JPH0318713A - ハイブリッド方位センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ハイブリッド方位センサに関し、特に車体着
磁の補正を、短時間にかつ精度良く行うことのできる、
自動車等に用いて好適なハイブリッド方位センサに関す
る。

（従来の技術） 地磁気方位センサとしては、例えば￥４９図に示すよう
な方式が知られている。

発振器２１から発生された一定の周波数の信号は、分周
器２２において２分周された後、増幅器２３により増幅
され、特定な磁気特性を有するコア２５に巻回されたコ
イル２４に印加される。この時、互いに直交して巻かれ
た１組のコイル２６．　２７には、地磁気の方向αに応
じて強さが変化する高調波電圧が発生する。各々゛の電
圧を同期検波器２８．　２９において検波すると互いに
直交する直流電圧Ｖ，，Ｖ，を取り出すことができる。

電圧Ｖ，，Ｖ，の方位角αに対する特性は、第ｌＯ図に
示されているように、それぞれ基準電圧に対してコサイ
ン．サインの関数になる。したがって、方位角αは次式
により算出 できる。

ところが、上記の基準電圧は、該地磁気方位センサを車
載すると、車体の着磁状況により変化するため、上式に
よる計算は、誤差を発生しやすい。

第｛０図のＶ、．■，の関係を第ｌ１図に示す。車体着
磁の存在しない時は、一定の基準点Ｑ１を中心とした円
になる。ところが車体着磁が発生すると、該基準点Ｑ１
からずれた点Ｑ２を中心とする円になる。正しい方位を
求めるためには、新しい円の中心Ｑ２を求める必要があ
る。

新しい円の巾心Ｑ２を求める方式として種々のものが考
案きれている。一つの方式として、車体着磁をしたこと
を検知すると車を１回転させて、第１１図に示すような
Ｖ．，Ｖ，特性を求める方式が考案されているが、該方
式はドライバに負担を■けるという点で好ましくない。

この問題点に鑑み、回転角検知手段を用いて自動的に着
磁補正を行う方式が提案されている。

該方式の公知資料として、例えば、特開昭６【−２８９
０１４号公報がある。

（発明が解決しようとする課題） 上記従来技術では、着磁量の計算を行うために２乗、開
平などの演算を必要とする。このため、低速のマイクロ
プロセッサを用いた場合には、結果を得るのに時間が長
くかかるという問題があった。

また、車体着磁現象は除々に進展するものではなく、比
較的短時間に進展するという問題に対して、考慮されて
いなかった。

本発明は、上記した従来装置の問題点を考慮してなされ
たものであり、簡単な計算で精度の良い着磁補正をする
ことのできるハイブリッド方位センサを提供することを
目的とする。さらに、車体着磁に対しても速やかに補正
しうるハイブリッド方位センサを提供することを他の目
的とする。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するために、請求項（１）の発明は、回
転センサ出力より求められた角度変化量θが一定時間Ｔ
．以内に一定値θ■以上の角度変化量となった時に、下
記の第１および第２式を用いて着磁補正量Ｚ　ｘ　ｒ　
　Ｚ　ｙを算出し、第３式を用いて方α角αを計算する
虜算処理回路を備えた点に特徴がある。

２つ　＝ Ｚ，− 請求項（２）の発明は、前記着磁補正量Ｚ８，Ｚｙが得
られる毎に、２．，２，に対し各々ディジタルフィルタ
処理を施して補正量の平清化を行い、平滑化捕正ＭＬ　
Ｚ　ｗ　Ｉ　　Ｚ　ｙを求め、次いで下記の第４式を用
いて方位角αを求める演算処理回路を備えた点に特徴が
ある。

請求項（３），　（４）の発明は、急激な車体着磁があ
った時に、新しいサンプル値２．，２，を前記ディジタ
ルフィルタ処理の初期値として使用する手段を設けた点
に特徴がある。

請求項（５）の発明は、急激な車体着磁があった時に、
時定数が小さいディジタルフィルタ処理の結果を用いて
方位角αを算出する手段を設けた点に特徴がある。

（作　用） 前記請求項（１）の発叩においては、方位センサから直
交する２つの地磁気信号或分Ｖ，，Ｖ，か求められ、回
転センサから角度変化量θが求められる。該角度変化量
θが一定時間Ｔ．内に一定値θ，以上変化すると、例え
ば交叉点等で自動車が約９０°曲がると、前記第１式お
よび第２式を用いて、着磁補正量Ｚ１、Ｚ，が求められ
、かっこの結果を用いて、第３式により、着磁補正され
た方位角αが求められる。このため、該方位角αを、自
動的に、かつ精度良く補正することができる。

前記請求項（２）の発明においては、前記着磁袖正ｍ　
Ｚ　＊　，　　Ｚ　ｙが得られる毎に、平滑化補正エ２
．，２，が算出され、これを用いて、第４式により、着
磁補正された方位角αが求められる。このため、高い精
度の方位角αを求めることができる。

前記請求項（３），（４）の発明においては、急激な車
体着磁があったと判断されると、新しいサンプル値２．
，２，を前記ディジタルフィルタ処理の初期値として用
いられる。このため、前記着磁補正ＥＩＺ．，Ｚ，が速
やかに求まり、着磁補正された方位角αも速やかに求め
ることができる。

前記請求項（５）の発明によれば、急激な車体着磁があ
った時に、時定数の小さいディジタルフィルタ処理が行
われる。このため、速やかに着磁補正された方位角αを
求めることができる。

（実　施　例） 以下に、図面を参照して、本発明を詳細に説明する。

第１図は、本発明の一実施例のブロック図を示す。図に
おいて、１はマイクロプロセッサ（以下、ＭＰＵと略す
）、２は前記第９図に示したと同様の方位センサ、３は
水平面出の角度あるいは角速度を検出する回転センサ、
例えばジャイロ（光ファイバジャイロ、振動ジャイロ等
）、４はアナログディジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換
器と略す）である。また、５はランダムアクセスメモリ
（以下、ＲＡＭと略す）、６はバックアップ電源である
。

前記方位センサ２からは、第１０図および第１１図に示
したような電圧Ｖ，，Ｖ，が出力され、Ａ／Ｄ変換器４
によりディジタル信号に変換される。また、ジャイロ３
は角速度情報ωを出力する。

該角速度情報ωも、前記Ａ／Ｄ変換器４によりディジタ
ル信号に変換される。該Ａ／Ｄ変換器４の出力は、ＭＰ
ＵＩに送られる。該ＭＰＵＩはこれらのセンサ信号を用
いて、後述する計算処理を行う。ＲＡＭ５はデータ読み
書き用のメモリであり、該ＲＡＭ５はバックアップ電源
６により、主電源がオフにされた後も電力を供給され、
記憶内容を保持する。

次に、前記ＭＰＵＩの計算処理の動作を説明する前に、
着磁補正の式について説明する。

前述のように、方位センサ２のＶ．，Ｖ，特性の円の中
心、すなわち越準点は、正常時には、第１１図の点Ｑ１
にあるが、車体着磁があると、該固の中心は点Ｑ２にシ
フトする。該シフト量をＺとし、次のように複素数表示
する。

Ｚ＝Ｚ，＋　　ｊＺ，　　　　　　　　　　　・・・　
（８）ここで、ｊは虚数単位である。

着磁していない時の■Ｘ　＋　Ｖｙの値をＶとして複素
数表示をすると、次のようになる。

ＶｍＶｘ　＋　ｊＶ，ｓｓＡｅ” ここで、Ａ・・・円の半径 ・・・　（９） Ｖ．）　−Ａ　ｅ　”十Ｚ ・・・　（ｌＯ〉 と表わすことができる。

この状態で、θだけ回転すると方位センサ２の出力は、
次式のように表すことができる。

Ｖ　，　，，　Ａ　ｅｌ（＊＋＃ｌ＋Ｚ・・・　（１１
〉 Ａが一定とすると、Ｔ４１０式、ｌｌ式により前記シフ
トｆｌＺを求めることができる。すなわち、ｉｌｌ式よ
り Ｖ，ｍＡｅ”・ｅ”＋Ｚ ・・・　（１２〉 第１０式より Ａｅ”−Ｖ６　　−Ｚ ・・・　（ｌ３〉 車体看磁があると方位センサ２の出力はとなるから、第
１３式を１２式に代入すると、次の式が得られる。

さらに、 とおき、これらを第ｌ４式に代入し、得られた式を実部
と虚部に分けると、次の式が求めれる。

・・・０７） したがってｉｔｅ，　１７式より、次式が求められる。

Ｖｌｌ＋ＶＩＯ　　Ｖｒｌ　　”ｙ。

２・一一一丁一一一一一丁一一゜ ｅｏｔθ 丁 ・・・　（１ｇ−１） ここで、次の式を用いて変形しておくと、後に述べるよ
うにＭＰＵＩによる計算が容易になる。

１６ 第（１８−１）式および第（１８−２）において、Ｖ０
，Ｖ　．ｏ＋　　Ｖ　Ｆｉｌ　　Ｖ　ｙＯは方位センサ
３の補正前の出力電圧そのものであり既知である。また
、θはジャイロ３により出力される角速度を積分するこ
とにより求まる。

以上のようにして、シフト量Ｚが求められると、方位角
αは２，，２，を用いて、次式により求めることができ
る。

以上の第（１８−１）式，第（＋８−２）式および第１
９式を考慮すると、ＭＰＵ１の動作フローチャートは第
２図のようになる。以下に、該フローチャートを詳細に
説明する。

まず、Ｔ．？ｙＡｔＡ人などによるリスタート時には、
ステップＳ１００においてＺヮ＋ｚｙの値を初期化する
。この値としては、前回電源が切られる前の値をＲＡＭ
５に保イｆニシておいたものを使用すれば良い。もし、
コールドスタート時等でデータがない場合には、着磁の
ない場合のデータ、すなわち、方位センサ２の狸特性の
データをセットするようにすれば良い。また、ステップ
ＳＩＯＬにおいて、ジャイロ３によって得られている角
度θを基準データθ■とじてメモリに記憶する。さらに
、ステップＳ１０２において、タイマ［ＴＩＭＥを零に
しておく。

ステップＳ［０３においては、タイマ値ＴＩＭＥが一定
値（Ｔ．）以内であるか判定する。もし一定値を超えて
いれば（ステップＳ１０３が否定）、ステップｓｔｏｔ
からやり直す。制限値Ｔ．は主にジャイロ３のドリフト
特性により決まる。すなわち単位時間当りのドリフト量
が大きいとＴ．を小さく設定しなければいけない。もし
ＴＩＭＥ値がＴ．以内であれば（ステップＳ　１０３が
肯定）、ステップＳｌ０４に進み回転角θが一定値θ■
以上変化したか判定する。すなわち、１θ−θ■〉θ■
が或立したか否かを刊定する。

もし、該回転角θがθ■以上変化していなければ（ステ
ップＳ１０４が否定）、ステップＳｌ０３に進み、同じ
処理をくり返す。θ■の値はステップＳｌ０５，３１０
Ｂにおいて用いられるコタンジェント関数の特性から決
まる。第１２図にはコタンジェント関数を示すが、回転
角θが０°あるいは３６００に近いと急しゅんな特性の
ため誤差が発生しやすい。したがって、θ■としては３
０″以上３３０°以下が望ましい。

前記ステップＳｌ０４の条件を満足すると、ステップＳ
１０５，ＳＩＯＧにおいて、第（１８−１）式、禎（１
８−２）式にもとずく漬算を行い、補正量Ｚ．．２，の
値を求める。なお、前記θ■とじて３０″〜９０″の間
の角度が選ばれている場合には、互いに直交する四叉路
等の交叉点を自動車が曲がる度に、前記ステップＳ｛０
４は肯定となり、該補正ｍｚ．，Ｚ，が求められること
になる。

一方、ＭＰＵＩのタイマ割込み処理により、第３図のよ
うな処理が起動される。該タイマ割込みの周期は例えば
ｌｏｏｍｓ　（ミリ秒）というような時間である。

タイマ割込みが発生すると、ステップｓｔｔｏにおいて
ジャイロ出力ωをＡＤ変換する。次いで、ステップＳｉ
ｌｌでジャイロの出力ωに対して、積分処理を行う。す
なわち、 θ　　−　　θ　　十　　ωΔＴ　　　　　　　　　　
　　・・・　（２０）ここで、ΔＴ・・・・・・タイマ
割込み周期、なる計算を行う。ステップＳ１１２におい
てはタイマ値ＴＩＭＥのインクリメントをする。さらに
ステップＳｌｌｌ，Ｓｌｌ４において、方位センサ出力
Ｖ．，Ｖ，のＡＤ変換を行う。次に、ステップＳｌｌ５
において、方位角αを第１９式により計算する。

一般に、小規模のＭＰＵＩでは、コタンジェント関数（
ｃｏｄ）は、ソフトウエアで演算する必要がある。高速
化を図るためには、コタンジェント関数をメモリ上にマ
ップとして記憶しておけば良い。

本実施例は、補正値２．，２，および方位角αの計算に
同じ関数を用いており、マップの容量が小さくできると
いう特徴がある。

実際に、方位センサ２とジャイロ３の出力に対して第（
１８−１）．　（１８−２）式を用いて袖正値Ｚｘ１２
，を計算してみると、第４図のように、本来の円の中心
に射して、結果が分散することがある。

これに対しては、例えば第５図に示すような、いわゆる
ディジタルフィルタ的な処理を施せば良い。

すなわち、第（ｌｇ−ｔ），　（１８−２）式により求
めた補正Ｈｚ，，ｚ，を、それぞれディジタル的な低域
フィルタに入力し、これにより平滑化された補正値２．
，２，を求めればよい。

第５図において、ｋは１以下の係数を表わし、ｋが１に
近い程峙定数が大きくなる。また、Ｚ″″ｌは１サンプ
ル分の遅延を示す。該第５図に示した処理は２次の低域
フィルタ処理であり、ソフトウエアで簡１１１に実現す
ることができる。ソフトウエアで処理する場合、第６図
（ａ）に示すようなフローチャートに従い、計算をすれ
ば良い。ここでは、２．についての処理について説明す
るが、Ｚｗについても同様である。

まず、ステップＳ１２０において、新しくＺ８が計算さ
れる毎に、その値を用いてＺ．（１−ｋ）の演算を行な
い、Ａを求める。次に、ステップＳＬ２２においてＡ＋
Ｚ．−ｋなる計算を行ない、その結果を新たな平滑化補
正ｍＺヨとする。

車体の着磁量が変化しない場合には、ｌ（を１に近くす
ると、（２７，Ｚ，）は円の中心に非常に近くすること
ができる。第５図は２次の低域フィルタであるが、更に
高次のフィルタ型式でも同様に適用できることはいうま
でもない。

ところで、車体着磁は比較的急激に進展する。

着磁ユが大きい場合には第１１図に示したように田の中
心Ｑが大幅に移動することになる。このような状態にな
った場合、係数ｋが大きいと、すなわち時定数が大きい
と、（Ｚ，，Ｚ，）が、新しい円の中心に収束する速度
が遅くなり、方位角αの誤差が大きくなる。

このような状況に対処するためには、例えば第６図（ａ
）に示した処理を行う前に第６図（ｂ）のような処理を
ＭＰＵＩにさせれば良い。すなわちステップＳｌ３０に
おいて、Ｚ．と平滑化袖正ｆＳＺ　ｍ−との差の絶対値
が一定１ｉｉｉＲ以上か否かを判定する。

もしそうでなければ（否定）、計算を今まで通りに進め
る。もしそうであれば（肯定）、ステップＳ１３１にお
いて、Ｚヨを初期値として採用する。

すなわち、該Ｚ８を平滑化補正量Ｚ　ｘとして採用する
。Ｚ，についての処理も同様である。

該（２，，２，）は、もともと、円中心の近傍に存在す
るため、上記の処理により、急激に車体着磁が進行して
も速やかに新しい円の中心（Ｅ，Ｚ，）に収束させるこ
とができる。

前記ステップＳ１３０の’Ｉ’ｌ１定式が次式のようで
あっても良い。

（Ｚ．−″７ｒ．）　２＋（Ｚ，　−Ｚ，　）　２　＞
Ｒ２・・・　（２ｌ） 該判定式は、（Ｚ、．Ｚ７）と（２″．，　　況）との
間の距離が一定（Ｒ）以上になった場合に車体着磁が発
生したと判断して、前記ステップ？１３１の処理を行う
というものである。なお、前記判定値Ｒは、Ｖ，−Ｖ，
カーブ（第４図参照）の円の半径程度とすれば良い。

上記の車体着磁の問題に対処する他の方法として、第７
図に示す方法がある。これは、係数ｋをダイナミックに
変えて、車体着磁が発生したと判断される場合には、ｋ
を小さくして、収束を早めるようにするという考えにも
とずくものである。

まず、ステップＳｌ４０において、Ｚ、とＥの差の絶対
値Ｄを求める。以下、ステップ３１４１〜３　１４Ｎに
おいて、Ｄ９値と判定値Ｒ０〜ＲＮとを比較する。そし
て、ステップＳｌ４２〜Ｓ（１４■２）において、Ｄの
大きさに応じて、係数ｋ　＋．：ｋ　＋〜ｋＮ＋＋の数
値を割当てる。

再スタートした場合に、収束を早めるためには、前回の
２．，２，を電源をバックアップされたＲＡＭ５　（第
１図参照）に記憶させておき、再使用すれば良い。第５
図に示したような巡回型フィルタ横成の場合には、メモ
リの使用量が少ないので、上記のような初期化が行ない
やすい。

第８図は、平滑化抽正値の収束を速やかに行うのに有効
な他の方式を説明するフローチャートを示す。これは、
第５図に示したようなフィルタを２個用い、一方の帛力
と他方の出力の差が大きくなりすぎると、車体着磁が発
生したとして、時定数の小さい方のフィルタの出力を出
力として採用する一方、その値を時定数の大きいフィル
タの初期値として採用するようにしたちのである。今、
係数ｋ，が係数ｋ２より大きい（すなわち、ｋｌ＞ｋ．
）として説明する。

まずステップＳ１５０において、Ａ１一Ｚ．（１　　ｋ
＋）の計算を行う。次にステップＳＬ５１において、「
の仮の推定値Ｂ，を計算する。

ステップＳ｛５２においては、別の係数１（２を用いて
、Ａ２−Ｚ．（１−ｋ２）の計算を行う。ステップＳ１
５３では、先と同様にＥの仮の推定値Ｂ２を計算する。

ステップＳｌ５４で、前記推定値Ｂ２と８１の差の大き
さを調べる。なお、該ステップＳｌ５４に、前記第２ｌ
式を用いてもよい。差が一定値Ｒを超えると着磁と”Ｉ
’ｌ１断し、ステップＳ１５５に進み、Ｚ８の推定値と
してＢ２を採用し、ステップＳｌ５６において８１の値
としてＢ２を代入する。ステップＳｌ５４で青磁と判断
されなかった場合にはステップＳ１５７において、Ｂ１
を訂として出力する。

該ステップ８１５Ｇにおいて８１に代入されたＢ２は、
次の動作時に、ステップＳ１５１のＢ，として用いられ
る。

したがって、第８図の方式によれば、通営は、時定数の
大きいフィルタ出力であるＢ，を尻として採用して精度
を上げ、着磁時には時定数の小さい出力Ｂ２をＺ．とじ
て採用するようにしているので、着磁の際にもＺ，を速
やかに収束させることができる。また、比較する基ｆＩ
８２が、やはり平滑化されているので、異常なデータ（
Ｖ８．Ｖｙ）が人力された時に、誤って初期値を与える
ことがなくなり、誤操作が少なくなる。

（発明の効果） 以上本発明によれば、第（１８−１）．　（＋８−２）
式に示したような簡Ｉ１１な計算式を用いて、特性円の
中心を推定できるので、車を一周させなくても、交差点
の通過時等に、自動的に方位センサの着磁袖正をするこ
とができる。

また、着磁補正データに対して、フィルタリング処理を
加えてあるので、着磁補正データを高精度化できる。

さらに、車体着磁が急激に進展した場合でも、フィルタ
リング処理の時定数、あるいは、初期値を変更すること
により、速やかに補正値を収束させることができるので
、車体着磁に対して速やかに対処することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のハイブリッドセンサの構成
を示すブロック図、第２図および第３図は本実施例のハ
イブリッドセンサの処理を説明するフローチャート、第
４囚は計算された＋ｉｌｉ正値のばらつきを説明する図
、第５図はディジタルフィルタ処理の説明図、第６図（
ａ）は、第５図に示した処理をソフトウエアで実現する
場合のフローチし ヤート、第６図（ヘ），第７図，第８図は着磁に対特性
を説明する図、第１２図はコタンジェント関数を説明す
る図である。 １・・・マイクロプロセッサ（ＭＰＵ），２・・・方位
センサ，３・・・ジャイロ，４・・・アナログディジタ
ル変換器（ＡＤＣ），５・・・読み書きメモリ（ＲＡＭ
）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）地磁気を、直交する２つの信号成分Ｖ＿ｘ，Ｖ＿
   ｙに分けて出力する方位センサと、水平面内の角度ある
   いは角速度を検出する回転センサと、前記方位センサお
   よび前記回転センサの出力信号を演算して方位を求める
   演算処理回路を有するハイブリッド方位センサにおいて
   、該演算処理回路は、前記回転センサ出力より求められ
   た角度変化量θが一定時間Ｔ＿■以内に一定値θ＿■以
   上の角度変化量となった時に、下記の第１および第２式
   を用いて着磁補正量Ｚ＿ｘ，Ｚ＿ｙを算出し、同時ある
   いは異なる時に第３式を用いて方位角αを計算するよう
   にしたことを特徴とするハイブリッド方位センサ。 ▲数式、化学式、表等があります▼・・・（１） ▲数式、化学式、表等があります▼・・・（２） ▲数式、化学式、表等があります▼・・・（３） ここで、 Ｖ＿ｘ＿１，Ｖ＿ｙ＿１・・・角度変化θが出力された
   時点のＶ＿ｘ，Ｖ＿ｙの値、 Ｖ＿ｘ＿０，Ｖ＿ｙ＿０・・・角度変化θの基準時点の
   Ｖ＿ｘ，Ｖ＿ｙの値、 Ｖ＿ｘ＿２，Ｖ＿ｙ＿２・・・第３式の計算を行う時点
   における最新のＶ＿ｘ，Ｖ＿ｙの値、 （２）前記演算処理回路は、前記着磁補正量Ｚ＿ｘ，Ｚ
   ＿ｙが得られる毎に、Ｚ＿ｘ，Ｚ＿ｙに対し各々ディジ
   タルフィルタ処理を施して補正量の平滑化を行い、平滑
   化補正量＠Ｚ＿ｘ＠，＠Ｚ＿ｙ＠を求め、次いで下記の
   第４式を用いて方位角αを求めるようにしたことを特徴
   とするハイブリッド方位センサ。 ▲数式、化学式、表等があります▼・・・（４） （３）前記平滑化補正量＠Ｚ＿ｘ＠，＠Ｚ＿ｙ＠と補正
   量Ｚ＿ｘ，Ｚ＿ｙとが、下記の第５式の関係にある場合
   に、Ｚ＿ｘ，Ｚ＿ｙを前記ディジタルフィルタ処理にお
   ける初期値とするようにしたことを特徴とする請求項第
   ２項記載のハイブリッド方位センサ。 （＠Ｚ＿ｘ＠−Ｚ＿ｘ）＾２＋（＠Ｚ＿ｙ＠−Ｚ＿ｙ）
   ＾２＞Ｒ＿１・・・（５）ここで、Ｒ＿１・・・・・・
   一定値 （４）前記平滑化補正量＠Ｚ＿ｘ＠、＠Ｚ＿ｙ＠と、補
   正量Ｚ＿ｘ，Ｚ＿ｙとが、下記の第６式の関係にある場
   合に、Ｚ＿ｘ，Ｚ＿ｙを前記ディジタルフィルタ処理に
   おける初期値とするようにしたことを特徴とする請求項
   第２項記載のハイブリッド方位センサ。 ＠Ｚ＿ｘ＠−Ｚ＿ｘ＞Ｒ＿２および／または＠Ｚ＿ｙ＠
   −Ｚ＿ｙ＞Ｒ＿３・・・（６） ここで、Ｒ＿２、Ｒ＿３・・・・・・一定値（５）前記
   、補正量Ｚ＿ｘ，Ｚ＿ｙに対し、時定数が大きい第１の
   ディジタルフィルタ処理と、時定数が小さい第２のディ
   ジタルフィルタ処理とを同時に施し、第１のディジタル
   フィルタ処理によって得られる結果と第２のディジタル
   フィルタ処理によって得られる結果とが前記第５式又は
   第６式の関係を満さない時には、第１のディジタルフィ
   ルタ処理の結果を補正量として第３式を用いて方位角を
   算出し、前記第５又は第６式を満す時には第２のディジ
   タルフィルタ手段の結果を用いて方位角αを算出すると
   共に、第２のディジタルフィルタ処理の結果を第１のデ
   ィジタルフィルタの初期値とするようにしたことを特徴
   とするハイブリッド方位センサ。 （６）請求項第１項における時間Ｔ＿■を回転センサの
   ドリフト量に応じて決定するようにしたことを特徴とす
   るハイブリッド方位センサ。 （７）請求項第１項における角度変化量の一定値θ＿■
   が、３０度以上であることを特徴とするハイブリッド方
   位センサ。 （８）請求項第２項において、ディジタルフィルタ処理
   の入力値と出力値の差の大きさに応じて、時定数を可変
   としたことを特徴とするハイブリッド方位センサ。 （９）請求項第２，第３，第４，第５または第７項にお
   いて、ディジタルフィルタの内部情報を不揮発性メモリ
   に蓄積し、再スタート後は、前記情報を初期値として利
   用するようにしたことを特徴とするハイブリッド方位セ
   ンサ。 （１０）前記演算処理回路においてコタンジェント関数
   のデータを有するメモリ内のマップを、前記第１，第２
   ，第３あるいは第４式の計算において共用するようにし
   たことを特徴とするハイブリッド方位センサ。 （１１）請求項第２，第５，第８または第９項のディジ
   タルフィルタ型式が巡回型であることを特徴とするハイ
   ブリッド方位センサ。