JPS61229196A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、予め設定した走行予定経路に沿って車両を目
的地まで誘導するに必要な案内情報を表示する装置に係
り、特に、誘導を開始する最初の交差点へいかなる経路
で到達した場合にも、当該交差点における出発予定進路
を明確に案内表示可能とした車両用経路誘導装置に関す
る。

（従来技術とその問題点） 車両用経路誘導装置は、例えば特開昭５８−１１２１９
９号公報にあるように、予め設定された走行予定経路に
沿って車両を目的地まで誘導するに必要な案内情報を画
像表示器を介して運転者に与える装置である。

この種の装置にあっては、運転者は、誘導が開始される
最初の交差点（以下、出発交差点という）までは自車を
任意の経路で走らせ、出発交差点からは装置による誘導
案内を受けながら設定経路を走ることになる。

しかしながら、不案内な地域等においては、出発交差点
に到達しても、どの道路が出発路でおるかが判らず、し
ばしば出発方向を誤ってしまうという問題を有していた
。

（発明の目的） 本発明の目的は、この種の車両用経路誘導装置においで
、誘導を開始すべき最初の交差点へいかなる経路で到達
した場合にも、当該交差点における出発路方向を明確に
案内表示させることにある。

（発明の構成） 第１図のクレーム対応図を参照して、本願発明の詳細な
説明する。

接近検出手段ａは、誘導を開始すべき出発交差点位置設
定情報と現在位置検出情報とに基づいて、出発交差点へ
の接近を検出する。

演算手段すは、前記接近検出状態における進入方位検出
情報と、当該交差点の各道路方位設定情報とに基づいて
進入路を求める。

表示制御手段Ｃは、前記求められた進入路に対する出発
路の位置関係を、画面上方を車両進行方向とする交差点
図形を用いて案内表示させる。

（実施例の説明） 以下、本発明の一実施例について説明する。

（なお、本願発明者は先に交差点を判別するものとして
特願昭５９−２２０４８１〜２２０４８４を出願した。

） 第２図に示す如く、本発明に係る車両用経路誘導装置１
０は、演算部１２の入か側および出力側に後述する各種
装置類を接続してなり、演算部１２は、マイクロコンピ
ュータ構成の演算装置１３と、この演算装置１３で処理
したデータを記憶する処理データ記憶装置１４とを有す
る。

演算部１２の入力側には、現在位置検出回路１５、設定
装置１６．地図データ記憶装置１７．および復帰スイッ
チ１８が接続されている。

現在位置検出回路１５には、方位センサ１８と走行距離
センサ１９とが接続されており、これら両センサの電気
信号に基づいて現在位置を検出する。

設定装置１６は、装置１０を動作させるために必要なコ
ード等を入力する装置であり、テンキー等により構成さ
れている。

地図データ記憶装置１７には、交差点の位置。

形状等の車両誘導に必要な地図情報が記憶されている。

すなわち、第３図に示す如く、記憶装置１７内の記憶エ
リアは、複数のブロックに分割され、各ブロックエリア
は地図２１を縦横に区画してなる各区画の内容に対応し
ている。

また各ブロックはそれぞれ複数の交差点エリア（１〜１
６）に分割されており、各交差点エリアは当該交差点の
固有情報エリアと隣接交差点情報エリア（■〜■〉とに
分割されている。

固有情報エリアには、交差点種別情報、ＸＹ座標情報、
交差点名称情報とが必要に応じて記憶され、また各隣接
交差点情報エリアには、交差点番号情報、途中道路番号
情報、交差点における各道路方位情報および距離情報と
が記憶されている。

そして、後述する如く、ＸＹ座標情報は当該交差点への
接近確認に利用され、また各道路方位情報は進入路を求
める演算、交差点図形の描画処理等に利用される。

一方、演算部１２の出力側には、表示情報信号を一時記
憶する表示記憶装置１９を介して、ＣＲＴ表示器等の画
像表示装置２０が接続されており、この表示装置２０に
は車両誘導に必要な案内情報が表示される。

次に、第４図のフローチャートを参照して、車両用経路
誘導装置の全体動作を概略して説明する。

図に示したフローチャートは、最短誘導経路の自動設定
および出発交差点への初期誘導を行なう経路設定・初期
誘導処理フロー（ステップ１００〜ステツプ１５０）と
、出発交差点から前述の設定経路に沿って目的交差点ま
で車両を誘導案内する経路誘導処理フロー（ステップ１
６０〜ステツプ２４０）とからなり、この発明の要部は
経路設定・初期誘導処理フローにある。

そこで、経路設定・初期誘導処理フローの詳細説明に入
る前に、発明の理解を容易とするため、経路誘導処理フ
ローの概略を先に説明する。

出発交差点へ到着した時点で、図示しないスタートスイ
ッチが押されると（ステップ１６０）、処理データ記憶
装置１４に組込まれたバッファメモリ（図示せず）には
出発交差点の座標（ＸＳ。

ＹＳ）がプロットされ、また演算装置］３内の演算回路
においては、Ｘ○がＸｓに、Ｙ○がＹｓにそれぞれ初期
セットされる（ステップ１７０）。

以後、一定距離△Ｄを走行するたびに割込みルーチンに
よって、新たな現在位置（Ｘ、Ｙ）が演算により求めら
れ、バッフ１メモリにプロットされる（ステップ３００
）。

一方、通常ルーチン側では、設定された誘導経路上の次
の交差点番号および次の次の交差点番号の読込み処理（
ステップ１９０）、次の交差点までの区間距離り２次の
交差点の位置座標ｘｎ、ｙｎおよび次の交差点の進入方
位、出方位の読込み処理（ステップ２００＞が順次行な
われた後、これらの読込み情報に基づいて、後述する折
曲交差点通過確認用の半値方位、検定日Ａ、Ｂおよびエ
ラーゾーンが計算され（ステップ２１０＞、表示装置２
０には、地図とともに車両の走行軌跡が表示される（ス
テップ２２０）。

また、読みだされた交差点情報に基づいて、次の交差点
が目的交差点と判断された場合には（ステップ２３０肯
定）、「次は目的地」と表示装置２０に表示される（ス
テップ２４０）。

一方、目的交差点でないと判断された場合には（ステッ
プ２３０否定）、その交差点を直進する場合（ステップ
４００〜ステツプ４８０）と、折曲する場合（ステップ
５００〜ステツプ６００＞とに分けて（ステップ２５０
＞　、交差点の通過確認および走行位置の修正が行なわ
れる。

すなわち、直進する場合には（ステップ２５０肯定）、
演算により求められた現在位置（Ｘ、Ｙ）が検定日Ａ（
第５図参照）内に存在する状態において、距離積算値ｆ
ΔＤが区間距離Ｄ（第５図参照）と一致することにより
、当該交差点通過を確認して現在位置座標（Ｘ、Ｙ）を
当該交差点座標（ＸＮ、ＹＮ）に修正し、同時に距離積
算値ｆ△Ｄを零にリセットする（ステップ４００，４１
０゜４２０．４３０，４４０，４５０，４６０＞。

また、現在位ｆｉ！（Ｘ、Ｙ）が検定日Ａを通過し終わ
る時点で末だｆ△ＤとＤとの一致が見られないときには
、予め検索された（ステップ４４０）検定日Ａ内におけ
る走行軌跡の中で、最も交差点座標（ＸＮ、ＹＮ）まで
近付いた点（最近点）にさかのぼって、該最近点の座標
を交差点座標（ＸＮ、ＹＮ）に修正し、これに合わせて
走行軌跡全体を修正し、同時に距離積算値ｆ△Ｄを一旦
零リセットしたのち、検定日Ａを脱出した点までの距離
をプリセットする（ステップ４１０，４１５゜４７０．
４８０）。

ざらに、現在位置（Ｘ、Ｙ）が検定日Ａ内に進入する以
前にｆ△ＤとＤとの一致が見られたときにはぐステップ
４１５　”Ｏ”）　、エラーゾーン内（第５図参照）の
場合には（ステップ７００肯定）、゛ルートエラー゛′
のコメントを表示しくステップ７０１）　、エラーゾー
ン内でなければＣＬＥＡＲキーのＯＮ操作を待機する（
ステップ８５０）。

これに対して、折曲する場合には（ステップ２５０否定
）、現在位置（Ｘ、Ｙ）に基づいて検定日Ｂ内（第５図
参照）への進入およびエラーゾーン内（第５図参照）へ
の進入を監視しつつ（ステップ９００，８０１）、ＣＬ
ＥＡＲキーのＯＮ操作を待機する（ステップ８５２）。

この状態で検定日Ｂ内への進入が確認されれば（ステッ
プ９００肖定）、直ちに次の通過交差点の図形を画面に
表示するとともに（ステップ５００）　、Ｄ−ｆΔＤが
１００ｍ以内になるまで進入路を点滅指示しくステップ
５２０）、１００ｍ以内になると進行方向矢印を交差点
図形上の該当進路に点滅させる（ステップ５３０）。

次いで、当該交差点の入方位、出方位およびその中間方
位である半値方位を読込み（ステップ５４０）、検定日
Ｂ内において（ステップ５８０４定）方位センサによっ
て、入方位、半値方位、出方位が順に検出されることを
監視しくステップ５５０．５６０，５７０＞　、これが
検出されれば（ステップ５７０肖定）、交差点通過を確
認して現在位置（Ｘ、Ｙ）を当該交差点位置（ＸＮ、Ｙ
Ｎ）に修正しくステップ５９０）　、同時にｆΔＤを零
にリセットする。

また、入方位、半値方位、出方位が順に検出される以前
に検定日Ｂからの脱出が確認されれば（ステップ５８０
否定）、前述の゛ルートエラー″表示を行なう（ステッ
プ７０１）。

このように、走行軌跡を画面に表示しつつ、折曲交差点
の手前では画面に交差点形状を表示して進入路、進出路
を指示し、さらに各交差点で走行軌跡を修正しつつ、車
両を設定経路に沿って目的地へと誘導するものである。

なお、以上の説明の中で、検定円Ａの半径はαＤ、検定
円Ｂの半径はβＤで与えられる。但し、Ｄは当該交差点
と１つ前の交差点との区間距離。

βは（地図上の現在位置−地図上の目的地）／（目的地
までの総道程）で与えられ、αはβの略１／３程度の値
とされる。

次に、本発明の要部であるところの経路設定・初期誘導
処理フローについて、第４図〜第７図に従って詳述する
。

現在地および目的地を、所定のコード等によって設定装
置１６から入力すると（ステップ１００）、地図データ
記憶装置１７に記憶されたデータ、すなわち第３図に示
す如き情報に基づいて、演算装置１３によって現在地に
最も近い交差点が出発交差点、目的地に最も近い交差点
が目的交差点として選択され（ステップ１１０）、両交
差点を結ぶ最短経路が自動設定される（ステップ１２０
）。

この時点で、現在位置（Ｘ、Ｙ）が出発交差点から３０
０ｍ以上離れている場合には（ステップ１４０否定）、
第６図（ａ）に示す如く、表示装置２０の画面には、車
両の進行方位に対する出発交差点の方位を示す矢印状セ
グメント３０と、車両の走行軌跡を示す曲線４０が通路
地図とともに表示される（ステップ１３０）。

一方、出発交差点まで３００ｍ以内に接近した場合には
、第５図（ｂ）に示す如く、表示装置２０には車両の進
行方位を画面真上とした態様で出発交差点の図形５０が
写し出され、また出発路に相当する分岐路６０について
は塗り潰し表示がなされる（ステップ１５０）。

すなわち、この出発交差点における表示処理（ステップ
１３０）を、第７図に示すフローチャートに従ってより
詳細に説明ダると、まず出発交差点への車両の進入方位
θ１ｎを測定しくステップ１０００）　、表示装置２０
の画面を−Ｈクリアする（ステップ１１００）。

次いで、第３図に示す如き交差点情報を参照して、出発
交差点での分岐路の数Ｋを求め、各分岐路番号Ｉについ
て順次１からＫまでそれが出発路であるかの判定を以下
のように行なう。

すなわち、まず分岐路番号Ｉ＝１について（ステップ１
３００）、分岐路の方位θＩと進入方位θ１ｎとの差θ
ｐ（＝θエニーｍ）が計算される（ステップ１４００）
。

ここで、第１番目の分岐路が出発路に相当する場合は（
ステップ１５００肯定）、その分岐路は出発路として画
面直下を基準にしてθＰ力方向塗り潰した直線状道路が
描かれる（ステップ１６００）。

また、第１番目の分岐路が出発路でない場合は、画面直
下を基準にしてθＰ力方向白扱きの直線状道路が描かれ
る（ステップ１７００）。

次に、■の値に１だけ加え（ステップ１８００）、Ｉか
に＋１でないことを確かめて（ステップ１９００）、ス
テップ１４００へ戻る。このループをＩ＝Ｋまで繰り返
し、Ｉ＝に＋１になったとき分岐路表示の演算処理フロ
ーが終了し次の処理フロー（ステップ１６０）に移る。

第８図（ａ）は、出発交差点への車両の進入方向（図中
矢印およびローマ数字で示した）を示し、同図（ｂ）は
これに対応する出発路の画面表示を示したものである。

このように常に交差点への進入方向が画面上の下から上
に向かうように表示され、かつ交差点形状における出発
路は塗り潰し表示されるので、いかなる経路で出発交差
点に到達した場合でも、出発路を確実に把握させること
ができる。

（発明の効果） 本発明によれば、車両用経路誘導装置において、誘導を
開始すべき出発交差点へいかなる経路で到達した場合に
も当該交差点における出発路方向を確実に指示すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明装置
の全体概略図、第３図は本発明装置を構成する地図デー
タ記憶装置におけるメモリマツプを示す説明図、第４図
は本発明の制御プログラムの構成を示すフローチャート
、第５図は検定円の半径等を示す説明図、第６図（ａ　
’）は出発交差点への誘導案内のための画面表示を示す
説明図、同図（ｂ）は出発交差点近傍において、出発路
を画面表示している状態を示す説明図、第７図は出発交
差点における出発路を選出・表示するための処理を示す
フローチャート、第８図（ａ）は出発交差点への各種進
入経路を示し、同図（ｂ）は、同図（ａ）における進入
路に対応する出発路の表示態様を示す説明図である。 計・・接近検出手段 ｂ・・・演算手段 Ｃ・・・表示制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導を開始すべき出発交差点位置設定情報と現在
   位置検出情報とに基づいて、出発交差点への接近を検出
   する接近検出手段と： 前記接近検出状態における進入方位検出情報と、当該交
   差点の各道路方位設定情報とに基づいて、進入路を求め
   る演算手段と： 前記求められた進入路に対する出発路の位置関係を、画
   面上方を車両進行方向とする交差点図形を用いて案内表
   示させる表示制御手段： とを具備することを特徴とする車両用経路誘導装置。