JPH0511457Y2 - - Google Patents
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- JPH0511457Y2 JPH0511457Y2 JP1985028621U JP2862185U JPH0511457Y2 JP H0511457 Y2 JPH0511457 Y2 JP H0511457Y2 JP 1985028621 U JP1985028621 U JP 1985028621U JP 2862185 U JP2862185 U JP 2862185U JP H0511457 Y2 JPH0511457 Y2 JP H0511457Y2
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Description
〔産業上の利用分野〕
本考案は、車両の走行方向を地磁気等に基づき
検出し、表示装置上に該車両の走行位置を表示す
る車両用ナビゲーシヨンシステムにおいて、方位
センサの検出誤差を補正し、ナビゲーシヨンシス
テムに車両の走行位置を正しく表示させる方位誤
差補正装置に関するものである。 〔従来の技術〕 従来、この種の技術としては例えば、特開昭58
−135911号公報に示されるものがあつた。 これは、車両用ナビゲーシヨンシステムの
CRT画面に車両の無着磁状態における方位セン
サの全方位検出基準パターンを表示する一方、車
両を周回運転した時に方位センサが実際に出力す
る全方位検出パターンをCRT画面上に表示し、
前記基準パターンとの位置ずれを乗員が確認し調
整ボリユームを操作することにより車体の着磁等
による方位の検出誤差を補正する、いわゆる円検
定と称するものであつた。 ところで、一般にナビゲーシヨンシステムで使
用する地図データにおける方位、いわゆる真の方
位と、車両に装備した方位センサが地磁気を検出
して出力した磁気の方位とは必ずしも一致しな
い。 上記双方の方位が一致しない原因は、真の方位
と地磁気による方位とに偏角が発生、方位センサ
のコイル歪、車両へ該方位センサを装備時の磁気
歪などである。 従つて、上記従来例のような円検定の他に、双
方の方位を補正する、いわゆる直線検定と称する
補正が必要である。 従来、直線検定としては、車両を真の東西南北
の方位に向け、その時に方位センサで検出した磁
気の方位との偏角を補正値としてテンキースイツ
チなどで入力したり、直接に補正装置へ記憶させ
る方法などで行なわれている。 〔考案が解決しようとする問題点〕 従来は、円検定に関しては種々有るが、直線検
定に関して補正が正確に行なえる方法が存在せ
ず、上記従来例のように車両を真の方位に向ける
ことが困難で、且つそのための特別の装置を必要
とする問題点があつた。 〔問題点を解決するための手段〕 本考案は、上記問題点を解決するために、車両
の走行方向を地磁気等に基づき検出し表示装置上
に該車両の走行位置を表示する車両用ナビゲーシ
ヨンシステムにおいて、該車両の走行方向を地磁
気等に基づき検出し方位信号を出力する方位セン
サと、車速に対応する速度信号を出力する車速セ
ンサと、方位誤差補正時の走行予定方位データを
入力する走行予定方位入力手段と、該方位誤差補
正時の該方位信号と該速度信号とに基づき実走行
方位データを演算する実走行方位演算手段と、該
走行予定方位データを基準として該実走行方位デ
ータとの比較により方位誤差補正値を演算する補
正値演算手段と、該方位センサの検出誤差を該方
位誤差補正値により補正する補正手段とを備えて
構成する。 〔作用〕 上記した構成によれば、方位誤差補正時におい
て走行予定方位データと実走行方位データとを比
較し、方位誤差の補正値を演算して容易に方位補
正ができる。 〔実施例〕 以下、本考案の好適な一実施例を、添付図面に
基づき説明する。 第１図において、１は車両の走行方向を地磁気
に基づき検出し、方位信号を出力する方位センサ
である。方位センサ１はパーマロイ材質などで構
成するリングに、Ｘ軸コイル及びＹ軸コイルを相
互に電気的に直交するように巻装して構成し、方
位信号としてのアナログ電圧信号を出力する公知
のものでもよい。この方位センサ１の全方位検出
基準パターン１００は、第２図で示すように車両
本体が無着磁状態の場合に、該方位センサ１から
得られる座標パターンである。その内容は、該方
位センサ１を水平に360゜回転させた際に、Ｘ軸コ
イルとＹ軸コイルから出力される電圧をＸ−Ｙ座
標軸にプロツトしたものである。また、この方位
センサ１はＸ軸コイルとＹ軸コイルとが直交する
ようにリングに巻装されているので、全方位検出
パターン１００はＸ軸コイルとＹ軸コイルのコモ
ン電圧によりバオアスされた電圧NXO，NYOを中
心とする半径Ｒの真円となる。従つて、ある時点
において、方位センサ１のＸ軸コイルとＹ軸コイ
ルから得られる電圧がＰ点（Xo，Yo）であれ
ば、第２図において北方向をＮ、南方向をＳ、東
方向をＥ、西方向をＷとすると、車両の走行方向
は西方向に対し次式で算出される変位角、即ち磁
気方位角（θM）で表される。 θM＝tan-1（NYO−Yo／NXO−Xo） ……(1) ２はＡ−Ｄ変換器であり、方位センサ１から出
力されたアナログ電圧信号をデイジタル変換す
る。尚、方位センサ１自体がデイジタル信号を出
力する構成とすれば、Ａ−Ｄ変換器２は不要とな
る。３は車速センサであり、車速に対応する速度
信号としてのデイジタル信号を出力する。４は地
図情報などを後述するマイクロコンピユータ６に
読み込むためのROMカードリーダ、５は道順案
内のための出発地や到着地などのデータを乗員が
入力するキーボードスイツチである。６はマイク
ロコンピユータであり、Ａ−Ｄ変換器２、車速セ
ンサ３、ROMカードリーダ４及びキーボードス
イツチ５から各信号データを入力し、演算しかつ
比較判定し、表示コントローラ７を介してCRT
などでなる表示部８へ道案内用の各表示データを
出力する機能を有する。また、マイクロコンピユ
ータ６は方位センサ１の検出誤差を補正する機能
を有する。尚、キーボードスイツチ５において５
ａは方位誤差補正時に、車両の実走行距離測定の
開始時点と終了時点にON操作するスタート及び
ストツプスイツチ（以下、Ｓ／Ｓスイツチとい
う）である。 次に、上記構成における作用を第３図及び第４
図に基づき説明する。 第３図はマイクロコンピユータ６におけるメイ
ンルーチン、第４図は割り込みルーチンを示すも
のであり、それぞれ制御フローチヤートで説明す
る。 先づ、メインルーチンを説明する。イグニシヨ
ンスイツチ（図示しない）をONするとメインル
ーチンがスタートし、ステツプ101でマイクロコ
ンピユータ６内のレジスタ、カウンタ、ラツチ機
能などを演算処理に必要な初期状態に設定する。
次に、ステツプ102において、ROMカードリー
ダ４から地図情報を入力すると共に、キーボード
スイツチ５から車両走行の始点と終点との各デー
タを入力して、方位信号と速度信号に基づき表示
部８上へ車両の走行位置を表示する。その後、車
両が終点位置へ到着すると、メインルーチンは終
了する。 次に、メインルーチンにおけるステツプ102以
後に所定時間毎、例えば50ミリ秒毎に割り込み、
そして別の手順を実行する割り込みルーチンを説
明する。 先づ、割り込みルーチンが実行されるとステツ
プ201へ進み、方位センサ１から出力された方位
信号をＡ−Ｄ変換器２を介して取り込む。次にス
テツプ202で、上記方位信号に基づき上記(1)式に
より磁気方位角（θM）を算出する。次にステツ
プ203で車速センサ３から出力された速度信号と
しての、車速に対応する速度パルス数（DS）を
取り込み、ステツプ204へ進む。ステツプ204で
は、単位時間当りの車両の走行距離（ｄ DIS）
を次式で算出する。 ｄ DIS＝DS・Ｋ〔Km〕 ……(2) ただし、Ｋ：単位パルス当りの走行距離
〔Km／パルス〕 次にステツプ205で、キーボードスイツチ５の
操作によるスイツチ入力があつたことを確認し、
ステツプ206でそのスイツチ入力のデータを取り
込む。ステツプ207で上記スイツチ入力のデータ
の解折処理を行ない、ステツプ208へ進む。ステ
ツプ207では、このスイツチ入力のデータが、通
常の車両走行における始点や終点の各データであ
れば通常処理モード、方位誤差を補正するための
データであれば補正モードとして解折される。次
にステツプ208では上記ステツプ207で解折された
内容が補正モードであるか判定し、YESの判定
のときステツプ209へ、NOの判定のときステツ
プ220へそれぞれ進む。 ステツプ209では、方位誤差補正のために車両
を走行する予定地点の各座標データとして入力さ
れた、キーボードスイツチ５のスイツチデータを
取り込む。この場合、方位誤差補正のために走行
する予定の方位、いわゆる走行予定方位は地図
上、即ち、東西南北の真方位に近い道路など、例
えば真の方向に対し±20゜以内の道路を選択する。
また、走行予定方位は例えば第５図で示すよう
に、走行する予定地点であるＡ点ないしＤ点の座
標データによつて決定される。即ち、方位誤差補
正時には第５図において、車両がＡ点を始点とし
Ｂ点を終点として走行する西方向走行、該Ｂ点を
始点としＡ点を終点として走行する東方向走行、
Ｃ点を始点としＤ点を終点として走行する北方向
走行、該Ｄ点を始点とし該Ｃ点を終点として走行
する南方向走行の４方向への走行による各データ
に基づき方位誤差を補正することになる。従つ
て、各走行予定方位は次式で算出される。尚、Ａ
点とＢ点間においてＸ軸方向距離をXH1，Ｙ軸
方向距離をYH1とし、また、Ｃ点とＤ点間にお
いてＸ軸方向距離をXH2、Ｙ軸方向距離をYH2
とする。また、西を0゜、北を90゜、東を180゜、南を
270゜とする。 即ち、西方向走行時の走行予定方位角（θRW）
は θRW＝tan-1（YH1／XH1） ……(3) 北方向走行時の走行予定方位角（θRN）は θRN＝90゜＋cot-1（YH2／XH2） ……(4) 東方向走行時の走行予定方位角（θRE）は θRE＝180゜＋tan-1（YH1／XH1） ……(5) 南方向走行時の走行予定方位角（θRS）は θRS＝270゜＋cot-1（YH2／XH2） ……(6) 次にステツプ210へ進み、上記Ａ点ないしＤ点
の４点のデータがすべて取り込まれたか否かを判
定し、YESの判定のときステツプ211へ、NOの
判定のときリターンステツプへ進む。ステツプ
211では、各走行予定方位角θRW，θRN，θRE，
θRSを上記(3)式ないし(6)式に基づき算出し、ステ
ツプ212へ進む。ステツプ212では、車両の実走行
距離測定の開始時点においてＳ／Ｓスイツチ５ａ
を１回ONするとステツプ213へ進み、該Ｓ／Ｓ
スイツチ５ａを再度ONすることによりステツプ
214に進むまでの間、実走行距離（DIS）を次式
に基づき積算する。尚、単時間当りの実走行距離
（dDIS）は、上記ステツプ204で算出したデータ
である。 DIS＝∫dDIS〔Km〕 ……(7) また、同時にステツプ213では、実走行距離
（DIS）に対応するＸ軸方向距離（Ｘ DIS）と
Ｙ軸方向距離（Ｙ DIS）が、次式に基づき算出
される。尚、磁気方位角（θM）は上記ステツプ
202で算出したデータである。 Ｘ DIS＝∫〔dDIS・（−cosθM）〕……(8) Ｙ DIS＝∫〔dDIS・（sinθM）〕 ……(9) 次にステツプ215へ進み、車両が実際に走行し
た方向、即ち実走行方位角（θS）を次式に基づ
き算出する。 θS＝tan-1（YDIS／XDIS） ……(10) ところで、上記(7)式ないし(10)式は、４方向への
各実走行毎にそれぞれ演算されるものであるが、
上記ステツプ215で算出された実走行方位角
（θS）が東西南北におけるどちらかの方向のデー
タであるかをそれぞれ判定する必要がある。その
判定処理をステツプ216で実行している。この判
定方法は、上記各実走行方位（θS）が、ステツ
プ211で算出した各走行予定方位角（θRW，
θRN，θRE，θRS）に対し予め設定した所定の相
違角度、例えば20゜を基準にして所定の判定条件
に該当するか判別し、どちらの方向であるか判定
する。例えばこの判定は表で示す。
検出し、表示装置上に該車両の走行位置を表示す
る車両用ナビゲーシヨンシステムにおいて、方位
センサの検出誤差を補正し、ナビゲーシヨンシス
テムに車両の走行位置を正しく表示させる方位誤
差補正装置に関するものである。 〔従来の技術〕 従来、この種の技術としては例えば、特開昭58
−135911号公報に示されるものがあつた。 これは、車両用ナビゲーシヨンシステムの
CRT画面に車両の無着磁状態における方位セン
サの全方位検出基準パターンを表示する一方、車
両を周回運転した時に方位センサが実際に出力す
る全方位検出パターンをCRT画面上に表示し、
前記基準パターンとの位置ずれを乗員が確認し調
整ボリユームを操作することにより車体の着磁等
による方位の検出誤差を補正する、いわゆる円検
定と称するものであつた。 ところで、一般にナビゲーシヨンシステムで使
用する地図データにおける方位、いわゆる真の方
位と、車両に装備した方位センサが地磁気を検出
して出力した磁気の方位とは必ずしも一致しな
い。 上記双方の方位が一致しない原因は、真の方位
と地磁気による方位とに偏角が発生、方位センサ
のコイル歪、車両へ該方位センサを装備時の磁気
歪などである。 従つて、上記従来例のような円検定の他に、双
方の方位を補正する、いわゆる直線検定と称する
補正が必要である。 従来、直線検定としては、車両を真の東西南北
の方位に向け、その時に方位センサで検出した磁
気の方位との偏角を補正値としてテンキースイツ
チなどで入力したり、直接に補正装置へ記憶させ
る方法などで行なわれている。 〔考案が解決しようとする問題点〕 従来は、円検定に関しては種々有るが、直線検
定に関して補正が正確に行なえる方法が存在せ
ず、上記従来例のように車両を真の方位に向ける
ことが困難で、且つそのための特別の装置を必要
とする問題点があつた。 〔問題点を解決するための手段〕 本考案は、上記問題点を解決するために、車両
の走行方向を地磁気等に基づき検出し表示装置上
に該車両の走行位置を表示する車両用ナビゲーシ
ヨンシステムにおいて、該車両の走行方向を地磁
気等に基づき検出し方位信号を出力する方位セン
サと、車速に対応する速度信号を出力する車速セ
ンサと、方位誤差補正時の走行予定方位データを
入力する走行予定方位入力手段と、該方位誤差補
正時の該方位信号と該速度信号とに基づき実走行
方位データを演算する実走行方位演算手段と、該
走行予定方位データを基準として該実走行方位デ
ータとの比較により方位誤差補正値を演算する補
正値演算手段と、該方位センサの検出誤差を該方
位誤差補正値により補正する補正手段とを備えて
構成する。 〔作用〕 上記した構成によれば、方位誤差補正時におい
て走行予定方位データと実走行方位データとを比
較し、方位誤差の補正値を演算して容易に方位補
正ができる。 〔実施例〕 以下、本考案の好適な一実施例を、添付図面に
基づき説明する。 第１図において、１は車両の走行方向を地磁気
に基づき検出し、方位信号を出力する方位センサ
である。方位センサ１はパーマロイ材質などで構
成するリングに、Ｘ軸コイル及びＹ軸コイルを相
互に電気的に直交するように巻装して構成し、方
位信号としてのアナログ電圧信号を出力する公知
のものでもよい。この方位センサ１の全方位検出
基準パターン１００は、第２図で示すように車両
本体が無着磁状態の場合に、該方位センサ１から
得られる座標パターンである。その内容は、該方
位センサ１を水平に360゜回転させた際に、Ｘ軸コ
イルとＹ軸コイルから出力される電圧をＸ−Ｙ座
標軸にプロツトしたものである。また、この方位
センサ１はＸ軸コイルとＹ軸コイルとが直交する
ようにリングに巻装されているので、全方位検出
パターン１００はＸ軸コイルとＹ軸コイルのコモ
ン電圧によりバオアスされた電圧NXO，NYOを中
心とする半径Ｒの真円となる。従つて、ある時点
において、方位センサ１のＸ軸コイルとＹ軸コイ
ルから得られる電圧がＰ点（Xo，Yo）であれ
ば、第２図において北方向をＮ、南方向をＳ、東
方向をＥ、西方向をＷとすると、車両の走行方向
は西方向に対し次式で算出される変位角、即ち磁
気方位角（θM）で表される。 θM＝tan-1（NYO−Yo／NXO−Xo） ……(1) ２はＡ−Ｄ変換器であり、方位センサ１から出
力されたアナログ電圧信号をデイジタル変換す
る。尚、方位センサ１自体がデイジタル信号を出
力する構成とすれば、Ａ−Ｄ変換器２は不要とな
る。３は車速センサであり、車速に対応する速度
信号としてのデイジタル信号を出力する。４は地
図情報などを後述するマイクロコンピユータ６に
読み込むためのROMカードリーダ、５は道順案
内のための出発地や到着地などのデータを乗員が
入力するキーボードスイツチである。６はマイク
ロコンピユータであり、Ａ−Ｄ変換器２、車速セ
ンサ３、ROMカードリーダ４及びキーボードス
イツチ５から各信号データを入力し、演算しかつ
比較判定し、表示コントローラ７を介してCRT
などでなる表示部８へ道案内用の各表示データを
出力する機能を有する。また、マイクロコンピユ
ータ６は方位センサ１の検出誤差を補正する機能
を有する。尚、キーボードスイツチ５において５
ａは方位誤差補正時に、車両の実走行距離測定の
開始時点と終了時点にON操作するスタート及び
ストツプスイツチ（以下、Ｓ／Ｓスイツチとい
う）である。 次に、上記構成における作用を第３図及び第４
図に基づき説明する。 第３図はマイクロコンピユータ６におけるメイ
ンルーチン、第４図は割り込みルーチンを示すも
のであり、それぞれ制御フローチヤートで説明す
る。 先づ、メインルーチンを説明する。イグニシヨ
ンスイツチ（図示しない）をONするとメインル
ーチンがスタートし、ステツプ101でマイクロコ
ンピユータ６内のレジスタ、カウンタ、ラツチ機
能などを演算処理に必要な初期状態に設定する。
次に、ステツプ102において、ROMカードリー
ダ４から地図情報を入力すると共に、キーボード
スイツチ５から車両走行の始点と終点との各デー
タを入力して、方位信号と速度信号に基づき表示
部８上へ車両の走行位置を表示する。その後、車
両が終点位置へ到着すると、メインルーチンは終
了する。 次に、メインルーチンにおけるステツプ102以
後に所定時間毎、例えば50ミリ秒毎に割り込み、
そして別の手順を実行する割り込みルーチンを説
明する。 先づ、割り込みルーチンが実行されるとステツ
プ201へ進み、方位センサ１から出力された方位
信号をＡ−Ｄ変換器２を介して取り込む。次にス
テツプ202で、上記方位信号に基づき上記(1)式に
より磁気方位角（θM）を算出する。次にステツ
プ203で車速センサ３から出力された速度信号と
しての、車速に対応する速度パルス数（DS）を
取り込み、ステツプ204へ進む。ステツプ204で
は、単位時間当りの車両の走行距離（ｄ DIS）
を次式で算出する。 ｄ DIS＝DS・Ｋ〔Km〕 ……(2) ただし、Ｋ：単位パルス当りの走行距離
〔Km／パルス〕 次にステツプ205で、キーボードスイツチ５の
操作によるスイツチ入力があつたことを確認し、
ステツプ206でそのスイツチ入力のデータを取り
込む。ステツプ207で上記スイツチ入力のデータ
の解折処理を行ない、ステツプ208へ進む。ステ
ツプ207では、このスイツチ入力のデータが、通
常の車両走行における始点や終点の各データであ
れば通常処理モード、方位誤差を補正するための
データであれば補正モードとして解折される。次
にステツプ208では上記ステツプ207で解折された
内容が補正モードであるか判定し、YESの判定
のときステツプ209へ、NOの判定のときステツ
プ220へそれぞれ進む。 ステツプ209では、方位誤差補正のために車両
を走行する予定地点の各座標データとして入力さ
れた、キーボードスイツチ５のスイツチデータを
取り込む。この場合、方位誤差補正のために走行
する予定の方位、いわゆる走行予定方位は地図
上、即ち、東西南北の真方位に近い道路など、例
えば真の方向に対し±20゜以内の道路を選択する。
また、走行予定方位は例えば第５図で示すよう
に、走行する予定地点であるＡ点ないしＤ点の座
標データによつて決定される。即ち、方位誤差補
正時には第５図において、車両がＡ点を始点とし
Ｂ点を終点として走行する西方向走行、該Ｂ点を
始点としＡ点を終点として走行する東方向走行、
Ｃ点を始点としＤ点を終点として走行する北方向
走行、該Ｄ点を始点とし該Ｃ点を終点として走行
する南方向走行の４方向への走行による各データ
に基づき方位誤差を補正することになる。従つ
て、各走行予定方位は次式で算出される。尚、Ａ
点とＢ点間においてＸ軸方向距離をXH1，Ｙ軸
方向距離をYH1とし、また、Ｃ点とＤ点間にお
いてＸ軸方向距離をXH2、Ｙ軸方向距離をYH2
とする。また、西を0゜、北を90゜、東を180゜、南を
270゜とする。 即ち、西方向走行時の走行予定方位角（θRW）
は θRW＝tan-1（YH1／XH1） ……(3) 北方向走行時の走行予定方位角（θRN）は θRN＝90゜＋cot-1（YH2／XH2） ……(4) 東方向走行時の走行予定方位角（θRE）は θRE＝180゜＋tan-1（YH1／XH1） ……(5) 南方向走行時の走行予定方位角（θRS）は θRS＝270゜＋cot-1（YH2／XH2） ……(6) 次にステツプ210へ進み、上記Ａ点ないしＤ点
の４点のデータがすべて取り込まれたか否かを判
定し、YESの判定のときステツプ211へ、NOの
判定のときリターンステツプへ進む。ステツプ
211では、各走行予定方位角θRW，θRN，θRE，
θRSを上記(3)式ないし(6)式に基づき算出し、ステ
ツプ212へ進む。ステツプ212では、車両の実走行
距離測定の開始時点においてＳ／Ｓスイツチ５ａ
を１回ONするとステツプ213へ進み、該Ｓ／Ｓ
スイツチ５ａを再度ONすることによりステツプ
214に進むまでの間、実走行距離（DIS）を次式
に基づき積算する。尚、単時間当りの実走行距離
（dDIS）は、上記ステツプ204で算出したデータ
である。 DIS＝∫dDIS〔Km〕 ……(7) また、同時にステツプ213では、実走行距離
（DIS）に対応するＸ軸方向距離（Ｘ DIS）と
Ｙ軸方向距離（Ｙ DIS）が、次式に基づき算出
される。尚、磁気方位角（θM）は上記ステツプ
202で算出したデータである。 Ｘ DIS＝∫〔dDIS・（−cosθM）〕……(8) Ｙ DIS＝∫〔dDIS・（sinθM）〕 ……(9) 次にステツプ215へ進み、車両が実際に走行し
た方向、即ち実走行方位角（θS）を次式に基づ
き算出する。 θS＝tan-1（YDIS／XDIS） ……(10) ところで、上記(7)式ないし(10)式は、４方向への
各実走行毎にそれぞれ演算されるものであるが、
上記ステツプ215で算出された実走行方位角
（θS）が東西南北におけるどちらかの方向のデー
タであるかをそれぞれ判定する必要がある。その
判定処理をステツプ216で実行している。この判
定方法は、上記各実走行方位（θS）が、ステツ
プ211で算出した各走行予定方位角（θRW，
θRN，θRE，θRS）に対し予め設定した所定の相
違角度、例えば20゜を基準にして所定の判定条件
に該当するか判別し、どちらの方向であるか判定
する。例えばこの判定は表で示す。
以上詳述したように本考案によれば、直線検定
を行なうのに特別を装置を必要とせず、また、車
両を必ずしも真の方位に向ける困難な作業を要せ
ず、容易に補正できる。 しかも、本考案は、地図上の少くとも２地点間
を結ぶ直線の方位と、車両の実走行によつて検出
した上記少くとも２地点間を結ぶ直線の方位とを
比較し、その差分によつて方位誤差を補正するよ
うに構成したので、上記少くとも２地点間の走行
経路が幾重にも折れ曲がつた状況であつても方位
誤差の補正精度に何等影響を及ぼすことがなく、
誤差補正を常に最良の精度で行なうことができ
る。
を行なうのに特別を装置を必要とせず、また、車
両を必ずしも真の方位に向ける困難な作業を要せ
ず、容易に補正できる。 しかも、本考案は、地図上の少くとも２地点間
を結ぶ直線の方位と、車両の実走行によつて検出
した上記少くとも２地点間を結ぶ直線の方位とを
比較し、その差分によつて方位誤差を補正するよ
うに構成したので、上記少くとも２地点間の走行
経路が幾重にも折れ曲がつた状況であつても方位
誤差の補正精度に何等影響を及ぼすことがなく、
誤差補正を常に最良の精度で行なうことができ
る。
第１図は本考案に係る車両用ナビゲーシヨンシ
ステムの方位誤差補正装置の一実施例を示す電気
ブロツク図、第２図は第１図における方位センサ
の全方位検出基準パターンの説明図、第３図は第
１図におけるマイクロコンピユータのメインルー
チンの制御フローチヤート、第４図は第１図にお
けるマイクロコンピユータの割り込みルーチンの
制御フローチヤート、第５図は第４図において走
行予定方位を示す説明図である。 １……方位センサ、３……車速センサ、４……
ROMカードリーダ、５……キーボードスイツ
チ、８……表示部。
ステムの方位誤差補正装置の一実施例を示す電気
ブロツク図、第２図は第１図における方位センサ
の全方位検出基準パターンの説明図、第３図は第
１図におけるマイクロコンピユータのメインルー
チンの制御フローチヤート、第４図は第１図にお
けるマイクロコンピユータの割り込みルーチンの
制御フローチヤート、第５図は第４図において走
行予定方位を示す説明図である。 １……方位センサ、３……車速センサ、４……
ROMカードリーダ、５……キーボードスイツ
チ、８……表示部。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 車両の走行方向を物理的手段で検出し表示装置
上に該車両の走行位置を表示する車両用ナビゲー
シヨンシステムにおいて、 該車両の走行方向を物理的手段で検出し方位信
号を出力する方位センサと、 車速に対応する速度信号を出力する車速センサ
と、 車両が走行する予定の少くとも２地点間を結ぶ
直線の方位を地図上の座標データに基づき走行予
定方位データとして演算する走行予定方位演算手
段と、 車両が走行した結果の上記少くとも２地点間を
結ぶ直線の方位を前記方位信号及び速度信号に基
づき実走行方位データとして演算する実走行方位
演算手段と、 前記走行予定方位データ及び実走行方位データ
により方位誤差補正値を演算する補正値演算手段
と、 前記方位センサの検出誤差を該方位誤差補正値
に基づき補正する補正手段とを備えたことを特徴
とする車両用ナビゲーシヨンシステムの方位誤差
補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985028621U JPH0511457Y2 (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985028621U JPH0511457Y2 (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61144418U JPS61144418U (ja) | 1986-09-06 |
| JPH0511457Y2 true JPH0511457Y2 (ja) | 1993-03-22 |
Family
ID=30526672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985028621U Expired - Lifetime JPH0511457Y2 (ja) | 1985-02-28 | 1985-02-28 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0511457Y2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60249012A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行位置表示装置 |
-
1985
- 1985-02-28 JP JP1985028621U patent/JPH0511457Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60249012A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行位置表示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61144418U (ja) | 1986-09-06 |
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