JPS61229197A

JPS61229197A - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JPS61229197A
Application number: JP7062385A
Authority: JP
Inventors: 裕史上野; 敏行伊藤; 政一角田; 東條　精一; 周英田村; 岩渕　誠
Original assignee: Niles Parts Co Ltd; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Niles Parts Co Ltd; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-04-03
Filing date: 1985-04-03
Publication date: 1986-10-13
Anticipated expiration: 2009-06-29
Also published as: JPH0650560B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、設定された走行予定経路に沿って車両を誘導
するに必要な案内情報を表示する装置に係り、特に設定
経路の終点近傍から目的地点への到達についても容易に
行ない得るようにした車両用経路誘導装置に関する。

（従来技術とその問題点）車両用経路誘導装置は、例えば特開昭５８−１１２１９
９号公報にあるように、予め設定された走行予定経路に
沿って車両を誘導するに必要な案内情報を、画像表示器
を介して運転者に与えるものである。

この種の装置にあっては、一般に誘導が終了するのは、
目的地点近傍の交差点（目的交差点）であるため、目的
交差点から目的地点までは、運転者は自己の判断に基づ
いて車両を走らせねばならない。

従って、目的交差点から目的地点までが長距離に及ぶ場
合や、不案内な地域等においては、目的地点への到達が
困難になるという問題がある。

加えて、出発地点および目的地点が与えられると、それ
ぞれの地点に近い登録交差点間を結ぶ走行予定経路を、
所定規模以上の道路（国道２県道。

市道等）を利用する前提の下に自動設定するようにした
装置にあっては、一旦目的地点の近傍を通過した後最終
交差点へ向かう遠回りな経路が設定される場合が想定さ
れ、この場合設定経路に沿って目的交差点まで到達しそ
の後目的地点へ向かうことは、むしろ無駄に大回りをし
ながら目的地点へ向かう結果となるという問題もある。

（発明の目的）本発明の目的は、上述の装置において、設定経路の最終
地点近傍から目的地点への到達を容易に行なわせること
にある。

（発明の構成）第１図のクレーム対応図を参照して、本願に係る第１の
発明の詳細な説明する。

経路終点到達検出手段ａは、設定された走行予定経路の
最終地点への到達を検出する。

目的地方向検出手段すは、車両進行方位に対する設定さ
れた目的地点の方向を検出する。

表示制御手段Ｃは、前記設定経路に沿って車両を誘導す
るに必要な案内情報を表示させるとともに、前記設定経
路の最終地点への到達が検出されたときには、以後車両
進行方向に対する目的地点の方向を示す案内情報を表示
させる。

第２図のクレーム対応図を参照して、本願に係る第２の
発明の構成について説明する。

経路設定手段ｄは、出発地点および目的地点が与えられ
ると、それぞれの地点に近い登録交差点間を結ぶ走行予
定経路を所定規模以上の道路を利用する前提の下に自動
設定する。

目的地接近検出手段ｅは、前記与えられた目的地点から
直線距離で一定範囲内に侵入したことを検出する。

目的地方向検出手段ｆは車両進行方位に対する与えられ
た目的地点の方向を検出する。

表示制御手段ｑは、前記設定経路に沿って車両を誘導す
るに必要な案内情報を表示させるとともに、前記目的地
点への接近が検出されたときには、以後車両進行方向に
対する目的地点の方向を示す案内情報を表示させる。

（実施例の説明）゛以下、本発明の一実施例について説明する。

（なお、本願発明者は、先に交差点を判別するものとし
て、特＠昭５９−２２０４８１〜２２０４８４を出願し
た。）第３図に示す如く、本発明に係る車両用経路誘導装置１
０は、演算部１２の入力側および出力側に後述する各種
装置類を接続してなり、演算部１２は、演算装置１３と
、この演算装置１３で処理したデータを記憶する処理デ
ータ記憶装置１４を有する。

演算部１２の入力側には、現在位置検出回路１５、設定
装置」６．地図データ記憶装置１７および復帰スイッチ
１８が接続されている。

現在位置検出回路１５には、方位センサ１９と走行距離
センサ２０とが接続されており、これら両センサの電気
信号に基づいて現在位置を検出する。

設定装置１６は、装置１０を動作させるために必要なコ
ード等を入力する装置であり、テンキー等により構成さ
れている。

地図データ記憶装置コアには交差点の位置・形状等車両
誘導に必要な地図情報が記憶されている。

すなわち、第４図に示す如く、記憶装置１７内の記憶エ
リアは複数のブロックに分割され、各ブロックエリアは
地図３１を縦横に区画してなる各区画の内容に対応して
いる。

また、各ブロックはそれぞれ複数の交差点エリア（１〜
１６）に分割されており、さらに各交差点エリアは当該
交差点の固有情報エリアと隣接交差点情報エリア（■〜
■）とに分割されている。

固有情報エリアには、交差点種別情報、ＸＹ座標情報、
交差点名称情報とが記憶され、また各隣接交差点情報エ
リアには、交差点番号情報、途中道路番号情報、方位情
報および距離情報とが記憶されている。

そして、後述する如く、ＸＹ座標情報は当該交差点への
接近確認に利用され、また各道路方位情報は進入路を求
める演算、交差点図形の描画処理等に利用される。

一方、演算部１２の出力側には、表示情報信号を一時記
憶する表示記憶装置２１を介してＣＲＴ表示器等の画像
表示装置２２が接続されており、これには車両誘導に必
要な情報が表示される。

また、目的地に接近した場合等にチャイムで知らせるた
めの警報器２３が接続されている。

次に、第５図に示すフローチャートに従って、本発明装
置の全体動作を概略して説明する。

図に示したフローチャートは、最短経路の自動設定およ
び出発交差点への初期誘導を行なう経路設定・初期誘導
処理フロー（ステップ１００〜ステツプ１５０）と、出
発交差点から前述の設定経路に沿って目的地まで車両を
誘導する経路誘導処理フロー（ステップ１６０〜ステツ
プ２３Ｑ）とからなる。

現在位置および目的地点を、所定のコード等により、設
定装置１６から入力すると（ステップ１００）、地図デ
ータ記憶装置１７に記憶されたデータ、すなわち第４図
に示す如き地図情報に基づいて、演算装置］３により、
現在地に最も近い交差点が出発交差点、目的地点に最も
近い交差点が目的交差点（最終交差点）として選択され
（ステップ１１０）、両交差点を結ぶ最短経路（誘導経
路）が自動設定される（ステップ１２０）。なお、この
自動経路設定は所定規模以上の道路（国道。

県道、市道など）を利用する前提で行なわれる。

この時点で、出発交差点が現在地（Ｘ、Ｙ）点から３０
０ｍ以上離れている場合には（ステップ１４０否定）、
表示装置２２には車両の進行方向に対する出発交差点の
方向を示す矢印状セグメントと、車両の走行軌跡を示す
曲線とが道路地図とともに示される（ステップ１３０）
。

一方、出発交差点まで３００ｍ以内に接近した場合には
、表示装置２２には、車両の進行方位を画面真上とした
態様で出発交差点の図形が映し出され、また進路（行先
）に相当する分岐路については塗り潰し表示がなされる
。

このように、本実施例にあっては、出発地から出発交差
点への誘導が的確に行なわれ、また出発交差点からの進
路も容易に見出すことができる。

出発交差点へ到着した時点で、図示しないスタートスイ
ッチが押されるとくステップ１６０）、処理データ記憶
装置１４に組込まれたバッフ１メモリ（図示せず）には
、出発交差点の座標（ＸＳ。

Ｙｓ）がプロットされ、また演算装置１３内の演算回路
においては、Ｘ○がＸｓに、ＹｏがＹｓにそれぞれ初期
セットされる（ステップ１７０）。

以後、一定距離ΔＤ定走行るたびに割込みルーチンによ
って、新たな現在位置（Ｘ、Ｙ）が演算により求められ
、バッファメモリにプロットされる（ステップ３００）
。

一方、通常ルーチン側では、設定された誘導経路上の次
の交差点番号および次の次の交差点番号の読込み処理（
ステップ１８０）、および次の交差点の進入方位、出方
位の読込み処理（ステップ１９０）が順次行なわれた後
、これらの読込み情報に基づいて、後述する折曲交差点
通過確認用の半値方位、検定日Ａ、Ｂおよびエラーゾー
ンが計算され（ステップ２００＞　、表示装置２２には
、地図とともに車両の走行軌跡が表示される（ステップ
２１０）。

また、読みだされた交差点情報に基づいて次の交差点が
目的交差点く最終交差点）と判断された場合にはくステ
ップ２２０肯定）、後述する本発明の要部であるところ
の目的地ガイド処理（ステップ２３０）がなされる。

一方、目的交差点ではないと判断された場合には（ステ
ップ２２０否定）、その交差点を直進する場合（ステッ
プ４００〜ステツプ４６０）と、折曲する場合（ステッ
プ５００〜ステツプ６００）とに分けて（ステップ２４
０）　、交差点の通過確認および走行位置の修正が行な
われる。

すなわち、直進する場合には（ステップ２４０肯定）、
演算により求められた現在位置（Ｘ、Ｙ）が検定日Ａ（
第６図参照）内に存在する状態において、距離積算値ｆ
△Ｄが区間距離Ｄ（第６図参照）と一致することにより
、当該交差点通過を確認して現在位置座標（Ｘ、Ｙ）を
当該交差点座標（ＸＮ、ＹＮ）に修正し、同時に距離積
算値ｆΔＤを零にリセットする（ステップ４００，４１
０゜４２０．４３０，４４０，４５０，４６０＞。

また、現在位置（Ｘ、Ｙ）が検定日Ａを通過し終わる時
点でいまだｆΔＤとＤとの一致が見られないときには、
予め検索された（ステップ４４０）検定日Ａ内における
走行軌跡の中で、最も交差点座標（ＸＮ、ＹＮ）まで近
付いた点（最近点）にさかのぼって、該最近点の座標を
交差点座標（ＸＮ、ＹＮ）に修正し、これに合わせて走
行軌跡全体を修正し、同時に距離積算値ｆ△Ｄを一旦零
にリセットした後、検定日Ａを脱出した点までの距離を
プリセットする（ステップ４１０，４１５゜４７０．４
８０）。

さらに、現在位置（Ｘ、Ｙ）が検定日Ａ内に進入する以
前にｆΔＤとＤとの一致が見られたときには、エラーゾ
ーン内（第６図参照）の場合には（ステップ８００肯定
）、″ルートエラー″のコメントを表示しくステップ７
００）、エラーゾーン内でなければＣＬＥＡＲキーのＯ
Ｎ操作を待機する（ステップ８５０）。

これに対して、折曲する場合にはステップ２４０否定）
、現在位置（Ｘ、Ｙ）に基づいて検定日Ｂ内（第６図参
照）への進入およびエラーゾーン内（第６図参照）への
進入を監視しつつ（ステップ９００，８０１＞、ＣＬＥ
ＡＲキーのＯＮ操作を待機する（ステップ８５２）。

この状態で検定日Ｂ内への進入が確認されれば（ステッ
プ９００肯定）、直ちに次の通過交差点の図形を画面に
表示するとともに（ステップ５ＱＯ）、Ｄ−ｆΔＤが１
００ｍ以内になるまで進入路を点滅指示しくステップ５
２０）　、１００ｍ以内になると進行方向矢印を交差点
図形上の該当進路に点滅させる（ステップ５３０）。

次いで、当該交差点の入方位、出方位およびその中間方
位である半値方位を読込み（ステップ５４０）、検定日
Ｂ内において（ステップ５８１定）方位センサによって
、入方位、半値方位、出方位が順に検出されることを監
視しくステップ５５０．５６０，５７０＞　、これが検
出されれば（ステップ５７０１定）、交差点通過を確認
して現在位置（Ｘ、Ｙ）を当該交差点位置（ＸＮ、ＹＮ
）に修正・しくステップ５９０＞　、同時にｆΔＤを零
にリセットする（ステップ６００）。

また、入方位、半値方位、出方位が順に検出される以前
に検定日Ｂからの脱出が確認されれば（ステップ５８０
否定）、前述の“ルートエラー″′表示を行なう（ステ
ップ７００）。

このように、走行軌跡を画面に表示しつつ、折曲交差点
の手前では画面に交差点形状を表示して進入路、進出路
を指示し、さらに各交差点で走行軌跡を修正しつつ、車
両を設定経路に沿って目的地へと誘導するものである。

なお、以上の説明の中で、検定日Ａの半径はαＤ、検定
円Ｂの半径はβＤで与えられる。但し、Ｄは当該交差点
と１つ前の交差点との区間距離。

βは（地図上の現在位置−地図上の目的地）／（目的地
までの総道程）で与えられ、αはβの略１／３程度の値
とされる。また、半値方位とは入方位と出方位との中間
方位である。

以上のようにして、最終交差点に接近すると、本発明の
要部である目的地ガイド処理が行なわれる（ステップ２
３０）。

目的地ガイド処理の詳細を第７図のフローチャートを参
照して詳述する。

プログラムがスタートすると、座標レジスタ（ＸＥ、Ｙ
Ｅ）には設定経路の終端となる最終交差点の座標がセッ
トされる（ステップ１０００）。

次に、ステップ１００で入力された各目的地情報に基づ
いて、目的地ガイドに入る位置、すなわち目的地からの
直線距離が設定される（ステップ１１００）。

目的地に関する入力情報は、目的地がゴルフ場のクラブ
ハウス等である場合のその地図上の座標（絶対値設定）
である場合（ケース１）、ある面積を有するエリアの場
合（ケース２）、および登録交差点の座標である場合（
ケース３）に区別されている。

上述の直線距離は、これら３種の入力情報に対応して、
ケース１では目的地から’ｌｋｍ、ケース２では当該エ
リアの中心を仮の目的地としてこれから２ｋｍとする。

なおケース３では、目的地ガイドは行なわず交差点から
５００ｍ以内に接近すると、その後は後述の目的地到着
告知が行なわれる。

次に、表示装置２２には、地図図形とともに車両の走行
軌跡を示す曲線が映し出される（ステップ１２００）。

以後最終交差点から５００ｍ以内に侵入するか（ステッ
プ１３００４定）、あるいは目的地ガイドのエリア内に
侵入するとくステップ１５００１定）、レジスタ（ＸＥ
、ＹＥ）に目的地座標をセットしたのち（ステップ１４
００）、目的地ガイドへ移行する。

すなわち、目的地が登録交差点である場合を除き（ステ
ップ１６００否定、ステップ２００肯定）、表示装置の
画面上限には、第８図（ａ）（ケース１の場合）、第８
図（ｂ）（ケース２の場合）に示す如く、自動車の絵表
示４０に関連づけて車両進行方向に対する目的地Ｐ＋　
　（クラブハウス）。

Ｐ２　　（一定エリアの中心）の方向を示す矢印状セグ
メント５０が写し出され（ステップ２２００゜２３００
）　、同時に画面はぼ全体には車両の走行軌跡６０が道
路地図７０に重ねて表示される（ステップ２１００＞。

また、目的地がクラブハウスの座標等の絶対値設定の場
合には（ステップ１７００肯定）、地図７０上の目的地
Ｐ、についてフラッシュがなされ、目的地の明確化がな
される（ステップ２４００）。

さらに、エリア設定、絶対値設定のいずれにあっても、
目的地から直線で５００ｍ以内に侵入すると、画面下段
には文章によって到着告知表示８０がなされ、また警報
器２３からのチャイム等でその旨が報知される（ステッ
プ１９００）。

他方、目的地が登録交差点の場合には（ステップ１６０
０肯定）、第８図（Ｃ）に示す如く目的地方向ガイドは
行なわれず（ステップ２２０スキツプ、ステップ２００
１定）、軌跡表示（ステップ２１００＞と目的地到着告
知（ステップ１９００）のみが行なわれる。なお、この
場合にも、目的地たる登録交差点が絶対値設定の場合に
は（ステップ１７００否定）、目的地が地図上でフラッ
シュされ明確化される。

上述のように、この実施例では経路終端交差点への接近
確認とは別に、目的地への接近確認を同時に行ない、い
ずれかの確認とともに目的地方向を案内表示させるため
、最終交差点へ到達した後にあっても進路判断を誤るこ
となく容易に目的地へ到達でき、ざらに設定経路走行中
に目的地近傍を通過するような場合には、その時点で直
ちに目的地方向が表示され、これに基づいて設定経路を
離脱すれば、目的地へ至る間の無駄な大回りを回避する
ことができる。

また、目的地への到達直前になると、その旨が表示とチ
ャイムとでなされるため、目的地を知らずに通過するな
どの虞れも未然に防止できる。

（発明の、効果）本発明によれば、設定経路の最終地点近傍から、目的地
点への到達を容易に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はそれぞれ本願に係る第１の発明お
よび第２の発明のクレーム対応図、第３図は本発明の一
実施例に係る車両用経路誘導装置の全体概略図、第４図
は上記装置を構成する地図データ記憶装置におけるメモ
リマツプを示す説明図、第５図は本発明の全体動作を示
すフローチャート、第６図は検定日を示す説明図、第７
図は本発明の要部を示すフローチャート、第８図は表示
装置に映し出された画像の説明図であって、同図（ａ）
は絶対値設定に対応する画像の説明図、同図（ｂ）はエ
リア設定に対応する画像の説明図、同図（Ｃ）は道路交
差点設定に対応する画像の説明図である。ａ・・・経路終点到達検出手段ｂ・・・目的地方向検出手段Ｃ・・・表示制御手段ｄ・・・経路設定手段ｅ・・・目的地接近検出手段ｆ・・・目的地方向検出手段Ｑ・・・表示制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

（１）設定された走行予定経路の最終地点への到達を検
出する経路終点到達検出手段と：車両進行方向に対する設定された目的地点の方向を検出
する目的地方向検出手段と：前記設定経路に沿って車両を誘導するに必要な案内情報
を表示させるとともに、前記設定経路の最終地点への到
達が検出されたときには、以後車両進行方向に対する目
的地点の方向を示す案内情報を表示させる表示制御手段
と：を具備することを特徴とする車両用経路誘導装置。
（２）出発地点および目的地点が与えられると、それぞ
れの地点に近い登録交差点間を結ぶ走行予定経路を、所
定規模以上の道路を利用する前提の下に自動設定する経
路設定手段と；前記与えられた目的地点から直線距離で一定範囲内に侵
入したことを検出する目的地接近検出手段と；車両進行方向に対する与えられた目的地点の方向を検出
する目的地方向検出手段と；前記設定経路に沿って車両を誘導するに必要な案内情報
を表示させるとともに、前記目的地点への接近が検出さ
れたときには、以後車両進行方向に対する目的地点の方
向を示す案内情報を表示させる表示制御手段と；を具備することを特徴とする車両用経路誘導装置。