JPS61216100A

JPS61216100A - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JPS61216100A
Application number: JP5747885A
Authority: JP
Inventors: 裕史上野; 敏行伊藤; 政一角田; 東條　精一
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-03-20
Filing date: 1985-03-20
Publication date: 1986-09-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、設定された走行予定経路に沿って車両を目的
地まで誘導するに必要な案内情報を表示する装置に係り
、特に設定経路を外れた場合にも目的地への誘導案内を
行ない得るようにした車両用経路誘導装置に関する。

（従来技術とその問題点）車両用経路誘導装置は、例えば特開昭５８−１１２１９
９号公報にあるように、予め設定された走行予定経路に
沿って、車両を誘導するに必要な案内情報を画像表示器
を介して運転者に与えるものである。

この種の装置にあっては、車両が予定経路上を外れてし
まった場合の処理が問題である。従来は、経路離脱検出
とともに単にその旨を警告し、その時点で経路を再び設
定し直して誘導を再開する等の処置が講じられていた。

そのため、目的地への到達が遅れてしまう等の不具合が
おり、特に経路を外れながらも目的地近傍にいるような
場合にあって−は、自己の位置や周囲の地理が分らない
ために、無駄に大回りをしながら目的地へ向かわねばな
らなかった。

（発明の目的）本発明は、初期の設定経路を外れた場合にも、的確に目
的地への誘導案内を行ない得るようにした車両用経路誘
導装置を提供することを目的とする。

（発明の構成）第１図のクレーム対応図を参照して、本願に係る第１の
発明の詳細な説明する。

経路離脱検出手段ａは、車両が走行予定経路から離脱し
たことを検出する。

目的地方向検出手段すは、車両進行方向に対する最終目
的地の方向を検出する。

表示制御手段Ｃは、前記走行予定経路に沿って車両を誘
導するに必要な案内情報を表示させるとともに、前記経
路離脱が検出されたときには、前記進行方向に対する目
的地点の方向を示す情報を表示させる。

第２図のクレーム対応図を参照して、本願に係る第２の
発明の構成について説明する。

経路離脱検出手段ｄは、車両が走行予定経路から離脱し
たことを検出する。

復帰交差点検出手段ｅは、現在位置から復帰すべき走行
予定経路上の交差点を検出する。

復帰交差点方向検出手段ｆは、車両進行方向に対する復
帰交差点の方向を検出する。

表示制御手段ｑは、前記走行予定経路に沿って車両を誘
導するに必要な案内情報を表示させるとともに、前記経
路離脱が検出されたときには、前記進行方向に対する復
帰交差点の方向を示す情報を表示する。

（実施例の説明）以下、本発明の一実施例について説明する（なお、本願
発明者は、先に交差点を判別するものとして、特願昭５
９−２２０４８１〜２２０４８４を出願した。）。

第３図に示す如く、本発明に係る車両用経路誘導袋＠１
０は、演算部１２の入力側及び出力側に後）ホする各種
装置類を接続してなり、演算部１２は、演綽装置１３と
、この演緯装置１３で処理したデータを記憶する処理デ
ータ記憶装置１４を有する。

演算部１２０入力側には、現在位置検出回路１５、設定
装置１６．地図データ記°ｌ装置１７．復帰スイッチ１
８．リターンスイッチ１つが接続されている。

現在位置検出回路１５には方位センサ２０と走行距離セ
ンサ２１とが接続されており、これら両センサの電気信
号に基づいて現在位置を検出する。

設定装置１６は、装置１０を動作させるために必要なコ
ード等を入力する装置であり、テンキー等により構成さ
れている。

地図データ記憶装置１７には、交差点の位置・形状等、
車両誘導に必要な地図情報が記憶されている。

すなわち、第４図に示す如く、記憶装置１７内の記憶エ
リアは、複数のブロックに分割され、各ブロックエリア
は地図３０を縦横に区画してなる各区画の内容に対応し
ている。

また各ブロックはそれぞれ複数の交差点エリア（１〜１
６）に分割されており、各交差点エリアは当該交差点の
固有情報エリアと隣接交差点情報エリア■〜■とに分割
されている。

固有情報エリアには交差点種別情報、Ｘ及びＹ座標情報
、交差点名称情報とが記憶され、また各隣接交差点情報
エリアには、交差点番号情報、途中道路番号情報、方位
情報及び区間距離情報とが記憶されている。

そして、後述する如く、Ｘ、Ｙ座標情報は、当該交差点
への接近確認に利用され、また各道路方位情報は進入路
を求める演算、交差点図形の描画処理等に利用される。

一方、演算部１２の出力側には、表示情報信号を一時記
憶する表示記憶装置２２を介して、ＣＲＴ表示器等の画
像表示装置２３が接続されている。

表示装置２３には車両誘導に必要な情報が表示される。

また、後述するエラーゾーン内に進入した場合等にその
旨を音で知らせるための警報器２４が接続されている。

次に、第５図のフローチャートを参照して、車両用経路
誘導装置の全体動作を概略して説明する。

図に示したフローチャートは、最短誘導経路の自動設定
及び出発交差点への初期誘導を行なう経路設定・初期誘
導処理フロー（ステップ１００〜１５０）と、出発交差
点から前述の設定経路に沿って目的交差点まで車両を誘
導案内する経路誘導処理フロー（ステップ１６０〜２３
０）とからなる。

現在地及び目的地を所定のコード等によって設定装置１
６から入力すると（ステップ１００）、地図データ記憶
装置１７に記憶されたデータ、すなわち第４図に示す如
き情報に基づいて、演算装置１３によって現在地に最も
近い交差点が出発交差点、目的地に最も近い交差点が目
的交差点として選択され（ステップ１１０）、ｇ導経路
が自動設定される（ステップ１２０）。

この時点で、現在位置（Ｘ、Ｙ）が出発交差点から３０
０ｍ以上離れている場合にはくステップ１４０否定〉、
表示装置２３には、車両の進行方向に対する出発交差点
の方向を示す矢印状セグメントと、車両の走行軌跡を示
す曲線とが道路地図とともに示される（ステップ１３０
）。

一方、出発交差点まで３００ｍ以内に接近した場合には
、表示装置２３には、車両の進行方位を画面真上とした
態様で出発交差点の形状が映し出され、また進路に相当
する分岐路については塗り潰し表示がなされる（ステッ
プ１５０）。

このように、現在地から出発交差点までの車両誘導と、
出発交差点における進路とを、画面で図解表示するよう
にしたので、運転者は確実に出発交差点へ到達でき、ま
た出発路も容易に見い出すことができる。

出発交差点へ到着した時点で、図示しないスタートスイ
ッチが押されると（ステップ１６０）、処理データ記憶
装置１４に組込まれたバッファメモリには出発交差点の
座標（ＸＳ、ＹＳ）がプロットされ、また演算装置１３
内の演算回路においては、ＸＯがＸＳに、ＹｏがＹＳに
それぞれ初期セットされる（ステップ１７０）。

以後、一定距離ΔＤ定走行るたびに割込ルーチンによっ
て新たな現在位＠（Ｘ、Ｙ）が演算により求められ、バ
ッフ７メモリにプロットされる。

（ステップ３００）。

一方、通常のルーチン側では、設定された誘導経路上の
１つ前の通過交差点番号２次の交差点番号及び次の次の
交差点番号の読込み処理（ステップ１８０）、次の交差
点までの区間路ＩＤ、次の交差点の位置座標ＸＮ、ＹＮ
及び次の交差点の進入方位、出方位の読込み処理（ステ
ップ１９０）が順次行なわれた後、これらの読込み情報
に基づいて、後述する折曲交差点通過確認用の半値方位
。

検定日Ａ、Ｂ及びエラーゾーンが計算され（ステップ２
００）、表示装置２３には地図とともに車両の走行軌跡
が表示される（ステップ２１０）。

また、読み出された交差点情報に基づいて、次の交差点
が目的交差点と判断された場合には（ステップ２２０肖
定）、目的地位置情報や車両現在位置情報に基づいて、
目的地までの誘導を行なう目的地ガイドが行なわれる（
ステップ２３０）。

一方、目的交差点でないと判断された場合には（ステッ
プ２２０否定）、その交差点を直進する場合（ステップ
４００〜４９０）と、折曲する場合（ステップ５００〜
６００）とに分けて（ステップ２５０＞　、交差点の通
過確認及び走行位置の修正が行なわれる。

すなわち、直進する場合にはくステップ２５０肯定）、
演算により求められた現在位置（Ｘ、Ｙ）が検定日Ａ（
第１３図参照）内に存在する状態において、距離積陣値
ｆ△Ｄが区間距離Ｄ（第１３図参照）と一致することに
より、当該交差点通過を確認して現在位置座標（Ｘ、Ｙ
）を当該交差点座標（ＸＮ、ＹＮ）に修正し、同時に、
距離積算値ｆΔＤを零にリセットする（ステップ４００
゜４１０、．４２０，４３０，４４０，４５０，４６０
）。

また、現在位置（Ｘ、Ｙ）が検定円へを通過し終わる時
点で末だｆΔＤとＤとの一致が見られないときには、予
め検索された（ステップ４５０）検定円Ａ内における走
行軌跡の中で、最も交差点座標（ＸＮ、ＹＮ）まで近付
いた点（最近点）にさかのぼって、該最近点の座標を交
差点座標（ＸＮ、ＹＮ）に修正し、これに合わせて走行
軌跡全体を修正し、同時に距離積算値ｆΔＤを一旦零リ
セットした後、検定日Ａを脱出した点までの距離をプリ
セットする（ステップ４１０，４７５，４８０．４９０
＞。

更に、現在位置（Ｘ、Ｙ）が検定円Ａ内に進入する以前
にｆΔｄとＤとの一致が見られたときには、エラーゾー
ン内（第１３図参照）の場合には（ステップ８００肯定
）、後述するルートエ・ラー処理（ステップ１０００）
に進み、エラーゾーン内でなければＣＬＥＡＲキーのＯ
Ｎ操作を待機する（ステップ８５０）。

これに対して、折曲する場合には（ステップ２５０否定
）、現在位置（Ｘ、Ｙ）に基づいて検定内Ｂ内（第１３
図参照）への進入及びエラーゾーン内（第１３図参照）
への進入を監視しつつ（ステップ９００，８０１＞、Ｃ
ＬＥＡＲキーのＯＮ操作を待機する（ステップ８５２）
。

この状態で検定内Ｂ内への進入が確認されれば（ステッ
プ９００肯定）、直ちに次の交差点の図形を画面に表示
するとともに（ステップ５００）、Ｄ−ｆΔＤが１００
ｍ以内になるまで侵入路を点滅指示しくステップ５２０
）　、１００ｍ以内になると進行方向矢印を交差点図形
上の該当進路に点滅させる（ステップ５３０）。

次いで、当該交差点の入方位、出方位及びその中間方位
である半値方位を読込み（ステップ５４０）、検定内Ｂ
内において（ステップ５８０肯定）方位センサによって
、入方位、半値方位、出方位が順に検出されることを監
視しくステップ５５０゜５６０．５７０＞　、これが検
出されれば（ステップ５７０肯定）、交差点通過を確認
して現在位置（Ｘ、Ｙ）を当該交差点位置（ＸＮ、ＹＮ
）に修正しくステップ５９０）　、同時にｆΔＤを零に
リセットする。

また、入方位、半値方位、出方位が順に検出される以前
に検定日Ｂからの脱出が確認されれば（ステップ５８０
否定）、後述のルートエラー処理を行なう。

このように、走行軌跡を画面に表示しつつ、折曲交差点
の手前では画面に交差点形状を表示して進入路、進出路
を指示し、更に各交差点で走行軌跡を修正しつつ、車両
を設定経路に沿って目的地へと誘導するものである。

なお、以上の説明の中で、検定日Ａの半径はαＤ、検定
固定円８径はβＤで与えられる。ただし、Ｄは当該交差
点と１つ前の交差点との区間距離。

βは（地図上の現在位置−地図上の目的地）／（目的地
までの総道程）で与えられ、αはβの略１／３程度の値
とされる。

次に、本願発明の要部であるルートエラー処理について
第６図〜第１０図に従って説明する。

第５図において、ルートをエラーした場合には（ステッ
プ８００肯定、８０１肖定、５８０否定）初期設定ルー
トエラー処理が行なわれる（ステップ１０００）。ルー
トエラー処理には直接に最終目的地へと誘導する第１処
理と、初期設定した誘導経路に再び戻して誘導を開始す
る第２処理とがある。

第１処理は、第６図に示すルートエラー警報。

表示処理（ステップ１１００〜１３００）及び第８図に
示す目的地誘導処理（ステップ１４００〜１７００）と
からなる。

ルートをエラーすると（ステップ８００肯定。

ステップ２０１１定、ステップ５８０否定）、第７図に
示すように、表示装置２３の表示画面上には道路地図５
０とともに走行軌跡を示す曲線６０が表示され（ステッ
プ１１００）、警報器２４がチャイム音を鳴らす（ステ
ップ１２００＞、また、第７図に示す如く、画面の下部
７ｏには「誘導の経路から離れています」等のコメント
文が表示される（ステップ１３００＞。

次いで、車両進行方向に対する目的地の方向が、第８図
に示す如く、車両の走行とともに逐次検出され（ステッ
プ１４００）　、画面左上隅には、車両の絵８０ととも
に、目的地の方向を示す矢印図形９０が第９図に示す如
く、映し出される（ステップ１５００）。

目的地から２Ｋｍ以内になるまで（ステップ１６００否
定）、このループ（ステップ１４００〜１６００）が繰
り返され、２Ｋｍ以内になると（ステップ１６００肯定
）、第９図に示す如く画面の下部７０には「間もなく目
的地です」等の表示をし、次いで目的地への到着を表示
する（ステップ１７００）。

このようにすれば、わざわざ初期設定した経路へ戻るよ
りも、むしろ目的地に直接向かった方が早い場合に好都
合である。

第２処理は、上述のルートエラー処理と第１０図に示す
再誘導開始交差点設定処理（ステップ１８００〜２３０
０）とからなる。

前述と同様にして、ルートエラー表示処理が終了すると
、データ処理記憶装置１４に記憶された誘導経路上の次
の交差点に関する情報が演算装置１３によって読み出さ
れて（ステップ１８００）、該交差点に名前が付いてお
り（ステップ１９００肖定）、かつ最終交差点であれば
（ステップ２１００肯定）、前述の目的地誘導処理を行
なう。

名前が付いていない場合は（ステップ１９００否定）、
最終交差点でないことを確かめて（ステップ２０００否
定）、誘導経路上の各交差点について順次上述のループ
（ステップ１８００，１９００．２０００＞を繰り返し
、その間に最終交差点が読み出された場合には（ステッ
プ２０００１定）、上述の目的地誘導処理に移行する。

上述のループ（ステップ１８００，１９００゜２０００
＞を繰り返す間に、名前の付いた交差点が読み出されれ
ば（ステップ１９０１定）、最終交差点でないことを確
認して（ステップ２１００否定）、この名付き交差点を
１番としてステップ（１２０＞で設定した経路上の一連
の交差点番号を順にシフトしつつ並べ変える（ステップ
２２００＞　、そして、この１番目の交差点を出発交差
点として（ステップ２３００＞　、第２処理を終え、ス
テップ１３０に戻って再誘導を行なう。

このように、第２処理にあっては、初期設定した経路上
へ戻して再誘導を開始するので、特に経路上から車両が
さほど外れていない場合に都合がよい。

次に、第１１図のフローチャート及び第１２図の説明図
を参照して本発明の他の実施例について説明する。

本実施例では第１２図（ａ＞に示す如く、折曲すべき交
差点を直進した場合にはくステップ５８０否定）、前述
の第２’２ａ理を行ない、一方向図（ｂ）に示す如く、
エラーゾーン内に進入した場合には（ステップ８００肯
定、８０１肯定）、前述の第１処理を行なう。

すなわち、折曲交差点を直進してしまった直後には、車
両が未だ経路近傍にいる場合が多いことが予想されるた
め、再び経路に戻った方が的確な誘導ができるとの前提
に立つ。

また、エラ−ゾーン内に進入してしまった場合には、車
両は経路を大きく外れているため、再び経路に戻るより
も、直接に目的地に向かった方が早く目的地に到達でき
るであろうとの前提に立つ。

このようにすれば、エラーの態様により、的確な誘導が
可能となる。

また、前記各実施例にあっては、誘導経路等を画面上の
図形等で表示し、また適宜なタイミングでブザーを使用
しているので、誘導案内を明確に把握することができる
。

（発明の効果）本発明によれば、初期の設定経路を外れた場合にも、的
確に目的地への誘導案内を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれ本願に係る第１及び第２の
発明のクレーム対応図、第３図は本願発明の一実施例に
おける車両用経路誘導装置の全体概略図、第４図は前記
装置を構成する地図データ記憶装置内のメモリマツプを
示す説明図、第５図は本願発明の一実施例における全体
動作を示すフローチャート、第６図はルートエラー処理
を示すフローチャート、第７図はルートエラー処理にお
ける画面表示を示す説明図、第８図は目的地誘導処理を
示すフローチャート、第９図は目的地誘導処理における
画面表示を示す説明図、第１０図は再誘導開始交差点設
定処理を示すフローチャート、第１０図は伯の実施例を
示すフローチャー１〜、第１１図は他の実施例の説明図
、第１２図は交点通過確認処理の説明図である。ａ・・・経路離脱検出手段ｂ・・・目的地方向検出手段Ｃ・・・表示制御手段ｄ・・・経路離脱検出手段ｅ・・・復帰交差点検出手段ｆ・・・復帰交差点方向検出手段ｑ・・・表示制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車両が走行予定経路から離脱したことを検出する
経路離脱検出手段と；車両進行方向に対する最終目的地の方向を検出する目的
地方向検出手段と；前記走行予定経路に沿って車両を誘導するに必要な案内
情報を表示させるとともに、前記経路離脱が検出された
ときには、前記進行方向に対する目的地点の方向を示す
情報を表示させる表示制御手段と；を具備することを特徴とする車両用経路誘導装置。
（２）車両が走行予定経路から離脱したことを検出する
経路離脱検出手段と；現在位置から復帰すべき走行予定経路上の交差点を検出
する復帰交差点検出手段と；車両進行方向に対する復帰交差点の方向を検出する復帰
交差点方向検出手段と；前記走行予定経路に沿つて車両を誘導するに必要な案内
情報を表示させるとともに、前記経路離脱が検出された
ときには、前記進行方向に対する復帰交差点の方向を示
す情報を表示する表示制御手段と；を具備することを特徴とする車両用経路誘導装置。