JPH0582639B2

JPH0582639B2 -

Info

Publication number: JPH0582639B2
Application number: JP60057476A
Authority: JP
Inventors: Toshuki Ito; Yasushi Ueno
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-03-20
Filing date: 1985-03-20
Publication date: 1993-11-19
Also published as: JPS61215922A

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の一
実施例に係る車両用経路誘導装置の構成を示した
ブロツク図、第３図は地図データ記憶装置に記憶
された道路地図データの内容の一例を示した図、
第４図は当該車両用経路誘導装置の処理フローチ
ヤート、第５図は検定領域内外を判定する処理の
フローチヤート、第６図は第５図の処理原理の説
明図、第７図は立体交差検定領域での走行軌跡修
正処理のフローチヤート、第８図は表示装置の表
示状況を示した図である。ａ…第１の記憶手段、ｂ…第２の記憶手段、ｃ
…通過確認手段、ｄ…次交差点検出手段、ｅ…交
差点種別判定手段、ｆ…検定領域内進入判定手
段、ｇ…表示手段。

Claims

【特許請求の範囲】１道路地図上の交差点情報をその交差点が平面
交差点か立体交差点かの種別情報とともに記憶す
る第１の記憶手段と：走行予定経路上の交差点を上記第１の記憶手段
から選択し、その選択交差点を通過順序とともに
記憶する第２の記憶手段と：走行中、上記第２の記憶手段に記憶された通過
交差点を通過したことを確認する通過確認手段
と：上記通過確認手段による各通過確認のたびに、
上記第２の記憶手段を参照して次に通過すべき交
差点を検出する次交差点検出手段と、上記次交差点検出手段によつて次交差点が検出
された場合、上記第１の記憶手段に記憶された交
差点情報に基づいて該交差点が平面交差点か立体
交差点かを判定する交差点種別判定手段と、交差点の種別に対応して各交差点を中心とする
一定領域に設定される検定領域であつて、平面交
差点より立体交差点の場合の方がより大きな領域
が検定領域として設定される領域内に車両が進入
したか否かを判定する検定領域内進入判定手段
と、上記検定領域内進入判定手段によつて車両の検
定領域内への進入が検出された場合、検定領域内
の交差点種別に対応した経路誘導表示を行なう表
示手段と、を具備することを特徴とする車両用経路誘導装
置。 ※説《産業上の利用分野》この発明は、進路を案内表示しながら、車両を
目的地へと誘導する車両用経路誘導装置に関す
る。《従来技術とその問題点》この種の車両用経路誘導装置にあつては、例え
ば特開昭58−150814号公報に示されるように、通
過すべき主要交差点の座標により目的地までの誘
導経路を設定登録させ、各登録交差点への接近が
検出されるたびに、その交差点における進路を画
像で案内表示して目的地まで車両を誘導させてい
る。このため立体交差点では的確な誘導がなされ
なかつた。《発明の目的》この発明は係る問題点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、設定経路上の次の通過交差点
が立体交差か平面交差かを判定し、これに基づき
交差点種別に応じた種々の処理を行なうことがで
きる車両用経路誘導装置を提供することにある。《発明の構成》この発明は、上記の目的を達成するため、第１
図に示すクレーム対応図の如く構成され、道路地図上の交差点情報をその交差点が平面交
差点か立体交差点かの種別情報とともに記憶する
第１の記憶手段ａと：走行予定経路上の交差点を上記第１の記憶手段
から選択し、その選択交差点を通過順序とともに
記憶する第２の記憶手段ｂと：走行中、上記第２の記憶手段に記憶された通過
交差点を通過したことを確認する通過確認手段ｃ
と：上記通過確認手段による各通過確認のたびに、
上記第２の記憶手段を参照して次に通過すべき交
差点を検出する次交差点検出手段ｄと、上記次交差点検出手段によつて次交差点が検出
された場合、上記第１の記憶手段に記憶された交
差点情報に基づいて該交差点が平面交差点か立体
交差点かを判定する交差点種別判定手段ｅと、交差点の種別に対応して各交差点を中心とする
一定領域に設定される検定領域であつて、平面交
差点より立体交差点の場合の方がより大きな領域
が検定領域として設定される領域内に車両が進入
したか否かを判定する検定領域内進入判定手段ｆ
と、上記検定領域内進入判定手段によつて車両の検
定領域内への進入が検出された場合、検定領域内
の交差点種別に対応した経路誘導表示を行なう表
示手段ｇと、を具備することを特徴とする。《実施例の説明》以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細
に説明する（なお、本願発明者は、先に交差点を
判定するものとして特願昭59−220481〜220484を
出願した。）。第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経
路誘導装置の構成を示すブロツク図である。同図に示すように、この経路誘導装置は演算装
置１２およびメモリ１３を主体とするマイクロコ
ンピユータ構成の演算部１１を中心として構成さ
れ、この演算部１１の入力側には、走行距離セン
サ１４および方位センサ１５の各出力に基づいて
現在地を検出する現在位置検出回路１６、現在地
および目的地入力用の設定装置１７、地図データ
記憶装置１８、復帰スイツチ２１が接続されてい
る。演算部１１の出力側には、表示情報信号を一時
記憶する表示記憶装置１９を介して画像表示用の
表示装置２０（CRT等）が接続されている。第３図は、第２図に示した地図データ記憶装置
１８に記憶された道路地図データの内容の一例を
示すものであつて、例えば、日本全国または北海
道、東北、関東、中部、関西、中国、四国、九州
等の各地方地図をさらに複数地域に区分し、各地
域の道路地図情報を国道などの上位区分から県
道、市道などの下位区分へと段階的に区分して道
路地図データとしている。記憶装置１８内の記憶エリアは、複数のブロツ
クに分割され、各ブロツクエリアは地図３０を縦
横に区画してなる各区画３１の内容に対応してい
る。また、各ブロツクはそれぞれ複数の交差点エリ
アに分割されており、さらに、各交差点エリアは
当該交差点の固有エリアと隣接交差点エリアとに
分割されている。固有エリアには、交差点種別情報、XY座標軸
情報、交差点名称情報が記憶され、また各隣接交
差点エリアには、交差点番号情報、途中道路番号
情報、方位情報および距離情報が記憶されてい
る。なお、交差点種別情報は、例えば立体交差のと
き“１”、平面交差のとき“０”と記憶しておく。次に、この実施例に係る車両用経路誘導装置の
作用を第４図のフローチヤートを用いて説明す
る。第４図に示すフローチヤートは、走行経路の設
定及び出発交差点までの初期誘導に関する処理フ
ロー（ステツプ101〜107）、およびこの設定した
走行経路に沿う進路案内、走行軌跡の表示、現在
位置の修正に関する処理フロー（ステツプ201〜
400）に大別されている。走行経路設定のための処理が開始されると、ま
ず設定装置１７の操作に基づいて出発地および目
的地を設定し（ステツプ101）、次に出発交差点お
よび目的交差点を選択し（ステツプ102）、次に選
択された交差点間を結ぶ最短経路を自動検索して
通過交差点を順に記憶する（ステツプ103）。以後、車両が出発交差点に到達し、設定装置１
７に設けたスタートスイツチ（図示せず）が操作
されるまで（ステツプ107）、出発交差点設定後の
所定の表示処理として、出発交差点の方位表示が
なされ、また、出発交差点に接近（300m以内）
した場合には、交差点図形を用いて自車両の進行
方位に対する進路誘導方位を示す処理（ステツプ
104〜107）を実行する。この状態において、スタートスイツチが操作さ
れると（ステツプ107肯定）、ステツプ（201）以
降の処理へと進み、車両は設定経路に沿つて誘導
されることになる。すなわち、ステツプ（201）では出発交差点の
座標（Xs，Ys）が演算装置１２の演算初期値
（Xo，Yo）としてセツトされる。セツト後、現在位置検出回路１６の検出出力に
よる一定走行距離ΔD毎の割込み発生のたびに、
１つ前の走行地点に対するＸ方向の座標およびＹ
方向の座標を逐次算出し、この算出した座標位置
をバツフアメモリに供給してプロツトする（ステ
ツプ202，400）。割込みによる中断時以外は、最新に通過した交
差点を基準として誘導経路上の２つ先の交差点番
号を読出し、さらに地図データ記憶装置１８から
次の交差点までの区間距離Ｄ、次の交差点の位置
座標（X_N，Y_N）、次の交差点への入方位および
出方位を読込み（ステツプ203，204）。次に次の交差点におけるリセツト方位すなわち
入方位と出方位との中間方位、検定円Ａ、Ｂ、立
体交差検定円およびエラーゾーンを計算する（ス
テツプ205）。すなわち、第５図のフローチヤートの如くステ
ツプ（2051）〜（2055）の処理を実行する。そしてこのような計算結果に基づいて、地図お
よびバツフアメモリにプロツトされた走行軌跡を
表示記憶装置１９を介して表示装置２０に表示す
る（ステツプ206）。ここで、検定円Ａ、Ｂは平面交差の検定領域で
ある。そして検定円Ａは交差点を直進する場合に
使用し、検定円Ｂは交差点を左折または右折する
場合に使用するものであつて、第６図に一例を示
す。すなわち、第６図に示すように、出発交差点６
１から道程距離D₁の位置に第１の交差点６２が
あり、さらに第１の交差点６２から道程距離D₂
の位置に第２の交差点６３があるとする。この場合、第１の交差点６２を直進するときに
は、第１の交差点６２を中心として定める検定円
Ａ６４を使用することになり、同じ第１の交差点
６２を左折または右折するときには、同心とした
検定円Ｂ６５を使用することになる。また、第１の交差点６２を直進した後、第２の
交差点６３を左折するときは交差点６３を中心と
して定める検定円Ｂ６６を使用することになる。また、検定円Ａ、Ｂから外れた場合を検知する
ため、図示の如くエラーゾーン６７を定めてい
る。ただし、検定円Ａの半径＝交差点間の距離Ｄ×
所定の係数α、検定円Ｂの半径＝交差点間の距離
Ｄ×所定の係数βであつて、βは方位センサと走
行距離センサとによる最大誤差比により決定さ
れ、またαはβの１／３程度のものである。また、立体交差検定円は、検定円Ｂよりも半径
をさらにＬだけ拡げた範囲である。なおＬは300
〜500m程度が適当である。そして、次の交差点が目的交差点である場合に
は、表示装置に例えば「次は目的地」というコメ
ントを表示する（ステツプ207，2071）。目的交差点でない場合には、地図データ記憶装
置１８の中の立体交差フラグ（交差点種別情報）
が“１”か“０”かによつて次の交差点が立体交
差か否かを判別する（ステツプ208）。判定結果が“１”で立体交差であれば、本発明
の要部となる第７図のフローチヤートに示す処理
へと進み、平面交差であれば、ステツプ（209）
以降の処理へと進む。そして、立体交差の場合には、立体交差検定円
（平面交差検定円より広い）に入ると（ステツプ
2081肯定）、例えば第８図の表示例に示すように
平面交差のときの表示とは異なる立体交差専用の
表示すなわち交差点形状、進行方向および注意指
示を示す画像表示へと切り替える（ステツプ
2082）。このことによつて、運転者は、平面交差のとき
よりも早く次は立体交差の交差点であることと、
最終的な進行方向を知ることができる。また、現在位置が立体交差検定円内に進入して
いない場合には（ステツプ2081否定）、エラーゾ
ーンから現在位置が出ないかクリアキーが押され
たのか判別を行なつており（ステツプ2083，
2084）、出た場合は（ステツプ2083肯定）、後述す
るステツプ（222）の処理に、クリアキーが押さ
れた場合には（ステツプ2084肯定）、ステツプ
（101）へと戻る。そして、第８図の立体交差表示に切り替えた後
は、平面交差と同様に交差点区間距離Ｄと積算走
行距離∫ΔDの差が100m以上までは（ステツプ
2085否定）、距離毎にセグメントの消滅を行なつ
ており（ステツプ2086）、100m以内になると（ス
テツプ2085肯定）進行方向の矢印を点滅させる
（ステツプ2087）。さらに、上記の差が０になると
走行軌跡（現在位置）の修正を行なわないで（ス
テツプ2088肯定）、積算走行距離∫ΔDを０にして
（ステツプ2089）、第４図のステツプ（217）へと
進み、次の交差点への誘導を行なう。なお、立体交差点を含む場合の交差点間距離Ｄ
は、立体交差交差点の中心から中心までの距離を
とる。判定結果が“０”で平面交差の場合には、次の
交差点が直進か否かを判別する（ステツプ209）。自車両が次の交差点を直進する場合にあつて
は、検定円Ａに自車両が進入したことを検出する
フラグFLGを“０”にリセツト後（ステツプ
210）、検定円Ａに進入したことに基づき交差点区
間距離Ｄと積算走行距離ΔDとの差がなくなるま
で直進時における交差点検索処理（ステツプ211
〜214）と、交差点通過処理（ステツプ215）とを
行なつて現在位置（Ｘ、Ｙ）の修正を行い、同時
に積算距離を０にクリアする（ステツプ216）。以
後、次の交差点を通過交差点として置換えて誘導
交差点を１つ先に進め（ステツプ217）、ステツプ
（203）に戻る。なお、自車両が検定円Ａ内に存在していない場
合（ステツプ211否定）にあつては、検定円Ａに
進入したことがある場合（ステツプ218“１”）に
は、直進時の補正処理を行ない（ステツプ218〜
220）、ステツプ（217）を経てステツプ（203）へ
と戻る。検定円Ａに進入したことがない場合（ステツプ
218“０”）には、自車両がエラーゾーン内に存在
しているかをチエツクし、エラーゾーン内にあれ
ば（ステツプ221肯定）、表示装置２０に「ルート
エラー」としてコメントを表示する（ステツプ
222）。エラーゾーン外であれば、設定装置１７に設け
たクリアキー（図示せず）がオンである場合に
は、なんらかの間違いであり、車両誘導が実行不
能の場合であるので、ステツプ（101）に戻り最
初からやり直す（ステツプ203）。また、そのクリ
アキーがオフのままであれば、ステツプ（210）
に戻り、前記直進時の動作を繰り返す。一方、自車両が次の交差点を折曲する場合にあ
つては（ステツプ209否定）、自車両が検定円Ｂ内
に進入したときに（ステツプ301否定）、通過交差
点を手前にして次の交差点の形状を表示する（ス
テツプ302）。そして検定円Ｂに基づき、折曲時における交差
点検索処理（ステツプ303〜309）と、交差点通過
処理（ステツプ310）とを行なつて現在位置（Ｘ、
Ｙ）を修正し、同時に積算距離∫ΔDを０にクリ
アした後（ステツプ311）、ステツプ（216）を経
てステツプ（203）へと戻る。なお、自車両が検定円Ｂ内に進入していなけれ
ば（ステツプ301否定）、エラーゾーン内に存在し
ているかをチエツクし（ステツプ313）、エラーゾ
ーン内にあれば（ステツプ313肯定）、表示装置２
０により「ルートエラー」を旨表示する（ステツ
プ222）。エラーゾーン外であれば（ステツプ313否定）、
クリアキーがオンである場合には（ステツプ314
肯定）、ステツプ（101）に戻る。また、そのクリ
アキーがオフのままであれば（ステツプ314否
定）、ステツプ（301）に戻り、前記折曲時動作を
繰り返す。また、折曲時における交差点検索処理時（ステ
ツプ303〜309）に、検定円Ｂから外れた場合には
（ステツプ312）、表示装置２０により「ルートエ
ラー」の旨表示する（ステツプ222）。以上のように、この実施例にあつては、立体交
差を区別する手段を交差点データ記憶手段の中に
設けるとともに、進行方向表示する際に立体交差
であることを表示し、かつ該表示を平面交差の場
合より早く（手前で）表示し、かつ、走行軌跡
（現在位置）の修正を行なわないように認め、運
転者が早めに次の交差点は立体交差であることを
認識させることができ、案内標識等に注意して走
行するようになり、進行方向を誤つたり戸惑つた
りすることがなく、また、誤つて走行軌跡（現在
位置）を修正しなくなり、装置の精度が向上でき
るという効果が得られる。《発明の効果》以上説明したように、この発明では、交差点を
中心とする一定領域の検定領域を設けるととも
に、立体交差点の場合は平面交差点の場合より大
きな検定領域を設け、車両の検定領域内への進入
が検出された場合、検定領域内の交差点種別に対
応した経路誘導表示を行なうようにしたので、立
体交差の場合は早めに次の交差点が立体交差であ
ることを認識でき、これによつて案内標識等に注
意して走行でき、走行中進行方向を誤つたり戸惑
つたりすることがないという効果が得られる。