JPH0861969A - 車両走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 左折前後の道路の幅員がいかなる長さであっ
ても、また右左折の車両の屈曲軌跡（旋回軌跡）の円弧
長が屈曲角度（旋回角度）により異なっていても、それ
らを考慮して車両の計算位置を補正して精度良く車両の
現在位置を表示する。 【構成】 車両の左折が検出されたとき、右左折終了後
の前記車両の計算位置を、円弧状の屈曲軌跡の中点Ｐc
を通過した時点からの車両の走行距離Ｌに、検定点Ｐと
屈曲軌跡の終点Ｐe から左折後の道路の中心線Ｂ2 に降
ろした垂線が当該右左折後の道路の中心線Ｂ2 に交わる
点Ａとの間の距離Ｄから前記円弧状の屈曲軌跡の中点Ｐ
c と当該屈曲軌跡の終点Ｐe との間の前記車両の走行距
離Ｅを差し引いて求められる補正量を加算した位置に補
正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両の現在位置を地図上
に重ねて表示する車両走行位置表示装置に係わり、特に
車両が右左折した場合にその後の車両の現在位置を正確
に表示し得るようにしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に搭載されたセンサから
の検出信号に基づいて、車両の走行距離と進行方位とを
求めて車両の位置を計算し、この計算位置に基づいて、
ＣＲＴに表示された地図上に車両の現在位置を表示する
ものが知られている。しかし、走行距離検出手段や方位
検出手段の検出値には若干の誤差が含まれるため、これ
らの検出値を積算して得られる車両の計算位置には誤差
が生ずる。このような誤差を補正するために、計算位置
と地図上の検定点とを比較し、車両が検定点を通過する
度に計算位置を検定点に合わせるように補正している。

【０００３】すなわち、車両走行位置表示装置が有する
地図情報では、道路をその中心線を通る折れ線の集合に
より近似し、線の中間点、各折れ線の端点及び道路の交
差点等を検出点としている。そして、車両が或る検定点
から次の目標検定点までの距離を走行したことが検出さ
れると、上記目標検定点を通過したと判定してそのとき
の計算位置を当該検定点の位置に補正し、以後はこの補
正された計算位置に基づいて車両の現在位置の計算を行
う。

【０００４】ところが、このような補正方式は車両が直
進している場合には良いが、交差点等において右左折し
た場合には適用できないので、この場合には、他の補正
方式を用いて車両の計算位置を補正するようにしてい
る。図７は車両が交差点において右左折する場合を示し
ている。車両が右折する場合には、車両はＭ1 から右に
旋回してＳ1 に至る。この場合、右折のための車両の屈
曲軌跡（旋回軌跡）の始点Ｐ1sと終点Ｐ1eとの間の中点
Ｐ1cを右折中点と称することとすると、車両の現在位置
Ｓ1 は、右折中点Ｐ1cからの走行距離を交差点中心の検
定点Ｐに加算した位置Ｑ1 に補正される。

【０００５】また、車両が左折する場合には、車両はＭ
2 から左に旋回してＳ2 に至る。この場合、左折のため
の車両の屈曲軌跡（旋回軌跡）の始点Ｐ2sと終点Ｐ2eと
の間の中点Ｐ2cを左折中点と称することとすると、車両
の現在位置Ｓ2 は、左折中点Ｐ2cからの走行距離を交差
点中心の検定点Ｐに加算した位置Ｑ2 に補正される。つ
まり、車両の右左折完了後の位置は、右左折中点Ｐ1c，
Ｐ2cから現在位置Ｓ1 ，Ｓ2 までの走行距離を交差点中
心の検定点Ｐに加算した位置に補正されるのである。

【０００６】しかしながら、かかる補正方式では、車両
の右左折完了後の実際の位置と補正後の計算位置との間
に、位置誤差が生ずる。ここで、車両が右折する場合に
は、右折中点Ｐ1cが検定点Ｐに略一致するため、この位
置誤差Ｅはかなり小さくなるが、車両が左折する場合に
は、左折中点Ｐ2cと検定点Ｐとがかなり離れているた
め、その位置誤差Ｅはかなり大きくなる。かかる位置誤
差は道路が大きくなればなる程大きくなる。

【０００７】かかる問題を解消するものとして、特開平
４−６７３００号公報に示されたものがある。これは、
車両が交差点を左折した場合には、左折中点Ｐ2cからの
走行距離を、走行距離検出手段により検出された走行距
離に、Ａsin θ（但し、Ａは道路の幅員、θは左折角
度）を加算するようにしたものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】車両は左折する場合、
円弧状の軌跡を描いて旋回し、その円弧状軌跡の長さも
左折角度により大小変化する。しかしながら、上記の特
開平４−６７３００号公報の補正方式は、左折前の道路
を検定点Ｐまで走行し、検定点Ｐで左折前後の道路の交
差角だけ向きを変え、その後、検定点Ｐから左折後の道
路を進行することを前提として成立しているため、車両
は円弧軌跡を描いて旋回するという現実に照らすと、や
はり誤差が生じ、それ程高い補正精度を得ることができ
ないものである。

【０００９】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、右左折前後の道路の幅員がいかなる長
さであっても、また右左折時に車両は円弧軌跡を描いて
旋回し、その旋回時の円弧軌跡長が右左折角度により異
なるという事情があっても、それらを考慮して車両の計
算位置を補正できて精度良く車両の現在位置を表示する
ことができる車両走行位置表示装置を提供するにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の車両走行位置表
示装置は、車両の走行距離を検出する走行距離検出手段
と、前記車両の進行方位を検出する方位検出手段と、道
路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を記
憶した地図記憶手段と、前記走行距離検出手段と前記進
行方位とに基づいて車両の現在位置を計算する位置計算
手段と、この位置計算手段により計算された前記車両の
現在位置と検定点とを比較して前記車両の現在位置を補
正する位置補正手段と、前記車両の現在位置を前記地図
情報から得た道路地図と共に表示する表示手段とを具備
し、前記位置補正手段は、車両の右左折が検出されたと
き、右左折前後の道路の幅員、車両の屈曲角、円弧状の
屈曲軌跡の半径に基づいて求められる補正量により前記
車両の現在位置を補正することを特徴とするものであ
る。

【００１１】この場合、前記位置補正手段は、前記車両
の右左折が検出されたとき、右左折終了後の前記車両の
現在位置を、前記円弧状の屈曲軌跡の中点を通過した時
点からの前記車両の走行距離に、右左折前の道路の中心
線と右左折後の道路の中心線との交点に設けられた検定
点と、前記円弧状の屈曲軌跡の終点から右左折後の道路
の中心線に降ろした垂線が当該右左折後の道路の中心線
と交わる点との間の距離から、前記円弧状の屈曲軌跡の
中点と屈曲軌跡の終点との間の当該屈曲軌跡の円弧長を
差し引いて求められる補正量を加算した位置に補正する
ことができる。

【００１２】また、前記車両の屈曲角をθラジアン、右
左折前の道路の中心線から前記車両の走行軌跡までの距
離をＷ1 、右左折後の道路の中心線から前記車両の走行
軌跡までの距離をＷ2 、前記車両の屈曲軌跡の半径をＲ
としたとき、前記補正量を下記の式から求めることがで
きる。

【００１３】補正量＝｛Ｗ1 ／sin （π−θ）｝＋｛Ｗ
2 ／tan （π−θ）｝＋Ｒ｛１／tan ［（π−θ）／
２］−cos ［（π−θ）／２］｝−Ｒ｛（θ／２）−si
n （θ／２）｝ ただし、Ｗ1 ＝｛（右左折前の道路の総車線数／２）−
１｝×１車線の幅 Ｗ2 ＝｛（右左折後の道路の総車線数／２）−１｝×１
車線の幅

【００１４】

【作用及び発明の効果】上記手段によれば、車両の右左
折が検出されたとき、右左折前後の道路の幅員、車両の
屈曲角、円弧状の屈曲軌跡（旋回軌跡）の半径に基づい
て求められる補正量により車両の現在位置を補正するの
で、右左折前後の道路の幅員がいかなる長さであって
も、また右左折の車両の屈曲軌跡の円弧長が屈曲角度
（旋回角度）により異なるという事情があっても、それ
らを考慮して車両の計算位置を補正して精度良く車両の
現在位置を表示することができる。

【００１５】この場合、右左折終了後の前記車両の現在
位置は、円弧状の屈曲軌跡の中点を通過した時点からの
車両の走行距離に補正量を加算した位置に補正される
が、その補正量は、右左折前の道路の中心線と右左折後
の道路の中心線との交点に設けられた検定点と、前記円
弧状の屈曲軌跡の終点から右左折後の道路の中心線に降
ろした垂線が当該右左折後の道路の中心線と交わる点と
の間の距離から、前記円弧状の屈曲軌跡の中点と当該屈
曲軌跡の終点までの当該屈曲軌跡の円弧長を差し引いて
求めるので、右左折前後の道路の幅員がいなかる長さで
あっても、屈曲角度によって屈曲軌跡の円弧長が変動す
るという事情があっても、それらを吸収して正確な現在
位置を求めることができる。

【００１６】また、前記補正量を｛Ｗ1 ／sin （π−
θ）｝＋｛Ｗ2 ／tan （π−θ）｝＋Ｒ｛１／tan
［（π−θ）／２］−cos ［（π−θ）／２］｝−Ｒ
｛（θ／２）−sin （θ／２）｝の式で求めるので、右
左折時の補正量を実際の道路に適用して容易に求めるこ
とができる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図６に基づ
いて説明する。図２は車両走行位置表示装置の概略構成
図であり、車両には、車速センサ１と、方位センサ２と
が搭載されている。車速センサ１は車両の走行速度を検
出するもので、この走行速度を後述する電子制御回路３
により積分処理することにって車両の走行距離が求めら
れる構成となっており、これら車速センサ１と電子制御
回路３とによって走行距離検出手段が構成されている。
また、方位検出手段としての方位センサ２は車両の進行
方位を検出するもので、この実施例では、地磁気を検出
して方位を得る地磁気センサが用いられている。但し、
方位センサ２としては、ジャイロコンパスによるもの
や、左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステア
リング角を累積して方位を求めるものであっても良い。

【００１８】また、車両走行位置表示装置は地図記憶手
段としての地図メモリ４を備えており、これはコンパク
トディスク等の大容量の記憶装置で構成されている。こ
の地図メモリ４には、例えば東京都や愛知県あるいは東
海地方などの所定範囲の地図データ、及び道路の特徴を
書き出した検知点データが記憶されている。地図データ
は、道路形状、道路の幅員及び車線数、道路名、建物、
地名、地形などの地図を再生するためのデータからな
る。

【００１９】上記検知点データは、表示される車両位
置、方位センサ２から得られる車両の進行方位、車速セ
ンサ１から得られる車両の走行距離などを補正するため
に、地図データ或いは実測に基づいて作成されるデータ
である。本実施例では、道路を折れ線の集合により近似
し、線の中間点、角折れ線の端点及び道路の交差点等を
検定点としている。そして、これらの検定点に関するデ
ータとして下記のような情報を有している。

【００２０】検定点番号 検定点の絶対位置（緯度、経度） 検定点が含まれる領域番号（但し、領域番号とは例え
ば日本全国をいくつかに分割した場合の区画番号） 検定点の両側の折れ線のなす角度 検定点に接続されている他の検定点の数 検定点に接続されている他の検定点の番号 検定点に接続されている他の検定点までの距離 検定点に接続されている他の検出点への方位 なお、、、における他の検定点の番号、距離、方
位はの他の検定点の数だけある。また、の検定点の
絶対位置、の検定点間距離やの他の検知点の方位
は、実測により、若しくは地図から測定される。

【００２１】更に、車両走行位置表示装置には、コント
ロールスイッチ５が設けられており、これは、車両の乗
員が初期値を入力したり、表示される地図を選択したり
するための各種スイッチで構成されている。以上のよう
な車速センサ１、相対方位センサ２、地図メモリ４、コ
ントロールスイッチ５は、それぞれ電子制御回路３に接
続されている。この電子制御回路３は、周知のＣＰＵ
６、制御用のプログラムやデータを予め格納するＲＯＭ
７、車両の走行距離及び進行方位から得られる走行軌跡
などを記憶するＲＡＭ８を備え、それらに入出力回路９
がコモンパス１０を介して接続されている。

【００２２】ＣＰＵ６は、車速センサ１、相対方位セン
サ２、地図メモリ４、コントロールスイッチ５からの信
号を入出力回路９を介して入力し、これらの信号、ＲＯ
Ｍ７、ＲＡＭ８内のプログラムやデータ等に基づいて車
両の現在位置の計算等の所要の処理を実行し、入出力回
路９、ＣＲＴコントローラ１１を介して表示手段として
のＣＲＴ１２に駆動信号を出力する。従って、電子制御
回路３は、位置計算手段として機能する。

【００２３】上記ＣＲＴコントローラ１１は、ＣＲＴ１
２の表示を制御し、電子制御回路３から転送される地図
データを、ＣＲＴ１２の画面に地図として再生すると共
に、電子制御回路３から転送される車両の計算位置を、
現在表示中の地図上に表示する構成のものである。な
お、電子制御回路３は、車両に搭載することなく、固定
局に設けて、適宜の通信装置によってデータを送受信し
て車両位置を再現する構成のものであっても良い。

【００２４】前記電子制御回路３のＣＰＵ６は、図示し
ない電源スイッチがオンされると、ＲＯＭ７に予め設定
されたプログラムに従って演算処理の実行を開始する。
本実施例では、車両の発進前に乗員がコントロールスイ
ッチ５を操作してＣＲＴ１２に表示される地図を選択
し、この地図上に自らの車両位置を初期位置Ｐｂとして
指示する。或いは、これ以外にも、前回の車両の運転停
止位置を不揮発性メモリに格納しておき、この位置を初
期位置Ｐｂとして設定するようにしても良い。

【００２５】そして、車両が走行を開始すると、ＣＰＵ
６は、車速センサ１から入力される走行速度を積分して
走行距離を得ると共に、方位センサ２から入力される進
行方向の変化を積分して進行方位を得、それら走行距離
及び進行方位が走行軌跡としてＲＡＭ８に記憶される。
従って、ＣＰＵ６は車両の走行軌跡を検出する走行軌跡
検出手段として機能し、ＲＡＭ８は走行軌跡を記憶する
走行軌跡記憶手段として機能するものである。

【００２６】車両がある距離走行すると、検出された走
行距離と進行方位とに基づいて計算された現在の計算位
置Ｖが、ＣＲＴ１２の地図上に表示される。車両の走行
に伴って地図メモリ４に予め記憶された検定点Ｐｉを通
過すると、計算位置Ｖの補正制御処理（位置補正手段）
が行われる。

【００２７】ここで、電子制御回路３で行われるこの補
正制御処理について、図３に示すフローチャートにより
説明する。まず、方位センサ２により検出される検出点
Ｐｉの通過後の進行方位と、通過前の進行方位との差を
求め、この差と所定値とを比較して屈曲か否かを判定す
る（ステップＳ１）。ここで屈曲とは、例えば、交差点
で、或いは大きく曲った道路で右左折するような場合を
いい、図４に示すように、車両の屈曲開始（旋回開始）
時点の進行方位と屈曲終了（旋回終了）時点の方位との
なす角度θが所定角度以上、例えばπ／６以上となった
とき、屈曲したと判定する。

【００２８】このステップＳ１で屈曲しないと判定され
ると、通過した検定点Ｐi と次の検定点Ｐi+1 との間の
距離ｄisn を走行したか否かを判定する（ステップＳ
２）。図５に示すように、本実施例では、Ｐ0 Ｐ1 間、
Ｐ1 Ｐ2 間、Ｐ2 Ｐ3 間、Ｐ3Ｐ4 間等の距離がそれぞ
れ検定点間距離ｄisn に相当し、予め地図メモリ４に記
憶されている。距離ｄisn を走行したと判定すると、直
進時検定円Ｃ1 の半径ｒ1 が下記数式１によって算出さ
れる（ステップＳ３）。

【００２９】

【数１】ｒ1 ＝Ｋ1 ×ｄisn ＋ｅ0 ここで、Ｋ1 は予め実験等により求められた主に方位セ
ンサ２の検出誤差による方位誤差係数であり、このＫ1
×ｄisn は検定点間を走行した際の方位誤差項である。
また、ｅ0 は地図誤差等の設定誤差である。

【００３０】続いて、前記ステップＳ３の処理で算出し
た半径ｒ1 の直進時検定円Ｃ1 内に計算位置Ｖがあるか
否かを判定する（ステップＳ４）。この計算位置Ｖは、
前回通過した検定点から、車速センサ１及び方位センサ
２の検出値に基づいて算出した位置である。

【００３１】計算位置Ｖが直進時検定円ｒ1 内にあると
きには、検定点Ｐi+1 を通過したと判定して、計算位置
Ｖを検定点Ｐi+1 に一致させる位置補正処理を行って計
算位置Ｖを補正する（ステップＳ５）。この計算位置Ｖ
の補正は、例えば計算位置Ｖと検定点Ｐi+1 との位置と
の差を求め、この位置の差に応じた値を計算位置Ｖから
減算することによって行われ、以後はこの補正された計
算位置Ｖに基づいて車両の位置の計算が行われる。図５
の例では、検定点Ｐ1 、Ｐ3 、Ｐ4 （Ｐ2 は屈曲である
から除かれる）において引込み処理が実行されるもので
ある。

【００３２】また、前記ステップＳ４の処理で計算位置
Ｖが直進時検定円ｒ1 内にないと判定されたときには、
離脱処理を実行する（ステップＳ６）。この離脱処理で
は、車両は地図に示された道路以外の場所、例えば駐車
場等を走行していると判定し、計算位置Ｖを補正せず
に、そのままの計算位置ＶをＣＲＴ１２の地図上に表示
する。一方、前記ステップＳ１の処理で屈曲したと判定
されたときには、屈曲時検定円Ｃ2 の半径ｒ2 を下記数
式２により算出する（ステップＳ７）。

【００３３】

【数２】ｒ2 ＝Ｋ1 ×ｄisn ＋Ｋ2 ×Σｄisn ＋ｅ1 ここで、Ｋ1 、ｄisn は前述した半径ｒ1 の算出の際の
値と同じであり、Ｋ2は予め実験等により求められた走
行距離の算出に基づく距離誤差係数であり、Σｄisn は
前回屈曲点からの走行距離、図５に示す例では検定点Ｐ
2 から検定点Ｐ5 までの走行距離である。このＫ2 ×Σ
ｄisn は前回屈曲点からの距離誤差項である。ｅ1 は方
位誤差、距離誤差等の設定誤差である。

【００３４】次に、この屈曲したときの曲率最大点Ｖma
x の算出を行う（ステップＳ８）。本実施例では、図６
に示すように、前前回の計算位置Ｖn-2 と前回の計算位
置Ｖn-1 とを結ぶ直線、及び前回の計算位置Ｖn-1 と今
回の計算位置Ｖn とを結ぶ直線とのなす角度である曲率
γn-1 が算出される。そして、この曲率が最大となる点
が曲率最大点Ｖmax として算出される。

【００３５】続いて、前記ステップＳ７の処理で算出し
た屈曲時検定円Ｃ2 内に前記曲率最大点Ｖmax があるか
否かを判定する（ステップＳ９）。曲率最大点Ｖmax が
屈曲時検定円Ｃ2 内にないと判定すると、前述の離脱処
理を行う（ステップＳ６）。屈曲時検定円Ｃ2 内にある
と判定すると、その検定点Ｐi+1 のある交差点或いは道
路の大きく曲がった部分を通過したと判定する。そし
て、計算位置Ｖの補正を行う（ステップＳ１０）。

【００３６】この補正の具体的内容を図１に示す交差点
を左折した場合を例にとって説明する。この補正は、左
折前後の道路の幅員、車両の屈曲角、円弧状の屈曲軌跡
の半径に基づいて求められる補正量により補正する。
今、図１の南北の道路を北向きに走行してきた車両が交
差点で左折し、Ｔ1 で示す位置に至ったとする。そし
て、その左折時の車両の屈曲角をθラジアンとし、その
左折のための車両の屈曲軌跡（旋回軌跡）の始点Ｐs と
終点Ｐe との間の中点をＰc とし、この中点Ｐc を左折
中点と称することとする。また、屈曲軌跡の終点Ｐe か
ら左折後の道路の中心線Ｂ2 に降ろした垂線が当該左折
後の道路の中心線Ｂ2 と交わる点をＡ、検定点Ｐと交点
Ａとの間の距離をＤ、屈曲軌跡のうち左折中点Ｐc から
終点Ｐe まで車両の走行距離（左折中点Ｐ2cから終点Ｐ
2eまでの円弧長）をＥとする。なお、検定点Ｐは左折前
の道路の中心線Ｂ1 と左折後の道路の中心線Ｂ2 との交
点に定められている。

【００３７】このようにした場合の前記補正は、左折終
了後の車両の計算位置Ｖを、左折中点Ｐc を通過した時
点からの後の車両の走行距離Ｌに、検定点Ｐから交点Ａ
までの距離Ｄを加え、左折中点Ｐc から終点Ｐe までの
走行距離Ｅを差し引くことによって行われる。すなわ
ち、計算位置Ｖを、検定点Ｐの位置に左折中点Ｐc から
Ｔ1 位置までの走行距離Ｌを加えると、左折中点Ｐc か
ら終点Ｐe までの走行距離ＥだけＴ1 位置から行き過ぎ
ることとなるので、左折中点Ｐc から終点Ｐe までの走
行距離Ｅを差し引くこととしているのである。

【００３８】このような補正量は具体的には以下に説明
するようにして計算により求めることができる。今、左
折前の道路の中心線Ｂ1 から車両の走行軌跡までの距離
をＷ1 、左折後の道路の中心線Ｂ2 から車両の走行軌跡
までの距離をＷ2 、車両の屈曲軌跡の半径をＲとする。
すると、検定点Ｐから交点Ａまでの距離は、左折前の道
路での車両の走行軌跡の延長と左折後の道路での車両の
走行軌跡の延長との交点をＦ、この交点Ｆから左折後の
道路の中心線Ｂ2 に降ろした垂線と当該左折後の道路の
中心線Ｂ2 との交点をＧ、左折中点Ｐc から左折後の道
路の中心線Ｂ2 に降ろした垂線と当該左折後の道路の中
心線Ｂ2 との交点をＨとすると、検定点Ｐから交点Ａま
での距離Ｄは、検定点Ｐから交点Ｇまでの距離ｄ1 と、
交点Ｇから交点Ｈまでの距離ｄ2 と、交点Ｈから交点Ａ
までの距離ｄ3 との和により求めることができる。

【００３９】上記距離ｄ1 は、左折前の道路の中心線Ｂ
1 と左折後の道路での車両の走行軌跡の延長との交点を
Ｉ、この交点Ｉから左折後の道路の中心線Ｂ2 に降ろし
た垂線と当該左折後の道路の中心線Ｂ2 との交点をＪと
すると、線分ＰＪの長さｄ11と線分ＪＧの長さｄ12の長
さの和で求めることができる。そこで、三角形ＰＩＪに
着目すると、線分ＰＪと左折前の道路の中心線Ｂ1 との
なす角度は（π−θ）、線分ＩＪの長さはＷ2 であるか
ら、結局、線分ＰＪの長さｄ11は、ｄ11＝Ｗ2／tan
（π−θ）となる。

【００４０】また、交点Ｆから左折前の道路の中心線Ｂ
1 に降ろした垂線と当該左折前の道路の中心線Ｂ1 との
交点をＫとし、三角形ＦＩＫに着目すると、線分ＩＦと
左折前の道路の中心線Ｂ1 とのなす角度は（π−θ）、
線分ＦＫの長さはＷ1 であるから、結局、線分ｄ12の長
さはＷ1 ／sin （π−θ）となる。従って、上記距離ｄ
1 は下記数式３となる。

【数３】 ｄ1 ＝｛Ｗ1 ／sin （π−θ）｝＋｛Ｗ2 ／tan （π−θ）｝

【００４１】一方、交点Ｇと交点Ｈとの間の距離ｄ2
は、線分ＧＡの長さからｄ3 の長さを差し引いた長さに
等しく、線分ＧＡの長さは線分ＦＰe の長さに等しい。
そこで、屈曲軌跡の中心をＯとし、三角形ＦＯＢＰe に
着目すると、線分ＯＦと線分ＦＰe とのなす角度は（π
−θ）の１／２、線分ＯＰe の長さはＲであるから、線
分ＦＰe の長さはＲ／tan ［（π−θ）／２］となる。
また、線分ＯＦは左折中点Ｐc を通るので、当該左折中
点Ｐc から線分ＯＰe に降ろした垂線と当該線分ＯＰe
との交点をＭとし、三角形ＯＭＰc に着目すると、線分
ＯＰc の長さはＲであるから、ｄ3 はＲ×cos ［（π−
θ）／２］となる。従って、上記距離ｄ2は下記数式４
で表される。

【数４】 ｄ2 ＝Ｒ｛１／tan ［（π−θ）／２］−cos ［（π−θ）／２］｝

【００４２】一方、三角形ＯＭＰc に着目したとき、線
分ＯＰc と線分ＯＭとのなす角度はθ／２であるから、
ｄ3 はＲsin （θ／２）で表すことができる。また、屈
曲軌跡の左折中点Ｐc から終点Ｐe までの長さはＲ（θ
／２）で表すことができる。以上のことから補正量は、
下記数式５となる。

【数５】 補正量＝ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 −（左折中点Ｐc から終点Ｐe までの走行距離Ｅ） ＝｛Ｗ1 ／sin （π−θ）｝＋｛Ｗ2 ／tan （π−θ）｝＋Ｒ｛１／ta n ［（π−θ）／２］−cos ［（π−θ）／２］｝＋Ｒsin （θ／２）−Ｒ（θ ／２）

【００４３】これを整理すると、最終的に下記数式６と
なる。

【数６】 補正量＝｛Ｗ1 ／sin （π−θ）｝＋｛Ｗ2 ／tan （π−θ）｝＋Ｒ｛１／ta n ［（π−θ）／２］−cos ［（π−θ）／２］｝−Ｒ｛（θ／２）−sin （θ ／２）｝

【００４４】ここで、車両は、左折前の道路ではやがて
交差点で左折するのであるから、最も左側の車線を走行
し、また左折後の道路で暫くは左折後の道路の最も左側
の車線を走行する。このため、Ｗ1 及びＷ2 は下記数式
７により表すことができる。

【数７】 Ｗ1 ＝｛（左折前の道路の総車線数／２）−１｝×１車線の幅 Ｗ2 ＝｛（左折後の道路の総車線数／２）−１｝×１車線の幅 なお、一般に１車線の幅は３．５ｍ程度に定められる。

【００４５】補正量は上記のようにして数式６により求
めることができる。そして、本実施例では、補正量は上
記数式６により計算し、その結果を補正量記憶手段とし
てのＲＯＭ７にテーブル化して記憶されている。この場
合、本実施例では、屈曲角度θがπ／６≦θ＜π／４の
ときにはθ＝π／４、π／４≦θ≦３π／４のときには
θ＝θ、３π／４＜θのときにはθ＝３π／４として補
正量を計算してＲＯＭ７に記憶してある。

【００４６】しかして、前記ステップＳ１０における計
算位置Ｖの補正は、検定点Ｐのデータから当該交差点に
おける左折前後の道路の車線数、屈曲角度θ（屈曲軌跡
から推測、屈曲角度検出手段）、屈曲軌跡の半径Ｒ（屈
曲軌跡から推測、屈曲半径検出手段）をパラメータとし
てＲＯＭ７から該当する補正量を読みだし、その補正量
をもって位置補正する。なお、右折の場合も上記したと
同様にして位置補正が行われる。さて、上述のようにし
て前記ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ１０を
実行した後は、一旦本補正制御処理を終了し、その後、
再び本補正制御処理を実行する。

【００４７】このように本実施例によれば、車両の右左
折が検出されたとき、右左折前後の道路の幅員、車両の
屈曲角、円弧状の屈曲軌跡の半径に基づいて求められる
補正量により車両の現在位置を補正するので、右左折前
後の道路の幅員が異なっていても、また右左折の車両の
旋回軌跡の円弧長が旋回角度により異なるという事情が
あっても、それらを考慮して車両の計算位置を補正して
精度良く車両の現在位置を表示することができる。

【００４８】すなわち、前記車両の右左折が検出された
とき、右左折終了後の前記車両の位置Ｖを、前記円弧状
の屈曲軌跡の中点を通過した時点からの前記車両の走行
距離Ｌに、右左折前の道路の中心と右左折後の道路の中
心との交点に設けられた検定点と、前記円弧状の屈曲軌
跡の中点から右左折後の道路の中心に降ろした垂線が当
該右左折後の道路の中心の交わる点との間の距離Ｄか
ら、前記円弧状の屈曲軌跡の中点と当該屈曲軌跡の終点
との間の前記車両の走行距離Ｅを差し引いて求められる
補正量を加算した位置に補正するので、右左折前後の道
路の幅員の大小、屈曲軌跡の円弧長の大小に関係なく、
高い補正精度で現在位置を表示できる。

【００４９】しかも、上記補正量を前記数式６により算
出するので、右左折時の補正量を実際の道路について容
易に求めることができる。そして、数式６の右辺の第１
項は左折前及び左折後の各道路の幅員による計算位置の
ずれ補正量、第２項は車両の屈曲半径による計算位置の
ずれ補正量、第３項は屈曲軌跡の中点から終点までの屈
曲軌跡の円弧長と屈曲軌跡の中点及び終点から右左折後
の道路の中心線に降ろした垂線の交点間の長さの差とし
ての意味を有しており、従って、幅員の大きな道路から
幅員の大きな道路に左折する場合、９０゜以上の大きな
角度で左折したり、３０゜程度の比較的小さな角度で左
折する場合でも、精度よく計算位置Ｖを補正して現実に
車両が走行している位置をより正確に表示することがで
きる。

【００５０】また、本実施例では、補正量を予めＲＯＭ
７に記憶させてあるので、補正量を逐一計算する必要が
なく、短時間で位置補正をすることができる。なお、車
両の屈曲を検出する度に補正量を数式６により計算する
ようにしても良い。この場合、電子制御回路３は、屈曲
前の方位と屈曲後の方位から屈曲角度を検出する屈曲角
検出手段、屈曲軌跡から屈曲軌跡の中点を検出する右左
折中点検出手段、屈曲軌跡の半径を検出する屈曲半径検
出手段、数式６により補正量を演算する補正量演算手段
として機能する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における位置補正の構成を説
明するための図

【図２】車両走行位置表示装置の概略構成図

【図３】補正制御処理の内容を説明するためのフローチ
ャート

【図４】屈曲角度の検出構成を説明するための図

【図５】補正制御処理の内容を説明するための道路の一
例を示す図

【図６】最大屈曲点の検出構成を説明するための図

【図７】従来の屈曲時の位置補正の構成を説明するため
の図

【符号の説明】

１は車速センサ（走行距離検出手段）、２は方位センサ
（方位検出手段）、３は電子制御回路（走行距離検出手
段、位置計算手段、位置補正手段）、４は地図メモリ
（地図記憶手段）、１２はＣＲＴ（表示手段）である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行距離を検出する走行距離検出
   手段と、 前記車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 道路地図上に設定された複数の検定点を含む地図情報を
   記憶した地図記憶手段と、 前記走行距離検出手段と前記進行方位とに基づいて車両
   の現在位置を計算する位置計算手段と、 この位置計算手段により計算された前記車両の現在位置
   と検定点とを比較して前記車両の現在位置を補正する位
   置補正手段と、 前記車両の現在位置を前記地図情報から得た道路地図と
   共に表示する表示手段とを具備し、 前記位置補正手段は、車両の右左折が検出されたとき、
   右左折前後の道路の幅員、車両の屈曲角、円弧状の屈曲
   軌跡の半径に基づいて求められる補正量により前記車両
   の現在位置を補正することを特徴とする車両走行位置表
   示装置。
2. 【請求項２】 前記位置補正手段は、前記車両の右左折
   が検出されたとき、右左折終了後の前記車両の現在位置
   を、 前記円弧状の屈曲軌跡の中点を通過した時点からの前記
   車両の走行距離に、 右左折前の道路の中心線と右左折後の道路の中心線との
   交点に設けられた検定点と、前記円弧状の屈曲軌跡の終
   点から右左折後の道路の中心線に降ろした垂線が当該右
   左折後の道路の中心線と交わる点との間の距離から、前
   記円弧状の屈曲軌跡の中点と屈曲軌跡の終点との間の当
   該屈曲軌跡の円弧長を差し引いて求められる補正量を加
   算した位置に補正することを特徴とする請求項１記載の
   車両走行位置表示装置。
3. 【請求項３】 前記車両の屈曲角をθラジアン、右左折
   前の道路の中心線から前記車両の走行軌跡までの距離を
   Ｗ1 、右左折後の道路の中心線から前記車両の走行軌跡
   までの距離をＷ2 、前記車両の屈曲軌跡の半径をＲとし
   たとき、前記補正量を下記の式から求めることを特徴と
   する請求項１または２記載の車両走行位置表示装置。 補正量＝｛Ｗ1 ／sin （π−θ）｝＋｛Ｗ2 ／tan （π
   −θ）｝＋Ｒ｛１／tan ［（π−θ）／２］−cos
   ［（π−θ）／２］｝−Ｒ｛（θ／２）−sin （θ／
   ２）｝ ただし、Ｗ1 ＝｛（右左折前の道路の総車線数／２）−
   １｝×１車線の幅 Ｗ2 ＝｛（右左折後の道路の総車線数／２）−１｝×１
   車線の幅