JP2522488B2 - 車両位置表示装置 - Google Patents
車両位置表示装置Info
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- JP2522488B2 JP2522488B2 JP62175952A JP17595287A JP2522488B2 JP 2522488 B2 JP2522488 B2 JP 2522488B2 JP 62175952 A JP62175952 A JP 62175952A JP 17595287 A JP17595287 A JP 17595287A JP 2522488 B2 JP2522488 B2 JP 2522488B2
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- Japan
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- vehicle
- route
- determination area
- distance
- route determination
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車などの車両に取付けられてその車両
の走行位置を検出し、該検出した車両走行位置を表示画
面上の地図に対して表示する車両位置表示装置に関する
ものである。
の走行位置を検出し、該検出した車両走行位置を表示画
面上の地図に対して表示する車両位置表示装置に関する
ものである。
従来、かかる装置として、記憶手段に記憶された各交
差点或いは分岐点、曲がり角（以下ポイントと総称す
る）のXY座標で示した位置情報と各ポイントに隣接する
ポイント番号とからなる地図データに基づいてポイント
間の直線を算出して該直線上に車両の現在位置の座標を
表示するようにしたものが例えば特開昭60−48600号公
報において提案されている。
差点或いは分岐点、曲がり角（以下ポイントと総称す
る）のXY座標で示した位置情報と各ポイントに隣接する
ポイント番号とからなる地図データに基づいてポイント
間の直線を算出して該直線上に車両の現在位置の座標を
表示するようにしたものが例えば特開昭60−48600号公
報において提案されている。
該提案の装置ではまた、車両が向っているポイントま
での距離が一定距離以下になったとき、ポイントに接近
したとしてルート判定のための距離及び角度の積算を開
始し、ルート判定エリアを判定した時点からの積算距離
が所定値以上になったときルートを判定するようになっ
ている。
での距離が一定距離以下になったとき、ポイントに接近
したとしてルート判定のための距離及び角度の積算を開
始し、ルート判定エリアを判定した時点からの積算距離
が所定値以上になったときルートを判定するようになっ
ている。
ところが、上述した従来の装置では、第12図に示すよ
うに、地図画面上に車両位置Vpを示すマークが表示され
るだけであったため、複雑に入りくんだ道路表示も一緒
に見ることになるため、次の交差点までの距離関係を認
識するのに時間を要し、また第13図に示すように拡大表
示した場合の距離の把握が難しいという難点がある。ま
た、第12図及び第13図の表示だけでは、地図上の補正の
要否、距離誤差の発生による表示位置の誤差が発見でき
ず、運転者による修正操作のチャンスを適時点で与える
ことができないなどの問題点があった。
うに、地図画面上に車両位置Vpを示すマークが表示され
るだけであったため、複雑に入りくんだ道路表示も一緒
に見ることになるため、次の交差点までの距離関係を認
識するのに時間を要し、また第13図に示すように拡大表
示した場合の距離の把握が難しいという難点がある。ま
た、第12図及び第13図の表示だけでは、地図上の補正の
要否、距離誤差の発生による表示位置の誤差が発見でき
ず、運転者による修正操作のチャンスを適時点で与える
ことができないなどの問題点があった。
そこで、本発明は車両の現在位置と交差点などの分岐
点との関係を容易に認識できるようにし、運転者に現在
位置表示の正否を簡単に判断できるようにした車両位置
表示装置を提供しようとするものである。
点との関係を容易に認識できるようにし、運転者に現在
位置表示の正否を簡単に判断できるようにした車両位置
表示装置を提供しようとするものである。
上記問題点を解決するため本発明によりなされた車両
位置表示装置は、第１図の基本構成図に示すように、車
両に設けられた角速度センサ12からの信号により車両の
角度を検出する角度検出手段13aと、前記車両に設けら
れ車両の走行距離を検出する走行距離計11と、分岐点の
座標と各分岐点に隣接する分岐点とを含む地図情報を記
憶した記憶手段18と、各分岐点において車両がどのルー
トをとったかを判定するためのルート判定エリアを設定
するルート判定エリア設定手段13bと、前記走行距離計1
1により検出される走行距離による地図上での車両の現
在位置と分岐点の座標との距離を算出する距離算出手段
13cと、前記ルート判定エリア設定手段13bにより設定さ
れたルート判定エリア内に車両があるとき前記角度検出
手段13aにより検出される角度によりルートを判定する
ルート判定手段13dと、前記記憶手段18に記憶されてい
る地図情報、前記ルート判定手段13dにより判定したル
ート、及び前記距離算出手段13cにより算出した距離に
より地図画面上に車両の現在位置を表示する第１の表示
手段ａと、前記ルート判定エリア設定手段13bにより設
定された車両が向かっている前方の分岐点についてのル
ート判定エリアにより、該ルート判定エリアの範囲を表
示する第１の部分d1と、前記距離算出手段13cにより算
出した車両が向かっている前方の分岐点までの距離によ
り、前記第１の部分d1に表示された前記ルート判定エリ
アの範囲に関係付けて現在の車両位置を順次表示する第
２の部分d2とを有する第２の表示手段ｄとを備えること
を特徴としている。
位置表示装置は、第１図の基本構成図に示すように、車
両に設けられた角速度センサ12からの信号により車両の
角度を検出する角度検出手段13aと、前記車両に設けら
れ車両の走行距離を検出する走行距離計11と、分岐点の
座標と各分岐点に隣接する分岐点とを含む地図情報を記
憶した記憶手段18と、各分岐点において車両がどのルー
トをとったかを判定するためのルート判定エリアを設定
するルート判定エリア設定手段13bと、前記走行距離計1
1により検出される走行距離による地図上での車両の現
在位置と分岐点の座標との距離を算出する距離算出手段
13cと、前記ルート判定エリア設定手段13bにより設定さ
れたルート判定エリア内に車両があるとき前記角度検出
手段13aにより検出される角度によりルートを判定する
ルート判定手段13dと、前記記憶手段18に記憶されてい
る地図情報、前記ルート判定手段13dにより判定したル
ート、及び前記距離算出手段13cにより算出した距離に
より地図画面上に車両の現在位置を表示する第１の表示
手段ａと、前記ルート判定エリア設定手段13bにより設
定された車両が向かっている前方の分岐点についてのル
ート判定エリアにより、該ルート判定エリアの範囲を表
示する第１の部分d1と、前記距離算出手段13cにより算
出した車両が向かっている前方の分岐点までの距離によ
り、前記第１の部分d1に表示された前記ルート判定エリ
アの範囲に関係付けて現在の車両位置を順次表示する第
２の部分d2とを有する第２の表示手段ｄとを備えること
を特徴としている。
以上の構成により、第１の表示手段ａには地図に対す
る車両位置が、第２の表示手段ｄの第１の部分d1には車
両が向かっている前方の分岐点についてのルート判定エ
リアにより該ルート判定エリアの範囲がそれぞれ表示さ
れ、そして第２の部分d2には第１の部分に表示されたル
ート判定エリアの範囲に関係付けて現在の車両位置が順
次表示されようになる。
る車両位置が、第２の表示手段ｄの第１の部分d1には車
両が向かっている前方の分岐点についてのルート判定エ
リアにより該ルート判定エリアの範囲がそれぞれ表示さ
れ、そして第２の部分d2には第１の部分に表示されたル
ート判定エリアの範囲に関係付けて現在の車両位置が順
次表示されようになる。
よって、運転者は第２の表示手段ｄの第１の部分d1に
表示されている車両が向かっている前方の分岐点につい
てのルート判定エリアの範囲と、第１の部分d1に表示さ
れたルート判定エリアの範囲に関係付けて車両が向かっ
ている前方の分岐点までの距離により第２の部分d2に順
次表示されている現在の車両位置とを見ることにより、
車両の現在位置が正しいか否かを判断することができ
る。
表示されている車両が向かっている前方の分岐点につい
てのルート判定エリアの範囲と、第１の部分d1に表示さ
れたルート判定エリアの範囲に関係付けて車両が向かっ
ている前方の分岐点までの距離により第２の部分d2に順
次表示されている現在の車両位置とを見ることにより、
車両の現在位置が正しいか否かを判断することができ
る。
以下、本発明による車両位置表示装置の実施例を図に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
第２図は本発明による車両位置表意装置の一実施例を
示すブロック図である。図において、11は車両の走行に
対応した信号を発生する走行距離計、12は車両の走行に
基づく角速度を検出する例えば振動形ジャイロセンサな
どからなる角速度センサである。走行距離計11及び角速
度センサ12からのそれぞれの測定値信号はCPU13に取り
込まれる。CPU13はROM14に予め格納してあるプログラム
に従って動作して各種処理を行い、該処理に必要なデー
タをRAM15から読み出すと共に、処理結果をRAM15に記憶
させる。16は必要なデータを外部から入力するためのキ
ーボード、17はデータを表示するためのCRTのような表
示装置、18は地図情報を記憶するためのメモリである。
19は交差点などの分岐点でのルート判定エリアに対する
現在位置の誤差を補正する際操作される補正要求ボタン
である。
示すブロック図である。図において、11は車両の走行に
対応した信号を発生する走行距離計、12は車両の走行に
基づく角速度を検出する例えば振動形ジャイロセンサな
どからなる角速度センサである。走行距離計11及び角速
度センサ12からのそれぞれの測定値信号はCPU13に取り
込まれる。CPU13はROM14に予め格納してあるプログラム
に従って動作して各種処理を行い、該処理に必要なデー
タをRAM15から読み出すと共に、処理結果をRAM15に記憶
させる。16は必要なデータを外部から入力するためのキ
ーボード、17はデータを表示するためのCRTのような表
示装置、18は地図情報を記憶するためのメモリである。
19は交差点などの分岐点でのルート判定エリアに対する
現在位置の誤差を補正する際操作される補正要求ボタン
である。
上記メモリ18に記憶される地図情報は、例えば第３図
に示すような道路のポイントについてXY座標上で示した
位置情報と、そのポイントと隣接するポイントの番号と
からなる。すなわち、第３図の道路については、下表に
示すように、ポイントP0は位置情報としてX0，Y0が、隣
接ポイントとしてP1，P4がそれぞ記憶され、ポイントP1
については位置情報X1，Y1及び隣接ポイント情報P0，
P2，P3が記憶される。
に示すような道路のポイントについてXY座標上で示した
位置情報と、そのポイントと隣接するポイントの番号と
からなる。すなわち、第３図の道路については、下表に
示すように、ポイントP0は位置情報としてX0，Y0が、隣
接ポイントとしてP1，P4がそれぞ記憶され、ポイントP1
については位置情報X1，Y1及び隣接ポイント情報P0，
P2，P3が記憶される。
上記表示装置17には、例えば第４図に示すような表示
が行われる。図において、ａで示す表示領域には地図情
報と車両の現在位置とが表示され、道路網Ａ、鉄道Ｂ、
山Ｃ、川Ｄ、橋Ｅ、駅Ｆなどが表示する。地図情報中の
道路上の車両Ｖが例えば赤丸で指示される。道路網のう
ち国道、高速道路などの幹線道路については肉太線で表
示される。ｂで示す表示領域には道路上の車両Ｖの進行
方向と前方交差点の分岐数とが表示され、ｃで示す表示
領域には車両Ｖの現在位置が地名などによって表示さ
れ、ｄで示す第２の表示手段としての表示領域には車両
Ｖが向かっている前方の分岐点としての近くの交差点の
ルート判定エリアJEにより、その範囲を表示する第１の
部分d1と、車両が向かっている前方の分岐点としての交
差点までの距離により、第１の部分d1に表示されたルー
ト判定エリアJEの範囲に関係付けて現在の車両位置Vpを
順次表示する第２の部分d2とが設けられると共に、第２
の部分d2に隣接して交差点Ｐまでの距離1pが表示される
ようになっている。
が行われる。図において、ａで示す表示領域には地図情
報と車両の現在位置とが表示され、道路網Ａ、鉄道Ｂ、
山Ｃ、川Ｄ、橋Ｅ、駅Ｆなどが表示する。地図情報中の
道路上の車両Ｖが例えば赤丸で指示される。道路網のう
ち国道、高速道路などの幹線道路については肉太線で表
示される。ｂで示す表示領域には道路上の車両Ｖの進行
方向と前方交差点の分岐数とが表示され、ｃで示す表示
領域には車両Ｖの現在位置が地名などによって表示さ
れ、ｄで示す第２の表示手段としての表示領域には車両
Ｖが向かっている前方の分岐点としての近くの交差点の
ルート判定エリアJEにより、その範囲を表示する第１の
部分d1と、車両が向かっている前方の分岐点としての交
差点までの距離により、第１の部分d1に表示されたルー
ト判定エリアJEの範囲に関係付けて現在の車両位置Vpを
順次表示する第２の部分d2とが設けられると共に、第２
の部分d2に隣接して交差点Ｐまでの距離1pが表示される
ようになっている。
以上の構成において、今車両が第３図の地図のポイン
トP0とP1とを結ぶ道路R0上のポイントP00（X00，Y00）
からポイントP1（X1，Y1）に向って走行するとした場
合、CPU13は第５図乃至第６図に示すフローチャートに
基づいて以下のように動作する。
トP0とP1とを結ぶ道路R0上のポイントP00（X00，Y00）
からポイントP1（X1，Y1）に向って走行するとした場
合、CPU13は第５図乃至第６図に示すフローチャートに
基づいて以下のように動作する。
まずステップS1において、その走行に先立ってキーボ
ード16により入力される車両の初期位置X00，Y00とその
車両が位置している道路R0の両端のポイントP0，P1とを
取り込み、これをRAM15に記憶させる。その後、ステッ
プS2に進み、ここでステップS1により入力された現在位
置をメモリ18に記憶されている道路や地名などの地図情
報と共に表示装置17に表示する。
ード16により入力される車両の初期位置X00，Y00とその
車両が位置している道路R0の両端のポイントP0，P1とを
取り込み、これをRAM15に記憶させる。その後、ステッ
プS2に進み、ここでステップS1により入力された現在位
置をメモリ18に記憶されている道路や地名などの地図情
報と共に表示装置17に表示する。
次にステップS3において、上記入力に基づいて道路R0
の基準線すなわち第３図の水平線lHに対する角度（反時
計回りを正とする）θ0を、両隣接ポイントP0，P2の位
置情報から下式の演算により求める。
の基準線すなわち第３図の水平線lHに対する角度（反時
計回りを正とする）θ0を、両隣接ポイントP0，P2の位
置情報から下式の演算により求める。
同様にして車両が向っているポイントP1と各隣接ポイン
トP2，P3とを結ぶ道路R2，R3と水平線lHとのなす角度θ
2，θ3をそれぞれ演算により求める。
トP2，P3とを結ぶ道路R2，R3と水平線lHとのなす角度θ
2，θ3をそれぞれ演算により求める。
続いてステップS4において、出発点P00から前方のポ
イントP1までの距離Lnを下式により求めると共にルート
判定エリアJEの設定を行う。
イントP1までの距離Lnを下式により求めると共にルート
判定エリアJEの設定を行う。
前方ポイントまでの距離Lnを算出した後ステップS5に
進み、ここでステップS3で算出した角度θ0に基づいて
表示装置17の表示領域ｂに進行方向を表示し、メモリ18
に記憶されている地図情報に基づいて表示領域ｃに前方
ポイントの分岐数を表示し、かつ予め設定されている判
定エリア情報及びステップS4で算出した前方ポイントま
での距離Ｌに基づいて表示領域ｄの全部を表示する。
進み、ここでステップS3で算出した角度θ0に基づいて
表示装置17の表示領域ｂに進行方向を表示し、メモリ18
に記憶されている地図情報に基づいて表示領域ｃに前方
ポイントの分岐数を表示し、かつ予め設定されている判
定エリア情報及びステップS4で算出した前方ポイントま
での距離Ｌに基づいて表示領域ｄの全部を表示する。
その後ステップS6においては、ΔSn＝0,Δθn＝0,Xn
＝X00，Yn＝Y00，θn＝θ0，θ＝θ0，Xn＝X00，yn＝Y
00の設定をそれぞれ行い、以上の各データθ0，θ2，θ
3，Ln，ΔSn，Δθn，Xn，Yn，θn，xn，ynなどをRAM15
に記憶しておく。
＝X00，Yn＝Y00，θn＝θ0，θ＝θ0，Xn＝X00，yn＝Y
00の設定をそれぞれ行い、以上の各データθ0，θ2，θ
3，Ln，ΔSn，Δθn，Xn，Yn，θn，xn，ynなどをRAM15
に記憶しておく。
次にステップS7に進むが、ステップS7としては第６図
のようなサブルーチンとして設けられている。第６図の
サブルーチンの最初のステップS71では、走行距離計11
からの走行距離Sseと角速度センサ12からの角度θseと
を周期的に取り込み、続くステップS72においてこれら
取り込んだ走行距離Sseと角度θseとをそれぞれ積算し
てΔSnとΔθnとを求める。その後ステップS73において
一定時間（例えば１秒）経過したか否かがチェックさ
れ、このステップS73の判定がYESのときには、次のステ
ップS74において上記ステップS72において求めた角度の
積算値Δθを現在RAM15に記憶されている角度θn-1に加
算し、これを新たなθnとしてRAM15に記憶する。そして
この角度θnに基づいてXn-1＋ΔSncosθn，Yn-1＋ΔSns
inθnを計算し、これらを補正用軌跡Xn，Ynとして設定
し記憶する。なお、Xn-1，Yn-1は以前にRAM15に記憶さ
れているXn，Ynで、例えば上記X00，Y00である。ここで
θは、現在走行しているルートのＸ軸に関して反時計回
りを正とした角度であり、上記地図軌跡は記憶されたポ
イントの座標データから得られるポイント間を結ぶ直線
上を走行距離Sseづつ移動することになる。その後ステ
ップS75においてΔSn及びΔθnをそれぞれ０にする。続
いて、上記ステップS74で求めた現在地の座標（Xn，
Yn）又は（xn，yn）から現在表示装置17に表示されてい
る地図の切替えをステップS76で判定する。ステップS76
で地図切替えが必要であると判定された場合、ステップ
S77で地図表示の切替えが必要ない場合はステップS77を
飛ばしてステップS78に進む。
のようなサブルーチンとして設けられている。第６図の
サブルーチンの最初のステップS71では、走行距離計11
からの走行距離Sseと角速度センサ12からの角度θseと
を周期的に取り込み、続くステップS72においてこれら
取り込んだ走行距離Sseと角度θseとをそれぞれ積算し
てΔSnとΔθnとを求める。その後ステップS73において
一定時間（例えば１秒）経過したか否かがチェックさ
れ、このステップS73の判定がYESのときには、次のステ
ップS74において上記ステップS72において求めた角度の
積算値Δθを現在RAM15に記憶されている角度θn-1に加
算し、これを新たなθnとしてRAM15に記憶する。そして
この角度θnに基づいてXn-1＋ΔSncosθn，Yn-1＋ΔSns
inθnを計算し、これらを補正用軌跡Xn，Ynとして設定
し記憶する。なお、Xn-1，Yn-1は以前にRAM15に記憶さ
れているXn，Ynで、例えば上記X00，Y00である。ここで
θは、現在走行しているルートのＸ軸に関して反時計回
りを正とした角度であり、上記地図軌跡は記憶されたポ
イントの座標データから得られるポイント間を結ぶ直線
上を走行距離Sseづつ移動することになる。その後ステ
ップS75においてΔSn及びΔθnをそれぞれ０にする。続
いて、上記ステップS74で求めた現在地の座標（Xn，
Yn）又は（xn，yn）から現在表示装置17に表示されてい
る地図の切替えをステップS76で判定する。ステップS76
で地図切替えが必要であると判定された場合、ステップ
S77で地図表示の切替えが必要ない場合はステップS77を
飛ばしてステップS78に進む。
ステップS78においては、フラグＤが０であるか否か
の判定が行われる。フラグＤは表示装置17に表示する現
在地の座標を決定するためのもので、Ｄ＝０のときすな
わちステップS78がYESのとき、ステップS79において地
図軌跡からの座標（xn，yn）に、Ｄ＝１のときすなわち
ステップS78の判定がNOのときステップS80において補正
用軌跡からの座標（Xn，Yn）にする。すなわち、このフ
ラグにより、表示装置17に表示する座標を決定し、ステ
ップS79及びS80において選択された座標を表示する。ス
テップS80の後はステップS81に進み、ここで第４図中の
表示領域ｃの現在位置の文字表示を行う。以上により、
サブルーチンの処理を終了し第５図のステップS8に進
む。
の判定が行われる。フラグＤは表示装置17に表示する現
在地の座標を決定するためのもので、Ｄ＝０のときすな
わちステップS78がYESのとき、ステップS79において地
図軌跡からの座標（xn，yn）に、Ｄ＝１のときすなわち
ステップS78の判定がNOのときステップS80において補正
用軌跡からの座標（Xn，Yn）にする。すなわち、このフ
ラグにより、表示装置17に表示する座標を決定し、ステ
ップS79及びS80において選択された座標を表示する。ス
テップS80の後はステップS81に進み、ここで第４図中の
表示領域ｃの現在位置の文字表示を行う。以上により、
サブルーチンの処理を終了し第５図のステップS8に進
む。
上記ステップS81で現在位置の地名などを文字表示す
るための文字データは第７図に示すように各ポイントデ
ータの次に続けて記憶したり、第８図に示すように各ポ
イントデータと記憶領域を分けて記憶し、両者の下位番
地を共通にすることによってデータの読出しを簡単に行
えるようにしている。
るための文字データは第７図に示すように各ポイントデ
ータの次に続けて記憶したり、第８図に示すように各ポ
イントデータと記憶領域を分けて記憶し、両者の下位番
地を共通にすることによってデータの読出しを簡単に行
えるようにしている。
ステップS8においては、前方ポイントP1で選択できる
通路の数、すなわち分岐点数が１以上であるか否かの判
定が行われる。判定がNOのときはステップS9においてフ
ラグＢを１としてステップS10に進み、分岐点数が１よ
り多く判定がYESのときには直ちにステップS10に進む。
ステップS10では、ΔSnが０であるか否かが判定され、
判定がYES、つまり車両が停止中にはステップS24に進
む。判定がNO、つまり走行中であればステップS11に進
み、Ln-1−ΔSnをLnとして設定する。すなわち、第３図
において出発点P00から前方ポイントP1までの距離Lnか
ら進行した分の距離ΔSnを引算し、ポイントP1までの新
たな距離Lnを求める。そしてステップS12に進む。
通路の数、すなわち分岐点数が１以上であるか否かの判
定が行われる。判定がNOのときはステップS9においてフ
ラグＢを１としてステップS10に進み、分岐点数が１よ
り多く判定がYESのときには直ちにステップS10に進む。
ステップS10では、ΔSnが０であるか否かが判定され、
判定がYES、つまり車両が停止中にはステップS24に進
む。判定がNO、つまり走行中であればステップS11に進
み、Ln-1−ΔSnをLnとして設定する。すなわち、第３図
において出発点P00から前方ポイントP1までの距離Lnか
ら進行した分の距離ΔSnを引算し、ポイントP1までの新
たな距離Lnを求める。そしてステップS12に進む。
ステップS12では、Lnがルート判定エリアJEの範囲を
示すエリア判定値Lc以下となったか否かが判定される。
判定はNO、すなわち20m以下でない場合にはステップS7
に戻り、判定がYES、すなわち20m以下になった場合に
は、ステップS13に進む。ステップ12における判定がYES
となったことは、交差点に車両が接近したことを意味す
る。ステップS13においては、Lmを０に設定し、同時に
フラグＤを１にする。すなわち、上述の様に、表示装置
17に表示する現在地の座標を補正用軌跡（Xn，Yn）で表
示するように設定する。
示すエリア判定値Lc以下となったか否かが判定される。
判定はNO、すなわち20m以下でない場合にはステップS7
に戻り、判定がYES、すなわち20m以下になった場合に
は、ステップS13に進む。ステップ12における判定がYES
となったことは、交差点に車両が接近したことを意味す
る。ステップS13においては、Lmを０に設定し、同時に
フラグＤを１にする。すなわち、上述の様に、表示装置
17に表示する現在地の座標を補正用軌跡（Xn，Yn）で表
示するように設定する。
その後ステップS14に進み、ここでルートに対して軌
跡が成す角度θnにθ0を、補正用軌跡の座標Xn，Ynに軌
跡上の座標xn，ynをそれぞれ代入してからステップS15
に進む。このステップS15は第６図に示したサブルーチ
ンである。従って、このステップS15においては、補正
用座標を地図軌跡に修正するが、これは交差点の正しい
角度、すなわち地図データに示されている角度に合わせ
て補正用軌跡を描かせるためのものである。
跡が成す角度θnにθ0を、補正用軌跡の座標Xn，Ynに軌
跡上の座標xn，ynをそれぞれ代入してからステップS15
に進む。このステップS15は第６図に示したサブルーチ
ンである。従って、このステップS15においては、補正
用座標を地図軌跡に修正するが、これは交差点の正しい
角度、すなわち地図データに示されている角度に合わせ
て補正用軌跡を描かせるためのものである。
続くステップS16では、Ln-1−ΔSnをLmとおき、次の
ステップS17で積算距離Lmがエリア通過判定値MM、例え
ば30m以上であるか否かが判定される。判定がNO、すな
わち30m以下の場合にはステップS15に戻り、判定がYE
S、すなわち30m以上の場合にはステップS18に進む。ス
テップS17のYESの判定は、交差点の手前Lcからの走行距
離がエリア通過判定値MM以上になり、交差点を通過した
ことを意味する。
ステップS17で積算距離Lmがエリア通過判定値MM、例え
ば30m以上であるか否かが判定される。判定がNO、すな
わち30m以下の場合にはステップS15に戻り、判定がYE
S、すなわち30m以上の場合にはステップS18に進む。ス
テップS17のYESの判定は、交差点の手前Lcからの走行距
離がエリア通過判定値MM以上になり、交差点を通過した
ことを意味する。
ステップS18では、フラグＤを０にセットし、表示装
置17に表示する現在地の座標を地図軌跡（xn，yn）で表
示するように設定する。ステップS19では表示領域ｃの
地名文字を消去し、その後ステップS20に進み、ここで
フラグＢが１であるか否かが判定され、フラグＢが１で
なく判定がNOのときは分岐点の数が複数あるので、ポイ
ントP1で何れの道路に曲がったかを判定するためのステ
ップS21に進む。ステップS21では、ポイントP1と隣接す
る前方ポイントP2，P3に対する予めステップS3で求めた
角度θ2又はθ3の何れとθnが略等しいかを比較し、θn
に最も近い値、例えばθ2を判定し、ポイントP2側に曲
ったことを判定する。そしてその後ステップS22に進
む。
置17に表示する現在地の座標を地図軌跡（xn，yn）で表
示するように設定する。ステップS19では表示領域ｃの
地名文字を消去し、その後ステップS20に進み、ここで
フラグＢが１であるか否かが判定され、フラグＢが１で
なく判定がNOのときは分岐点の数が複数あるので、ポイ
ントP1で何れの道路に曲がったかを判定するためのステ
ップS21に進む。ステップS21では、ポイントP1と隣接す
る前方ポイントP2，P3に対する予めステップS3で求めた
角度θ2又はθ3の何れとθnが略等しいかを比較し、θn
に最も近い値、例えばθ2を判定し、ポイントP2側に曲
ったことを判定する。そしてその後ステップS22に進
む。
一方、ステップS20の判定がYESのとき、すなわち分岐
点の数が１つしかなく何れのポイント側に曲ったか判定
する必要がない場合には、ステップS21を飛ばしてステ
ップS22に進む。
点の数が１つしかなく何れのポイント側に曲ったか判定
する必要がない場合には、ステップS21を飛ばしてステ
ップS22に進む。
ステップS22においては、初期位置の再設定が行われ
る。すなわち、角度の判定時点における補正用軌跡の座
標（Xn，Xn）と進行角度とにより決定される線分と、曲
る前すなわちポイントP1を通過する前に走行中のルート
の後方ポイントP0の座標とポイントP1，P2の座標から求
まる角度とにより決定される線分との交点すなわち補正
用交点を求め、この交点をポイントP1に合わせることに
より地図上へ座標修正を行う。これは車両の実際の曲が
り点の中心を求めることになる。補正用交点（Xc，Yc）
から補正用軌跡までの距離S1は、 を演算することにより得られる。このS1を利用して X01＝X1＋S1cosθ2 X01＝Y1＋S1sinθ2 を求め、このX01，Y01を新たな初期位置、すなわち
X00，X00とする。
る。すなわち、角度の判定時点における補正用軌跡の座
標（Xn，Xn）と進行角度とにより決定される線分と、曲
る前すなわちポイントP1を通過する前に走行中のルート
の後方ポイントP0の座標とポイントP1，P2の座標から求
まる角度とにより決定される線分との交点すなわち補正
用交点を求め、この交点をポイントP1に合わせることに
より地図上へ座標修正を行う。これは車両の実際の曲が
り点の中心を求めることになる。補正用交点（Xc，Yc）
から補正用軌跡までの距離S1は、 を演算することにより得られる。このS1を利用して X01＝X1＋S1cosθ2 X01＝Y1＋S1sinθ2 を求め、このX01，Y01を新たな初期位置、すなわち
X00，X00とする。
その後、このポイントP1を上記P0、ポイントP2を上記
P1として道路R2を進行する車両の位置の演算を行う。従
って、ステップS23で補正後の座標を表示装置17に表示
した後、ステップS3に戻る。
P1として道路R2を進行する車両の位置の演算を行う。従
って、ステップS23で補正後の座標を表示装置17に表示
した後、ステップS3に戻る。
上記ステップS10の判定がYESのとき、すなわち車両が
停止しているときにはステップS24に進むが、ステップS
24では、補正要求ボタン19がオンされ座標補正要求が有
るか否かが判定される。ステップS24の判定がNOのと
き、すなわち補正要求ボタン19が操作されていないとき
にはステップS7に戻り、判定がYESのときにはステップS
25に進む。ステップS25では、ステップS4で算出した前
方ポイントまでの距離Ｌ（＝Ln）が予め定めた距離L0、
例えば40m（＞Lc＝20m）より小さいか否かを判定する。
ステップS25の判定がNOのとき、すなわちLn／LDのとき
にはステップS7に戻り、判定がYESのときにはステップS
26に進む。
停止しているときにはステップS24に進むが、ステップS
24では、補正要求ボタン19がオンされ座標補正要求が有
るか否かが判定される。ステップS24の判定がNOのと
き、すなわち補正要求ボタン19が操作されていないとき
にはステップS7に戻り、判定がYESのときにはステップS
25に進む。ステップS25では、ステップS4で算出した前
方ポイントまでの距離Ｌ（＝Ln）が予め定めた距離L0、
例えば40m（＞Lc＝20m）より小さいか否かを判定する。
ステップS25の判定がNOのとき、すなわちLn／LDのとき
にはステップS7に戻り、判定がYESのときにはステップS
26に進む。
ステップS26においては、xn＝Xf−Lncosθ、yn＝Yj−
Lnsinθ、Ln＝Lc−１（ｍ）を計算する。ここでXf，Yf
は前方ポイントの座標であり、これはメモリ18に記憶さ
れているデータが使用される。このステップS26で計算
された座標（xn，yn）は判定エリアJEより1m内側に入っ
たルートの点である。このステップS26の実行後はステ
ップS13に進む。
Lnsinθ、Ln＝Lc−１（ｍ）を計算する。ここでXf，Yf
は前方ポイントの座標であり、これはメモリ18に記憶さ
れているデータが使用される。このステップS26で計算
された座標（xn，yn）は判定エリアJEより1m内側に入っ
たルートの点である。このステップS26の実行後はステ
ップS13に進む。
例えば車両が交差点のごく近くにいるにもかかわら
ず、表示装置17の表示領域ｄにおける車両位置Vpが判定
エリアJE内に入っていないときには、明らかに計算によ
る現在位置が誤っていて判定エリアJEでの正常な判定が
行えなくなる恐れがあるが、上記ステップS24〜S26の存
在により、運転者が車両の停止時に上記誤りに気付き座
標補正要求ボタン19を操作すると、車両の現在位置Vpが
判定エリアJE内1mの位置に補正される。
ず、表示装置17の表示領域ｄにおける車両位置Vpが判定
エリアJE内に入っていないときには、明らかに計算によ
る現在位置が誤っていて判定エリアJEでの正常な判定が
行えなくなる恐れがあるが、上記ステップS24〜S26の存
在により、運転者が車両の停止時に上記誤りに気付き座
標補正要求ボタン19を操作すると、車両の現在位置Vpが
判定エリアJE内1mの位置に補正される。
以上の説明から明らかなように、CPU13はフローチャ
ートに示した処理を行うことによって、車両に設けられ
た角速度センサ12からの信号により車両の角度を検出す
る角度検出手段13a、各分岐点において車両がどのリー
トをとったかを判定するためのルート判定エリアを設定
するルート判定エリア設定手段13b、走行距離計11によ
り検出される走行距離による地図上での車両の現在一実
施例と分岐点の座標との距離を算出する距離算出手段13
c、設定されたルート判定エリア内に車両があるとき角
度検出手段13aにより検出される角度によりルートを判
定するルート判定手段13dとして働いている。
ートに示した処理を行うことによって、車両に設けられ
た角速度センサ12からの信号により車両の角度を検出す
る角度検出手段13a、各分岐点において車両がどのリー
トをとったかを判定するためのルート判定エリアを設定
するルート判定エリア設定手段13b、走行距離計11によ
り検出される走行距離による地図上での車両の現在一実
施例と分岐点の座標との距離を算出する距離算出手段13
c、設定されたルート判定エリア内に車両があるとき角
度検出手段13aにより検出される角度によりルートを判
定するルート判定手段13dとして働いている。
以上要するに上述の実施例では、第９図に示すよう
に、車両がイで示すようにルート判定エリアJEに入った
ことが検出されると、その時点から表示領域Ｃの地名文
字の表示が開始されると共に、車両の現在位置も地図の
ルート上にではなく、補正用軌跡座標Xn，Ynに基づき実
際の軌跡通りのロで示すような丸印で表示される。そし
て、車両がハで示すようにルート判定エリアJE外に出た
ことが検出されると、その時点から地名文字表示が消さ
れると共に、車両の現在位置が地図のルート上に乗るよ
うに表示される。そして、このとき算出される角度によ
って表示領域ｂの車両の進行方向表示及び表示領域ｃの
分岐数を表示が変えられる。
に、車両がイで示すようにルート判定エリアJEに入った
ことが検出されると、その時点から表示領域Ｃの地名文
字の表示が開始されると共に、車両の現在位置も地図の
ルート上にではなく、補正用軌跡座標Xn，Ynに基づき実
際の軌跡通りのロで示すような丸印で表示される。そし
て、車両がハで示すようにルート判定エリアJE外に出た
ことが検出されると、その時点から地名文字表示が消さ
れると共に、車両の現在位置が地図のルート上に乗るよ
うに表示される。そして、このとき算出される角度によ
って表示領域ｂの車両の進行方向表示及び表示領域ｃの
分岐数を表示が変えられる。
なお、図示実施例では、地名表示を行う時点は地図情
報としてメモリ18に記憶された屈曲点、交差点、分岐点
Ｐにおける判定エリアJEに関連して行われているが、よ
り詳細な地名表示を行えるようにするには、第10図に示
すように交差点と交差点との間の直線道路上に地名表示
のためのポイントデータPxを任意に追加することもでき
る。
報としてメモリ18に記憶された屈曲点、交差点、分岐点
Ｐにおける判定エリアJEに関連して行われているが、よ
り詳細な地名表示を行えるようにするには、第10図に示
すように交差点と交差点との間の直線道路上に地名表示
のためのポイントデータPxを任意に追加することもでき
る。
また、上述の実施例では補正要求ボタン19の操作に応
じ、条件が満たされていれば自動的にルート判定エリア
JE内に1m入ったところに車両位置を修正するようにして
いるが、この代りに、例えば第11図に示すように、補正
要求ボタン19を操作すると、点線で示すように例えば1m
づつ車両現在位置を移動して修正するようにしてもよ
い。
じ、条件が満たされていれば自動的にルート判定エリア
JE内に1m入ったところに車両位置を修正するようにして
いるが、この代りに、例えば第11図に示すように、補正
要求ボタン19を操作すると、点線で示すように例えば1m
づつ車両現在位置を移動して修正するようにしてもよ
い。
更に、図示実施例では表示領域ａとそれ以外の表示領
域ｂ〜ｄとは同一のCRT画面上に形成されているが、こ
れらは別々の表示器の画面上に形成するようにしてもよ
い。
域ｂ〜ｄとは同一のCRT画面上に形成されているが、こ
れらは別々の表示器の画面上に形成するようにしてもよ
い。
以上説明したように本発明によれば、車両が向かって
いる前方の分岐点についてのルート判定エリアの範囲と
現在の車両位置とが、互いに関係付けて順序表示されて
いるので、市街地などの複雑な道路の地図において次の
交差点などの分岐点までの距離を地図の拡大、縮小にか
かわらず、一目で確認することができ、運転者への情報
の伝達性が向上する。
いる前方の分岐点についてのルート判定エリアの範囲と
現在の車両位置とが、互いに関係付けて順序表示されて
いるので、市街地などの複雑な道路の地図において次の
交差点などの分岐点までの距離を地図の拡大、縮小にか
かわらず、一目で確認することができ、運転者への情報
の伝達性が向上する。
また、表示によるルート判定エリアに対する現在地と
現実の現在地とのずれを発見することが容易になり、座
標修正を適時に行うのに利用できるなどの効果も得られ
る。
現実の現在地とのずれを発見することが容易になり、座
標修正を適時に行うのに利用できるなどの効果も得られ
る。
第１図は本発明による車両位置表示装置の基本構成を示
すブロック図、 第２図は本発明による装置の一実施例を示すブロック
図、 第３図は本発明による装置の動作を説明する説明図、 第４図は本発明による装置の表示例を示す図、 第５図及び第６図は第２図中のCPUの動作を示すフロー
チャート図、 第７図及び第８図は第２図中のメモリ中の地図情報の例
を示すデータ構成図、 第９図は本発明の実施例の動作を説明するための説明
図、 第10図及び第11図は本発明の変形例を示す図、 第12図及び第13図は従来装置の問題点を説明する説明図
である。 11……走行距離計、12……角速度センサ、13a……角度
検出手段（CPU）、13b……ルート判定エリア設定手段
（CPU）、13c……距離算出手段（CPU）、13d……ルート
判定手段（CPU）、18……記憶手段（メモリ）。ａ……
第１の表示手段（表示領域）、ｄ……第２の表示手段
（表示領域）、d1……第１の部分、d2……第２の部分。
すブロック図、 第２図は本発明による装置の一実施例を示すブロック
図、 第３図は本発明による装置の動作を説明する説明図、 第４図は本発明による装置の表示例を示す図、 第５図及び第６図は第２図中のCPUの動作を示すフロー
チャート図、 第７図及び第８図は第２図中のメモリ中の地図情報の例
を示すデータ構成図、 第９図は本発明の実施例の動作を説明するための説明
図、 第10図及び第11図は本発明の変形例を示す図、 第12図及び第13図は従来装置の問題点を説明する説明図
である。 11……走行距離計、12……角速度センサ、13a……角度
検出手段（CPU）、13b……ルート判定エリア設定手段
（CPU）、13c……距離算出手段（CPU）、13d……ルート
判定手段（CPU）、18……記憶手段（メモリ）。ａ……
第１の表示手段（表示領域）、ｄ……第２の表示手段
（表示領域）、d1……第１の部分、d2……第２の部分。
Claims (1)
- 【請求項１】車両に設けられた角速度センサからの信号
により車両の角度を検出する角度検出手段と、 前記車両に設けられ車両の走行距離を検出する走行距離
計と、 分岐点の座標と各分岐点に隣接する分岐点とを含む地図
情報を記憶した記憶手段と、 各分岐点において車両がどのルートをとったかを判定す
るためのルート判定エリアを設定するルート判定エリア
設定手段と、 前記走行距離計により検出される走行距離による地図上
での車両の現在位置と分岐点の座標との距離を算出する
距離算出手段と、 前記ルート判定エリア設定手段により設定されたルート
判定エリア内に車両があるとき前記角度検出手段により
検出される角度によりルートを判定するルート判定手段
と、 前記記憶手段に記憶されている地図情報、前記ルート判
定手段により判定したルート、及び前記距離算出手段に
より算出した距離により地図画面上に車両の現在位置を
表示する第１の表示手段と、 前記ルート判定エリア設定手段により設定された車両が
向かっている前方の分岐点についてのルート判定エリア
により、該ルート判定エリアの範囲を表示する第１の部
分と、前記距離算出手段により算出した車両が向かって
いる前方の分岐点までの距離により、前記第１の部分に
表示された前記ルート判定エリアの範囲に関係付けて現
在の車両位置を順次表示する第２の部分とを有する第２
の表示手段と を備えることを特徴とする車両位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62175952A JP2522488B2 (ja) | 1987-07-16 | 1987-07-16 | 車両位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62175952A JP2522488B2 (ja) | 1987-07-16 | 1987-07-16 | 車両位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6421314A JPS6421314A (en) | 1989-01-24 |
| JP2522488B2 true JP2522488B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=16005120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62175952A Expired - Fee Related JP2522488B2 (ja) | 1987-07-16 | 1987-07-16 | 車両位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2522488B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7182513B1 (en) | 1996-05-21 | 2007-02-27 | Illinois Tool Works Inc. | Zipper strip and method of positioning the strip transverse longitudinal axis |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62133599A (ja) * | 1985-12-05 | 1987-06-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路案内装置 |
-
1987
- 1987-07-16 JP JP62175952A patent/JP2522488B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7182513B1 (en) | 1996-05-21 | 2007-02-27 | Illinois Tool Works Inc. | Zipper strip and method of positioning the strip transverse longitudinal axis |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6421314A (en) | 1989-01-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |