量を求める。
発明を説明する。
第３図（イ）は新たな着磁が加わったときの他磁センサ
の出力変化及び演算説明図である。
の出力変化及び演算説明図である。
車両が進行中、新たな着磁が起こり、着磁量が△Ｘ→△
Ｘ’ｌ△ｙ→△ｙ′に変化したとする。また、カーブす
る前の比較的安定した地磁気方位センサ出力をＡ’（Ｘ
１１７１）、カーブした後の比較的安定した地磁気方位
センサ出力をＢ ’（Ｘ２１ ｙ２ ）とする。
Ｘ’ｌ△ｙ→△ｙ′に変化したとする。また、カーブす
る前の比較的安定した地磁気方位センサ出力をＡ’（Ｘ
１１７１）、カーブした後の比較的安定した地磁気方位
センサ出力をＢ ’（Ｘ２１ ｙ２ ）とする。
まず、車両が方位変化する前の地磁気方位セン↓ンサ等
により方位変化量Ｏ５が求まる。（ハ）図は車両の方位
変化前を示し、に）図は車両の左回りによる方位変化後
の変化角θとなったことを示している。前記左右車輪速
センサによって求まるθＳとθとは同じ角度と考える。
により方位変化量Ｏ５が求まる。（ハ）図は車両の方位
変化前を示し、に）図は車両の左回りによる方位変化後
の変化角θとなったことを示している。前記左右車輪速
センサによって求まるθＳとθとは同じ角度と考える。
方位変化後、方位センサの出力Ｂ ’（Ｘ２１ ｙ２
）が求まり、これらＡ’（ｘ＋＋ Ｙ＋ ）＋ Ｂ”（
Ｘ２１ ｙ２）ｌθＳより、方位変化前後で方位円の半
径は一定として、（イ）図において Ａ’Ｂ’間の長さＬ＝ Ｘｌ−Ｘ２ ＋ ｙ＋
７２）”Ａ’Ｂ’の中点Ｓに対するＯよりの長さをＱと
すると、 Ｌ／２ ここでペルトルＡ’Ｂ’の方向をθＡ’Ｂ’とするとベ
クトルＳＯ”の方向をθｓｏ’とすると、（△Ｘ’ｌ△
Ｖ’ ） ＝ （ＳＸ ＋ＱｃｏｓθＳＯ’＋ Ｓｙ
＋ｆｌｓｌｎθｓｏ□）で求められる。
）が求まり、これらＡ’（ｘ＋＋ Ｙ＋ ）＋ Ｂ”（
Ｘ２１ ｙ２）ｌθＳより、方位変化前後で方位円の半
径は一定として、（イ）図において Ａ’Ｂ’間の長さＬ＝ Ｘｌ−Ｘ２ ＋ ｙ＋
７２）”Ａ’Ｂ’の中点Ｓに対するＯよりの長さをＱと
すると、 Ｌ／２ ここでペルトルＡ’Ｂ’の方向をθＡ’Ｂ’とするとベ
クトルＳＯ”の方向をθｓｏ’とすると、（△Ｘ’ｌ△
Ｖ’ ） ＝ （ＳＸ ＋ＱｃｏｓθＳＯ’＋ Ｓｙ
＋ｆｌｓｌｎθｓｏ□）で求められる。
方位変化量は上述の車輪速センサのような回転角センサ
の代わりに、地図データベースやその他の回転角センサ
によって検出することもできる。
の代わりに、地図データベースやその他の回転角センサ
によって検出することもできる。
新たな着磁が起こり、本方法によって着磁量を算出する
までの間、車両方位は回転角センサによ、る方位を用い
る。なお回転角センサによる方位は声７ 、゛・３ °誤差が累積するため、長期には使えず、すみやかに絶
対方位を検出できる地磁気センサ使用に復帰させる必要
がある。
までの間、車両方位は回転角センサによ、る方位を用い
る。なお回転角センサによる方位は声７ 、゛・３ °誤差が累積するため、長期には使えず、すみやかに絶
対方位を検出できる地磁気センサ使用に復帰させる必要
がある。
上記実施例においては、車両が一つのカーブを曲る場合
についての補正量算出について説明したが、車両の方位
変化量がある範囲内のカーブのデータを用いたり、複数
回カーブを曲ったときのデータを用いて方位円の中心デ
ータの平均値を求めることにより、より確度の高い着磁
量を求めることができる。
についての補正量算出について説明したが、車両の方位
変化量がある範囲内のカーブのデータを用いたり、複数
回カーブを曲ったときのデータを用いて方位円の中心デ
ータの平均値を求めることにより、より確度の高い着磁
量を求めることができる。
［効果コ
以上説明したように、本方法を用いることにより、実走
行中に新たな着磁現象が起き、着磁量が変化しても実走
行を中断することなく、カーブを曲った時のデータを用
い、短時間に着磁量を算出して、方位を補正することが
でき、地磁気方位センサを用いた車両位置検出装置の利
用効果を向上させることができる。
行中に新たな着磁現象が起き、着磁量が変化しても実走
行を中断することなく、カーブを曲った時のデータを用
い、短時間に着磁量を算出して、方位を補正することが
でき、地磁気方位センサを用いた車両位置検出装置の利
用効果を向上させることができる。
す。
第２図は方位変化における地磁気方位センサの出力変化
説明図である。 第３図（イ）は新たな着磁が加わったときの地磁気方位
センサの出力変化及び演算説明図である。 同（ロ）図は左右車輪速センサによって求めた車両の回
転角を示す。 同（ハ）、に）図は車両の方位変化を示す。 第４図（イ）、（ロ）は地磁気方位センサにおける誤差
発生説明図である。 １・・・地磁気センサ、２・・・車両の方位変化を検出
する手段、３・・・演算手段。 璋１図 第 ３ 画 賽 ４ 図 手 続 補 正 書 昭和６２年 ６月））日 １、事件の表示 昭和６１年特許願第２７５００３号 ２、発明の８称 地磁気方位センサの着磁補正方法 ４、代理人 ５、補正命令の日付 ６、補正の対象 明細書 特許請求の範囲の欄 同 発明の詳細な説明の欄 ７、補正の内容 （＋）明細書第１頁特許請求の範囲を別紙に示す。 （２）同第５頁第９行目、「方位の中心」を「方位円の
中心」と訂正する。 （３）同第５頁第１７行目、「他磁」を「地磁気」と訂
正する。 （４）同第７頁第３行目、 とあるのを、 と訂正する。 （５）同第７頁第６行目、 ｒ着磁の中心０’ （ΔＸ′＋ΔＹ’）は、」とあるの
を 「着磁の中心０′（ΔＸ′、Δｙ′）は、」と訂正する
。 特許請求の範囲 （１）回転角センサ、地磁気方位センサ及び演算手段を
車両に備え、車両がカーブを曲ることによって生じる方
位変化量を回転角センサ又は地図データベースにより検
出し、該方位変化量と方位変化前の地磁気方位センサ出
力と方位変化後の地磁気方位センサ出力とにより、車体
の着磁量を検出することを特徴とする地磁気方位センサ
の着磁補正方法。
説明図である。 第３図（イ）は新たな着磁が加わったときの地磁気方位
センサの出力変化及び演算説明図である。 同（ロ）図は左右車輪速センサによって求めた車両の回
転角を示す。 同（ハ）、に）図は車両の方位変化を示す。 第４図（イ）、（ロ）は地磁気方位センサにおける誤差
発生説明図である。 １・・・地磁気センサ、２・・・車両の方位変化を検出
する手段、３・・・演算手段。 璋１図 第 ３ 画 賽 ４ 図 手 続 補 正 書 昭和６２年 ６月））日 １、事件の表示 昭和６１年特許願第２７５００３号 ２、発明の８称 地磁気方位センサの着磁補正方法 ４、代理人 ５、補正命令の日付 ６、補正の対象 明細書 特許請求の範囲の欄 同 発明の詳細な説明の欄 ７、補正の内容 （＋）明細書第１頁特許請求の範囲を別紙に示す。 （２）同第５頁第９行目、「方位の中心」を「方位円の
中心」と訂正する。 （３）同第５頁第１７行目、「他磁」を「地磁気」と訂
正する。 （４）同第７頁第３行目、 とあるのを、 と訂正する。 （５）同第７頁第６行目、 ｒ着磁の中心０’ （ΔＸ′＋ΔＹ’）は、」とあるの
を 「着磁の中心０′（ΔＸ′、Δｙ′）は、」と訂正する
。 特許請求の範囲 （１）回転角センサ、地磁気方位センサ及び演算手段を
車両に備え、車両がカーブを曲ることによって生じる方
位変化量を回転角センサ又は地図データベースにより検
出し、該方位変化量と方位変化前の地磁気方位センサ出
力と方位変化後の地磁気方位センサ出力とにより、車体
の着磁量を検出することを特徴とする地磁気方位センサ
の着磁補正方法。
Claims (1)
- （１）回転角センサ、地磁気方位センサ及び演算手段を
車両に備え、車両がカーブを曲ることによって生じる方
位変化量を回転センサ又は地図データベースにより検出
し、該方位変化量と方位変化前の地磁気方位センサ出力
と方位変化後の地磁気方位センサ出力とにより、車体の
着磁量を検出することを特徴とする地磁気方位センサの
着磁補正方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27500386A JPS63128222A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
| US07/119,966 US4862398A (en) | 1986-11-18 | 1987-11-13 | Correcting method and correcting errors in a terrestrial magnetism heading sensor |
| EP87116993A EP0268278B1 (en) | 1986-11-18 | 1987-11-17 | A correcting method for correcting errors in a terrestrial magnetism heading sensor |
| DE8787116993T DE3783443T2 (de) | 1986-11-18 | 1987-11-17 | Korrekturverfahren fuer magnetkompass. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27500386A JPS63128222A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63128222A true JPS63128222A (ja) | 1988-05-31 |
Family
ID=17549533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27500386A Pending JPS63128222A (ja) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63128222A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0318713A (ja) * | 1989-06-16 | 1991-01-28 | Hitachi Ltd | ハイブリッド方位センサ |
| JPH03291515A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
| JPH047531U (ja) * | 1990-05-10 | 1992-01-23 | ||
| WO2013125242A1 (ja) * | 2012-02-24 | 2013-08-29 | 旭化成株式会社 | オフセット推定装置、オフセット推定方法、オフセット推定プログラムおよび情報処理装置 |
| JP2015215238A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | アルプス電気株式会社 | 地磁気検出装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62138720A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Niles Parts Co Ltd | 車両用ナビゲ−タ装置 |
| JPS62138718A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Niles Parts Co Ltd | 車両用方位計 |
-
1986
- 1986-11-18 JP JP27500386A patent/JPS63128222A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62138720A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Niles Parts Co Ltd | 車両用ナビゲ−タ装置 |
| JPS62138718A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Niles Parts Co Ltd | 車両用方位計 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0318713A (ja) * | 1989-06-16 | 1991-01-28 | Hitachi Ltd | ハイブリッド方位センサ |
| JPH03291515A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
| JPH047531U (ja) * | 1990-05-10 | 1992-01-23 | ||
| WO2013125242A1 (ja) * | 2012-02-24 | 2013-08-29 | 旭化成株式会社 | オフセット推定装置、オフセット推定方法、オフセット推定プログラムおよび情報処理装置 |
| CN103874904A (zh) * | 2012-02-24 | 2014-06-18 | 旭化成株式会社 | 偏移估计装置、偏移估计方法、偏移估计程序以及信息处理装置 |
| JP5706576B2 (ja) * | 2012-02-24 | 2015-04-22 | 旭化成株式会社 | オフセット推定装置、オフセット推定方法、オフセット推定プログラムおよび情報処理装置 |
| JPWO2013125242A1 (ja) * | 2012-02-24 | 2015-07-30 | 旭化成株式会社 | オフセット推定装置、オフセット推定方法、オフセット推定プログラムおよび情報処理装置 |
| CN103874904B (zh) * | 2012-02-24 | 2016-02-24 | 旭化成株式会社 | 偏移估计装置、偏移估计方法、偏移估计程序以及信息处理装置 |
| JP2015215238A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | アルプス電気株式会社 | 地磁気検出装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3578512B2 (ja) | 現在位置算出装置およびその距離係数補正方法 | |
| JP3380727B2 (ja) | 方位検出センサを使用して角速度補正を行うナビゲーション方法 | |
| EP0272078B1 (en) | Apparatus for display travel path | |
| JPH04315913A (ja) | 車両方位測定装置 | |
| JPH04178587A (ja) | 車両方位算出装置 | |
| JPH05172575A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPS63128222A (ja) | 地磁気方位センサの着磁補正方法 | |
| JPH0462419A (ja) | 方位検出装置 | |
| JP2677390B2 (ja) | 車両用方位補正装置 | |
| JPH0769181B2 (ja) | 車両用走行方位検出装置 | |
| JPH0221640B2 (ja) | ||
| JP2737243B2 (ja) | 移動体用航法装置 | |
| JP2705195B2 (ja) | 車両用位置検出装置 | |
| JPH02157616A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH0543257B2 (ja) | ||
| JPH0210111A (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
| JPS6311811A (ja) | 地磁気センサの出力デ−タの処理方法 | |
| JPS63109317A (ja) | 地磁気センサのデ−タ処理装置 | |
| JPS63109313A (ja) | 車両の方位検出方法 | |
| JPS6117911A (ja) | 車両用ナビゲ−タ装置の位置修正回路 | |
| JPH02310421A (ja) | 車両用走行方位検出装置 | |
| JP3635145B2 (ja) | ジャイロセンサの感度係数補正装置 | |
| JPH03138520A (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| CN113212455A (zh) | 一种提高无人驾驶循迹精度的方法及终端 | |
| JPH0642172Y2 (ja) | 車両用方位検出装置 |