JPH0644184B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

車両用経路誘導装置

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JPH0644184B2
JPH0644184B2 JP60047877A JP4787785A JPH0644184B2 JP H0644184 B2 JPH0644184 B2 JP H0644184B2 JP 60047877 A JP60047877 A JP 60047877A JP 4787785 A JP4787785 A JP 4787785A JP H0644184 B2 JPH0644184 B2 JP H0644184B2
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Japan
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intersection
vehicle
passage
traveling
traveling locus
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政一 角田
精一 東條
康 川上
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Nissan Motor Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching

Description

【発明の詳細な説明】 《発明の分野》 本発明は、地図上に車両の走行軌跡を画像表示して目的
地へ車両を誘導案内する車両用経路誘導装置に関するも
のである。
《発明の背景》 この種の装置に関しては特開昭５８−１５０８１４など
が知られているが、従来装置においては車両の走行とと
もに現在走行位置の検出誤差が累積されることにより走
行軌跡の表示が表示地図上の道路と不一致となり、この
ため現在までの走行が正確な経路上にあるのか否かの確
認を行なう上で不都合が生じていた。
《発明の目的》 本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、車両の現在までの走行が経路上にあるか否
かを正確に確認できる車両用経路誘導装置を提供するこ
とにある。
《発明の構成》 上記目的を達成するために、本発明は第１図に示すクレ
ーム対応図の如く構成され、 各交差点の位置情報を記憶している交差点情報記憶手段
Ａと、 所定タイミング毎に、車両の現在地を検出する現在地検
出手段Ｂと、 この現在地検出手段Ｂによって検出された所定タイミン
グ毎の現在地を走行軌跡として記憶する走行軌跡記憶手
段Ｃと、 前記交差点情報記憶手段Ａにより記憶された位置情報に
基づいて、各交差点間の道路を直線化して表示すると共
に、前記走行軌跡記憶手段Ｃに記憶された走行軌跡を重
ねて表示する表示手段Ｄと、 前記交差点情報記憶手段Ａに記憶された各交差点の位置
情報と、前記現在地検出手段Ｂにより検出された現在地
に基づいて、車両の交差点通過を検知する交差点通過検
知手段Ｅと、 前記交差点通過検知手段Ｅで車両の交差点通過が検知さ
れたこどに、直前通過交差点から今回通過交差点に至る
走行軌跡を直線近似する走行軌跡直線近似手段Ｆと、 この走行軌跡直線近似手段Ｆによって直線近似された走
行軌跡を、前記直前通過交差点を中心として回転させる
ことによって、前記直線化した各交差点間の道路に一致
させて、前記表示手段Ｄに表示していた走行軌跡に換え
て、前記走行軌跡直線近似手段Ｆによって直線近似され
た走行軌跡を表示する走行軌跡修正手段Ｇと、 を備えたことを特徴とする。
《実施例の説明》 以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。
第２図の走行距離センサ１０により車両の走行距離が検
出されており、本実施例では、車両が距離Ｄを走行する
毎に走行距離センサ１０から距離パルスが得られてい
る。
また車両の走行方位が方位センサ１２により検出されて
おり、本実施例の方位センサ１２は地磁気センサから構
成されている。
これらセンサ１０，１２の検出信号は処理装置１４内の
演算装置１６に与えられている。
この演算装置１６はマイクロプロセッサを中心として構
成されており、処理装置１４には演算装置１６の処理デ
ータを記憶するために記憶装置１８が設けられている。
そして演算装置１６では前記センサ１０，１２の検出信
号を用いて車両の現在走行位置が検出されており、その
現在走行位置の蓄積処理が行なわれることにより車両の
走行軌跡が求められている。
さらに演算装置１６にはキーボード２０およびスタート
スイッチ２２の出力信号も与えられており、また地図表
示のための地図データが地図データ記憶装置２４から与
えられている。
上記演算装置１６で得られた画像表示指令は表示制御装
置２６に与えられており、この表示制御装置２６により
ＣＲＴなどで構成された表示装置２８の表示制御が行な
われている。
その表示制御が行なわれることにより、表示装置２８で
は地図上に車両の走行軌跡が画像表示されている。
次にこの実施例の作用をフローチャートに従って説明す
る。
本実施例装置に電源が投入されると、車両の出発位置、
到達目標位置に関するデータ入力がキーボード２０の操
作により行なわれたか否かが判定される（第３図 ステ
ップ１００）。
そのデータ入力は、出発位置および目標位置の正確な座
標位置の教示、または出発位置と到達目標位置の属する
単位領域の指定による概略位置教示で行なわれており、
その概略位置教示が行なわれる場合には第４図に示され
るように表示装置２８に表示された単位領域のリストか
ら出発位置，到達目標位置の属するものがキー操作によ
り選択される。
以上の出発位置および到達目標位置に関するデータ入力
が確認されると、仮の出発位置とされる初期交差点、仮
の到達目標位置とされる最終交差点が決定される（ステ
ップ１０２）。
第５図は上記初期交差点の決定作用を説明するもので、
位置Ｚｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）は正確な出発位置が教示された
場合にはその位置とされ、また単位領域による概略位置
教示が行なわれた場合にはその単位領域の中心位置とさ
れ、その周囲の記憶交差点Ｚａ，Ｚｂ，Ｚｃ，Ｚｄのう
ち最も近い記憶交差点Ｚａが初期交差点とされる。
そして、単位領域の指定により位置Ｚｓが与えられた場
合には、後述のように方向表示により車両の誘導が初期
交差点まで行なわれる際に、その誘導が不正確なものも
しくは誤ったものとなる虞れがあるので、以下のように
位置Ｚｓからある程度離れたものを初期交差点として決
定することが好適である。
この場合には記憶交差点Ｚａ，Ｚｂ，Ｚｃ，Ｚｄのうち
次の２式を満足するものであって、最も近いものが初期
交差点とされる。
なおここでは単位領域が１Km四方とされ、値３００
（ｍ）は単位領域の大きさに応じて調整設定されるもの
とする。
Ｙ（Ｙｄ−Ｙｓ）＜Ｘ（Ｘｄ−Ｘｓ） （Ｘ−Ｘｓ）２＋（Ｙ−Ｙｓ）２≦３０００２ ただし位置（Ｘｄ，Ｙｄ）は到達目標位置Ｚｄの座標と
されており、初期交差点は第５図の斜線領域におけるも
のから決定されている。
第６図は最終交差点の決定作用を説明するもので、その
最終交差点は車両の到達目標位置Ｚｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）の
周囲に存在する記憶交差点Ｚｌ，Ｚｍ，Ｚｎ，Ｚｏのう
ち最も近い記憶交差点Ｚｍとされる。
なお、到達目標位置Ｚｄとしてはこれが正確に教示され
た場合にはその位置、単位領域のみが指定された場合に
その中心位置が用いられ、次式の値Ｄが最小となる記憶
交差点が最終交差点として決定される。
Ｄ２＝（Ｘ−Ｘｄ）２＋（Ｙ−Ｙｄ）２ このようにして初期交差点および最終交差点が決定され
ると、初期交差点から最終交差点に至る走行経路のうち
最短のものが決定される（第３図ステップ１０４）。
第７図はこの最短経路の決定手順を説明するもので、ま
ず出発交差点が基準交差点としてセットされるとともに
記憶され（ステップ１０６）、その基準交差点の隣交差
点（一次交差点）がすべて検索される（ステップ１０
８）。
次いで基準交差点から各一次交差点までの距離が算出さ
れ（ステップ１１０）、さらにそれら一次交差点の隣交
差点（二次交差点）がすべて検索される（ステップ１１
２）。
また各一次交差点からそれらの各二次交差点までの距離
が算出され（ステップ１１４）、その後基準交差点から
一次交差点を介して各二次交差点に至る走行経路の距離
が求められる（ステップ１１６）。
そして二次交差点までの経路のうち最も短い距離の最短
経路が決定される（ステップ１１８）。
また最短経路上のみの一次交差点および二次交差点の位
置が記憶された後（ステップ１２０）、二次交差点が最
終交差点でないことが確認されると（ステップ１２
２）、最短経路上の二次交差点が基準交差点とされ（ス
テップ１２４）、ステップ１０８以下の処理が繰り返さ
れる。
このようにして出発交差点から最終交差点へ向かう最短
経路が求められ、その際においてその最短経路上に存在
する各交差点の位置および交差点間距離が記憶される
と、出発位置が教示されていた場合には（第１０図 ス
テップ１３０）地図上に軌跡表示（ステップ１３２）が
行なわれてその出発位置から初期交差点まで車両を誘導
する案内表示が行なわれる（第３図 ステップ１２
６）。
また単位領域のみが指定された場合には第８図に示され
るようにその領域Ａを含む地図表示が行なわれ、次いで
第９図に示されるように左隅部の領域Ｂに初期交差点Ｚ
ａの方向が矢印表示される（第３図 ステップ１３
４）。
そして初期交差点の案内表示により車両が初期交差点に
達し、これが確認されると、第２図のスタートスイッチ
２２が操作され、これによりその到達が確認される（第
３図 ステップ１２８）。
その確認が行なわれると、初期交差点位置Ｚｓが原点位
置Ｚ０とされ（ステップ１２９）、その後走行軌跡表示
および交差点誘導表示の行なわれる誘導処理が開始され
る。
これら走行軌跡および交差点誘導の表示は検出された車
両の現在走行位置に基づいて行なわれており、その検出
は以下のようにして行なわれている。
走行距離センサ１０で得られる距離パルスの入力が確認
されると（第１１図 ステップ１３６）、車両誘導のた
めの上記処理が一時的に中断され（ステップ１３８）、
第１２図の測距演算処理が開始される（ステップ１４
０）。
その処理ではまず方位センサ１２で検出された車両の走
行方位θが取込まれ（ステップ１４２）、次いでＸ方向
の走行距離ΔＸとＹ方向走行距離ΔＹが求められる（ス
テップ１４４）。
そしてそれら距離ΔＸ，ΔＹがそれまでのＸ方向積算距
離Ｘ，Ｙ方向積算距離Ｙに加算され、これにより車両の
現在走行位置を示す座標Ｚ（Ｘ，Ｙ）が求められる（ス
テップ１４６）。
以上の測距演算は距離パルスが入力される毎に誘導処理
に対して割込みで行なわれており、この処理が終了する
と前記の誘導処理が再開される（第１１図 ステップ１
４８）。
この誘導処理においては、各交差点間では車両の走行軌
跡の表示が、各交差点の手前では交差点通過方向を指示
する交差点誘導の表示が各々行なわれており、以下、そ
れら表示のための処理について説明する。
車両が初期交差点（Ｚｓ）に到達してスタートスイッチ
２２が操作されると（ステップ１２９）、その位置Ｚ０
が上記測距演算により求められる車両の現在走行位置Ｚ
（Ｘ，Ｙ）の初期位置としてセットされるとともに、次
の交差点の位置が位置Ｚ１としてセットされ、さらにそ
の次の交差点の位置が位置Ｚ２としてセットされる（第
１３図 ステップ１５０）。
これら位置Ｚ０，Ｚ１，Ｚ２の更新は車両が次の交差点
Ｚ１を通過する毎に行なわれており、その際に位置Ｚ１
は位置Ｚ０に、位置Ｚ２は位置Ｚ１に各々セットされる
とともに、交差点Ｚ２の次の交差点位置が位置Ｚ２とし
てセットされる（ステップ１６８）。
位置Ｚ０，Ｚ１，Ｚ２がセットされると、位置Ｚ１の交
差点（すなわち次の交差点）が車両の到達目標位置に最
も近い最終交差点であるか否かが判定され（ステップ１
５２）、その交差点が最終交差点であるときにはその旨
が文字表示される（ステップ１５４）。
そして、位置Ｚ０，Ｚ１を用いて検索された次の交差点
（Ｚ１）までの距離Ｌ１がセットされるとともに、次交
差点（Ｚ１）への進入方位および次交差点（Ｚ１）から
の脱出方位が求められる（ステップ１５６）。
さらに、以下のようにして検定領域、エラー判定領域が
決定される（ステップ１５８）。
第１４図はこれら領域の決定作用を説明するもので、同
図においては車両が位置Ｚ０の交差点から位置Ｚ１の交
差点を直進通過し、位置Ｚ２の交差点を左折通過する。
車両が交差点（Ｚ０）を次交差点（Ｚ１）へ向かって直
進通過する際には次交差点（Ｚ１）について検定領域２
００が設定され、また車両が次交差点（Ｚ１）を通過す
る際には交差点（Ｚ２）について検定領域２０２が設定
される。
上記検定領域２００は位置Ｚ１を中心とする略長方形と
されており、その長辺は車両の交差点通過方向に対して
直角方向に設定されている。
そしてその長辺の間隔は位置Ｚ０から位置Ｚ１に至る道
程距離Ｌ１の０．０６倍の長さとされており、またその
短辺の長さ０．１Ｌ１の半径を有する円の部分円弧とさ
れている。
また次の交差点Ｚ１で設定される検定領域２０２は、位
置Ｚ１から位置Ｚ２に至る道程距離Ｌ２の０．１倍の半
径を有し交差点（Ｚ２）を中心とする円形とされてい
る。
他方、車両が交差点Ｚ０を通過する際にはエラー判定領
域２０４が、交差点（Ｚ１）を通過する際にはエラー判
定領域２０６が各々設定される。
これらエラー判定領域２０４，２０６は略長方形とされ
ており、それらの長辺方向は各々 とされている。
そしてそれらの短辺は位置Ｚ０，Ｚ１を中心とする半径
１．１Ｌ１の円、位置Ｚ１，Ｚ２を中心とする半径１．
１Ｌ２の円の部分円弧とされている。
以上のようにして検定領域およびエラー判定領域が決定
されると、次交差点（Ｚ１）が第１４図の次交差点（Ｚ
１）のように直進交差点であるか否かが判定される（ス
テップ１６０）。
そのときに次交差点（Ｚ１）が直進交差点であると判定
されたときには、その交差点（Ｚ１）の通過が監視され
る（ステップ１６２）。
その監視中において、車両が略長方形の検定領域（第１
４図においては領域２００）に入って位置Ｚ０からの走
行距離が前記距離Ｌ１に達することにより次の交差点
（Ｚ１）を通過したことが確認されると（ステップ１６
２）、位置Ｚ０，Ｚ１，Ｚ２の更新が行なわれ（ステッ
プ１６８）、例えば第１４図において位置Ｚ１が位置Ｚ
０に、位置Ｚ２が位置Ｚ１に、そしてさらに次の交差点
の位置が位置Ｚ２とされる。
また第１４図において車両が位置Ｚ１（ただしＺ０に更
新済）に達した場合のように次交差点Ｚ２（ただしＺ１
に更新済）が直進交差点ではないときには、リセット方
位が求められる（ステップ１６４）。
このリセット方位は次交差点（Ｚ１）の進入方向と脱出
方向との中間方位であって次交差点（Ｚ１）における車
両の回頭角度範囲内におけるものが選択されており、車
両が検定領域２０２へ侵入してそのリセット方位への回
頭したときに次交差点（Ｚ１）を車両が通過したとの判
定が行なわれている（ステップ１６６）。
次に前記検出領域及びエラー判定領域を用いて行なわれ
る処理について説明する。
車両が交差点Ｚ０の検定領域を脱したことが確認され
（第１５図 ステップ１７０）、かつ次交差点（Ｚ１）
の検定領域に達していないとき（ステップ１７２）に
は、車両がエラー判定領域（第１４図においては領域２
０４，２０６）を脱したか否かが常時判定され（ステッ
プ１７４）、その間に車両がエラー判定領域を脱したと
の判定が行なわれたときにはその旨が表示され（ステッ
プ１７６）、これにより車両が最短経路から逸脱したこ
とが確認される。
また誘導経路を誤ることなくその後車両が次交差点（Ｚ
１）の検定領域内に達した場合には、次交差点（Ｚ１）
が直進交差点であるか否かが判定される（ステップ１７
８）。
このとき次交差点（Ｚ１）が直進交差点であるとの判定
が行なわれたときには第１５図の処理がそのまま終了さ
れるが、直進交差点でないとの判定が行なわれたときに
はその交差点（Ｚ１）の通過が監視される（ステップ１
８０）。
その交差点（Ｚ１）の通過が確認されたときにも第１５
図の処理はそのまま終了されるが、その通過が確認され
ないままその交差点（Ｚ１）の検定領域を車両が脱した
ときには（ステップ１８２）、車両が経路誘導方向と異
なる方向へ走行したものとしてエラー表示が行なわれる
（ステップ１７６）。
このような交差点における進行方向の間違いを防止する
ために、第１６図の処理が行なわれ、これにより例えば
第１７図，第１８図に示される前述の交差点誘導表示が
行なわれている。
第１６図において、まず次交差点（Ｚ１）の検定領域内
に車両が進入したことが確認されると（ステップ１８
４）、例えば次交差点（Ｚ１）で車両が右折する場合に
は第１７図に示されるようにその交差点部分が拡大表示
され（ステップ１８８）、これとともに交差点脱出方向
が矢印表示され、さらに同図の矢印基部Ｃにおいてその
交差点（Ｚ１）までの残り距離がセグメント表示される
（ステップ１９０）。
その後次交差点（Ｚ１）の手前１００ｍに車両が達する
と（ステップ１８６）、例えば第１８図に示されるよう
に交差点の脱出方向を示す矢印前端部Ｅが点滅されて注
意が促される（ステップ１９２）。
そして次交差点（Ｚ１）の通過が確認されると（ステッ
プ１９４）、この交差点通過方向表示が係止されるとと
もに（ステップ１９６）、次に説明する走行軌跡の表示
が再開される。
車両が初期交差点に達したことがスタートスイッチ２２
の操作により確認されると（第１９図ステップ １９
８）、その初期交差点位置Ｚｓ（Ｚ０）が第１２図のス
テップ１４６で行なわれる走行距離積算処理の初期位置
としてセットされる（ステップ２０１）。
そしてその初期交差点（Ｚ０）を含む地図表示が行なわ
れ（ステップ２０３）、位置Ｚｓを初期位置として逐次
求められる走行位置Ｚ（Ｘ，Ｙ）の蓄積処理により車両
の走行軌跡がその表示地図上に表示される（ステップ２
０５）。
その後車両が次交差点（Ｚ１）の検定領域へ進入したこ
とが確認されると（ステップ２０７）、地図および軌跡
の表示が前記交差点誘導表示を行なうために中断される
（ステップ２０９）。
さらに車両が次交差点（Ｚ１）を通過したことが確認さ
れると（ステップ２１１）、その交差点（Ｚ１）が最終
交差点であるか否かが判定され（ステップ２１３）、こ
の交差点（Ｚ１）が最終交差点でないときにはその位置
Ｚ１が前記走行距離積算処理の初期位置としてセットさ
れる（ステップ２１５）。
第２０図はこの第１９図の処理による表示例を示すもの
であり、同図から理解されるようにその表示地図は模式
化され、各交差点を結ぶ道路は直線表示されている。
そして上記ステップ２１５の処理により次交差点位置Ｚ
１を車両が通過する毎にその位置Ｚ１が前記走行距離積
算処理の初期位置としてセットされるので、特性２１
０，２１２で示されるように走行軌跡の表示は各交差点
（Ｚ０）を出発点として描かれる。
ここで、次交差点（Ｚ１）の通過が確認される毎に（第
２１図 ステップ２１７）、その現在通過交差点（Ｚ１
→Ｚ０）と直前通過交差点（Ｚ０）との間においてそれ
まで保持されていた走行軌跡データが消去される（ステ
ップ２１９）。
そして第２２図から理解されるように直前通過交差点
（Ｚ０）から現在通過交差点（Ｚ１）までの走行軌跡の
表示２１４が直線化され、その間の道路表示と一致する
ように修正される（ステップ２２１）。
以上説明したように本実施例によれば、交差点の通過毎
に表示道路を正規な軌跡として走行軌跡表示が修正され
るので、タイヤの摩耗，地磁気の乱れなどを原因として
生ずる走行位置の検出誤差が走行距離の増加とともに累
積されても、その累積誤差が各交差点の通過毎に解消さ
れ、従って走行軌跡はほぼ表示道路と一致表示され、こ
のため車両の現在走行位置を正確に読取ることが可能と
なる。
また本実施例によれば、直前通過交差点まで確実に車両
が走行したことを走行軌跡の直線表示から確認できるの
で、車両が誘導経路を逸脱した場合にもその誘導経路へ
容易に戻ることが可能となる。
さらに本実施例によれば、地図情報としては各交差点の
位置を示す情報を用意すれば良く、また車両が交差点を
通過する毎にそれまでに蓄積されていた軌跡データが消
去されて保持すべき位置データが直前通過交差点から次
交差点までのもののみとなるので、大きな記憶容量が必
要とされることはなく、このため装置コストの低減を図
ることが可能となる。
なお、直進交差点の通過を正確に確認するためには、第
２３図に示されるように次交差点（Ｚ１）から走行軌跡
２１８の先端（すなわち車両の現在走行位置）までの距
離ＬＨを常時監視し、車両が交差点（Ｚ１）の検定領域
内に進入した場合であってその距離ＬＨが最小となった
ときに車両がその交差点（Ｚ１）を通過したとの判定を
行なうことが好適である。
また、第７図の最短経路設定処理を短時間で行なうため
には、各交差点についてすべての隣交差点までの距離を
地図データ記憶装置２４に予め格納しておくことが好適
である。
さらに方位センサ１２にはヨーレイトセンサなどを用い
ることが可能である。
そして前記第１５図のステップ１７６では第２４図に示
されるようにエラー表示を行ない、その際にチャイム音
を運転者に与え、その後に第２５図の処理を開始するこ
とが好適である。
まず最短経路へ車両を案内するための軌跡表示が開始さ
れ（ステップ２２３）、エラー発生の直前に通過した交
差点の位置がセットされる（ステップ２２５）。
そして軌跡表示を用いて最短経路へ向かい車両が運転さ
れ、その際においては通過交差点の数が監視される（ス
テップ２２７）。
そのとき通過交差点の数が１１未満である場合には現在
走行位置がエラー発生の直前通過交差点からＸ方向およ
びＹ方向において２００ｍ以内であるか否かが判定され
（ステップ２２９）、２００ｍ以内との判定が行なわれ
たときには前記誘導処理が開始される（ステップ２３
１）。
また２００ｍ以内でないとの判定が行なわれたときには
通過交差点の数が再び監視される。
その後通過交差点の数が１１に達した場合には、最短経
路へ戻れないとの判断が行なわれ、第２６図に示される
ように現在位置のみについての再入力が指示表示される
（ステップ２３３）。
その指示に従って現在位置についての再入力が行なわれ
た場合には、その入力データを用いて前記第３図の処理
が行なわれて最初から前記誘導処理が開始される。
《発明の効果》 以上説明したように本発明によれば、交差点の通過毎に
直前通過交差点と現在通過交差点を結ぶ走行軌跡が直前
通過交差点と現在通過交差点を結ぶ直線表示に修正され
るので、タイヤの摩耗，地磁気の乱れなどを原因として
生ずる走行位置の検出誤差が走行距離の増加とともに累
積されても、その累積誤差が各交差点の通過毎に解消さ
れ、従って走行軌跡はほぼ表示道路と一致表示され、こ
のため車両の現在走行位置を正確に読取ることが可能と
なる。
また本発明によれば、直前通過交差点まで確実に車両が
走行したことを走行軌跡の直線表示から確認できるの
で、車両が誘導経路を逸脱した場合にもその誘導経路へ
容易に戻ることが可能となる。
さらに本発明によれば、地図情報としては各交差点の位
置を示す情報を用意すれば良く、また車両が交差点を通
過する毎にそれまでに蓄積されていた軌跡データが消去
されて保持すべき位置データが直前通過交差点から次交
差点までのもののみとなるので、大きな記憶容量が必要
とされることはなく、このため装置コストの低減を図る
ことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る装置の
好適な実施例を示すブロック構成図、第３図は第２図実
施例の作用を説明するフローチャート、第４図は単位領
域入力用画面表示例の説明図、第５図は初期交差点の決
定作用説明図、第６図は最終交差点の決定作用説明図、
第７図は第２図実施例の作用を説明するフローチャー
ト、第８図，第９図は初期交差点誘導作用を説明する画
面表示例の説明図、第１０図，第１１図，第１２図、第
１３図は第２図実施例の作用を説明するフローチャー
ト、第１４図は検定領域およびエラー判定領域の決定作
用説明図、第１５図，第１６図は第２図実施例の作用を
説明するフローチャート、第１７図，第１８図は交差点
直前における画面表示例の説明図、第１９図は第２図実
施例の作用を説明するフローチャート、第２０図は走行
軌跡の表示例説明図、第２１図は第２図実施例の作用を
説明するフローチャート、第２２図は走行軌跡表示の修
正作用説明図、第２３図は直進交差点の通過判定作用説
明図、第２４図はエラー表示例の説明図、第２５図は最
短経路への誘導のために行なわれる処理手順を説明する
フローチャート、第２６図は現在位置の再入力を指示す
る表示の説明図である。 Ａ……交差点情報記憶手段 Ｂ……現在地検出手段 Ｃ……走行軌跡記憶手段 Ｄ……表示手段 Ｅ……交差点通過検知手段 Ｆ……走行軌跡直線近似手段 Ｇ……走行軌跡修正手段 １０……走行距離センサ １２……方位センサ １４……処理装置 １６……演算装置 １８……処理データ記憶装置 ２０……キーボード ２２……スタートスイッチ ２４……地図データ記憶装置 ２６……表示制御装置 ２８……表示装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/123 2105−3Ｈ 1/137 2105−3Ｈ (56)参考文献 特開 昭58−223017（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−169785（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−132612（ＪＰ，Ａ)

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】各交差点の位置情報を記憶している交差点
    情報記憶手段と、 所定タイミング毎に、車両の現在地を検出する現在地検
    出手段と、 この現在地検出手段によって検出された所定タイミング
    毎の現在地を走行軌跡として記憶する走行軌跡記憶手段
    と、 前記交差点情報記憶手段により記憶された位置情報に基
    づいて、各交差点間の道路を直線化して表示すると共
    に、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡を重ね
    て表示する表示手段と、 前記交差点情報記憶手段に記憶された各交差点の位置情
    報と、前記現在地検出手段により検出された現在地に基
    づいて、車両の交差点通過を検知する交差点通過検知手
    段と、 前記交差点通過検知手段で車両の交差点通過が検知され
    るこどに、直前通過交差点から今回通過交差点に至る走
    行軌跡を直線近似する走行軌跡直線近似手段と、 この走行軌跡直線近似手段によって直線近似された走行
    軌跡を、前記直前通過交差点を中心として回転させるこ
    とによって、前記直線化した各交差点間の道路に一致さ
    せて、前記表示手段に表示していた走行軌跡に換えて、
    前記走行軌跡直線近似手段によって直線近似された走行
    軌跡を表示する走行軌跡修正手段と、 を備えたことを特徴とする車両用経路誘導装置。
  2. 【請求項２】前記交差点通過検知手段は、 予め通過する交差点の座標を設定する交差点設定手段
    と、 前記交差点設定手段で設定された交差点ごとに、前記交
    差点の座標に基づいて通過判定領域を設定する通過判定
    領域設定手段と、 該通過判定領域と前記車両の現在座標から交差点の通過
    を判定する通過判定手段と、 を具備することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
    の車両用経路誘導装置。
  3. 【請求項３】前記通過判定領域設定手段は、 交差点を直進する場合の第１の通過判定領域と交差点の
    方位変化をともなって進行する場合の第２の通過判定領
    域を設定するものであり、 前記通過判定手段は、 前記車両が交差点を直進する場合は第１の通過判定領域
    と交差点間における車両の走行距離から通過判定する第
    １の通過判定手段と、前記車両が交差点で方位変化をと
    もなって進行する場合は第２の通過判定領域と車両の進
    行方位変化から通過判定する第２の通過判定手段と、 を具備することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
    の車両用経路誘導装置。
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