JPH02141613A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、走行中の車両の位置を地図上に重ねて表示す
る車両走行位置表示装置に関し、詳しくはセンサから計
算される計算位置を補正するものに関する。

［従来の技術］ 従来より、車両に搭載されたセンサからの検出信号に基
づいて、車両の走行方向と走行距離とを求めて車両の位
置を計算し、この計算位置に基づいて、表示手段に表示
された地図上し乙車両の位置を表示するものが知られて
いる。しかし、走行距離検出手段や方位検出手段の検出
（直には若干の誤差が含まれるので、これらの検出値を
積算して得られる車両の計算位置には誤差が生じる。

このような誤差を補正するために計算位置と地図上の検
定点とを比較して補正する装置が知られており、例えば
特開昭６１−１００９００号公報に開示されているよう
なものが提案されている。

この装置では、目的地に至る経路における通過検定点を
順次指定して行くことで当該目的地までの通過予定経路
を予め設定する。そして、指定した通過検定点の通過を
順次確認しながら自車両を当該通過予定経路に従って誘
導する。この通過検定点の通過確認に際しては、自車両
が、予め設定されている次に通過すべき通過検定点まで
の距離に応じた大きさの通過判定領域に入り、所定の通
過判定条件を満たしたことを検出することで通過を判断
している。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、こうした従来の装置では、前述した如く、通
過判定領域を検定点間距離に応じハ検定円としている。

しかし、センサの検出誤差は、概ね車両の進行方向に対
して直角方向に生じる方位誤差と、進行方向に生じる距
離誤差とに分けられる。そして、道路幅を含む地図誤差
は概ね道路に対して直角方向に発生し、初回位置設定誤
差は進行方向及び直角方向の両方向に発生するが、道路
方向に発生することが多い。この誤差要因を全て考慮し
た誤差領域を図示すると第９図のような誤差領域となる
。

従って、従来の装置の如く、検定点間距離に比例した通
過判定領域では、通過判定領域が小さすぎると、地図誤
差、距離誤差等の誤差要因が考慮されていないため、検
定点を通過しているにも関わらず、通過判定領域外であ
るために、通過検定点への到達が正しく判定されない場
合がある。また、全ての誤差領域を含むように、通過判
定領域を大きくしすぎると、通過判定領域内に複数の検
定点を含んでしまい、どの検定点を通過したのか正しく
判定できない場合がある。このように、検定点間の距離
に比例した通過判定領域のみでの判定によると、検定点
の通過を正しく判定できない場合があるという問題があ
った。

そこで本発明は前記の課題を解決することを目的とし、
種々の誤差要因を考慮して検定点の通過を適正に判定し
、計算位置の補正を行う車両走行位置表示装置を提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示す
る如く、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段Ｍ１と、前
記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段Ｍ２と、
道路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を
記憶した地図記憶手段Ｍ３と、前記走行距離と前記進行
方位とに基づいて計算した車両の計算位置を前記地図情
報と共に表示する位置表示手段Ｍ４とを有する車両走行
位置表示装置において、 前記車両が直進か屈曲かを判定する方位判定手段Ｍ５と
、 直進判定時には、前記検定点間距離走行したときに前記
地図記憶手段Ｍ３に記憶された前記検定点間の距離に基
づいて算出した方位誤差を含む判定領域内に前記計算位
置があるときに前記計算位置を補正する直進時補正手段
Ｍ６と、 屈曲判定時には、前記方位誤差と直前に屈曲した位置か
らのｙは離に基づいて算出した距離誤差とを含む判定領
域内に、前記車両が進行方位を変更した屈曲点があると
きに前記計算位置を補正する屈曲時補正手段Ｍ７と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。

また、第２図に例示するように、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段Ｍ１と、前
記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段Ｍ２と、
道路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を
記憶した地図記憶手段Ｍ３と、前記走行距離と前記進行
方位とに基づいて計算した車両の計算位置を前記地図情
報と共に表示する位置表示手段Ｍ４とを有する車両走行
位置表示装置においで、 前記地図記憶手段Ｍ３に記憶された前記検定点間の距離
に基づく第１誤差領域内に前記計算位置があるかを判定
する第１該差領域判定手段Ｍ８と、該第１誤差領域判定
手段Ｍ８による前記検定点間の距離よりも長い距離に基
づく第２誤差領域内に該長い距離に基づく第２計算位置
があるかを判定する第２誤差領域判定手段Ｍ９と、 前記第１誤差領域及び第２誤差領域内にあると判定され
たときに前記計算位置を補正する補正手段ＭＩＯと、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置の構成
がそれである。

［作用コ 前記構成を有する特許請求の範囲第１項記載の車両走行
位置表示装置は、走行距離検出手段Ｍ１が車両の走行距
離を検出し、進行方位検出手段Ｍ２が車両の進行方位を
検出し、地図記憶手段Ｍ３が道路地図上に設定された複
数の検定点を含む地図情報を記憶する。

そして、方位判定手段Ｍ５が、前記車両が直進か屈曲か
を判定し、直進時補正手段Ｍ６が、直進判定時ここは、
検定点間距離走行したときに地図記憶手段Ｍ３に記憶さ
れた検定点間の距離に基づいて算出した方位誤差を含む
判定領域内に計算位置があるときに前記計算位置を補正
する。あるいは、屈曲時補正手段Ｍ７が、屈曲判定時に
は、前記方位誤差と直前に屈曲した位置からの距離に基
づいて算出した距離誤差とを含む判定領域内に、車両が
進行方位を変更した屈曲点があるときに前記計算位置を
補正する。また、位置表示手段Ｍ４が車両の前記計算位
置を前記地図情報と共に表示する。

また、前記構成を有する特許請求の範囲第２項記載の車
両走行位置表示装置は、走行距離検出手段Ｍ１が車両の
走行距離を検出し、進行方位検出手段Ｍ２が車両の進行
方位を検出し、地図記憶手段Ｍ３が道路地図上に設定さ
れた複数の検定点を含む地図情報を記憶する。

そして、第１誤差領域判定手段Ｍ８が、地図記憶手段Ｍ
３に記憶された検定点間の距離に基づく第１誤差領域内
に計算位置があるかを判定する。

また、第２誤差領域判定手段Ｍ９が、第１誤差領域判定
手段Ｍ８による検定点間の距離よりも長い距離に基づく
第２誤差領域内に該長い距離に基づく第２計算位置があ
るかを判定する。更に、補正手段ＭＩＯが、第１誤差領
域及び第２鋏差領域内にあると判定されたときに前記計
算位置を補正する。また、位置表示手段Ｍ４が車両の計
算位置を前記地図情報と共に表示する。

よって、種々の誤差要因を考慮した上で、検定点の通過
を判定し、適正な計算位置の補正を行うことができる。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第３図は本発明の一実施例である車両走行位置表示装置
の概略構成図である。車両には、車速センサ１と、方位
センサ２とが積載されており、車速センサ１は、車両の
走行速度を検出するものである。この走行速度を後述す
る電子制御回路２０により積分処理することによって、
車両の走行距離が求められる構成となっており、これら
により、走行距離検出手段Ｍ１を構成している。進行方
位検出手段Ｍ２としての方位センサ２は、車両の走行方
位を検出するものであり、本実施例では、地磁気を検出
して方位を得るものを用いている。但し、この方位セ、
ンサ２としては、ジャイロコンパスによるものや、左右
操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角
を累積して方位を求めるものなどでもよい。

また、地図メモリ４を備えており、これはコンパクトデ
ィスク等の大容量の記憶装置で構成されている。この地
図記憶手段Ｍ３としての地図メモリ４には、例えは東京
都や愛知県あるいは東海地方などの所定範囲の地図デー
タ、及び道路の特徴を書き出した検定点データが記憶さ
れている。地図データは、道路形状、道路幅、道路名、
建物、地名、地形などの地図を再生するためのデータで
ある。検定点データは、表示される車両位置、方位セン
サ２から得られる走行方位、車速センサ１から得られる
走行距離などを補正するために、地図データあるいは実
測に基づいて作成されるデータである。本実施例では、
道路を折れ線の集合により近似し、線の中間点、各折れ
線の端点及び道路の交差点等を検定点としている。そし
て、これらの検定点に関するデータとして下記のような
情報を有している。

■検定点番号 ■検定点の絶対位置（緯度・経度）　Ｐｔ■検定点が含
まれる領域番号（但し、領域番号とは例えば日本全国を
いくつかに分割した場合の区画番号） ■検定点の両側の折れ線のなす角度（曲率θ）■検定点
に接続されている他の検定点の数（ｌ：１〜ｍ） ■検定点に接続されている他の検定点の番号■検定点に
接続されている他の検定点までの距離（ａｉｓ＋） ■検定点に接続されている他の検定点への方位（α１） 尚、■、■、■における他の検定点の番号、距離、方位
は■の他の検定点の番号に対応した数（１：　１〜ｍ）
だけある。また、■の検定点の絶対位置や■検定点間距
離は、実測により、若しくは地図から測定されるもので
あり、地図誤差を含んでいる。

更に、コントロールスイッチ６が設けられており、これ
は、運転者が初期値を人力したり、衷示される地図を選
択したりするための各種スイッチで構成されている。

これらの車速センサｌ、方位センサ２、地図メモリ４、
コントロールスイッチ６は、各々電子制御回路２０に接
続されている。この電子制御回路２０は、周知のＣＰＵ
２２、制御用のプログラムやデータを予め格納するＲＯ
Ｍ２４、読み書き可能なＲＡＭ２６に、入出力回路２８
がコモンバス３０を介して相互に接続されて構成されて
いる。

ＣＰＵ２２は、車速センサ１、方位センサ２、地図メモ
リ４、コントロールスイッチ６からの信号を入出力回路
２日を介して人力し、これらの信号、ＲＯＭ２４、ＲＡ
Ｍ２６内のプログラムやデータ等に基づいてＣＰＵ２２
は、入出力回路２日、ＣＲＴコントローラ３２を介して
ＣＲＴ３４に駆動信号を出力する。

コ（Ｄ　ＣＲＴ　：Ｊ　ントＵｌ−ラ３２は、ＣＲＴ３
４ｆニア）表示を制御し、電子制御回路２ｏがら転送さ
れる地図データを、ＣＲＴ３４の画面に地図として再生
すると共に、電子制御回路２ｏから転送される車両の計
算位置を、現在表示中の地図上に衷示する構成のもので
ある。

尚、電子制御回路２ｏは、車両に搭載することなく、固
定局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信
して車両位置を再現する構成のものでもよい。

前記電子制御回路２ｏは、図示しない電源スィッチがオ
ンされると、ＲＯＭ２４に予め設定されたプログラムに
従って、ＣＰＵ２２が演算処理を実行開始する。

本実施例では、発進前に車両の乗員が、コントロールス
イッチ６を操作して、ＣＲＴ３４に表示される地図を選
択し、この地図上に自らの車両位置を初回位置Ｐｂとし
て指示する。あるいは、これ以外にも、前回の車両の運
転停止時の計算位置を不揮発性メモリに格納しておき、
この位置を初期位置Ｐｂとして設定してもよい。この初
回位置Ｐｂには、当然に初期位置設定誤差が含まれてい
る。

そして、車両が走行を開始すると、車速センサ１から人
力される走行速度を積分して得られる走行距離と、方位
センサ２から得られる進行方位が検出される。車両があ
る距離走行して、検出された走行距離と走行方位とに基
づいて計算された現在の計算位置Ｖが、ＣＲＴ３４の地
図上に表示される。車両の走行しこ伴って、地図メモリ
４に予め記憶された検定点Ｐｔを通過すると、計算位置
Ｖの補正制御処理が行われる。

次に、電子制御回路２０で行われるこの補正制御処理に
ついて、第４図に示すフローチャートによって説明する
。

まず、方位センサ２により検出される屈曲後の進行方位
と、屈曲前の進行方位との差及び所定値とを比較して、
屈曲か否かを判定する（ステップ１００）。屈曲とは、
例えは、交差点で、あるいは大きく曲がった道路で、車
両が左右折する様な場合をいう。本実施例では、例えば
、第６図に示すように、前前回の計算位置Ｖ。−２と前
回の計算位置Ｖｎ−＋　とを結ぶ直線、及び前回の計算
位置Ｖ。−１と今回の計算位置Ｖｎとを結ぶ直線とのな
す角度である曲率θｎ−１が、所定角度以上となったと
きに、屈曲したと判定する。尚、ステアリング操作角度
や操作速度等によって屈曲を判定する構成のものでもよ
い。

ステップ１００の処理により屈曲していないと判定され
ると、検定点ｐｎ−１．ｐ、間の距離ｄｉＳ　ｎ’を走
行したか否かを判定する（ステップ１１０）。第７図に
示すように、本実施例では、２１２２間・　Ｐ２　　Ｐ
３　間・　Ｐ３　　Ｐ４　間・　Ｐ４　　Ｐ５間の距離
がそれぞれ検定点間距離ｄ　ｌ　Ｓｎに相当し、予め地
図メモリ４に記憶されている。距離ｄｉｓ、を走行した
と判定すると、第１検定円Ｒ１の半径〔１が下記式によ
って算出される（ステップ１２０）。

ｒ＋　　＝に＋　　ｘｃｉ　　Ｌ　　Ｓｎ　　＋ｅｉｌ
　　＋ｅ＋ここで、Ｋ１は予め実験等によって求められ
た、主に方位センサ２の検出誤差による方位誤差係数で
あり、このに＋Ｘｄｉｓは、検定点間を走行した際の方
位誤差項である。ｄｔｓｎは検定点Ｐｎ−Ｐ、間の距離
である。また、ｅｃ＋は地図誤差による補正量であり地
図の縮尺によって異なり、ｅｌは進行方向と直角方向の
発進時に設定される初回位置の設定誤差である。

次に、検定日Ｒ２の半径ｒ２が下記算出式により算出さ
れる（ステップ１３０）。

ｒ２　”Ｋ＋　ｘｃｔ　ｉｓ　ａｎ　＋ｅｅ　＋ｅｔこ
こで、Ｋ１、ｅ９、ｅｌは、前述した半径ｒ１の算出の
際の値と同じである。ｄｌｓａｎは、前記検定点ｐｎ−
１．ｐｏ間距離ｄｌｓｎよりも長い距離であり、本実施
例では第７図に示すように、検定点Ｐ１から検定点Ｐ５
までの間の５個の検定点を含む距離である。このように
、本実施例では、ｄｉｓａｎは、数個の検定点間の距離
としたが、検定点Ｐ。−＋Ｐｎ間距離ｄ　ｔ　Ｓｎより
も長い一定距離としても実施可能である。

続いて、前記ステップ１２０の処理で算出した半径ｒ１
の検定日Ｒ１内に計算位置Ｖがあるか否かを判定する（
ステップ１４０）。この計算位置Ｖは、前回通過した検
定点から、車速センサ１及び方位センサ２の検出値に基
づいて算出した位置であり、第７図では、検定点Ｐ４か
ら計算した位置である。第７図に示すように、検定点Ｐ
４と検定日Ｒ１外周との成す角度αが、検定点間を走行
した際に許容される方位誤差である。

そして、前記ステップ１３０の処理で算出した半径ｒ２
の検定日Ｒ２内に第２計算位置ｖ２があるか否かを判定
する（ステ・ンブ１５０）。この第２計算位置Ｖ２は、
前記半径ｒ２を算出した際の距離ｄｌｓａｎの始点から
、車速センサ１及び方位センサ２の検出値に基づいて算
出した位置であり、第７図では、検定点Ｐ１から計算し
た位置である。第７図に示すように、検定点Ｐ１と検定
日Ｒ２外周との成す角度βが、距離ｄｌｓａｎを走行し
た際に許容される方位誤差である。

即ち、角度βは、角度αよりも小さく、長い距離で検定
することにより、方位誤差の許容範囲が挟まり、検定精
度が向上する。例えば、地図縮尺の小さいときの地図誤
差は大きな値となり、これにより検定日Ｒ１が大きくな
って、角度αが大きくなってしまうが、検定日Ｒ２を長
い距離ｄｉｓａｎに基づいて算出することにより、角度
βを小さな値とすることができ、判定精度を向上させる
ことができる。

計算位置Ｖが検定日Ｒ１内にあり、かつ第２計算位置ｖ
２が検定日Ｒ２内にあるときには、検定点Ｐ５を通過し
たと判定して、以後は初期位置設定誤差を考慮する必要
がなくなるので、前記算出式のｅｌをＯとする（ステッ
プ１６０）。次に、計算位置Ｖに検定点Ｐ５を引き込む
処理を行って計算位置■を補正しくステップ１７０）、
例えは、計算位置Ｖと検定点Ｐ５との位置の差を求め、
この位置の差に応じた値を計算位置Ｖから減算して計算
位置Ｖを補正し、以後はこの補正された計算位置Ｖに基
づいて計算が行われる。

一方、前記ステ・ンブ１４０，１５０の処理により、第
１計算位置Ｖ１が検定日Ｒ１内にない、若しくは第２計
算位置Ｖ２が検定日Ｒ２内にないと判定されたときには
、車両は地図に示された道路以外の場所、例えは駐車場
等を走行していると判定して、速度センサ１及び方位セ
ンサ２により検出される計算位置Ｖを補正せずに、その
ままの計算位置Ｖを表示する離脱処理を実行する（ステ
ップ１８０）。

即ち、計算位置Ｖが角度α内にない、若しくは第２計算
位置Ｖ２が角度β内にないときには、離脱したと判定す
る。例えば、地図縮尺が小さいときには、角度αが大き
くなりすぎる場合がある。

そして、車両が道路から外れて駐車場に入った場合でも
、検定日Ｒ１による検定だけでは、それを正確に判定で
きない場合がある。これを、検定日Ｒ２により検定する
ことによって、検定日Ｒ１が大きくなりすぎる弊害を防
止して、計算位置Ｖ精度を向上させることができる。第
７図に示すように、車両軌跡が＠線で示すような軌跡で
、駐車場等に入った場合でも、計算位置Ｖが検定日Ｒ１
内にあるのにも関わらず、車両が地図に示された道路か
ら外れて走行したことが正しく判定できるのである。

一方、前記ステップ１００の処理で、屈曲したと判定さ
れたときには、検定日Ｒの半径ｒを下記算出式により算
出する（ステップ１９０）。

ｒ＝ｌ（−、ｘｃｔ　ｉ　Ｓ＋に２　ＸΣｄｉｓ＋ｅｉ
＋　＋ｅｔ　＋ｅ２ ここで、Ｋ　＋、ｄｉｓ、ｅｃ＋、ｅｌは、前述した半
径ｒ１　の算出の際の値と同じであり、Ｋ２は予め実験
等により求められた走行距離の算出に基づく距離誤差係
数であり、Σｄｉｓは前回屈曲点からの走行距離、第８
図に示す例では検定点ＰＩ２から検定点Ｐ＋ｓまでの走
行距離である。このに２×Σｄｉｓは、前回屈曲点から
の距離誤差項である。この検定日Ｒの半径ｒの算出式に
は、方位誤差項と、距離誤差項と、地図誤差項と、初朋
設定次に、この交差点、屈折点での、屈曲点としての曲
率最大点Ｖ　ｍ　ａ　ｘの算出を行う（ステップ２゜Ｏ
）。本実施例では、例えば、第６図に示すように、前前
回の計算位置Ｖ　ｎ　−２と前回の計算位置Ｖ。−１と
を結ぶ直線、及び前回の計算位置ｖｎ−＋　と今回の計
算位置Ｖ。とを結ぶ直線とのなす角度である曲率θｎ−
１が、算出される。そして、この曲率が最大となる点が
曲率最大点Ｖ　ｍａｘとして算出される。

続いて、前記ステップ１．９０の処理で算出した半径ｒ
の検定円Ｒ内に前記曲率最大点Ｖ□８工があるか否かを
判定する（ステップ２１ｏ）。検定円Ｒ内にあると判定
されると、検定点Ｐ＋５を通過したと判定して、以後は
初期位置設定誤差を考慮する必要がなくなるので、ｅｌ
、ｅ２を各々０とし、また、新たに算出するためにΣｄ
ｉｓを０とする（ステップ２２０）。そして、屈曲点の
検定点Ｐ１５を曲率最大点Ｖ　、ａｘに引き込む処理を
行い（ステップ２３０）、以後はこの補正された曲率最
大点Ｖ　＋ｎｏ工に基づいて計算位置Ｖの計算が行われ
る。

一方、ステ・ンブ２１０の処理により、検定円Ｒ内に前
記曲率最大点Ｖイ、Ｘがないと判定されたときには、車
両は地図に示された道路以外の場所、例えは駐車場等を
走行していると判定して、速度センサ１及び方位センサ
２により検出される計算位置Ｖを補正しない離脱処理を
実行する（ステップ１８０）。

このように、直進中のような場合には、検定点間距離ｄ
１ｓｎを走行した後に、方位誤差、地図誤差、？Ｊ］朋
設定誤差を含む検定日Ｒ１，Ｒ２内に計算位置Ｖ、第２
計算位置ｖ２があるときには、検定点Ｐｔを通過したと
判定する。そして、計算位置Ｖを補正する。よって、検
定日Ｒ＋、Ｒ２は、進行方向の距離誤差項を含んでいな
いので、検定日Ｒ１，Ｒ２を必要以上に大きくせずに検
定することができる。

一方、屈曲したときには、方位誤差項、距離誤差項、地
図誤差項、初期設定誤差項等の種々の誤差要因を含む検
定円Ｒ内に、屈曲点としての曲率最大点Ｖ０工があると
きには、検定点Ｐｔを通過したと判定する。検定点間距
離ｄｉｓｎを走行した、あるいは走行していないに関わ
らず、検定点Ｐｉの通過を、検定日Ｒ１，Ｒ２より大き
な、進行方向の距離誤差を含んだ検定円Ｒ内に屈曲点と
しての曲率最大点Ｖ　ｍ　ａ　ｘがあるかにより判定す
る。

よって、累積した距離誤差により誤った判定をすること
なく、屈曲点に検定点を引き込むので、屈曲したときに
は、進行方向の累積距離誤差を補正することが出来る。

そして、ステップ１７０，１８０，２３０の処理を実行
すると、若しくは、ステップ１１０の処理により検定点
間距離を走行していないと判定されると、−旦本制御処
理を終了する。

尚、ステップ１００の処理の実行が、方位判定手段Ｍ５
として働き、ステップ１１０〜１７０の処理の実行が、
直進時補正手段Ｍ６として働き、ステップ１９０〜２３
０の処理の実行が、屈曲時補正手段Ｍ７として働く。ま
た、ステップ１２０及び１４０の処理の実行が、第１誤
差領域判定手段Ｍ８として働き、ステップ１３０及び１
５０の処理の実行が、第２誤差領域判定手段Ｍ９として
働き、ステップ１７０の処理の実行が、補正手段ＭＩＯ
として働く。

こうして、補正制御処理により補正された計算位置Ｖは
、第５図に示す表示割込処理を実行して、車両の現在の
計算位置ＶをＣＲＴ３４に表示する。

まず、車両の現在の計算位置■に応じた、地図上の位置
が算出される（ステップ３００）。次に、ＣＲＴ３４上
に表示している地図を、スクロールする必要があるか否
かを判定する（ステップ３１０）。必要があるときには
、表示する地図の範囲を変更しくステップ３２０）、Ｃ
ＲＴ３４上に地図を表示して（ステップ３３０）、この
地図上に車両の現在位置が表示される（ステップ３４０
）。

尚、このステップ３００〜３４０の処理の実行が、位置
表示手段Ｍ４として働く。

前述した如く、第１請求項に対応した本実施例の車両走
行位置表示装置は、車両の走行距離及び進行方位を検出
し、直進か屈曲かに応じて（ステップ１００）、直進判
定時には、検定点間距離走行したときに検定点間の距離
ｄｉｓｎに基づいて算出した方位誤差を含む判定領域と
しての検定日Ｒ１，Ｒ２内に計算位置Ｖ、第２計算位置
Ｖ２があるときには（ステップ１２０〜１５０）、計算
位置Ｖと検定点Ｐｔ　との差に応じて計算位置Ｖを補正
する（ステップ１７０）。あるいは、屈曲判定時には、
前記方位誤差と直前に屈曲した位置からの距離Σｄｉｓ
に基づいて算出した距離誤差とを含む判定領域としての
検定日Ｒの内に、屈曲点としての曲率最大点Ｖ　ｍ　ａ
　ｘがあるときには（ステップ１９０〜２１０）、該屈
曲点と検定点との差に応じて前記計算位置Ｖを補正する
（ステップ２３０）。尚、方位誤差を含む判定領域とし
ては、検定日Ｒ１のみであっても実施可能である。

従って、直進中には、方位誤差、地図誤差、初期設定誤
差の誤差要因を含む検定日Ｒ１，Ｒ２を判定領域として
判定するので、検定日Ｒ１，Ｒ２は、進行方向の距離誤
差項を含まず、検定日Ｒ１゜Ｒ２を必要以上に大きくせ
ずに判定することができる。一方、屈曲のときには、検
定円Ｒ１，Ｒ２より大きな、進行方向の距離誤差を含ん
だ検定日Ｒを判定領域として判定するので、累積した距
離誤差により誤った判定をすることなく、進行方向の累
積距離誤差を補正することが出来る。

また、前述した如く、第２請求項に対応する本実施例の
車両走行位置表示装置は、車両の走行距離及び進行方位
を検出し、検定点ｐｎ−１．ｐｏ間の距離ｄｔｓｎに基
づく第１誤差領域としての検定日Ｒ１内に計算位置Ｖが
あり（ステップ１２０゜１４０）、かつ距離ｄｔｓｎよ
りも長い距離ｄｉＳａｎに基づく第２誤差領域としての
検定日Ｒ２内に該長い距離に基づく第２計算位置Ｖ２が
あるときには（ステ・ンブ１３０．１５０）、検定点と
計算位置Ｖとの差に応じて計算位置Ｖ・を補正する（ス
テップ１７０）。

従って、計算位置Ｖが検定日Ｒ１内にあり、かつ第２計
算位置ｖ２が検定日Ｒ２内にあるときには、検定点を通
過したと判定するので、例えば、地図縮尺が小さいとき
には、検定日Ｒ１が大きくなりすぎる場合がある。これ
を、検定日Ｒ２により検定することによって、検定日Ｒ
１が大きくなりすぎる弊害を防止して、車両が地図に示
された道路から外れて走行した場合でも判定でき、計算
位置Ｖの精度を向上させることができる。

このように、検定点間距離ｄ　ｌ　Ｓｎにより一律に誤
差領域を設定するのではなく、種々の誤差要因を考慮し
た上で、車両の屈曲や走行距離に応じて判定領域・誤差
領域を設定して、検定点の通過を判定し、適正な計算位
置の補正を行うことができる。

以上本発明はこの様な実施例に回答限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。

［発明の効果コ 以上詳述したように本発明の第１請求項の車両走行位置
表示装置は、直進中には、進行方向の距離誤差項を含ま
ない判定領域で判定するので、判定領域を必要以上に大
きくせずに判定することができる。一方、屈曲のときに
は、進行方向の距離誤差を含んだ判定領域で判定するの
で、累積した距離誤差により誤った判定をすることなく
、進行方向の累積距離誤差を補正することが出来るとい
う効果を奏する。

また、本発明の第２請求項の車両走行位置表示装置は、
計算位置が第１誤差領域内にあり、かつ第２計算位置が
第２誤差領域内にあるときに、検定点を通過したと判定
するので、地図縮尺が小さいときなどのような、第１誤
差領域が大きいときには、第２誤差領域により判定する
ことによって、第１誤差領域が大きくなりすぎる弊害を
防止して、車両が地図に示された道路から外れて走行し
た場合でも判定でき、計算位置精度を向上させることが
できるという効果を奏する。

このように、種々の誤差要因を考慮した上で、屈曲や走
行距離に応じて判定領域・誤差領域を設定して、検定点
の通過を判定するので、適正な計算位置の補正を行うこ
とができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１請求項に応じた車両走行位置表示
装置の基本的構成を例示するプロワク図、第２図は本発
明の第２請求項に応じた車両走行位置表示装置の基本的
構成を例示するプロ・ンク図、第３図は本発明の一実施
例としての車両走行位置表示装置の概略構成図、第４図
は本実施例の電子制御回路において行われる補正制御処
理の一例を示すフローチャート、第５図は同じく表示割
込処理の一例を示すフローチャート、第６図は本実施例
の屈曲時の曲率最大点を説明する説明図、第７図は本実
施例の車両の直進時の作動の一例を示す説明図、第８図
は本実施例の屈曲時の作動の一例を示す説明図、第９図
は誤差領域を説明する説明図である。 Ｍｌ・・・走行距離検出手段 Ｍ２・・・方位検出手段 Ｍ３・・・地図記憶手段 Ｍ４・・・位置表示手段 Ｍ５・・・方位判定手段 Ｍ６・・・直進時補正手段 Ｍ７・・・屈曲時補正手段 Ｍ８・・・第１誤差領域判定手段 Ｍ９・・・第２誤差領域判定手段 ＭＩＯ・・・補正手段 １・・・車速センサ ２・・・方位センサ ４・・・地図メモリ ２０・・・電子制御回路 ３４・・・ＣＲＴ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 　１．車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
   前記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段と、道
   路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記
   憶した地図記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位と
   に基づいて計算した車両の計算位置を前記地図情報と共
   に表示する位置表示手段とを有する車両走行位置表示装
   置において、 　前記車両が直進か屈曲かを判定する方位判定手段と、 　直進判定時には、前記検定点間距離走行したときに前
   記地図記憶手段に記憶された前記検定点間の距離に基づ
   いて算出した方位誤差を含む判定領域内に前記計算位置
   があるときに前記計算位置を補正する直進時補正手段と
   、 　屈曲判定時には、前記方位誤差と直前に屈曲した位置
   からの距離に基づいて算出した距離誤差とを含む判定領
   域内に、前記車両が進行方位を変更した屈曲点があると
   きに前記計算位置を補正する屈曲時補正手段と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。
2. 　２．車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
   前記車両の進行方位を検出する進行方位検出手段と、道
   路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記
   憶した地図記憶手段と、前記走行距離と前記進行方位と
   に基づいて計算した車両の計算位置を前記地図情報と共
   に表示する位置表示手段とを有する車両走行位置表示装
   置において、 　前記地図記憶手段に記憶された前記検定点間の距離に
   基づく第１誤差領域内に前記計算位置があるかを判定す
   る第１誤差領域判定手段と、 　該第１誤差領域判定手段による前記検定点間の距離よ
   りも長い距離に基づく第２誤差領域内に該長い距離に基
   づく第２計算位置があるかを判定する第２誤差領域判定
   手段と、 　前記第１誤差領域及び第２誤差領域内にあると判定さ
   れたときに前記計算位置を補正する補正手段と、 を備えたことを特徴とする車両走行位置表示装置。