JPH0210111A - 車載用ナビゲーションシステム - Google Patents
車載用ナビゲーションシステムInfo
- Publication number
- JPH0210111A JPH0210111A JP15910888A JP15910888A JPH0210111A JP H0210111 A JPH0210111 A JP H0210111A JP 15910888 A JP15910888 A JP 15910888A JP 15910888 A JP15910888 A JP 15910888A JP H0210111 A JPH0210111 A JP H0210111A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- sensor
- absolute
- theta1
- earth magnetism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 claims description 21
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車載用ナビゲーションシステムに係り、特に
地磁気の乱れが大きい場所を走行した時に、このことを
ユーザあるいはドライバに知らせるようにした車載用ナ
ビゲーションシステムに関する。
地磁気の乱れが大きい場所を走行した時に、このことを
ユーザあるいはドライバに知らせるようにした車載用ナ
ビゲーションシステムに関する。
従来の車載用ナビゲーションシステムの一例として、特
開昭５９−１９１０８３号公報に記載されたものがある
。
開昭５９−１９１０８３号公報に記載されたものがある
。
該公開公報に開示された車載用ナビゲーションシステム
によれば、車輪回転角検出器を用いて得られた走行距離
と、ハンドルの回転角から得られた情報とから、演算に
よって自動車の方位変化量を得、初期の方位（Ｉ＠対方
位）に該方位変化量を加算して新たな方位θが求められ
ている。
によれば、車輪回転角検出器を用いて得られた走行距離
と、ハンドルの回転角から得られた情報とから、演算に
よって自動車の方位変化量を得、初期の方位（Ｉ＠対方
位）に該方位変化量を加算して新たな方位θが求められ
ている。
また、自動車に地磁気方位センサが設けられている場合
には、該地磁気方位センサによって検出された方位その
ものが新たな方位Ｏとして採用されている。
には、該地磁気方位センサによって検出された方位その
ものが新たな方位Ｏとして採用されている。
そして、上記のいずれか一方の方法で求められた現在方
位０と、他の演算によって求められた現在位置とを、地
図情報と照合して修正することにより、走行軌跡の地図
上における修正、すなわちマツプマツチングが行われて
いる。
位０と、他の演算によって求められた現在位置とを、地
図情報と照合して修正することにより、走行軌跡の地図
上における修正、すなわちマツプマツチングが行われて
いる。
前記公開公報には、前記のように車軸回転角検出器とハ
ンドルの回転角から得られた情報を用いて演算により現
在方位を求める方法と、地磁気方位センサを用いて直接
現在方位を求める方法とを開示している。
ンドルの回転角から得られた情報を用いて演算により現
在方位を求める方法と、地磁気方位センサを用いて直接
現在方位を求める方法とを開示している。
しかしながらナビゲーションシステムにおいては、該シ
ステムを安価にするため、およびより正確なナビゲーシ
ョンを行うためには、前記の後者の方法である地磁気方
位センサを用いて絶対方位情報に得る方法を採用するこ
とか有利である。
ステムを安価にするため、およびより正確なナビゲーシ
ョンを行うためには、前記の後者の方法である地磁気方
位センサを用いて絶対方位情報に得る方法を採用するこ
とか有利である。
そこで、従来、地磁気方位センサを用いて方位情報を得
るシステ１１が多用されているが、地磁気方位センサは
地磁気の乱れに弱く、高架下、１−ンネル、踏切等では
、しばしば着磁によりデータ値が乱れるという問題があ
った。また該地磁気の乱れを気付かずにナビゲーション
を続けると、ムク１〜ルとして得られる走行軌跡が実際
の走行軌跡と全く違うものになってしまい、ナビゲーシ
ョンおよびマツプマツチングが全くできなくなってしま
うという問題があった。
るシステ１１が多用されているが、地磁気方位センサは
地磁気の乱れに弱く、高架下、１−ンネル、踏切等では
、しばしば着磁によりデータ値が乱れるという問題があ
った。また該地磁気の乱れを気付かずにナビゲーション
を続けると、ムク１〜ルとして得られる走行軌跡が実際
の走行軌跡と全く違うものになってしまい、ナビゲーシ
ョンおよびマツプマツチングが全くできなくなってしま
うという問題があった。
さらに、方位センサ出力が固定してしまい、変動しない
ような着磁を認識できないという問題もあった。
ような着磁を認識できないという問題もあった。
本発明の目的は、前記した従来システムの問題点を除去
し、地磁気の乱れた所を通過することにより地磁気方位
センサデータが乱れた時に、これを迅速にドライバに通
報できる車載用ナビゲーションシステムを提供すること
にある。
し、地磁気の乱れた所を通過することにより地磁気方位
センサデータが乱れた時に、これを迅速にドライバに通
報できる車載用ナビゲーションシステムを提供すること
にある。
上記目的は、地磁気方位センサから得られた絶対方位角
と、地磁気の影響を受けない方位センサ（例として舵角
センサ、振動ジャイロ、ハフ１−ル角センサ）に基づい
て得られた絶対方位換算角とをリアルタイムで比較する
手段と、該比較によって得られた差の絶対値か予定値よ
り大きくなった時に動作する着磁警報手段とを設けるこ
とにより達成される。
と、地磁気の影響を受けない方位センサ（例として舵角
センサ、振動ジャイロ、ハフ１−ル角センサ）に基づい
て得られた絶対方位換算角とをリアルタイムで比較する
手段と、該比較によって得られた差の絶対値か予定値よ
り大きくなった時に動作する着磁警報手段とを設けるこ
とにより達成される。
地磁気の影響を受けない方位センサが変化した直後に、
地磁気方位センサの出力が同しように変化せず、両セン
サ出力値が大きく異なる場合は、着磁があったと判定で
きる。この時、着磁警報を行うことによって、地磁気方
位センサの車体着磁による狂いを、トライバに即座に知
らせることができる。
地磁気方位センサの出力が同しように変化せず、両セン
サ出力値が大きく異なる場合は、着磁があったと判定で
きる。この時、着磁警報を行うことによって、地磁気方
位センサの車体着磁による狂いを、トライバに即座に知
らせることができる。
以下に、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。
第２図は、本発明が適用される車載用ナビゲーションシ
ステムのバー１（構成図を示す。演算処理装置１０は、
プロセッサ等を有し、車速センサ２０、磁気方位センサ
３０、舵角センサ４０からそれぞれセンサデータを受け
とる。また、フロン・ ４ ・ ピーディスク、あるいはコンバク１〜デイスクなどとい
った道路データ記憶装置６０には、道路に関するベクト
ルデータ、地名データ等が記憶されている。
ステムのバー１（構成図を示す。演算処理装置１０は、
プロセッサ等を有し、車速センサ２０、磁気方位センサ
３０、舵角センサ４０からそれぞれセンサデータを受け
とる。また、フロン・ ４ ・ ピーディスク、あるいはコンバク１〜デイスクなどとい
った道路データ記憶装置６０には、道路に関するベクト
ルデータ、地名データ等が記憶されている。
前記演算処理装置１０は、前記道路データ、地名データ
等を用い、（、ＲＴ、あるいは液晶表示板といった、画
像表示装置７０に道路地図を表示し、前記センサデータ
から得られる自動車の走行軌跡をベクトルデータとして
、」二記画像表示装置７０にスーパインポーズする。
等を用い、（、ＲＴ、あるいは液晶表示板といった、画
像表示装置７０に道路地図を表示し、前記センサデータ
から得られる自動車の走行軌跡をベクトルデータとして
、」二記画像表示装置７０にスーパインポーズする。
音声出力装置８０は、着磁時にブザー、チャイム等を利
用してドライバに警告を与えるために用いられる。
用してドライバに警告を与えるために用いられる。
次に、本発明の一実施例の動作を第３，４図を参照して
説明する。第３図は本実施例の動作を説明するためのフ
ローチャー１−１第４図はタイマ割込みルーチンを示す
フローチャートである。
説明する。第３図は本実施例の動作を説明するためのフ
ローチャー１−１第４図はタイマ割込みルーチンを示す
フローチャートである。
第３図において、まず地磁気方位センサ３０が読まれ、
絶対方位角０１が求められる（ステップＳＬ）。次に、
舵角センサ４０が読まれ（ステンブＳ２）、相対量を計
算することにより、絶対方位換算角０２が求められる（
ステップＳ３）。
絶対方位角０１が求められる（ステップＳＬ）。次に、
舵角センサ４０が読まれ（ステンブＳ２）、相対量を計
算することにより、絶対方位換算角０２が求められる（
ステップＳ３）。
次いで、予め設定されたある小さな正数αに対して下記
の（１）式が成立するかどうかの判定がなされる（ステ
ップＳ／ｌ）。
の（１）式が成立するかどうかの判定がなされる（ステ
ップＳ／ｌ）。
０１−０２１ ≦ α ・・（１）もし、該（１）
式が成立するならば、着磁はしていないと判断し、車速
センサ２０を読み（ステップＳ５）、バク１〜ルデータ
により現在地の更新が行われる（ステップＳ６）。
式が成立するならば、着磁はしていないと判断し、車速
センサ２０を読み（ステップＳ５）、バク１〜ルデータ
により現在地の更新が行われる（ステップＳ６）。
もし、該（］）式が設立しないならば（ステップＳ４が
ノウ）、着磁したと判断される。そして第２図における
画像表示装置７０に、例えば「着磁補正願います」等と
いう着磁警報が行われる（ステップＳ７）。あるいは、
音声出力装置８０を利用し、ブザー、チャイム、あるい
は、「着磁補正願いますｊなどという音声出力による着
磁警報が行われる。
ノウ）、着磁したと判断される。そして第２図における
画像表示装置７０に、例えば「着磁補正願います」等と
いう着磁警報が行われる（ステップＳ７）。あるいは、
音声出力装置８０を利用し、ブザー、チャイム、あるい
は、「着磁補正願いますｊなどという音声出力による着
磁警報が行われる。
次に、タイマ割込みルーチンを第４図を参照して説明す
る。該割込みルーチンが必要な理由は、舵角センサ、振
動ジャイロ、ハンドル角センサなとといった方位センサ
が相対変化量を利用しているため、その結果として生じ
る誤差累積を防ぐためである。
る。該割込みルーチンが必要な理由は、舵角センサ、振
動ジャイロ、ハンドル角センサなとといった方位センサ
が相対変化量を利用しているため、その結果として生じ
る誤差累積を防ぐためである。
第４図において、まずタイマ値が読まれる（ステップＲ
１）。次に、該タイマ値が所定値を超えたかどうか判断
される（ステップＲ２）。もし該タイマ値が前記所定値
を超えたならば、舵角センサをリセットしくステップＲ
３）、タイマをクリアする（ステップＲ４）。
１）。次に、該タイマ値が所定値を超えたかどうか判断
される（ステップＲ２）。もし該タイマ値が前記所定値
を超えたならば、舵角センサをリセットしくステップＲ
３）、タイマをクリアする（ステップＲ４）。
前記ステップＲ３のリセットとは、舵角センサを、走行
地点の道路ベクトルデータから算出される絶対方位角に
補正してしまうということである。
地点の道路ベクトルデータから算出される絶対方位角に
補正してしまうということである。
本実施例によれば、地磁気方位センサと舵角センサとを
使用することにより、地磁気が乱れた所でのナビゲーシ
ョンにおいて、着磁補正の必要性を迅速にドライバに知
らせることができる効果がある。なお、舵角センサの代
わりに、振動ジャイロ、ハンドル角センサ等を用いても
、前記実施例と同様の効果が得られることは明かであろ
う。
使用することにより、地磁気が乱れた所でのナビゲーシ
ョンにおいて、着磁補正の必要性を迅速にドライバに知
らせることができる効果がある。なお、舵角センサの代
わりに、振動ジャイロ、ハンドル角センサ等を用いても
、前記実施例と同様の効果が得られることは明かであろ
う。
次に、本発明の機能ブロック図を第１図に示す。
図において、１１は地磁気の乱れの影響を受けない舵角
センサ４０から得られたデータをもとに絶対方位を算出
する絶対方位算出手段、１２は地磁気方位センサ３０か
ら得られた絶対方位角θ１と前記絶対方位算出手段１１
で求められた絶対方位換算角０２との差の絶対値を求め
る１θ１−０□算出手段、１３は該１０□−０２１があ
る小さな正の値α以下であるかどうかを判別する１０、
θ２１≦α判別手段、１４は前記１ａ１−０２１≦αが
成立しない時に動作する着磁警報手段、１５は地磁気方
位センサ３０から得られた絶対方位角θ、と車速センサ
２０から得られたデータにもとづいて現在地を更新する
現在地更新手段である。
センサ４０から得られたデータをもとに絶対方位を算出
する絶対方位算出手段、１２は地磁気方位センサ３０か
ら得られた絶対方位角θ１と前記絶対方位算出手段１１
で求められた絶対方位換算角０２との差の絶対値を求め
る１θ１−０□算出手段、１３は該１０□−０２１があ
る小さな正の値α以下であるかどうかを判別する１０、
θ２１≦α判別手段、１４は前記１ａ１−０２１≦αが
成立しない時に動作する着磁警報手段、１５は地磁気方
位センサ３０から得られた絶対方位角θ、と車速センサ
２０から得られたデータにもとづいて現在地を更新する
現在地更新手段である。
なお、該現在地更新手段１５は、前記１θ□０□１≦α
が成立しなくなった時、その動作が停止される。
が成立しなくなった時、その動作が停止される。
本発明によれば、微小量の車体着磁があったときでも、
着磁警報を出すことが可能になる。よっ・ ８ ・ て、ドライバは着磁補正の必要性を迅速に知ることがで
き、二又路、複雑形状の路地等が極めて多く、かつトン
ネル、高架下、踏切などといった、地磁気が乱れ゛てい
る所が非常に多く、車体着磁の可能性が高い、大都市で
のナビゲーションに極めて有効であるという効果がある
。
着磁警報を出すことが可能になる。よっ・ ８ ・ て、ドライバは着磁補正の必要性を迅速に知ることがで
き、二又路、複雑形状の路地等が極めて多く、かつトン
ネル、高架下、踏切などといった、地磁気が乱れ゛てい
る所が非常に多く、車体着磁の可能性が高い、大都市で
のナビゲーションに極めて有効であるという効果がある
。
第１図は本発明の機能ブロック図、第２図は本発明が適
用されるハード構成図、第３図は本発明の一実施例の動
作を説明するためのフローチャート、第４図はタイマ割
込みルーチンの一例を示すフローチャートである。 １０・・・演算処理装置、１１・・・絶対方位算出手段
、１２・・・１０□−０ｚｌ算出手段、１３・・・１０
□θ２１≦α判別手段、１４・・着磁警報手段、１５・
・現在地更新手段、２０・・車速センサ、３０・・地磁
気方位センサ、４０・・舵角センサ。
用されるハード構成図、第３図は本発明の一実施例の動
作を説明するためのフローチャート、第４図はタイマ割
込みルーチンの一例を示すフローチャートである。 １０・・・演算処理装置、１１・・・絶対方位算出手段
、１２・・・１０□−０ｚｌ算出手段、１３・・・１０
□θ２１≦α判別手段、１４・・着磁警報手段、１５・
・現在地更新手段、２０・・車速センサ、３０・・地磁
気方位センサ、４０・・舵角センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、地磁気方位センサと、地磁気の乱れの影響を受けな
い方位センサと、車速センサとを少くとも備えた車載用
ナビゲーションシステムにおいて、前記地磁気方位セン
サから得られた絶対方位角θ＿１と前記地磁気の乱れの
影響を受けない方位センサに基づいて得られた絶対方位
換算角θ＿２との差の絶対値が予定値αより小さいかど
うかを判別する手段と、誤判別手段によって前記差の絶
対値が前記予定値αより大きいと判断された時に動作す
る着磁警報手段とを具備したことを特徴とする車載用ナ
ビゲーションシステム。 ２、前記着磁警報手段が、音声出力装置または画像表示
装置であることを特徴とする前記特許請求の範囲第１項
記載の車載用ナビゲーションシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15910888A JPH0210111A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 車載用ナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15910888A JPH0210111A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 車載用ナビゲーションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0210111A true JPH0210111A (ja) | 1990-01-12 |
Family
ID=15686420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15910888A Pending JPH0210111A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 車載用ナビゲーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0210111A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8928309B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-01-06 | Blackberry Limited | System and method for operating a mobile device having a magnetometer using error indicators |
| US9030192B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-05-12 | Blackberry Limited | System and method for calibrating a magnetometer on a mobile device |
| US9161170B2 (en) | 2012-05-25 | 2015-10-13 | Blackberry Limited | System and method for determining a magnetic field using a mobile device |
-
1988
- 1988-06-29 JP JP15910888A patent/JPH0210111A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9161170B2 (en) | 2012-05-25 | 2015-10-13 | Blackberry Limited | System and method for determining a magnetic field using a mobile device |
| US8928309B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-01-06 | Blackberry Limited | System and method for operating a mobile device having a magnetometer using error indicators |
| US9030192B2 (en) | 2012-05-31 | 2015-05-12 | Blackberry Limited | System and method for calibrating a magnetometer on a mobile device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2669889B2 (ja) | 自立航法装置に用いる角速度センサの較正装置 | |
| JPH04315913A (ja) | 車両方位測定装置 | |
| JPH0216446B2 (ja) | ||
| JPH0210111A (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
| JP2723352B2 (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
| JP3140130B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2677390B2 (ja) | 車両用方位補正装置 | |
| JPS63113309A (ja) | 地磁気センサのデ−タ処理方法 | |
| JPS63128222A (ja) | 地磁気方位センサの着磁補正方法 | |
| JPH03154820A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JP2737243B2 (ja) | 移動体用航法装置 | |
| JPH0543257B2 (ja) | ||
| JPS62255814A (ja) | 車両方位誤差補正方法 | |
| JPH0850024A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH05297799A (ja) | 車両進行方位補正装置 | |
| JP2705195B2 (ja) | 車両用位置検出装置 | |
| JPH02210484A (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
| JPH0769181B2 (ja) | 車両用走行方位検出装置 | |
| JPH02310421A (ja) | 車両用走行方位検出装置 | |
| JPH0518765A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH01114710A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH0690040B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPS63204112A (ja) | 車両のナビゲ−シヨンシステム | |
| JPH01114708A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH0548090Y2 (ja) |