JPH0534157A

JPH0534157A - 車両用走行方位検出装置

Info

Publication number: JPH0534157A
Application number: JP4002046A
Authority: JP
Inventors: Okihiko Nakayama; 沖彦中山
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1992-01-09
Filing date: 1992-01-09
Publication date: 1993-02-09
Anticipated expiration: 2010-04-19
Also published as: JPH0735975B2

Abstract

(57)【要約】【目的】精度良く地磁気センサ２の出力円中心座標値
が得られ、しかも補正のために１周旋回走行しなくて済
む車両用走行方位検出装置を提供する。【構成】一定距離走行中において検出される地磁気セ
ンサ２とジャイロセンサ３の出力円上の移動量の差を求
め、コントローラ４は該差によって車両走行中の周囲の
磁場環境の良否を判別する。こうして周囲の磁場環境の
良否が判別されると、判別された磁場環境に応じた数の
地磁気センサ２の出力値を採取するとともに、これら採
取された出力値の平均値データを算出して記憶する。そ
して、記憶された平均値データに基づいて中心点候補値
を算出するが、中心点補正に際しては、周囲の磁場環境
等によって定まる中心点候補値算出精度を演算し、この
中心点候補値算出精度に基づき中心点補正をする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地磁気センサの出力値
で示される座標へ該センサの出力円中心座標値から向か
う方向を、車両の走行方位として検出する車両用走行方
位検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】地磁気センサを用いて車両の走行方位を
検出する装置としては、特開昭５９−１００８１２号公
報に示されるものが知られている。

【０００３】この装置は、一対の巻線が水平姿勢で直交
されており、それら巻線では鎖交地磁気に応じた地磁気
成分検出電圧（出力値）が各々得られており、均一な地
磁気中で車両が周回走行されると、それら巻線の検出電
圧で示される座標により座標面上で円（地磁気センサの
出力円）が描かれる。

【０００４】そして、車両の通常走行中には、両巻線の
検出電圧で示される座標へ出力円中心座標値から向かう
方向が車両の走行方位として求められている。

【０００５】ここで、車体が着磁すると、出力円の中心
座標値が移動し、このため走行方位検出に誤差が生ず
る。

【０００６】その場合には車両の周回走行が行なわれ、
その間に地磁気センサの出力値が適宜個数サンプリング
され、車両の周回走行が終了したときにそのサンプリン
グされた出力値を平均して走行方位検出の誤差が補正さ
れるよう構成されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如き従来装置にあっては、補正を行なう場所の磁場環境
が悪い場合でも、僅かなサンプリング出力値を用いて平
均化処理を行なうよう構成されているので、精度良く中
心値座標を得ることができず、しかも補正に際しては運
転者に１周旋回走行を強いるという問題点があった。

【０００８】この発明は、上記問題点に鑑み、精度良く
出力円の中心座標値が得られ、しかも補正のために１周
旋回走行しなくて済む車両用走行方位検出装置を提供す
ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】図１のクレーム対応図を
参照しながら、本発明の構成を説明する。

【００１０】この車両用走行方位検出装置では、地磁気
センサにより検出される地磁気成分を、水平面上で互い
に直交する２方向の成分に分解し、両地磁気成分が示す
座標位置へ該位置が含まれるべき出力円の中心座標値か
ら向かう方向に基づいて、車両の走行方位が検出されて
いる。

【００１１】そして、ジャイロ式走行方位変化量検出手
段ａでは、ジャイロセンサにより走行方位変化量が検出
されている。

【００１２】磁場環境判別手段ｂでは、一定距離走行
中、出力円上において地磁気センサによって検出される
出力点移動量と、ジャイロセンサによって検出される出
力点移動量の差を求め、該移動量差に基づき周囲の磁場
環境の良否が判別されている。

【００１３】サンプリングデータ数算出手段ｃでは、上
記判別された磁場環境に基づき、地磁気センサ出力値の
サンプリングデータ数が算出されている。

【００１４】平均値データ記憶手段ｄでは、上記サンプ
リングデータの平均値データが複数地点にわたって記憶
されている。

【００１５】中心点候補値算出手段ｅでは、上記記憶さ
れた複数地点の平均値データから選ばれる２地点の平均
値データに基づいて、出力円の中心点候補値が算出され
ている。

【００１６】中心点候補値算出精度演算手段ｆでは、上
記算出された中心点候補値の算出精度が演算されてい
る。

【００１７】中心点補正手段ｇでは、上記演算された中
心点候補値算出精度に基づき、従来の出力円中心点と上
記算出された中心点候補値間に中心点が補正されてい
る。

【００１８】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明に係る車両用走
行方位検出装置の好適な実施例を説明する。

【００１９】図２には本発明が適用されたナビゲーショ
ンシステムの基本構成が示されており、同図に示す如
く、タイヤの回転数に比例したパルス信号を出力する光
電式，電磁式または機械接点式等のセンサからなる距離
センサ１と、車両の進行方位に応じた絶対方位の信号を
出力する地磁気センサ２と、車両の走行方位または方位
変化量に比例した信号を出力するレート式のジャイロセ
ンサ３の各信号出力はコントローラ４に入力されるよう
構成されている。

【００２０】そして、コントローラ４は、上記距離セン
サ１からのパルス信号数をカウントして車両の走行距離
を検出するとともに、地磁気センサ２およびジャイロセ
ンサ３から出力される方位信号等によって車両の走行方
位を検出し、それらの検出結果に応じた車両現在位置を
座標平面上に求めるようなされている。

【００２１】５は上記コントローラ４によって求められ
た２次元座標上の位置データに基づいて、車両の現在地
を逐次更新表示させるＣＲＴ表示装置，液晶表示装置等
からなる表示装置である。

【００２２】次に、図３は上記コントローラ４に格納さ
れた制御プログラムの構成を示すゼネラルフローチャー
トであり、以下このフローチャートに従って制御プログ
ラムの全体をまず説明する。

【００２３】図３において、プログラムがスタートされ
ると、まず初期処理が行なわれ（ステップ１００）、こ
れによりそれまで利用されていた地磁気センサ２の最新
の出力円情報が装置に教示されるとともに、さらに図示
しないテンキー等の操作により車両の現在地が設定され
る（ステップ１０２）。これにより表示装置５上には車
両走行案内の基準となる位置が属する地図の表示が行な
われるとともに、その地図上にはさらに車両現在地が合
成表示される（ステップ１０４）。

【００２４】そして、距離検出割込処理（ステップ１０
８）および方位位置演算割込処理（ステップ１１０）に
対する割込許可の処理が行なわれると（ステップ１０
６）、車両移動の有無が判断され（ステップ１１２）、
車両の移動が確認されたとき（ステップ１１２でＹＥ
Ｓ）、表示画面５上では車両現在地および周辺地図が更
新されるようなされている（ステップ１１４）。

【００２５】次に、図４〜図７は、本実施例装置の特徴
的部分である上記方位位置演算割込処理（ステップ１１
０）および距離検出割込処理（ステップ１０８）の詳細
を示すフローチャートであり、以下このフローチャート
に従って本実施例装置の要部を詳細に説明する。

【００２６】図４〜図６には方位位置演算割込処理（ス
テップ１１０）の詳細が示されており、その処理は一定
時間△Ｔ（１００ｍ秒）経過毎に実行されている。

【００２７】この処理では、まず地磁気センサ２から出
力される地磁気成分のＸ，Ｙ方向の出力電圧ＶＸ，ＶＹ
と、ジャイロセンサ３から出力される車両方位角速度相
当電圧ω_Gが、Ａ／Ｄ変換されたデジタルデータとして
読込まれる（ステップ２００）。

【００２８】こうして△Ｔ経過毎の地磁気センサ２およ
びジャイロセンサ３からの出力電圧が読込まれると、こ
の出力値に基づいてステップ２０２に示される各種演算
処理がなされることになる。

【００２９】すなわち、ジャイロセンサ３から出力され
る車両方位角速度相当電圧ω_Gと△Ｔとの積を演算する
ことにより、ジャイロセンサ３によって検出される△Ｔ
間における出力点移動量△θ_Gが演算される。 △θ_G＝ω_G・△Ｔ（１）これにより一定時間経過後の出力点移動量θ_Gが次式に
よって演算される。 θ_G＝θ_G＋△θ_G （２）また、地磁気センサ２から出力されるＸ，Ｙ方向の出力
電圧ＶＸ，ＶＹと、出力円の中心座標値（ＣＸ，ＣＹ）
より、△Ｔ経過毎に地磁気方位センサ２から検出される
車両走行方位θ_Mが次式により演算される。

【００３０】

【数１】また△Ｔ前の地磁気方位センサ２から検出される車両走
行方位をθ_MOLDとすると、△Ｔ間における地磁気方位セ
ンサ２によって検出される方位変化量（出力点移動量）
△θ_Mは次式で演算される。 △θ_M＝θ_M−θ_MOLD （４）こうして、ステップ２０２により以後の処理において使
用される各種データの演算処理がされると、次にこれら
のデータを用いて車両周囲の磁場環境の良否を示す指標
値βが演算される（ステップ２０４〜２１１）。

【００３１】そして、本実施例装置では、磁場環境の良
否を、一定距離走行中、出力円上において検出される地
磁気センサ２の出力点移動量とジャイロセンサ３の出力
点移動量の差を算出することにより判別するとともに、
該差が大きいほど磁場環境が悪いと判別されるようなさ
れている。

【００３２】すなわち、今図８において、△Ｔ間におけ
る地磁気方位センサ２によって検出される出力点の移動
量をｌ，ジャイロセンサ３によって検出される出力点の
移動量をＪ，出力円の半径をｒとすると、まずｌは次式
で表わされる。

【００３３】

【数２】また、△θ_Gの値が小さい場合、円弧と直線は同一と近
似されるので、Ｊは次式で表わされる。Ｊ＝ｒ・△θ_G （６）従って、△Ｔ間における地磁気センサ２とジャイロセン
サ３によって検出される出力点の移動量の差は次式で表
わされる。

【００３４】

【数３】これにより、一定距離走行後の地磁気方位センサ２とジ
ャイロセンサ３により検出される出力点の移動量の差は
次式で表わされる積算変数Ｄ_ALLによって与えられるこ
とになる（ステップ２０４）。

【００３５】

【数４】次に、上記Ｄ_ALL演算の基準となる上記一定距離の算出
方法について説明する。

【００３６】車両の移動量は、一定距離△Ｄ（例えば
０．８ｍ）走行毎に、距離センサ１が発する信号に基づ
いて図３のステップ１０８の割込処理を行うことにより
求められており、その処理内容は図７に示す如くＳＰＣ
(Speed Pulse Counter) がインクリメントされることに
よりなされている（ステップ３００）。

【００３７】そして、一定時間経過毎のＳＰＣの積算変
数をＳＰＣ_ALLとするとＳＰＣ_ALLは次式で表わされる
（ステップ２０６）。

【００３８】ＳＰＣ_ALL＝ＳＰＣ_ALL＋ＳＰＣ（９）上記式（９）において、前回の割込時にＳＰＣは０とな
っているので、前回の割込時からの移動距離分がその時
点のＳＰＣに示されている。

【００３９】従って、例えば車両が停止中であればＳＰ
Ｃ＝０となり、ＳＰＣ_ALLには何も加算されない。

【００４０】一方、車速が高い場合ＳＰＣは大きな値と
なるので、その分多くＳＰＣ_ALLに加算されることにな
る。

【００４１】こうして、所定数のＳＰＣが蓄えられる
と、ＳＰＣ_ALLの値が１０を越えたか、すなわち、△Ｄ
×１０（略８ｍ）以上車両が走行したか否かが調べられ
（ステップ２０８）、１０を越えた場合（ステップ２０
８でＹＥＳ）次式により磁場環境の良否を示す指標値β
が演算されることになる（ステップ２１０）。

【００４２】

【数５】これは、ＳＰＣ_ALLで与えられる一定距離走行中におけ
る地磁気センサ２によって検出される出力点移動量と、
ジャイロセンサ３によって検出される出力点移動量の差
の大きさを見ているもので、該差が大きいほど、すなわ
ちβの値が大きいほど、周囲の磁場環境は悪いと判断さ
れるようなされている。

【００４３】すなわち、例えば周囲の磁場環境が良い場
合における△Ｔ間の出力点移動量をみた場合、地磁気セ
ンサ２によって検出される移動量ｌと、磁場環境の影響
を受けないジャイロセンサ３によって検出される移動量
Ｊはほぼ等しい。

【００４４】従って、その差｜ｌ−Ｊ｜も小さく、積算
変数Ｄ_ALLは小さな値をとる。

【００４５】一方、周囲の磁場環境が悪い場合、地磁気
センサ２は周囲の磁場環境の影響を受ける。

【００４６】このため、地磁気センサ２によって検出さ
れる移動量ｌが動き、磁場環境の影響を受けないジャイ
ロセンサ３によって検出される移動量Ｊとの差｜ｌ−Ｊ
｜は大きな値となる。

【００４７】そして、この場合は積算変数Ｄ_ALLも大き
な値をとることになる。

【００４８】ところで、上記指標値βの演算において
は、ステップ２０４，２０６の処理を行い、一定距離走
行中における地磁気センサ２とジャイロセンサ３の出力
点の移動量の差を算出している。

【００４９】これは、単位時間△Ｔ毎の割込に対して積
算していくと、途中車両が停止している間の収集データ
が多くなり、それら停止期間中の影響度合が高まるから
である。

【００５０】例えば、車両が停止中、近くに磁気を帯び
た道路構造部材や車両があると、その影響を受けた状態
で安定してしまい、停止中の状態に振られてしまう。

【００５１】そこで、本実施例装置では、単に時間単位
で積算するのではなく、距離による平準化を図り、一定
距離走行毎にβの値を演算するよう構成している。

【００５２】こうして、周囲の磁場環境の良否を判別す
るための指標値βが算出されると、ＳＰＣ_ALLおよびＤ
_ALLの内容を０に戻すとともに変数をリセットし、現在
地の更新処理を行なう（ステップ２１１，２１２，２１
３）。

【００５３】次に、上記指標値βを用いて地磁気センサ
出力値の平均値データを求める処理手順について説明す
る。

【００５４】この処理では、まず現在直進中か否かが判
断され（ステップ２１４）、直進中の場合（ステップ２
１４でＹＥＳ）、コントローラ４に設けられたスタック
エリアＡに地磁気センサ２の出力値（ＶＸ，ＶＹ）をプ
ッシュする（ステップ２１６）。

【００５５】直進状態が続く限りこの処理は繰り返さ
れ、スタックエリアＡには地磁気センサ２の出力値（Ｖ
Ｘ，ＶＹ）が逐次プッシュされることになる。

【００５６】その後直進状態から曲り状態になると（ス
テップ２１４でＮＯ）、スタックエリアＡ内にデータが
プッシュされているか否かが調べられるが（ステップ２
１８）、それまで（△Ｔ前まで）直進状態である場合、
上記の如くステップ２１６でスタックエリアＡ内にはデ
ータがプッシュされているので（ステップ２１８でＹＥ
Ｓ）、ステップ２２０に進む一方、それまで直進状態で
ない場合、ステップ２２０以下の処理は行なわれない。

【００５７】ところで、本実施例装置ではスタックエリ
アＡにデータがプッシュされている場合、その時点での
地磁気環境の良否を示す指標値βの値に応じた地磁気セ
ンサ出力値のサンプリングデータ数が算出されるような
されている（ステップ２２０）。

【００５８】図９で、直線Ｐは、βの値に応じて変化す
る最小サンプリングデータ数Ｎ_MINを示したもので、同
図に示す如く、βの値が大きくなるほど、すなわち周囲
の磁場環境が悪くなるほど、Ｎ_MINの値は大きくなり、
より多くの出力データがサンプリングされる必要がある
ことを示している。

【００５９】こうしてそのときの地磁気環境の良否を示
す指標値βの値に応じた最小サンプリングデータ数Ｎ
_MINが算出されると、次にプッシュしておいたデータ数
がＮ_MI _Nを越えているか否かが判別され（ステップ２２
２）、越えている場合（ステップ２２２でＮＯ）、プッ
シュしておいた出力値データ（ＶＸ，ＶＹ）の平均値

【数６】を求める（ステップ２２４）。

【００６０】そして、この値はそのときのジャイロセン
サ３によって検出される方位変化量θ_Gの値および検出
時刻Ｔとともに平均値データとしてコントローラ４に設
けられたスタックエリアＢにプッシュされる（ステップ
２２６）。そしてスタックエリアＡを次回に備えてクリ
アする（ステップ２２８）。

【００６１】一方、スタックエリアＡ内にプッシュして
おいたデータ数が最小サンプリングデータ数Ｎ_MINに満
たない場合（ステップ２２２でＹＥＳ）、ステップ２２
４，２２６の処理は行なわれず、次回に備えてスタック
エリアＡをクリアする（ステップ２２８）。

【００６２】以上の処理により、本実施例装置では、周
囲の磁場環境に影響されない安定した平均値データが得
られることになる。

【００６３】次に、上記の如くして得られた平均値デー
タを用いて出力円の中心座標値を補正する場合の処理手
順を説明する。

【００６４】まず、スタックエリアＢ内に上記平均値デ
ータが一定組（例えば２組）以上プッシュされているか
が調べられ（ステップ２３０）、一定組以上プッシュさ
れている場合（ステップ２３０でＹＥＳ）、これら平均
値データのうちから任意の２組のデータを取出す（ステ
ップ２３２）。

【００６５】そして、今取出された２つの平均値データ
の平均出力値を

【数７】その時のジャイロセンサ３によって検出される方位変化
量をθ_G1，θ_G2、検出時刻をＴ₁，Ｔ₂とする。

【００６６】ここで、まず平均出力値

【数８】ジャイロセンサ３によって検出される方位変化量θ_G1，
θ_G2および出力円半径は一定という条件で、中心点候補
値（ＣＸｋ，ＣＹｋ）を求める（ステップ２３４）。

【００６７】図１３は、上記中心点候補値（ＣＸｋ，Ｃ
Ｙｋ）の算出方法を示す説明図であるが、同図に示す如
く、今平均出力値データ

【数９】で示される出力点を出力点１，平均出力値データ

【数１０】で示される出力点を出力点２として、検出時刻データＴ
₁およびＴ₂に基づき経時的には矢印Ｑ方向に、θ_G2−
θ_G1の方位変化量で平均出力値が移動したとする。

【００６８】この場合、出力円の半径をＲとすると、出
力点１および出力点２から距離Ｒで等距離にある点（Ｃ
Ｘｋ，ＣＹｋ）が出力点候補として算出されることにな
る（なお、出力点１および出力点２から距離Ｒで等距離
にある点は図示した点（ＣＸｋ，ＣＹｋ）の他、反対方
向にあと一点あるが、出力点１から出力点２に、矢印Ｑ
方向に方位変化があった場合、中心点候補値は図示した
一点だけとなる）。

【００６９】こうして、中心点候補値（ＣＸｋ，ＣＹ
ｋ）が得られると、この値に基づき中心点補正がなされ
ることになるが、本実施例装置では、次に中心点補正を
なすにあたって、どのくらいの割合で上記中心点候補方
向に補正を行なうかが演算される（ステップ２３６）。

【００７０】すなわち、上記算出された中心点候補値の
算出精度Ｒ₀が演算され、この算出精度Ｒ₀に基づいて
中心点の補正がなされることになる。

【００７１】そして、本実施例装置では、上記算出精度
Ｒ₀の演算にあたっては、３つの基準変数Ｅ_R，Ｅ_G，
Ｅ_Tを求め（ステップ２３６）、これら３つの基準変数
の積を演算することにより上記算出精度Ｒ₀を算出して
いる（ステップ２３８）。

【００７２】ここで、Ｅ_Rの値は計算出力円半径である
平均出力値

【数１１】と中心点候補値（ＣＸｋ，ＣＹｋ）との間の距離に応じ
て決定される。

【００７３】図１０には、計算出力円半径とＥ_Rとの関
係が示されているが、同図に示す如く、標準的な出力円
半径である３００mG（ミリガウス）相当の値から離れる
に従ってＥ_Rの値は小さくなっている。

【００７４】なお、このグラフは、走行中逐次採取され
る出力円半径データによって、逐次書替させられても良
い。

【００７５】次に、Ｅ_Gの値は、ジャイロセンサ３によ
って検出される２地点の方位変化量θ_G2−θ_G1によって
決定される。

【００７６】図１１には、方位変化量θ_G2−θ_G1とＥ_G
との関係が示されているが、同図に示す如く、方位変化
量θ_G2−θ_G1の値が小さい０°または３６０°近傍では
Ｅ_Gの値が小さくなっている。

【００７７】また、Ｅ_Tの値は、２つの平均値データを
検出した時刻の時間差｜Ｔ₂−Ｔ₁｜によって決定され
る。

【００７８】図１２には時間差｜Ｔ₂−Ｔ₁｜とＥ_Tと
の関係が示されているが、同図に示す如く、時間差｜Ｔ
₂−Ｔ₁｜の値が大きくなるにつれてＥ_Tの値は小さく
なっている。

【００７９】算出精度値Ｒ₀を算出するための基準変数
Ｅ_R，Ｅ_G，Ｅ_Tは、いずれの場合も１．０に近いほど
中心点候補値算出精度が高いことを示している。そし
て、これら３つの基準変数の積から算出精度Ｒ₀が演算
されることになる（ステップ２３８）。

【００８０】そして、本実施例装置ではこの算出精度Ｒ
₀の値に基づき、それまでの中心点（ＣＸ，ＣＹ）を中
心点候補（ＣＸｋ，ＣＹｋ）の方に寄せる（ステップ２
４０）。

【００８１】すなわち、図１４に示す如く、それまでの
中心点（ＣＸ，ＣＹ）と、今回新しく演算された中心点
候補値（ＣＸｋ，ＣＹｋ）間で、算出精度Ｒ₀により決
定される内分点（ＣＸ_N，ＣＹ_N）を新しい中心点（Ｃ
Ｘ，ＣＹ）とする（ステップ２４２）。

【００８２】同図に示す如く、算出精度Ｒ₀の値が１に
近いほど、算出された中心点候補値（ＣＸｋ，ＣＹｋ）
の算出精度は高く、それまでの中心点（ＣＸ，ＣＹ）が
引き寄せられる割合も高くなる。

【００８３】こうして、スタックエリアＢ内にプッシュ
された２組の平均値データにより新しい中心点（ＣＸ，
ＣＹ）が得られると、次にスタックエリアＢ内の全ての
平均値データを使用したか否かをチェックし（ステップ
２４４）、まだ使用されていないデータがある場合（ス
テップ２４４でＮＯ）、それらの未使用データを用いて
さらにステップ２３２〜ステップ２４２の中心点補正処
理を繰り返す。

【００８４】例えば、スタックエリアＢ内にＡ，Ｂ，
Ｃ，Ｄの４組の平均値データがプッシュされている場
合、ＡとＤ、ＢとＤというように考えられる全ての組合
せの２点の平均値データにより中心点補正処理を行なう
（図１５参照）。

【００８５】こうして、スタックエリアＢ内にプッシュ
された全ての平均値データを用いた中心点補正処理がな
されると（ステップ２４４でＹＥＳ）、つぎにスタック
エリアＢ内にプッシュされたデータのうち最新のデータ
を幾つか残し他のデータは消去することにより割込み処
理を終了する（ステップ２４６）。

【００８６】ここで、スタックエリアＢ内のデータのう
ち幾つかを残すのは、次回に行なわれる中心点補正処理
に際し、前回処理時のデータを一部用いることにより、
前回と今回の処理に連続性を持たせるためである。

【００８７】図１６は、上記処理手順を説明する模式図
であるが、Ｎ回目の中心点補正処理に際して用いたデー
タのうちで最新のデータであるＡは次回のＮ＋１回目の
処理にも使われ、データＡはＮ回目の処理とＮ＋１回目
の処理に共に使用されることになるのである。

【００８８】なお、プログラムスタート時のステップ１
００の初期処理においては、スタックエリアＡ，Ｂは共
にクリアされるとともに、積算変数Ｄ_ALLおよびＳＰＣ
_ALLは共に０とされ、θ_MOLD＝θ_Mとされるようなされ
ている。

【００８９】本実施例装置は、上記の如く、まず一定距
離走行中において検出される地磁気センサ２とジャイロ
センサ３の出力円上の移動量の差を求め、該差によって
車両走行中の周囲の磁場環境の良否を判別する。

【００９０】こうして周囲の磁場環境の良否が判別され
ると、次に、この磁場環境の程度に応じた数の地磁気セ
ンサ２のサンプリング出力値を得、これらの平均値デー
タを得る。

【００９１】そして、こうした平均値データが一定数以
上得られると、該平均値データから２組のデータを取出
し、これらのデータにより出力円の中心点候補値を得
る。

【００９２】こうして中心点候補値が得られると、それ
までの出力円中心値と上記得られた中心点候補値に基づ
いて中心点の補正を行なうが、この補正に際しては、各
種基準変数に基づく中心点候補値算出精度を演算し、こ
の演算された算出精度に基づいた量だけの補正を行なう
ようなされている。

【００９３】そして、上記の如くして補正された新しい
出力円中心値が得られると、この新しい出力円中心値を
基準にして、さらに他の平均値データとの組合せで新た
な出力円中心値を得る。

【００９４】そして、平均値データの中で新しい組合せ
が可能なだけ上記補正処理を繰り返す。

【００９５】このため、周囲の磁場環境の良否にかかわ
らず常に安定した出力円の中心点補正が行なわれること
になるとともに、逐次出力される地磁気センサの出力値
を用いることにより中心点補正を行なうので、従来のよ
うに中心点補正を行なうために車両の１周旋回走行をし
なくて済むことになる。

【００９６】

【発明の効果】本発明に係わる車両用走行方位検出装置
は、上記の如く、まず周囲の磁場環境の良否を判別し、
判別された磁場環境に応じた数の地磁気センサ出力値を
採取するとともに、これら採取された出力値の平均値デ
ータを算出して記憶する。

【００９７】そして、記憶された平均値データに基づい
て中心点候補値を算出するが、中心点補正に際しては、
周囲の磁場環境等によって定まる中心点候補値算出精度
を演算し、この中心点候補値算出精度に基づき中心点補
正がされるよう構成されている。

【００９８】このため、周囲の磁場環境に影響されるこ
となく、常に精度良く車両の走行方位が検出されるとと
もに、着磁補正のために１周旋回走行をしなくて済む車
両用走行方位検出装置を得ることができる等の効果を有
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図。

【図２】本発明が適用された実施例装置の基本構成を示
すブロック図。

【図３】図２に示した実施例装置の処理手順を示すゼネ
ラルフローチャート。

【図４】方位位置演算割込処理の処理手順を示すフロー
チャート。

【図５】方位位置演算割込処理の処理手順を示すフロー
チャート。

【図６】方位位置演算割込処理の処理手順を示すフロー
チャート。

【図７】距離検出割込処理の処理手順を示すフローチャ
ート。

【図８】地磁気センサによって検出される出力点移動量
とジャイロセンサによって検出される出力点移動量の説
明図。

【図９】最小サンプリングデータ数の算出説明図。

【図１０】基準変数Ｅ_Rの説明図。

【図１１】基準変数Ｅ_Gの説明図。

【図１２】基準変数Ｅ_Tの説明図。

【図１３】出力点候補値検出作用説明図。

【図１４】算出精度に基づく中心点補正作用説明図。

【図１５】スタックエリアＢにプッシュされた平均値デ
ータの組合せ説明図。

【図１６】前回処理時と今回処理時に共通平均値データ
が使用される場合の説明図。

【符号の説明】

１距離センサ２地磁気センサ３ジャイロセンサ４コントローラ５表示装置

Claims

【特許請求の範囲】【請求項１】地磁気センサにより検出される地磁気成
分を、水平面上で互いに直交する２方向の成分に分解
し、両地磁気成分が示す座標位置へ該位置が含まれるべ
き出力円の中心座標値から向かう方向に基づいて、車両
の走行方位を検出する車両用走行方位検出装置におい
て、ジャイロセンサにより走行方位変化量を検出するジャイ
ロ式走行方位変化量検出手段と、一定距離走行中、出力円上において地磁気センサによっ
て検出される出力点移動量と、ジャイロセンサによって
検出される出力点移動量の差を求め、該移動量差に基づ
き周囲の磁場環境の良否を判別する磁場環境判別手段
と、上記判別された磁場環境に基づき、地磁気センサ出力値
のサンプリングデータ数を算出するサンプリングデータ
数算出手段と、上記サンプリングデータの平均値データを複数地点にわ
たって記憶する平均値データ記憶手段と、上記記憶された複数地点の平均値データから選ばれる２
地点の平均値データに基づいて出力円の中心点候補値を
算出する中心点候補値算出手段と、上記算出された中心点候補値の算出精度を演算する中心
点候補値算出精度演算手段と、上記演算された中心点候補値算出精度に基づき、従来の
出力円中心点と上記算出された中心点候補値間に中心点
を補正する中心点補正手段と、を有することを特徴とする車両用走行方位検出装置。