DE69623067T2

DE69623067T2 - Navigationseinrichtung

Info

Publication number: DE69623067T2
Application number: DE1996623067
Authority: DE
Inventors: Kazuteru Maekawa; Mitsuhiro Nimura; Kunihiro Yamada
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1995-03-06
Filing date: 1996-03-05
Publication date: 2003-03-27
Anticipated expiration: 2016-03-06
Also published as: DE69623067D1; EP0731337B1; EP0731337A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Navigationsvorrichtung zum Benachrichtigen (Informieren) des Benutzers über die Zielrichtung, die Routenrichtung oder die Fahrtrichtung, so daß die Route zum Ziel leicht erkannt werden kann.
Nachdem bei herkömmlichen Navigationsvorrichtungen die Ziele durch einen Benutzer eingegeben sind, gibt ein Bediener die Routen zu den Zielen ein, oder die Leitrouten werden automatisch ermittelt. Die Routen zu den Zielen sind als auffällige Linien, z. B. dicke Linien, auf dem Kartenbild angezeigt. Die Routen zu den Zielen sind die besten, kürzesten oder empfohlenen Routen zu den Zielen. Im folgenden werden die Routen zu den Zielen als Leitrouten bezeichnet.
In der herkömmlichen Navigationsvorrichtung sind jedoch vielfach keine Routen gespeichert, die schmaler als eine vorbestimmte Breite sind, z. B. Gassen. Als Beispiel sei ein Clubhaus eines Golfplatzes auf einer ausgedehnten Landfläche betrachtet. Eventuell ist eine öffentliche Straße bis zur Einfahrt zum Golfplatz in den Straßendaten gespeichert, aber eine Privatstraße auf dem Golfplatz ist vielfach nicht in den Straßendaten gespeichert.
Oft ist es möglich, daß ein Ort als Ziel gewählt ist, der nicht in den Straßendaten gespeichert ist. In diesem Fall wird bei der herkömmlichen Navigationsvorrichtung ein Punkt als Endpunkt der Leitung bestimmt, der unter den gespeicherten Kartendaten dem Ziel am nächsten ist, z. B. eine dem Ziel am nächsten gelegene Kreuzung, eine Einfahrt zum Ziel oder ein Ende der zum Ziel führenden Straße. Danach wird eine Route zum Endpunkt der Leitung gesucht, und die Leitung erfolgt darauf. Im folgenden wird der Endpunkt der Leitung als Endpunkt der Route bezeichnet.
Bei der herkömmlichen Navigationsvorrichtung ist eine Karte in großem Maßstab angezeigt, und liegt der Endpunkt der Route vom Ziel entfernt, wird das Ziel auch dann nicht auf dem Kartenbild angezeigt, wenn das Fahrzeug am Endpunkt der Route eingetroffen ist. Daher weiß der Fahrer nicht, in welche Richtung er sich bewegen sollte, um vom Endpunkt der Route am Ziel einzutreffen.
Ähnlich ist es möglich, daß die aktuelle Position oft nicht in den Straßendaten gespeichert ist. Bei der herkömmlichen Navigationsvorrichtung wird in einem solchen Fall ein Punkt als Ausgangspunkt der Leitung bestimmt, der der aktuellen Position in den gespeicherten Kartendaten am nächsten liegt. Dann beginnt die Leitroute vom Ausgangspunkt der Leitung, um die Routenleitung durchzuführen. Im folgenden wird der Ausgangspunkt der Leitung als Ausgangspunkt der Route bezeichnet.
Liegt also der Ausgangspunkt der Route von der aktuellen Position entfernt, erfolgt keine Leitung von der aktuellen Position zum Ausgangspunkt der Route. Daher ist es für den Fahrer eventuell schwierig, am Ausgangspunkt der Route oder an der Leitroute einzutreffen.
Gemäß einer weiteren herkömmlichen Navigationsvorrichtung wird die Richtung zum Ziel angezeigt, wenn das Fahrzeug am Endpunkt der Route eingetroffen ist, oder die Richtung zum Ziel wird angezeigt, wenn das Fahrzeug in einen Bereich innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vom Ziel eingefahren ist. Ist aber der Endpunkt der Route zufällig eine Kreuzung, so ist es möglicherweise nicht erlaubt, die Fahrzeugrichtung an der Kreuzung plötzlich zu ändern. Auch wenn es eine zum Ziel führende Straße kurz vor dem Endpunkt der Route gibt, ist der Fahrer möglicherweise nicht in der Lage zu beurteilen, ob er auf dieser Straße fahren sollte. Außerdem kann das Fahrzeug in einen Bereich innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vom Ziel einfahren, und die Zielrichtung kann angezeigt sein. Aber auch in diesem Fall wird die Richtung zum Ziel nicht angezeigt, wenn die Entfernung vom Endpunkt der Route zum Ziel größer als die vorbestimmte Entfernung ist. Daher ist der Fahrer nicht in der Lage zu bestimmen, in welche Richtung er vom Endpunkt der Route fahren sollte.
Fährt ferner das Fahrzeug abweichend von der Leitroute gemäß Fig. 28, liegt die aktuelle Positionsmarke H3 auf einer Straße H4, auf der es gerade fährt. Allerdings liegt die Leitroute H2 von der aktuellen Positionsmarke H3 entfernt. Ist in diesem Fall das Ziel nicht auf dem Kartenbild H1 angezeigt, werden auf dem Kartenbild H1 lediglich die Richtung H5 und der verkleinerte Maßstab H6 angezeigt. Der Fahrer ist nicht in der Lage, die Richtung zum Ziel zu erfahren. Damit weiß der Fahrer nicht, in welche Richtung er fahren sollte, nachdem er auf die Leitroute H2 zurückgekehrt ist.
Fährt das Fahrzeug auf der Leitroute, ist ferner die aktuelle Position H3 auf der Leitroute H2 auf dem Kartenbild H1 gemäß Fig. 29 angezeigt. Obwohl das Fahrzeug auf der Leitroute fährt, ist es aber möglich, daß der Fahrer in Gegenrichtung zur Zielrichtung fährt. In einem solchen Fall ist die aktuelle Position H3 zwar auf der Leitroute H2 angezeigt, aber der Fahrer ist sich nicht der Tatsache bewußt, daß er Gegenrichtung fährt.
Da weder das Ziel noch die Leitroute H2 auf dem Kartenbild H1 angezeigt sind, während das Fahrzeug abweichend von der Leitroute fährt, weiß der Fahrer nicht, in welche Richtung er fahren sollte.
Um sich Gewißheit über die Richtung zum Ziel zu verschaffen, kann der Fahrer ferner einen Bildlauf des Kartenbilds H1 durchführen. Stimmt in diesem Fall die Bildlaufrichtung nicht mit der Richtung zum Ziel überein, ist der Fahrer nicht in der Lage, das Ziel zu suchen (zu ermitteln).
Die EP-A1-0532158 betrifft eine Navigationsvorrichtung. Geplante Daten für einen Tag als Darstellung mehrerer Zielinformationen mit jeweils einem Standort eines Ziels und der dort geplanten Ankunftszeit sind vorab in einem nichtflüchtigen RAM einer Steuerung gespeichert. Bei der Fahrzeugbewegung wählt die Steuerung in vorbestimmten Intervallen die Zielinformationen des Ziels mit der geplanten Ankunftszeit, die der aktuellen Zeit am nächsten ist, unter den Zielen aus, die noch nicht erreicht sind.
Aus der EP-A3-0508822 ist eine Fahrzeugnavigationsvorrichtung bekannt, bei der ein Navigationssystem, ein Ziel und Routenpositionen vorab eingestellt werden. An den jeweiligen Routenpositionen einzuschlagende Richtungen, um die nächste Routenposition oder das Ziel zu erreichen, werden berechnet und in einem RAM in Zuordnung zu Daten über die jeweiligen Routenpositionen gespeichert. Auf der Grundlage der gespeicherten Daten werden die berechneten Richtungen an jeweiligen Routenpositionen auf einer Anzeigekarte dargestellt.
Die Erfindung kam zur Lösung der o. g. Probleme zustande, und ihre erste Aufgabe besteht darin, das Fahrzeug in die Lage zu versetzen, vom Endpunkt der Route problemlos am Ziel einzutreffen, wenn der Endpunkt der Route nicht mit dem Ziel übereinstimmt, sondern vom Ziel entfernt liegt. Eine zweite Aufgabe der Erfindung besteht darin, das Fahrzeug zu befähien, problemlos auf die Leitroute zurückzukehren, wenn das Fahrzeug von der Leitroute abgewichen ist. Eine dritte Aufgabe besteht darin, den Benutzer über eine korrekte Fahrtrichtung in Kenntnis zu setzen (zu informieren), wenn das Fahrzeug auf der Leitroute rückwärts bzw. in Gegenrichtung fährt. Eine vierte Aufgabe besteht darin, das Fahrzeug in die Lage zu versetzen, problemlos am Ausgangspunkt der Route einzutreffen, wenn der Ausgangspunkt der Route von der aktuellen Position entfernt liegt. Eine fünfte Aufgabe lautet, den Benutzer zu befähigen, sich leicht über die Richtung zum Ziel zu informieren, wenn ein Kartenbildlauf durchgeführt wird.
Diese Aufgaben werden mit den Merkmalen der Ansprüche gelöst.
Zur Lösung dieser Aufgaben informiert die Erfindung den Benutzer über die Richtung zum Ziel, wenn der Endpunkt der Route in das Kartenbild eingetreten ist. Daher kann der Fahrer auch dann problemlos am Ziel eintreffen, wenn das Ziel vom Endpunkt der Route entfernt liegt und nicht auf dem Kartenbild angezeigt ist. Ferner kann der Fahrer seine Richtung am Endpunkt der Route ohne Eile ändern. Der Fahrer kann problemlos die Straße nehmen, die kurz vor dem Endpunkt der Route zum Ziel führt.
Ist das Fahrzeug von der Route zum Ziel abgewichen, informiert die Vorrichtung den Fahrer über die Richtung zum Ziel, die Fahrtrichtung auf der Route oder die Richtung zur Route selbst. Daher kann der Fahrer problemlos die korrekte Richtung zur Ankunft am Ziel bestimmen und das Fahrzeug leicht wieder auf die zum Ziel führende Route bringen. Fährt das Fahrzeug in Gegenrichtung auf der Route zum Ziel, informiert die Vorrichtung den Fahrer über die Fahrtrichtung zum Ziel. Dann erkennt der Fahrer, daß er in Gegenrichtung fährt, und fährt in die richtige Richtung. Liegt der Ausgangspunkt der Route von der aktuellen Position entfernt, informiert die Vorrichtung den Fahrer über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route. Dadurch kann der Fahrer problemlos am Ausgangspunkt der Route eintreffen.
Ferner wird beim Bildlauf des Kartenbilds die. Zielrichtung, die Fahrtrichtung auf der Route oder die Richtung angezeigt, in der die Route liegt. Somit kann sich der Benutzer leicht über die Richtung zum Ziel vergewissern, ohne die Richtung zum Ziel zu verlieren.
Fig. 1 ist eine Darstellung der Gesamtschaltung einer Navigationsvorrichtung;
Fig. 2 ist eine Darstellung eines Teils der in einem RAM 4 gespeicherten Daten;
Fig. 3 ist ein Ablaufplan der Gesamtverarbeitung;
Fig. 4 ist eine Darstellung eines Beispiels für Leitroutendaten MW;
Fig. 5 ist eine Darstellung einer Straßendatendatei, die in einer Datenspeichereinheit 37 gespeichert ist;
Fig. 6 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Bestimmen eines Ausgangspunkts der Route, die gemäß einer ersten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 7 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Bestimmen eines Endpunkts der Route, die gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 8 ist ein Ablaufplan zum Anzeigen der Richtungsmarke, die gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 9 ist eine Darstellung des Aufbaus von Straßennummerndaten;
Fig. 10 ist eine Darstellung eines Bilds mit der Anzeige einer Zielrichtungsmarke MC und einer Entfernung H7 zum Ziel;
Fig. 11 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke, die gemäß einer zweiten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 12 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke, die gemäß einer dritten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 13 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Berechnen der Routenrichtung, die gemäß der dritten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 14 ist ein Bild mit der Anzeige einer Fahrtrichtungsmarke MA;
Fig. 15 ist ein Bild mit der Anzeige einer Fahrtrichtungsmarke MA, wenn das Fahrzeug in Gegenrichtung fährt;
Fig. 16 ist ein Bild mit der Anzeige einer Routenrichtungsmarke MB und einer Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD;
Fig. 17 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke, die gemäß einer vierten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 18 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke, die gemäß einer fünften Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 19 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke, die gemäß einer sechsten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 20 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke, die gemäß einer siebenten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 21 ist ein Bild mit der Anzeige einer Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD, wenn weder die Leitroute noch der Ausgangspunkt der Route angezeigt ist;
Fig. 22 ist ein Bild mit der Anzeige einer Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD, wenn die Leitroute angezeigt, der Ausgangspunkt der Route aber nicht angezeigt ist;
Fig. 23 ist ein Bild mit der Anzeige einer Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD, wenn der Ausgangspunkt der Route auf der Abschlußlinie des Kartenbilds angezeigt ist;
Fig. 24 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Informieren des Benutzers über die Richtung zum Ziel, die gemäß einer achten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 25 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Informieren des Benutzers über die Richtung zum Ziel, die gemäß einer neunten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 26 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Informieren des Benutzers über die Routenrichtung, die gemäß einer zehnten Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 27 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Informieren des Benutzers über die Fahrtrichtung, die gemäß einer elften Ausführungsform durchgeführt wird;
Fig. 28 ist ein auf einer herkömmlichen Vorrichtung gezeigtes Bild, wenn das Fahrzeug von der Route abgewichen ist; und
Fig. 29 ist ein auf einer herkömmlichen Vorrichtung gezeigtes Bild, wenn das Fahrzeug in Gegenrichtung fährt.

Zusammenfassung der Ausführungsformen

Ist kein Ziel auf dem Bild angezeigt (Schritt 102 in Fig. 8), aber ist ein Endpunkt der Route auf dem Kartenbild angezeigt (Schritt 108 in Fig. 8), werden die Richtung zum Ziel und der Abstand zum Ziel berechnet (Schritte 110 und 112 in Fig. 8). Anschließend werden eine Marke MC als Darstellung der Richtung zum Ziel sowie die Entfernung zum Ziel angezeigt (Schritt 114 in Fig. 8). Durch die Anzeige dieser Marke und Entfernung kann der Fahrer problemlos bestimmen, in welche Richtung er fahren sollte.
Ist das Fahrzeug von der Leitroute zum Ziel abgewichen und ist die Leitroute auf dem Kartenbild angezeigt, wird die Fahrtrichtung zum Ziel auf der Leitroute ermittelt (Schritt 216 in Fig. 12). Eine Marke als Darstellung der Fahrtrichtung zum Ziel wird an einem Punkt angezeigt, an dem die Leitroute eine Abschlußlinie des Kartenbilds kreuzt (Schritt 217 in Fig. 12). Eine Marke als Darstellung der Fahrtrichtung zum Ziel wird auch dann angezeigt, wenn das Fahrzeug in Gegenrichtung auf der Leitroute fährt (Schritte 208, 210 bis 217 in Fig. 12). Ist die Leitroute nicht auf dem Kartenbild angezeigt, wird die Richtung zur Leitroute selbst angezeigt (Schritte 222, 224 in Fig. 12), oder es wird die Richtung zum Ziel angezeigt (Schritte 230, 232 in Fig. 17). Durch die Anzeige der Marke kann der Fahrer problemlos eine korrekte Fahrtrichtung bestimmen. Liegt der Ausgangspunkt der Route zu Beginn der Leitung von der aktuellen Position entfernt, wird die Richtung zum Ausgangspunkt der Route angezeigt (Schritt 290 in Fig. 18).
Führt der Benutzer einen Kartenbildlauf durch (Schritt 302 in Fig. 24), informiert die Vorrichtung den Benutzer über die Richtung zum Ziel (Schritt 306 in Fig. 24), informiert den Benutzer über die Richtung zur Leitroute selbst (Schritt 314 in Fig. 26) oder informiert den Benutzer über die Fahrtrichtung auf der Route zum Ziel (Schritt 320 in Fig. 27). Beim Bildlauf kann der Benutzer daher leicht die Richtung zum Ziel erkennen.

1. Gesamtschaltung

Fig. 1 zeigt die Gesamtschaltung der Navigationsvorrichtung. Eine zentrale Verarbeitungseinheit 1 weist eine CPU 2 auf, die den Betrieb der Navigationsvorrichtung steuert und die Arithmetikoperationen durchführt. Ein erster ROM 3 speichert durch die CPU 2 abgearbeitete Systemprogramme, Programme und vielfältige Parameter (Daten) zur Anzeigesteuerung und Sprachleitsteuerung. Ein RAM 4 speichert die Dateneingabe von externen Schaltungen, vielfältige Parameter (Daten), die für Arithmetikoperationen verwendet werden, und die Operationser¬ gebnisse. Ein zweiter ROM 5 speichert die Anzeigedaten zur Leitung auf der Route und zum Steuern der Kartenanzeige.
Eine Zeitkontrollvorrichtung 6 erzeugt zeitbezogene Daten. Eine Sensoreingabeschnittstelle 7 empfängt Detektionsdaten von einem Absolutrichtungssensor 21, Relativrichtungssensor 22 und Entfernungssensor 23 in einer Detektionsvorrichtung 20 für aktuelle Positionen und sendet die Daten zur CPU 2. Eine Kommunikationsschnittstelle 8 sendet und empfängt verschiedene Daten zu und von den mit ihr über einen Datenbus 28 verbundenen Einheiten.
Ein Bildprozessor 9 liest die in einem Bildspeicher 10 gespeicherten Bilddaten aus und sendet sie zu einer Anzeige 33. Die Anzeige 33 ist eine Vorrichtung, die Bilder anzeigen kann, z. B. eine Kathodenstrahlröhre (CRT), Flüssigkristallanzeige oder Plasmaanzeige usw. Der Bildspeicher 10 speichert auf der Anzeige 33 angezeigte Bilddaten und senden und empfängt Bilddaten zum und vom Bildprozessor 9. Als Reaktion auf einen Befehl von der CPU 2 wandelt der Bildprozessor 9 die Daten über Ziele und die Daten über Straßen in Daten zur Anzeige um und erzeugt Bilddaten, die auf der Anzeige 33 anzuzeigen sind.
Hierbei werden auch Umgebungsbilder des Bilds auf der Anzeige 33 erzeugt und im Bildspeicher 10 gespeichert. Bei Ausgabe eines Bildlaufbefehls werden Bilddaten der Umgebung des angezeigten Bilds schnell aus dem Bildspeicher 10 ausgelesen. Daher läßt sich ein Bildlauf durchführen.
Ein Sprachprozessor 11 empfängt Daten über Wellenformen synthetisierter Sprache, die durch die CPU 2 aus dem ROM 3 oder 5 ausgelesen werden, erzeugt analoge Sprachwellenformen und sendet sie zu einem Lautsprecher 13.
Die Detektionsvorrichtung 20 für aktuelle Positionen detektiert die aktuelle Fahrzeugposition und erhält Längen- und Breitendaten. Der Absolutwertsensor 21 ist z. B. ein Erdmagnetismussensor. Der Sensor 21 detektiert z. B. den Erdmagnetismus und gibt Daten als Darstellung der Nord-Süd-Richtung aus, die als Absolutrichtung dient. Der Relativrichtungssensor 22 ist z. B. ein Lenkwinkelsensor, der den Lenkwinkel detektiert, oder eine Kreiselkompaßvorrichtung, z. B. ein Kreiselkompaß auf Lichtwellenleiterbasis oder ein Kreiselkompaß auf piezoelektrischer Schwingungsbasis. Der Sensor 22 gibt Daten als Darstellung einer Fahrtrichtungsdifferenz des Fahrzeugs von der durch den Absolutrichtungssensor 21 detektierten Absolutrichtung aus. Der Entfernungssensor 23 ist z. B. ein digitaler Zähler, der mit einem Tachometer oder Kilometerzähler gekoppelt ist und Daten über eine vom Fahrzeug zurückgelegte Entfernung ausgibt.
Eine GPS-Empfangsvorrichtung 25 empfängt Signale vom GPS (Globalen Positioniersystem) und gibt Daten über die Position aus. Eine Bakenempfangsvorrichtung 26 empfängt Korrekturdaten vom GPS und Bakenwellen von einem Informationsanbietersystem, z. B. VICS (Fahrzeuginformations- und -kommunikationssystem), und gibt die empfangenen Daten aus. Eine Datensende/-empfangsvorrichtung 27 sendet und empfängt die aktuellen Positionsdaten zu oder von einem Zweiwege- (bidirektionalen) System, das die Daten über die aktuelle Position unter Nutzung von FM-Mehrfachsignalen oder einer Telefonleitung zum oder vom ATIS (Advanced Traffic Information System - Fortgeschrittenes Verkehrsinformationssystem) anbietet.
Eine Eingabe-/Ausgabevorrichtung 30 gibt die Daten zum Einstellen von Zielen ein, z. B. den Ausgangspunkt; die Ziele oder die Durchfahrtpunkte, und gibt Leitdaten aus, während die Routenleitung durchgeführt wird. Ein transparentes Berührungsfeld 34 ist auf der Anzeige 33 vorgesehen. Das Berührungsfeld hat transparente Berührungsschalter, die auf einer Ebene in Form einer Matrix angeordnet sind. Ein Drucker 35 druckt verschiedene Daten, z. B. Karten- und Leitdaten, über Einrichtungen aus, die über die Kommunikationsschnittstelle 8 empfangen werden. Eine Datenspeichereinheit 37 speichert Kartendaten, Kreuzungsdaten, Knotendaten, Straßendaten, Fotodaten, Zieldaten, Leitpunktdaten, Detailzieldaten, Ziellesedaten und andere Daten (Anzeigeleitdaten, Sprachleitdaten usw.) zur Leitung auf der Route. Die Datenspeichereinheit ist durch ein Speichermedium gebildet, z. B. einen IC-Speicher, eine CD-ROM, eine IC-Speicherkarte, einen optischen Plattenspeicher oder Magnetplattenspeicher sowie eine Schreib-/Leseeinheit dafür.

2. Datengruppen

Fig. 2 veranschaulicht teilweise Gruppen von Daten, die im RAM 4 gespeichert sind. In den externen Daten GD sind die in der Datenspeichereinheit 37 gespeicherten Daten ganz oder teilweise kopiert. Die aktuellen Positionsdaten MP sind jene, die die aktuelle Position des Fahrzeugs darstellen und durch die Detektionsvorrichtung 20 für aktuelle Positionen detektiert werden. Die Absolutrichtungsdaten ZD sind jene, die die Nord-Süd-Richtung anzeigen und auf der Grundlage der Daten vom Absolutrichtungssensor 21 berechnet werden. Die Daten θ über den Relativrichtungswinkel stellen den Fahrtrichtungswinkel des Fahrzeugs relativ zur Absolutrichtung dar und werden auf der Grundlage der Daten vom Relativrichtungssensor 22 berechnet.
Die Daten ML über die zurückgelegte Entfernung stellen die vom Fahrzeug zurückgelegte Entfernung dar und werden auf der Grundlage der Daten vom Entfernungssensor 23 berechnet. Die Informationen über die aktuellen Positionsdaten PI werden von der Bakenempfangsvorrichtung 26 oder der Datensende-/ -empfangsvorrichtung 27 eingegeben. Die VICS-Daten VD und ATIS-Daten AD entsprechen der VICS- oder ATIS-Eingabe von der Bakenempfangsvorrichtung 26 oder Datensende-/-empfangsvorrichtung 27. Die Zieldaten TP sind jene, die im Zusammenhang mit den Zielen stehen, z. B. Positionen und Namen der Ziele, und werden vom Benutzer eingegeben.
Die Leitroutendaten MW sind die Daten einer Route, die am vorteilhaftesten, kürzesten oder empfohlen ist, um am Ziel einzutreffen. Die Daten SH über die Fahrtrichtung stellen die Fahrtrichtung auf der Leitroute dar. Die Schnittpunktdaten CP sind Koordinatendaten eines Punkts, an dem die Leitroute eine Abschlußlinie des Kartenbilds kreuzt. Die Daten KH über die Richtung zur Route stellen die Richtung zur Leitroute relativ zur aktuellen Position dar (zeigen sie an). Die Daten KK über die Entfernung zur Route stellen eine Entfernung zwischen der Leitroute und der aktuellen Position dar (zeigen sie an). Die Daten SP über den Ausgangspunkt der Route sind Koordinatendaten auf der Karte an einem Punkt, an dem der Navigationsbetrieb beginnt. Die Daten EP über den Endpunkt der Route sind Koordinatendaten auf der Karte an einem Punkt, an dem der Navigationsbetrieb endet. Die Daten MH über die Richtung zum Ziel stellen die Richtung zum Zile im Hinblick auf die aktuelle Position dar. Die Daten MK über die Entfernung zum Ziel stellen die Entfernung zwischen der aktuellen Position und dem Ziel dar. Bei einem Leitungsstartflag SF handelt es sich um Flagdaten zum Speichern der Tatsache, daß der Navigationsbetrieb begonnen wurde. Die Daten AH über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route stellen die Richtung zum Ausgangspunkt der Route im Hinblick auf die aktuelle Position dar. Die Daten SK über die Entfernung zum Ausgangspunkt der Route stellen die Entfernung zwischen der aktuellen Position und dem Ausgangspunkt der Route dar. Ferner speichert der RAM 4 Daten und variable Daten (nicht gezeigt) zur Durchführung vielfältiger Verarbeitungen.

3. Gesamtverarbeitung

Fig. 3 ist ein Ablaufplan der durch die CPU 2 durchgeführten Gesamtverarbeitung. Diese Verarbeitung beginnt mit dem Einschalten der Stromquellenschaltung und endet mit dem Ausschalten der Stromquellenschaltung. Beim Start des Programms werden die CPU 2, der RAM 4, der Bildspeicher 9 usw. initialisiert. Danach werden eine Verarbeitung zum Ermitteln der aktuellen Position (Schritt 50), eine Verarbeitung zum Einstellen des Ziels (Schritt 51), eine Verarbeitung zum Suchen der Route (Schritt 52) und eine Verarbeitung zur Leitung und Anzeige (Schritt 53) wiederholt durchgeführt.
Bei der Verarbeitung zum Ermitteln der aktuellen Position (Schritt 50) wird die aktuelle Fahrzeugposition auf der Grundlage der von der Vorrichtung 20 für aktuelle Positionen gesendeten Daten berechnet. Bei der Verarbeitung des Schritts 50 werden die Länge und Breite auf der Grundlage der von der GPS-Empfangsvorrichtung 25 eingegebenen Daten berechnet. Die Längen- und Breitendaten werden als Daten MP über die aktuelle Position im RAM 4 gespeichert. Die Daten MP über die aktuelle Position werden durch die aktuellen Positionsdaten von der Bakenempfangsvorrichtung 26 oder von der Sende-/-empfangsvorrichtung 27 korrigiert.
Ferner erfolgt ein Betrieb zum Beurteilen der aktuellen Position (des Fahrzeugs), das sich bewegt hat, auf der Grundlage der Absolutrichtungsdaten ZD, Relativrichtungsdaten SD und der Daten ML über die zurückgelegte Entfernung. Die durch diesen Betrieb ermittelte aktuelle Position (des Fahrzeugs) wird mit den Kartendaten in den externen Daten GD abgeglichen und korrigiert; d. h. die aktuelle Position wird auf dem Kartenbild richtig angezeigt. Aufgrund dieser Verarbeitung wird die aktuelle Fahrzeugposition auch dann richtig ermittelt, wenn keine GPS-Signale empfangen werden können, z. B. bei einer Tunneldurchfahrt.
Bei der Verarbeitung zum Einstellen des Ziels (Schritt 51) wird das Eingabebild des Ziels auf der Anzeige 33 bei Betätigung durch den Benutzer angezeigt. Der Benutzer gibt die Adresse, die Telefonnummer oder den Namen an, um so das Ziel festzulegen. Außerdem kann bei Auswahl einer Kategorie aus einem Kategoriemenü mit Sehenswürdigkeiten, Einrichtungen usw. eine Liste mit mehreren Zielen, die in der ausgewählten Kategorie gespeichert sind, auf der Anzeige 33 angezeigt werden. Durch weitere Betätigung können zudem detaillierte Inhalte der Ziele angezeigt werden. Nach Auswahl des Ziels wird der Betrieb zur Bestimmung des Ziels durchgeführt, wodurch die Daten über das bestimmte Ziel im RAM 4 als Zieldaten TP gespeichert werden. Dabei wird die Verarbeitung zum Einstellen des Ziels (Schritt 51) übersprungen, wenn kein Betrieb durchgeführt wird, um neue Ziele einzustellen.
Bei der Verarbeitung zum Suchen der Route (Schritt 52) wird eine Leitroute zum Ziel auf der Grundlage der Kartendaten gesucht. Die Straßennummerndaten von die Leitroute bildenden Straßen werden in der Reihenfolge vom Ausgangspunkt zum Ziel angeordnet, und die so angeordneten Straßennummerndaten werden im RAM 4 als Leitroutendaten MW gespeichert.
Fährt gemäß Fig. 4 das Fahrzeug z. B. von einem Ausgangspunkt SP zu einem Ziel TP, gibt der Benutzer den Ausgangspunkt und das Ziel bei der Verarbeitung zur Zieleinstellung ein (Schritt 51). Dadurch wird die Leitroute (in der Zeichnung mit einer dicken Linie dargestellt) vom Ausgangspunkt SP zum Ziel TP automatisch gesucht. Die Leitroute ist durch die Straßenkombination von einer Kreuzung K1 zu einer Kreuzung K7 gebildet. Diese Leitroute ist vom Ausgangspunkt SP zum Ziel TP durchgängig. Die Leitroute kann die kürzeste Route, die am meisten bevorzugte Route oder eine empfohlene Route sein. Die Leitroute weist möglichst viele Fernstraßen vom Ausgangspunkt SP zum Ziel TP auf, damit das Fahrzeug ungestört am Ziel eintreffen kann. In Fig. 4 sind die Straßennummerndaten 1, 3, 7, 11 und 14 in dieser Reihenfolge als Leitroutendaten MW im RAM 4 gespeichert. Die Verarbeitung zur Routensuche (Schritt 52) wird übersprungen, wenn keine Änderung der Leitroute erfolgt.
Bei der Verarbeitung zur Leitung und Anzeige (Schritt 53) wird eine durch die Routensuchverarbeitung (Schritt 52) ermittelte Leitroute durch eine dicke rote Linie auf dem Kartenbild dargestellt, das auf der Anzeige 33 angezeigt ist. Danach wird die Leitung zum Führen des Fahrzeugs auf der Leitroute in Form von Sprachausgaben vom Lautsprecher 13 erzeugt oder auf dem Kartenbild angezeigt.
Durch die Wiederholung der o. g. Verarbeitungen werden die Leitroute zum Ziel, die aktuelle Fahrzeugposition und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gemäß Benutzereingabe auf dem Kartenbild der Anzeige 33 angezeigt. Die aktuelle Position wird während der Fahrt des Fahrzeugs fortlaufend korrigiert. Nähert sich das Fahrzeug einer Kreuzung oder einem Abzweigepunkt, wird ferner die Leitung in Form von Sprachausgabe oder Anzeige für die Kreuzung oder den Abzweigepunkt angeboten.

4. Straßendaten

In Fig. 5 sind die Straßendaten teilweise veranschaulicht. Die Straßendaten sind in einer Straßendatendatei enthalten, die in der Datenspeichereinheit 37 gespeichert ist. Die Straßendatendatei weist Daten über alle Straßen auf, die breiter als eine vorbestimmte Breite in einem Gebiet sind, das in einer Kartendatendatei gespeichert ist. Ist die Anzahl von Straßen in der Straßendatendatei gleich n, so sind Straßen im Zusammenhang mit Straßendaten in einer Anzahl n gespeichert. Zu den Straßendaten gehören Straßennummerndaten, Längendaten, Straßenattributdaten, Formdaten und Leitdaten. Die Straßennummerndaten sind Kennummern, die den Straßen jedes Abschnitts in den Kartendaten zugewiesen sind. Die Straßenattributdaten stellen solche Attribute wie Hochstraße, Unterführung, Schnellstraße, Mautstraße usw. dar. Die Formdaten stellen die Form einer Straße dar und weisen Koordinatendaten von Knoten von einem Ausgangspunkt der Straße zu einem Endpunkt auf. Beispielsweise haben gemäß Fig. 4 die Straßen mit den Straßennummern 1, 4 und 14 Knotennummern N1 bis N4. Die Koordinatendaten der Knoten sind als Formdaten gespeichert.
Zu den Leitdaten gehören Kreuzungsnamendaten, Gefahrenstellendaten, Straßennamendaten, Straßennamen-Sprachdaten und Zieldaten. Die Kreuzungsnamendaten geben den Namen einer Kreuzung am Endpunkt der Straße an. Die Gefahrenstellendaten verweisen auf Gefahrenstellen auf der Straße, z. B. Eisenbahnkreuzungen, Tunneleinfahrten, Tunnelausfahrten, Stellen mit verengter Straßenbreite usw. Die Straßennamen-Sprachdaten sind Sprachdaten von Straßennamen, die zur Sprachleitung zum Einsatz kommen.
Die Zieldaten sind Straßendaten eines Ziels, das zum Endpunkt der Straße führt, und weisen Daten k über die Anzahl von Zielen sowie die Daten über jedes der Ziele auf. Zu den Daten über jedes der Ziele zählen Zielstraßennummerndaten, Zielnamendaten, Zielnamen-Sprachdaten, Zielrichtungsdaten und Fahrtleitdaten. Die Zielstraßennummerndaten stellen eine Straßennummer des Ziels dar. Die Zielnamendaten stellen den Straßennamen des Ziels dar. Die Zielnamen-Sprachdaten dienen zur Sprachleitung mit dem Straßennamen des Ziels. Die Zielrichtungsdaten stellen die Richtung dar, in der die Straße zum Ziel führt. Die Fahrtleitdaten dienen zum Leiten des Fahrzeugs, damit es sich in die rechte Spur oder linke Spur bewegt, um in die Straße zum Ziel einzufahren, oder damit es in der Mittelspur fährt.

5. Verarbeitung zum Bestimmen eines Ausgangspunkt der Route

Fig. 6 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Bestimmen eines Ausgangspunkts der Route (Schritt 60), die in der Verarbeitung zum Suchen der Route (Schritt 52) durchgeführt wird. Die o. g. Straßendaten enthalten weder Daten über Straßen, die schmaler als eine vorbestimmte Breite sind, noch Daten über Privatstraßen. Stimmt daher die aktuelle Position nicht mit den Straßendaten überein, wird ein Ausgangspunkt der Route bestimmt. Der Ausgangspunkt der Route ist ein Ausgangspunkt der Leitroute, liegt auf einer in den Straßendaten gespeicherten Straße und ist ein Punkt, der zur aktuellen Position am nächsten liegt.
Zunächst liest die CPU 2 die Daten MP über die aktuelle Position aus (Schritt 62). Danach wird beurteilt, ob die aktuelle Position auf einer Straße liegt, die in der Straßendatendatei gespeichert ist (Schritt 64). Stimmt z. B. die Koordinate der aktuellen Positionsdaten MP oder der abgeschätzten aktuellen Position mit einer Koordinate in den Straßendaten überein, heißt das, daß die aktuelle Position auf der Straße liegt. Liegt die aktuelle Position auf der in der Straßendatendatei gespeicherten Straße, werden die Daten MP über die aktuelle Position im RAM 4 als Daten SP über den Ausgangspunkt der Route gespeichert (Schritt 74).
Liegt die aktuelle Position nicht auf der in der Straßendatendatei gespeicherten Straße, wird eine Straße gesucht, die innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von der aktuellen Position liegt. Danach werden die Daten über den Ausgangspunkt der gesuchten Straße und die Knotendaten ausgelesen (Schritt 66). Anschließend werden Entfernungen zwischen der aktuellen Position und den Ausgangspunktdaten sowie zwischen der aktuellen Position und den Knotendaten berechnet (Schritt 68). Dann werden die im Schritt 68 ermittelten Entfernungen verglichen, um den Ausgangspunkt oder Knoten abzurufen, der innerhalb der kürzesten Entfernung von der aktuellen Position liegt (Schritt 70). Werden mehrere Punkte abgerufen, so wird aus ihnen ein Punkt ausgewählt, der dem Ziel TP am nächsten ist. Die Koordinatendaten des im Schritt 70 abgerufenen Punkts werden im RAM 4 als Daten SP über den Ausgangspunkt der Route gespeichert (Schritt 72).
Der Ausgangspunkt der Route läßt sich auf die im folgenden beschriebene Weise bestimmen: Berechnet wird eine Gerade zwischen dem im Schritt 70 abgerufenen Punkt und einem Ausgangspunkt oder Knoten in der Nachbarschaft dieses Punkts. Danach wird von der aktuellen Position eine Senkrechte auf die Gerade gezogen. Ein Punkt, an dem die Senkrechte die Gerade schneidet, gilt als Ausgangspunkt der Route. Dadurch kommt der Ausgangspunkt der Route der aktuellen Position näher. Sind mehrere Schnittpunkte vorhanden, gilt ein Punkt, der unter diesen Schnittpunkten der aktuellen Position am nächsten liegt, als Ausgangspunkt der Route.

6. Verarbeitung zum Bestimmen eines Endpunkts der Route

Fig. 7 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Bestimmen eines Endpunkts der Route (Schritt 80), die in der Verarbeitung zur Routensuche (Schritt 52) durchgeführt wird. Wie beschrieben wurde, weisen die Straßendaten weder Daten über Straßen, die schmaler als eine vorbestimmte Breite sind, noch Daten über Privatstraßen auf. Stimmt das Ziel nicht mit den Straßendaten überein, wird daher ein Endpunkt der Route bestimmt. Der Endpunkt der Route ist ein Endpunkt der Leitroute, liegt auf der in den Straßendaten gespeicherten Straße und ist ein dem Ziel am nächsten liegender Punkt. Der Betrieb zum Leiten auf der Route wird vom Ausgangspunkt der Route bis zum Endpunkt der Route durchgeführt. Daher erfolgt kein Betrieb zum Leiten auf der Route vom Endpunkt der Route zum Ziel.
Zunächst liest die CPU 2 die Zieldaten TP aus (Schritt 82). Dann wird beurteilt, ob das Ziel auf einer in der Straßendatendatei gespeicherten Straße liegt (Schritt 84). Stimmt z. B. die Koordinate der Zieldaten TP mit einer der Koordinaten in den Straßendaten überein, bedeutet das, daß das Ziel auf einer Straße liegt. Liegt das Ziel auf einer in den Straßendaten gespeicherten Straße, werden die Zieldaten TP im RAM 4 als Daten EP über den Routenendpunkt gespeichert (Schritt 94).
Liegt das Ziel nicht auf der in der Straßendatendatei gespeicherten Straße, werden die Ausgangspunktdaten und Knotendaten von Straßen ausgelesen, die innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vom Ziel liegen (Schritt 86). Danach werden Entfernungen zwischen dem Ziel und den Ausgangspunktdaten sowie zwischen dem Ziel und den Knotendaten berechnet (Schritt 88). Die im Schritt 88 erhaltenen Entfernungen werden miteinander verglichen. Dadurch erhält man einen Ausgangspunkt oder einen Knoten, der innerhalb der kürzesten Entfernung vom Ziel liegt (Schritt 90). Die Koordinatendaten dieses Punkts werden im RAM 4 als Daten EP über den Endpunkt der Route gespeichert (Schritt 92).
Der Endpunkt der Route läßt sich wie folgt bestimmen: Es wird eine Gerade zwischen dem im Schritt 90 abgerufenen Punkt und einem Startpunkt oder Knoten in der Nachbarschaft dieses Punkts berechnet. Danach wird vom Ziel eine Senkrechte auf die Gerade gezogen. Ein Punkt, an dem die Senkrechte die Gerade schneidet, gilt als Endpunkt der Route. Dadurch gelangt der Endpunkt der Route näher zum Ziel. Sind mehrere Schnittpunkte vorhanden, gilt ein Punkt als Endpunkt der Route, der unter diesen Schnittpunkten dem Ziel am nächsten ist.

7. Erste Ausführungsform

In einer ersten Ausführungsform werden eine Entfernung zu einem Ziel und eine die Richtung zum Ziel darstellende Zielrichtungsmarke MC angezeigt, wenn der Endpunkt der Route in das Kartenbild eingetreten ist. Danach kann der Fahrzeugführer die Richtung weit vor dem Endpunkt der Route ändern, oder er kann kurz vor dem Endpunkt der Route problemlos zu einer Straße fahren, die zum Ziel führt. Auch wenn das Fahrzeug abweichend von der Leitroute fährt, wird die Entfernung von der Zielrichtungsmarke MC zum Ziel angezeigt. So kann der Fahrer darüber informiert werden, daß sein Fahrzeug abweichend von der Leitroute fährt, und er kann problemlos auf die richtige Route zurückkehren.
Die Entfernung zum Ziel und die Zielrichtungsmarke werden auch dann angezeigt, wenn das Fahrzeug auf der Leitroute in Gegenrichtung fährt. Damit kann der Fahrer informiert werden, daß sein Fahrzeug in Gegenrichtung fährt, und er kann in die richtige Richtung fahren. Gemäß der ersten Ausführungsform wird die nachfolgen beschriebene Verarbeitung in der o. g. Gesamtverarbeitung durchgeführt.

8. Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (erste Ausführungsform

Fig. 8 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100), die in der Verarbeitung zur Leitung und Anzeige (Schritt 53) durchgeführt wird. Diese Verarbeitung ist Teil der Verarbeitung zur Leitung und Anzeige. Zuerst wird beurteilt, ob das Ziel auf der Anzeige 33 angezeigt ist (Schritt 102). Beispielsweise sucht die CPU 2 aus dem Bildprozessor 9 die Bilddaten heraus, die zur Anzeige 33 zu senden sind, und beurteilt, ob die Bilddaten die Koordinatendaten der Zieldaten TP aufweisen. Alternativ wird die Größe der Koordinatendaten an vier Ecken der Bilddaten mit der Größe der Koordinatendaten von Zieldaten TP verglichen.
Ist das Ziel auf der Anzeige 33 angezeigt, kann der Fahrer die Richtung zum Ziel klar erkennen. Daher ist es unnötig, die Richtung zum Ziel anzuzeigen, weshalb die Richtungsmarke nicht angezeigt wird (JA im Schritt 102). Wurde eine Zielrichtungsmarke angezeigt, wird die Marke gelöscht (Schritt 118).
Ist dagegen das Ziel nicht angezeigt, wird beurteilt, ob das Fahrzeug auf der Leitroute fährt (Schritt 104). Zum Beispiel sucht die CPU 2 nach den Straßennummerndaten der Straße, auf der das Fahrzeug gerade fährt, auf der Grundlage der aktuellen Positionsdaten MP. Stimmen die Straßennummerndaten mit einem Element der Straßennummerndaten in den Leitroutendaten MW überein, heißt das, daß das Fahrzeug auf der Leitroute fährt. Stimmen die Straßennummerndaten mit keinem Element der Straßennummerndaten in den Leitroutendaten MW überein, bedeutet das, daß das Fahrzeug nicht auf der Leitroute fährt. Alternativ wird die Übereinstimmung/Nichtübereinstimmung zwischen den Koordinatendaten von Straßendaten in den Leitroutendaten MW und den aktuellen Positionsdaten MP beurteilt.
Liegt die aktuelle Position nicht auf der Leitroute, werden die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung zum Ziel auf der Anzeige 33 in den Verarbeitungen der Schritte 110 bis 116 angezeigt, und es erfolgt eine Sprachleitung. Ist das Fahrzeug von der Leitroute abgewichen, kann der Fahrer daher die Richtung zum Ziel und die Entfernung zu ihm erkennen. Somit verfährt sich der Fahrer nicht und kann problemlos am Ziel eintreffen.
Fährt dagegen das Fahrzeug auf der Leitroute, wird beurteilt, ob das Fahrzeug in Gegenrichtung fährt (Schritt 106). Zum Beispiel wird beurteilt, ob sich die Koordinaten der aktuellen Positionsdaten MP vom Ausgangspunkt der Leitroute SP zu ihrem Endpunkt bewegen. Fährt das Fahrzeug in Gegenrichtung, werden die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung zum Ziel auf der Anzeige 33 in den Verarbeitungen der Schritte 110 bis 116 angezeigt, und es erfolgt die Sprachleitung. So der Fahrer informiert, daß er in Gegenrichtung fährt, und erfährt die Richtung zum Ziel sowie die Entfernung zu ihm.
Hierbei können sich gemäß Fig. 9 die Straßendaten in der Datenspeichereinheit 37 von den o. g. Daten oft unterscheiden. Die Straßen zwischen den Kreuzungen Ka und Ke sind in Fahrbahnpaare L1 bis L8 unterteilt, die jeweils eine Richtungsfahrbahn und eine Gegenfahrbahn haben. Diesen Fahrbahnen sind unterschiedliche Straßennummern zugewiesen. Von diesen Fahrbahnpaaren sind nur die Fahrbahnen auf einer Seite als Leitroutendaten MW ausgewählt. Fährt das Fahrzeug in Gegenrichtung, wird somit im Schritt 104 beurteilt, daß das Fahrzeug von der Leitroute abgewichen ist. Daher ist die Verarbeitung des Schritts 106 unnötig.
Fährt dagegen das Fahrzeug nicht in Gegenrichtung, beurteilt die CPU 2, ob der Endpunkt der Route auf dem Kartenbild angezeigt ist (Schritt 108a). Beispielsweise wird beurteilt, ob die Koordinatendaten der Daten EP über den Endpunkt der Route zu den Bilddaten gehören. Alternativ wird die Größe der Koordinaten an vier Ecken der Bilddaten mit der Größe der Koordinatendaten der Daten EP über den Endpunkt der Route verglichen. Ist der Endpunkt der Route nicht auf dem Kartenbild angezeigt, werden weder die Zielrichtungsmarke MC noch die Entfernung zum Ziel angezeigt (NEIN im Schritt 108a). Eine Zielrichtungsmarke MC und eine Entfernung zum Ziel, die eventuell angezeigt sind, werden dann gelöscht (Schritt 118).
Ist dagegen der Endpunkt der Route auf dem Kartenbild angezeigt, so wird die Entfernung von der aktuellen Position zum Ziel berechnet (Schritt 110). Zum Beispiel wird eine Gerade berechnet, die die Koordinatendaten der aktuellen Positionsdaten MP mit den Koordinatendaten der Zieldaten TP verbindet. Danach wird ein Winkel zwischen dieser Geraden und der Auf- und Abwärtsrichtung des Kartenbilds berechnet. Dieser Winkel gibt die Richtung zum Ziel an. Die Daten über die Richtung zum Ziel werden im RAM 4 als Zielrichtungsdaten MH gespeichert.
Als nächstes wird die Entfernung von der aktuellen Position zum Ziel berechnet (Schritt 112). Zum Beispiel liest die CPU 2 die Koordinatendaten der aktuellen Positionsdaten MP und die Koordinatendaten der Zieldaten TP aus und berechnet eine geradlinige Entfernung zwischen diesen beiden Koordinaten. Die Daten über die geradlinige Entfernung werden im RAM 4 als Zielentfernungsdaten MK gespeichert.
Danach wird die Zielrichtungsmarke MC nahe der aktuellen Positionsmarke H3 auf der Grundlage der Zielrichtungsdaten MH angezeigt. Auf der Grundlage der Zielentfernungsdaten MK wird zudem die Entfernung H7 zum Ziel durch Zahlen in der linken unteren Ecke des Kartenbilds angezeigt (Schritt 114). Beispielsweise ist im zweiten RAM 5 ein Pfeilzeichenmuster gespeichert. Die Richtung des Pfeilzeichenmusters ist diejenige, die durch die Zielrichtungsdaten MH dargestellt ist. Alternativ sind die Zeichenmuster im zweiten RAM 5 mehrere Pfeilmuster zur Angabe unterschiedlicher Richtungen. Danach wird ein dem Winkel der Zielrichtungsdaten MH entsprechendes Muster ausgewählt und angezeigt.
Die Zeichenmusterdaten dieses Pfeils werden zum Bildprozessor 9 gesendet und zu Bilddaten synthetisiert (darin eingearbeitet). Daher wird die Zielrichtungsmarke MC nahe den Koordinaten der aktuellen Position angezeigt. Die Koordinaten, an denen die Zielrichtungsmarke MC angezeigt wird, weichen von den aktuellen Positionsdaten MP für jedes Muster ab. Daher wird die Zielrichtungsmarke MC auf einer Radiallinie mit den Koordinaten der aktuellen Position als Mitte abgezeigt.
Fährt z. B. gemäß Fig. 10 das Fahrzeug auf der Leitroute, liegt die aktuelle Positionsmarke H3 auf der Leitroute H2. Liegt das Ziel außerhalb des Kartenbilds H1 und ist der Endpunkt EP der Route in das Kartenbild H1 eingetreten, wird die Zielrichtungsmarke MC in Form eines Pfeils als Anzeige der Richtung zum Ziel TP nahe der aktuellen Positionsmarke H3 angezeigt. Die Zielrichtungsmarke MC hat die Form eines Pfeils als Anzeige der Richtung zum Ziel TP. Die Entfernung H7 zum Ziel wird in der linken unteren Ecke des Kartenbilds H1 angezeigt. Dadurch ist der Fahrer problemlos über die Richtung informiert, in die er von der aktuellen Position zum Ziel TP fahren sollte.
Die Straße H11 gemäß Fig. 10 geht bis zum Endpunkt EP der Route, führt aber nicht zum Ziel TP. In der herkömmlichen Vorrichtung wird die Richtung zum Ziel angezeigt, nachdem das Fahrzeug am Endpunkt EP der Route eingetroffen ist. Daher weiß der Fahrer nicht, wie er zum Ziel fahren sollte, und kann zudem nicht plötzlich seine Richtung ändern. Gemäß dieser Ausführungsform wird dagegen die Zielrichtungsmarke MC angezeigt, wenn der Endpunkt EP der Route in das Kartenbild H1 eingetreten ist. Gibt es eine Straße H8, die kurz vor dem Endpunkt EP der Route zum Ziel führt, kann der Fahrer daher sein Fahrzeug auf dieser Straße H8 fahren.
Die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung H7 zum Ziel werden angezeigt, und die Richtung zum Ziel sowie die Entfernung zum Ziel werden vom Lautsprecher 13 ausgegeben (Schritt 116). Die Sprachleitdaten sind vorab im ROM 3 oder ROM 5 gespeichert. Die zu den Zielrichtungsdaten MH und Zielentfernungsdaten MK passenden Sprachleitdaten werden durch die CPU 2 ausgewählt und zum Sprachprozessor 11 gesendet. Die Sprachleitung erfolgt z. B. so: "Das Ziel liegt rechts (links, oben, unten, oben rechts, unten rechts, oben links, unten links) und ist --- Meter (Kilometer, Meilen) entfernt".
Hat sich die aktuelle Fahrzeugposition dem Ziel genähert, wird das Ziel auf dem Kartenbild angezeigt, sofern das Kartenbild einen kleinen Maßstab hat. Hat dagegen das Kartenbild einen großen Maßstab, wird das Ziel oft nicht auf dem Kartenbild angezeigt. Daher werden im Schritt 108 die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung zum Ziel je nach Maßstabsverkleinerung angezeigt oder nicht angezeigt.

9. Zweite Ausführungsform

Gemäß der zweiten Ausführungsform werden die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung zum Ziel angezeigt, wenn der Endpunkt der Route eine vorbestimmte Entfernung von der aktuellen Position erreicht hat. Dadurch kann der Fahrer die Richtung am Endpunkt der Route in aller Ruhe ändern und problemlos die Straße nehmen, die kurz vor dem Routenendpunkt zum Ziel führt. Ist das Fahrzeug während der Fahrt von der Leitroute abgewichen oder fährt das Fahrzeug in Gegenrichtung auf der Leitroute, werden die Zielrichtungsmarke und die Entfernung zum Ziel wie in der ersten Ausführungsform angezeigt.
In der zweiten Ausführungsform erfolgt eine Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100) gemäß Fig. 11 statt der Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Fig. 8), die in der ersten Ausführungsform durchgeführt wird. In Fig. 11 sind gleiche Schritte wie in Fig. 8 mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet. In der zweiten Ausführungsform wird anstelle des Schritts 108a von Fig. 8 ein Schritt 108b gemäß Fig. 11 durchgeführt.
Im Schritt 108b wird beurteilt, ob der Endpunkt EP der Route innerhalb einer vorbestimmten Entfernung EL von der aktuellen Position liegt. Zum Beispiel liest die CPU 2 die Daten EP über den Endpunkt der Route und die Daten MP über die aktuelle Position aus. Berechnet wird eine Differenz zwischen den Koordinatendaten des Endpunkts der Route und den Koordinatendaten der aktuellen Position. Auf der Grundlage der Koordinatendifferenz wird eine Gerade zwischen dem Endpunkt der Route und der aktuellen Position berechnet. Die geradlinige Entfernung wird mit der vorbestimmten Entfernung EL verglichen.
Liegt der Routenendpunkt von der aktuellen Position weiter als die vorbestimmte Entfernung EL entfernt, werden weder die Zielrichtungsmarke MC noch die Entfernung zum Ziel angezeigt (NEIN im Schritt 108b). Wurden die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung zum Ziel angezeigt, werden sie gelöscht (Schritt 118). Ist die Entfernung zwischen dem Endpunkt der Route EP und der aktuellen Position MP kleiner als die vorbestimmte Entfernung EL, werden die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung H7 zum Ziel angezeigt (Schritte 110 bis 116).

10. Dritte Ausführungsform

In der ersten und zweiten Ausführungsform werden die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung zum Ziel angezeigt, wenn sich das Fahrzeug dem Endpunkt der Route genähert hat. Die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung zum Ziel werden auch dann angezeigt, wenn das Fahrzeug abweichend von der Leitroute oder in Gegenrichtung auf der Leitroute fährt.
In der dritten bis siebenten Ausführungsform ist dagegen die Steuerbedingung nicht die Entfernung zwischen aktueller Position und Endpunkt der Route. In der dritten bis siebenten Ausführungsform erfolgt eine Information darüber, in welcher Richtung das Fahrzeug fahren sollte, wenn das Fahrzeug abweichend von der Leitroute oder auf der Leitroute fährt.
In der dritten Ausführungsform wird die Fahrtrichtungsmarke MA angezeigt, wenn das Fahrzeug abweichend von der Leitroute fährt und wenn die Leitroute angezeigt ist. Die Fahrtrichtungsmarke MA stellt die Fahrtrichtung auf der Leitroute dar (zeigt sie an). Ist die Leitroute nicht angezeigt, wird die Routenrichtungsmarke MB angezeigt: Die Routenrichtungsmarke MB stellt die Richtung zur Leitroute dar. Somit kann der Fahrer problemlos am Ziel eintreffen.
Die Fahrtrichtungsmarke MA wird an einem Punkt angezeigt, an dem die Leitroute H2 eine Abschlußlinie des Kartenbilds H1 kreuzt. So verwechselt der Fahrer nicht die Fahrtrichtungsmarke MA mit der Leitmarke in Fahrtrichtung, die am Kreuzungspunkt angezeigt wird. Die Fahrtrichtungsmarke MA wird auch dann angezeigt, wenn das Fahrzeug in Gegenrichtung fährt. Damit wird der Fahrer informiert, daß sein Fahrzeug in Gegenrichtung fährt. In der dritten Ausführungsform erfolgt eine Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100) gemäß Fig. 12 statt der Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke in der ersten Ausführungsform (Fig. 8).

11. Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (dritte Ausführungsform)

Fig. 12 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100), die in der Verarbeitung zur Leitung und Anzeige (Schritt 53) durchgeführt wird. Diese Verarbeitung ist Teil der Verarbeitung zur Leitung und Anzeige (Schritt 53). Zuerst wird beurteilt, ob das Ziel auf der Anzeige 33 angezeigt ist (Schritt 202). Beispielsweise durchsucht die CPU 2 die vom Bildprozessor 9 zur Anzeige 33 gesendeten Bilddaten und beurteilt, ob die Koordinatendaten der Zieldaten TP in den Bilddaten enthalten sind. Alternativ wird die Größe der Koordinaten an vier Ecken der Bilddaten mit der Größe der Koordinatendaten in den Zieldaten TP verglichen.
Ist das Ziel auf der Anzeige 33 angezeigt, kann sich der Fahrer über die Richtung zum Ziel vergewissern. Daher ist es unnötig, die Fahrtrichtung anzuzeigen, und die Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke wird nicht durchgeführt (JA im Schritt 202). Eine eventuell angezeigte Fahrtrichtungsmarke MA oder Routenrichtungsmarke MB wird gelöscht (Schritt 228).
Ist dagegen das Ziel nicht angezeigt, wird anschließend beurteilt, ob das Ziel innerhalb einer vorbestimmten (konstanten) Entfernung von der aktuellen Position liegt (Schritt 204). Zum Beispiel kann die vorbestimmte Entfernung 300 Meter betragen. Die geradlinige Entfernung zwischen den beiden Punkten wird berechnet, z. B. auf der Grundlage der Koordinatendaten der aktuellen Positionsdaten MP und der Koordinatendaten der Zieldaten TP. Die geradlinige Entfernung wird mit der vorbestimmten Entfernung verglichen.
Liegt das Ziel innerhalb der vorbestimmten Entfernung von der aktuellen Position, kann der Fahrer problemlos am Ziel eintreffen, ohne daß das Ziel angezeigt werden muß. Daher braucht die Fahrtrichtung nicht angezeigt zu werden, und die Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke wird nicht durchgeführt (JA im Schritt 204). Eine eventuell angezeigte Fahrtrichtungsmarke MA oder Routenrichtungsmarke MB wird gelöscht (Schritt 228).
Ist aber das Ziel nicht angezeigt und liegt es weiter als die vorbestimmte Entfernung von der aktuellen Position entfernt, wird anschließend beurteilt, ob das Fahrzeug auf der Leitroute fährt (Schritt 206). Beispielsweise sucht die CPU 2 die Straßennummerndaten der Straße, auf der das Fahrzeug gerade fährt, auf der Grundlage der aktuellen Positionsdaten MP. Stimmen die Straßennummerndaten mit einem Element der Straßennummerndaten in den Leitroutendaten MW überein, heißt das, daß das Fahrzeug auf der Leitroute fährt. Stimmen die Straßennummerndaten mit keinem Element der Straßennummerndaten in den Leitroutendaten MW überein, bedeutet das, daß das Fahrzeug abweichend von der Leitroute fährt. Alternativ wird die Übereinstimmung/Nichtübereinstimmung zwischen den aktuellen Positionsdaten MP und den Koordinatendaten der Straßendaten in den Leitroutendaten MW beurteilt.
Liegt die aktuelle Position abseits der Leitroute, wird dann beurteilt, ob die Leitroute auf der Anzeige 33 angezeigt ist (Schritt 210). Die CPU 2 liest z. B. die Leitroutendaten MW aus. Danach wird beurteilt, ob Formdaten mit einer größeren Anzahl als eine vorbestimmte Anzahl zum Kartenbild gehören. Die Formdaten sind jene, die zu den Leitroutendaten MW gehören. Die vorbestimmte Anzahl ist eine natürliche Zahl von 1, 2 oder mehr. Gehören die Formdaten mit einer größeren Anzahl als die vorbestimmte Anzahl zum Kartenbild, ist die Leitroute auf der Anzeige 33 angezeigt. Ist die Anzahl der Formdaten kleiner als die vorbestimmte Anzahl, ist die Leitroute nicht auf der Anzeige 33 angezeigt.
Alternativ liest die CPU 2 in einem Schritt 210 die Straßennummerndaten aus, die zu den Bilddaten gehören. Die Bilddaten werden vom Bildprozessor 9 zur Anzeige 33 gesendet. Danach wird beurteilt, ob ein Element der Straßennummerndaten mit den Straßennummerndaten in den Leitroutendaten MW übereinstimmt. Stimmen die Straßennummerndaten überein, ist die Leitroute auf der Anzeige 33 angezeigt. Stimmen die Straßennummerndaten nicht überein, ist die Leitroute nicht auf der Anzeige 33 angezeigt.
Bei angezeigter Leitroute auf der Anzeige 33 wird dann beurteilt, ob die Leitroute innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von der aktuellen Position liegt (Schritt 212). Beispielsweise liest die CPU die Koordinatendaten eines Ausgangspunkts, Endpunkts oder Knotens in den Leitroutendaten MW sowie die Koordinatendaten der aktuellen Position aus. Danach werden geradlinige Entfernungen zwischen der aktuellen Position und dem Ausgangspunkt, Endpunkt und Knoten berechnet. Aus diesen geradlinigen Entfernungen wird die kürzeste geradlinige Entfernung ausgewählt. Die auswählte kürzeste Entfernung stellt die Entfernung von der aktuellen Position zur Leitroute dar. Anschließend wird beurteilt, ob diese Entfernung kleiner als die vorbestimmte Entfernung ist.
Liegt die Leitroute weiter als die vorbestimmte Entfernung von der aktuellen Position entfernt, endet die Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (NEIN im Schritt 212). Grund dafür ist, daß die Fahrtrichtungsmarke MA nicht angezeigt zu werden braucht, wenn sich das Fahrzeug der Leitroute genähert hat. Somit wird die Fahrtrichtungsmarke MA während einer begrenzten Zeitdauer angezeigt, was den Verarbeitungsaufwand der CPU 2 senken kann.
Liegt dagegen die Leitroute innerhalb der vorbestimmten Entfernung von der aktuellen Position, wird ein Punkt berechnet, an dem die Leitroute eine Abschlußlinie des Kartenbilds kreuzt (Schritt 214). Zum Beispiel ruft die CPU 2 die Straßendaten in den Leitroutendaten MW aus den Bilddaten ab, die zur Anzeige 33 gesendet werden. Die Straße, die dem Ziel TP am nächsten ist, wird aus den Straßendaten abgerufen. In den Leitroutendaten MW sind die Straßennummerndaten gespeichert, die den Ausgangspunkt der Route mit dem Ziel der Reihe nach verbinden. Das heißt die Straßennummer mit der höchste Reihenfolge (größten Adreßnummer) ist diejenige, die dem Ziel am nächsten liegt. Außerdem werden Formdaten der zielnächsten Straße auf dem Kartenbild ausgelesen. Die innerhalb des Kartenbilds liegenden Daten werden aus den Formdaten abgerufen. Ferner werden die Formdaten ND1 mit der höchsten Reihenfolge (größten Adreßnummer) aus den abgerufenen Formdaten ausgewählt. Berechnet wird eine Gerade, die die Formdaten ND1 mit den Formdaten ND2 verbindet, die die nächstgrößte Adreßnummer haben. Danach werden die Koordinatendaten an einem Punkt berechnet, an dem die Gerade eine Abschlußlinie des Bilds auf der Anzeige 33 kreuzt. Die Koordinatendaten werden im RAM 4 als Schnittpunktdaten CP gespeichert.
Als nächstes wird die Fahrtrichtung auf der Leitroute berechnet (Schritt 216). Beispielsweise wird der Neigungswinkel tanθ&sub1; einer Geraden berechnet, wobei diese Linie die Koordinaten der Formdaten ND2 mit den Koordinaten der Schnittpunktdaten CP oder mit den Koordinaten der Formdaten ND1 verbindet.
Danach wird die Fahrtrichtungsmarke MA an einem Schnittpunkt angezeigt (Schritt 217). Im zweiten ROM 5 sind die Zeichenmusterdaten eines Pfeils gespeichert, der als Fahrtrichtungsmarke MA dient. Das Pfeilzeichenmuster dreht sich je nach Neigungswinkel tanθ&sub1;, und der Pfeil entspricht den Fahrtrichtungsdaten SH. Die Zeichenmusterdaten werden zum Bildprozessor 9 gesendet und in die Bilddaten eingearbeitet. Danach wird die Fahrtrichtungsmarke MA am Schnittpunkt CP angezeigt. In der Praxis weichen die Koordinaten der Fahrtrichtungsmarke von den Schnittpunktdaten CP so ab, daß die Pfeilspitze mit dem Schnittpunkt CP in Übereinstimmung kommt.
Im Anschluß daran wird eine eventuell angezeigte Routenrichtungsmarke MB gelöscht (Schritt 218). Danach erfolgt eine Sprachausgabe vom Lautsprecher 13, um die Fahrtrichtung zur Leitung anzugeben. Die Sprachausgabe lautet z. B. "Das Fahrzeug fährt nach rechts (links, oben, unten, oben rechts, unten rechts, oben links, unten links)". Die Daten für die Sprachleitung sind vorab im ROM 3 oder 5 gespeichert. Es werden die Sprachleitdaten ausgewählt, die den Fahrtrichtungsdaten SH entsprechen, und zum Sprachprozessor 11 gesendet.
In der nachfolgenden Beschreibung sind die Verarbeitungen der Schritte 214, 216, 217, 218 und 220 als Verarbeitung zur Fahrtrichtungsinformation bezeichnet (Schritt 250).
Fährt das Fahrzeug abweichend von der Leitroute H2, z. B. gemäß Fig. 14, ist die Leitroute H2 von der aktuellen Positionsmarke H3 entfernt. Das Fahrzeug fährt auf einer Straße H4. Das Ziel TP ist nicht auf dem Kartenbild H1 angezeigt. In diesem Fall wird die Fahrtrichtungsmarke MA an einem Punkt CP angezeigt, an dem die Leitroute H2 eine Abschlußlinie des Kartenbilds H1 kreuzt. Damit kann der Fahrer problemlos die Richtung erfassen, in die er nach Rückkehr auf die Leitroute weiterfahren sollte.
Hierbei kann es geschehen, daß das Fahrzeug in eine Gegenrichtung zur Zielrichtung fährt. Lautet die Antwort im Schritt 206 JA, wird beurteilt, ob das Fahrzeug in Gegenrichtung fährt (Schritt 208). Zum Beispiel wird beurteilt, ob sich die Koordinaten der aktuellen Positionsdaten MP vom Ausgangspunkt zum Endpunkt der Leitroute H2 bewegen. Fährt das Fahrzeug in Gegenrichtung, werden die Schritte 210 bis 220 durchgeführt, und die Fahrtrichtungsmarke MA wird angezeigt.
Fährt z. B. gemäß Fig. 15 das Fahrzeug auf der Leitroute, wird die aktuelle Positionsmarke H3 auf der Leitroute H2 angezeigt. Dann wird die Fahrtrichtungsmarke MA an einem Punkt CP angezeigt, an dem die Leitroute H2 eine Abschlußlinie des Kartenbilds H1 kreuzt. Die Fahrtrichtungsmarke MA zeigt in die Gegenrichtung zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs. So erkennt der Fahrer leicht, daß er in Gegenrichtung fährt.
Speichert die Vorrichtung die Straßendaten gemäß Fig. 9, ist die Verarbeitung des Schritts 208 wie in der ersten Ausführungsform nicht notwendig.
Ist die Leitroute im Schritt 210 nicht auf dem Kartenbild H1 angezeigt, werden die Richtung zur Leitroute selbst und die Entfernung zu ihr berechnet (Schritt 222). Die Richtung zur Leitroute und die Entfernung zu ihr werden in einer Verarbeitung zum Berechnen der Richtung zur Route gemäß Fig. 13 berechnet. Die erhaltene Richtung zur Leitroute und die Entfernung zu ihr werden im RAM 4 als Routenrichtungsdaten KH und als Daten KK über die Entfernung zur Route gespeichert.
Auf der Grundlage der Routenrichtungsdaten KH und Daten KK über die Entfernung zur Route werden die Routenrichtungsmarke MB und die Entfernung H9 zur Route nahe der aktuellen Positionsmarke H3 angezeigt (Schritte 224, 225). Die Entfernung H9 zur Route ist eine geradlinige Entfernung von der aktuellen Position zur Leitroute. Im zweiten ROM 5 sind Zeichenmusterdaten eines als Routenrichtungsmarke MB dienenden Pfeils gespeichert. Das Pfeilzeichenmuster wird je nach den Routenrichtungsdaten KH so gedreht, daß der Pfeil in Richtung Leitroute zeigt. Die Zeichenmusterdaten werden zum Bildprozessor 9 gesendet und in die Bilddaten eingearbeitet. Daher wird die Routenrichtungsmarke MB nahe der aktuellen Position angezeigt. Die Koordinaten der Routenrichtungsmarke MB weichen von den aktuellen Positionsdaten MP so ab, daß der Pfeil auf eine Radiallinie mit der aktuellen Position als Mitte zeigt. Die Entfernung H9 zur Route ist in Zahlen angezeigt, die sich je nach den Daten KK über die Entfernung zur Route ändern.
Als nächstes erfolgt eine Sprachausgabe vom Lautsprecher 13, um die Richtung zur Route und die Entfernung zu ihr anzugeben (Schritt 226). Die Sprachausgabe lautet z. B.: "Die Leitroute liegt rechts (links, oben, unten, oben rechts, unten rechts, oben links, unten links). Die Entfernung beträgt XX Meter". Die Sprachleitdaten sind vorab im ROM 3 oder 5 gespeichert. Die Sprachleitdaten, die den Routenrichtungsdaten KH und Daten KK über die Entfernung zur Route entsprechen, werden ausgewählt und zum Sprachprozessor 11 gesendet.
In der folgenden Beschreibung sind Verarbeitungen in den Schritten 222, 224, 225 und 226 als Verarbeitung zur Information über die Richtung der Route ausgedrückt (Schritt 260).
Fährt z. B. gemäß Fig. 16 das Fahrzeug abweichend von der Leitroute H2, liegt die Leitroute H2 von der aktuellen Positionsmarke H3 entfernt. Das Fahrzeug fährt auf einer Straße H4. Die Leitroute H2 ist nicht auf dem Kartenbild H1 angezeigt. In diesem Fall wird die Routenrichtungsmarke MB nahe der aktuellen Positionsmarke H3 angezeigt. Die Routenrichtungsmarke MB wird zwischen der aktuellen Positionsmarke H3 und der Leitroute H2 angezeigt. Ferner wird die Entfernung H9 zur Route nahe der aktuellen Positionsmarke H3 angezeigt. Dadurch kann der Fahrer leicht zur Leitroute zurückkehren.

12. Verarbeitung zum Berechnen der Routenrichtung (dritte Ausführungsform)

Fig. 13 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Berechnen der Routenrichtung (Schritt 222). Zunächst setzt die CPU 2 einen Zähler n auf 1 zurück (Schritt 222a). Dann liest die CPU 2 die aktuellen Positionsdaten MP aus (Schritt 222b). Die aktuellen Positionsdaten MP stellen die Koordinaten (X0, Y0) der aktuellen Position dar. Anschließend liest die CPU 2 die Formdaten in den Leitroutendaten MW aus (Schritt 222c). In diesem Schritt 222c wird eine Folge von Koordinaten (Xn, Yn) der Formdaten beginnend mit n = 1 nacheinander ausgelesen. Die Koordinaten der Formdaten in einer Folge werden vom Ausgangspunkt der Route der Reihe nach angeordnet.
Geradlinige Entfernungen werden zwischen den aktuellen Positionsdaten MP und den ausgelesenen Formdaten berechnet (Schritt 222d). Die geradlinigen Entfernungen sind Differenzen (Xna, Yna) zwischen den aktuellen Positionskoordinaten und der Koordinatenfolge. Hierbei gilt Xna = Xn - X0 und Yna = Yn - Y0 . Die Differenzgröße dieser Koordinaten wird verglichen, um so die Formdaten auszuwählen, die am nächsten zur aktuellen Position liegen (Schritt 222e). In diesem Schritt 222e wird die Differenzgröße der Koordinaten, die in der Routine beim letzten Mal berechnet wurde, mit der Differenzgröße der Koordinaten verglichen, die in der Routine dieses Mal berechnet wurde, und die kleinere wird ausgewählt.
Die Schritte 222b bis 222e werden wiederholt, bis "n" "N" erreicht (Schritte 222f, 222g). Dadurch werden die geradlinigen Entfernungen von der aktuellen Position für alle Formdaten auf der Leitroute berechnet, um die kürzeste Entfernung zu ermitteln. "N" bezeichnet die Anzahl der Formdaten auf der Leitroute. Nicht notwendig ist es, die Differenzen für alle Koordinaten mit der Anzahl "n" zu berechnen. Zum Beispiel kann eine Bezugsposition eines vorbestimmten Gebiets die aktuelle Position sein, und die Formdaten im aktuellen Gebiet können abgerufen werden.
Hat "n" "N" erreicht, ist ein auf die Koordinatendifferenz bezogenes Datenelement übrig. Dieses Datenelement bildet die Koordinatendifferenzdaten der Formdaten, die der aktuellen Position am nächsten sind. Eine Gerade zwischen den der aktuellen Position am nächsten gelegenen Formdaten und den aktuellen Positionsdaten MP wird berechnet, und der Neigungswinkel tanθ&sub2; dieser Geraden wird berechnet. Der Neigungswinkel tanθ&sub2; wird im RAM 4 als Routenrichtungsdaten KH gespeichert. Ferner wird die kürzeste Entfernung zwischen der Leitroute und der aktuellen Position im RAM 4 als Daten KK über die Entfernung zur Route gespeichert.

13. Vierte Ausführungsform

Gemäß einer vierten Ausführungsform wird die Zielrichtungsmarke MC anstelle der Routenrichtungsmarke MB der dritten Ausführungsform angezeigt. Die Zielrichtungsmarke MC stellt die Richtung zum Ziel dar. Fährt daher in der vierten Ausführungsform das Fahrzeug abweichend von der Leitroute und ist die Leitroute angezeigt, wird die Fahrtrichtungsmarke MA angezeigt. Ist die Leitroute nicht angezeigt, wird die Zielrichtungsmarke MC angezeigt. Daher kann der Fahrer problemlos am Ziel eintreffen.
Die Fahrtrichtungsmarke MA wird an einem Punkt angezeigt, an dem die Leitroute H2 eine Abschlußlinie des Kartenbilds H1 kreuzt. Damit wird verhindert, daß der Fahrer die Fahrtrichtungsmarke MA mit der Leitmarke als Anzeige der Fahrtrichtung an einem Kreuzungspunkt verwechselt. Die Fahrtrichtungsmarke MA wird auch dann angezeigt, wenn das Fahrzeug in Gegenrichtung fährt. Dadurch kann der Fahrer erkennen, daß das Fahrzeug in Gegenrichtung fährt.
In der vierten Ausführungsform wird eine Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100) gemäß Fig. 17 statt der Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Fig. 12) der dritten Ausführungsform durchgeführt. In Fig. 17 sind gleiche Schritte wie in Fig. 12 mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet. Außerdem ist der RAM 4 mit einem Register zum Speichern der Zielrichtungsdaten MH statt der Routenrichtungsdaten KH sowie mit einem Register zum Speichern der Daten MK über die Entfernung zum Ziel statt der Daten KK über die Entfernung zur Route versehen.
In der vierten Ausführungsform werden Verarbeitungen der Schritte 230, 232, 233 und 236 gemäß Fig. 17 statt Verarbeitungen der Schritte 222, 224, 225 und 226 von Fig. 12 durchgeführt. Im Schritt 230 werden die Richtung zum Ziel und die Entfernung zu ihm berechnet. Im Schritt 232 wird die Zielrichtungsmarke MC angezeigt. Im Schritt 233 wird die Entfernung zwischen der aktuellen Position und dem Ziel angezeigt. Im Schritt 236 erfolgt eine Sprachinformation über die Richtung zum Ziel und die Entfernung zu ihm.
Der Schritt 230 berechnet den Neigungswinkel tanθ&sub3; einer Linie, die die Koordinaten des Ziels mit den Koordinaten der aktuellen Position verbindet. Der Neigungswinkel tanθ&sub3; wird im RAM 4 als Zielrichtungsdaten MH gespeichert. Ferner berechnet der Schritt 230 eine geradlinige Entfernung zwischen den Koordinaten der aktuellen Position und den Koordinaten des Ziels. Die Entfernung zum Ziel wird im RAM 4 als Daten MK über die Entfernung zum Ziel gespeichert. Im Schritt 232 erfolgt die Anzeige der Zielrichtungsmarke MC und der Entfernung zum Ziel auf der Grundlage der Zielrichtungsdaten MH und der Daten MK über die Entfernung zum Ziel wie im Schritt 224 von Fig. 12.
Im zweiten ROM 5 ist ein Pfeilzeichenmuster gespeichert, das als Zielrichtungsmarke MC dient. Das Pfeilzeichenmuster wird je nach den Zielrichtungsdaten MH so gedreht, daß der Pfeil in Richtung Ziel zeigt. Die Zeichenmusterdaten werden zum Bildprozessor 9 gesendet und in die Bilddaten eingearbeitet. Gemäß Fig. 16 wird daher die Zielrichtungsmarke MC nahe der aktuellen Position H3 angezeigt. Auf der Grundlage der Daten MK über die Entfernung zum Ziel wird ferner die Entfernung H10 zum Ziel nahe der Zielrichtungsmarke MC angezeigt (Schritt 233).
Als nächstes erfolgt eine Sprachausgabe vom Lautsprecher 13, um die Richtung zum Ziel und die Entfernung zu ihm anzugeben (Schritt 236). Die Sprachausgabe lautet z. B.: "Das Ziel liegt rechts (links, oben, unten, oben rechts, unten rechts, oben links, unten links). Die Entfernung beträgt XX Meter". Die Sprachleitdaten sind vorab im ROM 3 oder 5 gespeichert. Die Sprachleitdaten, die den Zielrichtungsdaten MH und den Daten MK über die Entfernung zum Ziel entsprechen, werden ausgewählt und zum Sprachprozessor 11 gesendet.
Im folgenden werden Verarbeitungen der Schritte 230, 232, 233 und 236 als Verarbeitungen zur Information über die Zielrichtung ausgedrückt (Schritt 280). Gemäß der vierten Ausführungsform wird ferner ein Schritt 234 gemäß Fig. 17 statt des Schritts 218 von Fig. 12 durchgeführt. In diesem Schritt 234 wird eine eventuell angezeigte Zielrichtungsmarke gelöscht.
Im folgenden werden Verarbeitungen der Schritte 214, 216, 217, 234 und 220 als Verarbeitungen zur Information über die Fahrtrichtung ausgedrückt (Schritt 270).
Im Schritt 228 wird eine eventuell angezeigte Fahrtrichtungsmarke MA oder Zielrichtungsmarke MC gelöscht.

14. Betrieb und Verarbeitung zum Starten der Leitung (erste bis vierte Ausführungsform)

Beim Einstellen einer Leitroute kann der Ausgangspunkt SP der Route oft von der aktuellen Position (Ausgangspunkt) entfernt sein, was zuvor beschrieben wurde. Wird die Routenleitung in diesem Fall gestartet, liegt die aktuelle Position MP nicht auf der Leitroute. Daher lautet in der ersten oder zweiten Ausführungsform (Fig. 8 oder 11) im Schritt 104 die Antwort NEIN, und im Schritt 206 in der dritten oder vierten Ausführungsform (Fig. 12 oder 17) lautet die Antwort NEIN.
In der ersten oder zweiten Ausführungsform gemäß Fig. 10 wird die Zielrichtungsmarke MC angezeigt (Schritt 114).
In der dritten oder vierten Ausführungsform wird ferner beurteilt, ob die Leitroute angezeigt ist (Schritt 210). Ist die Leitroute angezeigt, wird die Fahrtrichtungsmarke MA angezeigt (Schritt 250 oder 270). Wie z. B. Fig. 14 zeigt, kann die Leitroute H2 angezeigt sein, wogegen der Ausgangspunkt SP der Route möglicherweise nicht angezeigt ist. In diesem Fall wird die Fahrtrichtungsmarke MA angezeigt. Daher kann der Fahrer nach Eintreffen an der Leitroute in Zielrichtung statt zum Ausgangspunkt SP der Route weiterfahren. Ist der Ausgangspunkt SP der Route angezeigt, kann der Fahrer zum Ausgangspunkt SP der Route fahren.
Ist die Leitroute dagegen nicht angezeigt. lautet die Antwort im Schritt 210 NEIN. Der Ausgangspunkt SP der Route ist natürlich nicht angezeigt. In diesem Fall wird entweder der Schritt 260 oder der Schritt 280 durchgeführt. Danach wird gemäß Fig. 16 die Routenrichtungsmarke MB oder die Zielrichtungsmarke MC angezeigt. Daher kann der Fahrer problemlos an der Leitroute eintreffen.
Ist der Ausgangspunkt SP der Route nicht angezeigt und ist die Position der kürzesten Entfernung zwischen der aktuellen Position und der Leitroute der Ausgangspunkt SP der Route, zeigt die Routenrichtungsmarke MB die Richtung zum Ausgangspunkt SP der Route an. Somit kann sich der Fahrer zum Ausgangspunkt SP der Route begeben.

15. Fünfte Ausführungsform

Ist in der dritten und vierten Ausführungsform der Ausgangspunkt der Route zu Beginn des Routenleitbetriebs von der aktuellen Position entfernt, werden die Fahrtrichtungsmarke MA, Routenrichtungsmarke MB oder Zielrichtungsmarke MC angezeigt. In der fünften Ausführungsform wird dagegen eine Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD angezeigt. Die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD stellt die Richtung zum Ausgangspunkt SP der Route dar (zeigt sie an). Daher kann der Fahrer problemlos am Ausgangspunkt SP der Route eintreffen. In der fünften Ausführungsform wird die Routenausgangspunkt- Richtungsmarke MD in dem Fall angezeigt, in dem der Ausgangspunkt SP der Route von der aktuellen Position MP zu Beginn des Routenleitbetriebs entfernt liegt und auf der Anzeige 33 kein Ausgangspunkt der Route angezeigt ist.

16. Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (fünfte Ausführungsform)

Fig. 18 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100), die in der Verarbeitung zur Leitung und Anzeige (Schritt 53) durchgeführt wird. In der fünften Ausführungsform ist ein Schritt zum Anzeigen der Richtung zum Ausgangspunkt der Route zur Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke von Fig. 12 oder 17 zugefügt. In Fig. 18 sind gleiche Schritte wie in den Verarbeitungen von Fig. 12 oder 17 mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet.
In der fünften Ausführungsform ist ein Schritt 240 nach dem Schritt 206 eingefügt. In diesem Schritt 240 wird beurteilt, ob der Routenleitbetrieb begonnen wurde. Ferner ist der RAM 4 mit einem Register zum Speichern des Leitungstartflags SF, der Daten AH über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route sowie der Daten SK über die Entfernung zum Ausgangspunkt der Route versehen. Das Leitungsstartflag SF wird eingeschaltet, wenn die Verarbeitung zum Anzeigen der Leitung (Schritt 53 in Fig. 3) unter der Bedingung beginnt, daß der Ausgangspunkt SP der Route von der aktuellen Position MP entfernt ist. Das Leitungsstartflag SF wird ausgeschaltet, wenn das Fahrzeug an der Leitroute eingetroffen ist. Daher wird im Schritt 240 beurteilt, ob das Leitungsstartflag SF eingeschaltet ist.
Die aktuelle Position liegt nicht auf der Leitroute, wenn der Ausgangspunkt SP der Route zu Beginn des Routenleitbetriebs von der aktuellen Position MP entfernt ist. Daher lautet die Antwort bei der Beurteilung im Schritt 206 NEIN. Die Beurteilung im nächsten Schritt 240 wird mit JA beantwortet. Im Schritt 242 wird beurteilt, ob der Ausgangspunkt SP der Route auf der Anzeige 33 angezeigt ist. Beispielsweise durchsucht die CPU 2 die vom Bildprozessor 9 zur Anzeige 33 gesendeten Bilddaten und beurteilt, ob die Koordinaten der Daten SP über den Ausgangspunkt der Route zu den Bilddaten gehören. Alternativ vergleicht die CPU 2 die Größe der Koordinatendaten an vier Ecken der Bilddaten mit der Größe der Koordinatendaten in den Daten SP über den Ausgangspunkt der Route.
Ist der Ausgangspunkt SP der Route nicht auf der Anzeige 33 angezeigt, werden die Richtung zum Routenausgangspunkt SP von der aktuellen Position sowie die Entfernung dazu ermittelt (Schritt 244). Die CPU 2 berechnet den Neigungswinkel tanθ&sub4; einer Linie, die die Koordinaten des Ausgangspunkts der Route mit den Koordinaten der aktuellen Position verbindet. Der Neigungswinkel tanθ&sub4; wird im RAM 4 als Daten AH über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route gespeichert. Ferner wird eine geradlinige Entfernung zwischen den Koordinaten des Ausgangspunkts der Route und den Koordinaten der aktuellen Position berechnet und im RAM 4 als Daten SK über die Entfernung zum Ausgangspunkt der Route gespeichert.
Im nächsten Schritt 246 werden die Routenausgangspunkt- Richtungsmarke MD und die Entfernung H12 zum Ausgangspunkt der Route auf der Grundlage der Daten AH über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route und der Daten SK über die Entfernung zum Ausgangspunkt der Route wie im Schritt 224 von Fig. 12 angezeigt. Die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD ist ein Pfeil als Darstellung der Richtung zum Ausgangspunkt SP der Route und wird nahe der aktuellen Position angezeigt (Schritt 246).
Die Richtung zum Ausgangspunkt der Route und die Entfernung zu ihm werden mittels Sprachinformation ausgegeben. Die Sprachausgabe lautet z. B. "Der Ausgangspunkt der Route liegt rechts (links, oben, unten, oben rechts, unten rechts, oben links, unten links). Die Entfernung beträgt XX Meter". Die Sprachleitdaten sind vorab im ROM 3 oder 5 gespeichert. Die Sprachleitdaten, die den Daten AH über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route und den Daten SK über die Entfernung zum Ausgangspunkt der Route entsprechen, werden ausgewählt und zum Sprachprozessor 11 gesendet.
Im folgenden werden Verarbeitungen der Schritte 244, 246 und 248 als Verarbeitung zur Information über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route ausgedrückt (Schritt 290).
Beispielsweise zeigt Fig. 21 ein Bild zu Beginn der Routenleitung. Das Kartenbild H1 zeigt weder den Routenausgangspunkt SP noch die Leitroute H2 an. In diesem Fall werden die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD und die Entfernung H12 zum Ausgangspunkt der Route nahe der aktuellen Positionsmarke H3 angezeigt. Damit kann der Fahrer über die Richtung zum Ausgangspunkt SP der Route informiert werden.
Fig. 22 zeigt ein weiteres Bild zu Beginn der Routenleitung. Dieses Bild zeigt die Leitroute H2 an, stellt aber nicht den Ausgangspunkt SP der Route dar. Auch in diesem Fall sind die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD und die Entfernung H12 angezeigt. Damit kann der Fahrer zum Ausgangspunkt SP der Route oder zur angezeigten Leitroute fahren.
Gemäß dieser Ausführungsform wird zu Beginn der Leitung nicht beurteilt, ob die Leitroute auf der Anzeige 33 angezeigt ist (Schritt 210). Die Verarbeitungen (Schritte 212, 250, 270, 260, 280) nach dem Schritt 210 werden auch nicht durchgeführt. Daher werden zu Beginn der Leitung die Fahrtrichtungsmarke MA, Routenrichtungsmarke MB und Zielrichtungsmarke MC sämtlich nicht angezeigt.
Ist dagegen der Ausgangspunkt der Route auf der Anzeige 33 angezeigt, lautet die Antwort im Schritt 242 JA. In diesem Fall kann der Fahrer zum angezeigten Ausgangspunkt der Route fahren. Daher wird die Verarbeitung zur Information über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route (Schritt 290) nicht durchgeführt.
In dieser Ausführungsform wird ferner die gleiche Verarbeitung wie in der dritten oder vierten Ausführungsform (Fig. 12 oder 17) nach Beginn des Routenleitbetriebs durchgeführt. In einem Schritt 228 wird eine eventuell angezeigte Fahrtrichtungsmarke MA, Routenrichtungsmarke MB, Zielrichtungsmarke MC oder Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD gelöscht.
Die Verarbeitung des Schritts 242 kann entfallen. In diesem Fall werden die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD und die Entfernung H12 zwangsläufig auf der Anzeige 33 angezeigt, wenn der Ausgangspunkt der Route zu Beginn der Leitung von der aktuellen Position entfernt liegt. Daher wird die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD auch dann angezeigt, wenn der Ausgangspunkt SP der Route zu Beginn der Leitung von der aktuellen Position entfernt und auf der Anzeige 33 angezeigt ist. Fig. 23 zeigt als Beispiel ein Bild zu Beginn der Leitung. Hier ist der Ausgangspunkt SP der Route an einer Kante des Kartenbilds H1 gezeigt, und ein kleiner Teil der Leitroute H2 ist dargestellt. In diesem Fall wird die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD angezeigt, wodurch der Fahrer schnell die Position des Ausgangspunkts der Route erfassen kann.

17. Sechste Ausführungsform

Gemäß einer sechsten Ausführungsform wird die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD angezeigt, wenn der Ausgangspunkt SP der Route zu Beginn des Routenleitbetriebs von der aktuellen Position MP entfernt liegt und wenn die Leitroute nicht auf der Anzeige 33 angezeigt ist.

18. Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (sechste Ausführungsform)

In der sechsten Ausführungsform erfolgt eine Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100) gemäß Fig. 19 anstelle der Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Fig. 18) der fünften Ausführungsform. In Fig. 19 sind gleiche Schritte wie in der Verarbeitung von Fig. 12 oder 17 mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet. Wie in der fünften Ausführungsform ist der RAM 4 mit einem Register zum Speichern des Leitungsstartflags SF, der Daten AH über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route und der Daten SK über die Entfernung zum Ausgangspunkt der Route versehen.
Die aktuelle Position liegt nicht auf der Leitroute, wenn der Ausgangspunkt SP der Route zu Beginn des Routenleitbetriebs von der aktuellen Position MP entfernt ist. Daher lautet die Antwort im Schritt 206 NEIN. Dann wird beurteilt, ob die Leitroute angezeigt ist (Schritt 210). Ist die Leitroute nicht angezeigt, wird beurteilt, ob der Routenleitbetrieb begonnen wurde (Schritt 240). Wurde der Routenleitbetrieb begonnen, lautet die Antwort im Schritt 240 JA. Somit wird eine Verarbeitung zum Informieren über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route (Schritt 290) durchgeführt. Dadurch werden auf der Anzeige 33 die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD und die Entfernung H12 von der aktuellen Position zum Ausgangspunkt der Route angezeigt.
Ist die Leitroute gemäß der vorstehenden Beschreibung zu Beginn des Routenleitbetriebs nicht angezeigt, so ist natürlich auch der Ausgangspunkt SP der Route nicht angezeigt. Dies ist z. B. in Fig. 21 der Fall. In diesem Fall werden die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD und die Entfernung H12 zum Ausgangspunkt der Route nahe der aktuellen Positionsmarke H3 angezeigt. Damit kann der Fahrer über die Richtung zum Ausgangspunkt SP der Route informiert werden.
In dieser Ausführungsform ist ein Schritt 240 nach dem Schritt 210 eingefügt. Daher wird weder die Routenrichtungsmarke MB noch die Zielrichtungsmarke MC angezeigt, wenn der Ausgangspunkt der Route zu Beginn des Routenleitbetriebs von der aktuellen Position entfernt liegt und wenn die Leitroute nicht angezeigt ist.
Andererseits lautet die Antwort im Schritt 210 JA, wenn der Ausgangspunkt der Route zu Beginn der Routenleitung von der aktuellen Position entfernt liegt und wenn die Leitroute angezeigt ist. Folglich wird die Verarbeitung zur Information über die Fahrtrichtung (Schritt 250 oder 270) durchgeführt. Die Fahrtrichtungsmarke MA wird somit auf der Leitroute gemäß Fig. 14 angezeigt.
Ist der Ausgangspunkt der Route mit der Leitroute angezeigt, kann der Fahrer zum Ausgangspunkt SP der Route fahren. In dieser Ausführungsform wird also nicht beurteilt, ob der Ausgangspunkt SP der Route auf der Anzeige 33 angezeigt ist.
Ferner wird die Fahrtrichtungsmarke MA angezeigt, wenn die Leitroute angezeigt ist, während der Ausgangspunkt der Route nicht angezeigt ist. Die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD wird angezeigt, wenn weder der Ausgangspunkt der Route noch die Leitroute angezeigt ist. Daher verfährt sich der Fahrer nicht.
In dieser Ausführungsform wird ferner die gleiche Verarbeitung wie in der dritten Ausführungsform oder vierten Ausführungsform (Fig. 12 oder 17) nach Beginn des Routenleitbetriebs durchgeführt.

19. Siebente Ausführungsform

Gemäß einer siebenten Ausführungsform wird die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD angezeigt, wenn der Ausgangspunkt SP der Route zu Beginn der Routenleitung von der aktuellen Position MP entfernt liegt, wenn die Leitroute auf der Anzeige 33 angezeigt ist, aber wenn der Ausgangspunkt SP der Route nicht angezeigt ist.

20. Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (siebente Ausführungsform)

Gemäß der siebenten Ausführungsform erfolgt eine Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100) gemäß Fig. 20 anstelle der Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Fig. 18) der fünften Ausführungsform. In Fig. 20 sind gleiche Schritte wie in der Verarbeitung von Fig. 12 oder 17 mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet. Wie in der fünften Ausführungsform ist der RAM 4 mit einem Register zum Speichern des Leitungstartflags SF, der Daten AH über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route sowie der Daten SK über die Entfernung zum Ausgangspunkt der Route versehen.
Die aktuelle Position liegt nicht auf der Leitroute, wenn der Ausgangspunkt SP der Route zu Beginn der Routenleitung von der aktuellen Position MP entfernt ist. Daher lautet im Schritt 206 die Antwort NEIN. Als nächstes wird beurteilt, ob die Leitroute angezeigt ist (Schritt 210). Ist die Leitroute angezeigt, wird beurteilt, ob die Routenleitung begonnen wurde (Schritt 240). Die Antwort im Schritt 240 lautet JA, wenn die Routenleitung begonnen wurde. Danach wird beurteilt, ob der Ausgangspunkt SP der Route auf der Anzeige 33 angezeigt ist (Schritt 242). Es erfolgt eine Verarbeitung zur Information über die Richtung zum Ausgangspunkt der Route (Schritt 290), wenn der Ausgangspunkt SP der Route nicht angezeigt ist. Dadurch werden auf der Anzeige 33 die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD und die Entfernung H12 zum Ausgangspunkt der Route angezeigt.
Im Fall, der z. B. in Fig. 22 gezeigt ist, werden gemäß dieser Ausführungsform die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD und die Entfernung H12 angezeigt. Damit kann der Fahrer zum Ausgangspunkt SP der Route oder zu einem Abschnitt fahren, an dem die Leitroute angezeigt ist. Im Fall, der z. B. in Fig. 21 gezeigt ist, lautet im Schritt 210 die Antwort NEIN. Daher erfolgt die Verarbeitung zur Information über die Richtung zur Route (Schritt 260) oder die Verarbeitung zur Information über die Richtung zum Ziel (schritt 280). Somit werden die Routenrichtungsmarke MB oder die Zielrichtungsmarke MC gemäß Fig. 16 angezeigt. Der Fahrer kennt nicht die Richtung zum Ausgangspunkt SP der Route, kann aber anhand der Marke MB oder MC an der Leitroute eintreffen.
Die Antwort im Schritt 242 lautet JA, wenn der Ausgangspunkt der Route zu Beginn der Routenleitung von der aktuellen Position entfernt liegt und wenn sowohl der Ausgangspunkt der Route als auch die Leitroute angezeigt sind. In diesem Fall werden keinerlei Informationen gegeben. Allerdings ist der Ausgangspunkt SP der Route angezeigt, und der Fahrer kann sich zum Ausgangspunkt SP der Route begeben.
Gemäß dieser Ausführungsform wird ferner die gleiche Verarbeitung wie in der dritten Ausführungsform oder vierten Ausführungsform (Fig. 12 oder 17) nach Beginn des Routenleitbetriebs durchgeführt.

21. Achte Ausführungsform

Möchte der Benutzer die Leitroute ganz oder teilweise sehen, muß ein Kartenbildlauf durchgeführt werden. Durchsucht der Benutzer die Karte, wird zunächst das Kartenbild einer gegebenen Position angezeigt. In der achten bis elften Ausführungsform wird in solchen Fällen über die Richtung zum Ziel o. ä. informiert. Daher kann der Benutzer die Bildlaufrichtung bestimmen, während er die Richtungsanzeige betrachtet. Somit kann der Benutzer nach dem Ziel o. ä. in kurzer Zeit suchen. In der achten Ausführungsform wird die Zielrichtungsmarke MC beim Kartenbildlauf angezeigt.

22. Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (achte Ausführungsform)

Fig. 24 ist ein Ablaufplan einer Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 300) gemäß der achten Ausführungsform. Diese Verarbeitung ist Teil der Verarbeitung zur Leitung und Anzeige (Schritt 53). Diese Verarbeitung kann anstelle der Verarbeitungen zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 100) der ersten bis siebenten Ausführungsform durchgeführt werden, oder sie kann in Kombination mit einer der Verarbeitungen (Schritt 100) erfolgen.
Zum Kartenbildlauf betätigt der Benutzer das Berührungsfeld 34 oder eine Bildlauftaste im Feld (nicht gezeigt), die am Rand der Anzeige 33 vorgesehen ist. Bei Betätigung der Bildlauftaste lautet die Antwort im Schritt 302 JA. Außerdem wird bei Betätigung der Bildlauftaste eine Bildlaufverarbeitung in einer gesonderten Teilroutine (nicht gezeigt) durchgeführt.
Danach werden die Richtung von einem Bezugspunkt im Durchlaufbild zum Ziel sowie die Entfernung vom Bezugspunkt zum Ziel berechnet (Schritt 304). Der Bezugspunkt ist vorab im ersten ROM 3 oder zweiten ROM 5 gespeichert. Beispielsweise kann der Bezugspunkt eine Mitte des Kartenbilds oder eine Mitte der Oberseite des Kartenbilds sein. Die CPU 2 berechnet die Gerade zwischen den Koordinaten des Bezugspunkts und den Koordinaten der Zieldaten TP. Ferner berechnet die CPU 2 den Neigungswinkel der Geraden. Der Neigungswinkel wird im RAM 4 als Zielrichtungsdaten MH gespeichert. Außerdem wird die Länge der Geraden berechnet. Die Länge der Geraden wird im RAM 4 als Zielentfernungsdaten MK gespeichert.
Als nächstes werden die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung zum Ziel auf dem Kartenbild auf der Grundlage der Zielrichtungsdaten MH und der Daten MK über die Entfernung zum Ziel angezeigt (Schritt 304). Die Zielrichtungsmarke MC wird an einer vorbestimmten Position auf dem Kartenbild angezeigt. Beispielsweise kann die Anzeigeposition eine Mitte des Kartenbilds oder eine zum Ziel am nächsten liegende Position auf der zielnächsten Abschlußlinie des Kartenbilds sein. In diesem Fall können die Richtung zum Ziel und die Entfernung sprachlich ausgegeben werden.
Nach Betätigen der Bildlauftaste werden die Schritte 304 und 306 wiederholt, bis eine Rücktaste betätigt wird. Danach bleiben die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung angezeigt, während sie aktualisiert werden. Beim Ausschalten der Bildlauftaste wird der Bildlauf gestoppt. Auch in diesem Fall werden die Schritte 304 und 306 wiederholt. Allerdings bleiben die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung unverändert.
Bei Betätigung der Rücktaste wird das Bild auf der Anzeige 33 wieder zum Bild der Routenleitung zurückgeführt, das die aktuelle Position und die Leitroute zeigt. Die Rücktaste ist eine Sondertaste oder eine Taste, die auch für andere Operationen verwendet wird. Beispielsweise ist die Rücktaste diejenige zum Anzeigen der aktuellen Position oder diejenige zum Starten des Routenleitbetriebs.
Ist das Ziel oder die Leitroute angezeigt, können die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung nicht angezeigt werden.

23. Neunte Ausführungsform

In der achten Ausführungsform bleiben die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung auch dann angezeigt, wenn der Kartenbildlauf gestoppt ist. Gemäß einer neunten Ausführungsform wird dagegen die Zielrichtungsmarke MC nur dann angezeigt, wenn die Bildlauftaste betätigt ist. Ist der Kartenbildlauf gestoppt, werden daher die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung nicht angezeigt.

24. Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (neunte Ausführungsform)

In der neunten Ausführungsform erfolgt eine Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Schritt 300) gemäß Fig. 25 anstelle der Verarbeitung zum Anzeigen der Richtungsmarke (Fig. 24) der achten Ausführungsform. In Fig. 25 sind gleiche Schritte wie in der Verarbeitung von Fig. 24 mit den gleichen Bezugszahlen bezeichnet.
In der neunten Ausführungsform gemäß Fig. 25 wird ein Schritt 310 statt des Schritts 308 von Fig. 24 durchgeführt. Im Schritt 310 wird beurteilt, ob die Bildlauftaste ausgeschaltet ist. Daher werden die Schritte 304 und 306 wiederholt, solange die Bildlauftaste betätigt wird. Folglich bleiben Zielrichtungsmarke MC und Entfernung angezeigt, während sie aktualisiert werden. Beim Ausschalten der Bildlauftaste wird kein Kartenbildlauf mehr durchgeführt, und weder die Zielrichtungsmarke MC noch die Entfernung wird angezeigt.
Ob die Rücktaste betätigt ist, wird durch eine gesonderte Teilroutine beurteilt. Bei Betätigung der Rücktaste wird das Bild auf der Anzeige 33 wieder zum Bild der Routenleitung zurückgeführt. Wenn das Ziel oder die Leitroute angezeigt werden, werden die Zielrichtungsmarke MC und die Entfernung nicht angezeigt.

25. Zehnte Ausführungsform

Gemäß einer zehnten Ausführungsform wird die Routenrichtungsmarke MB beim Kartenbildlauf angezeigt. In der zehnten Ausführungsform werden Schritte 312 und 314 gemäß Fig. 26 statt der Schritte 304 und 306 von Fig. 24 oder 25 durchgeführt.
Im Schritt 312 erfolgt eine Berechnung der Richtung von einem Bezugspunkt des Durchlaufbilds zur Leitroute und der Entfernung vom Bezugspunkt zur Leitroute. Der Bezugspunkt ist derselbe wie der Bezugspunkt der achten Ausführungsform. Im Schritt 312 berechnet die CPU 2 die Entfernung zwischen den Koordinaten des Bezugspunkts und den Koordinaten von Formdaten in den Leitroutendaten MW.
Abgerufen werden die zum Bezugspunkt nächstgelegenen Formdaten. Danach wird eine Gerade berechnet, die die Koordinaten der abgerufenen Formdaten mit dem Bezugspunkt verbindet. Der Neigungswinkel der Geraden wird berechnet. Der Neigungswinkel wird im RAM 4 als Routenrichtungsdaten KH gespeichert. Die Länge der Geraden wird im RAM 4 als Daten KK über die Entfernung zur Route gespeichert.
Danach werden die Routenrichtungsmarke MB und die Entfernung zur Leitroute auf dem Kartenbild auf der Grundlage der Routenrichtungsdaten KH und der Daten KK über die Entfernung zur Route angezeigt (Schritt 314). Die Routenrichtungsmarke MB wird an einer vorbestimmten Position angezeigt. Die Anzeigeposition kann z. B. eine Mitte des Kartenbilds oder eine Abschlußlinie des Kartenbilds sein, die dem Ziel am nächsten liegt. In diesem Fall können die Richtung zur Leitroute und die Entfernung über Sprache ausgegeben werden. Ist die Leitroute oder das Ziel angezeigt, können die Routenrichtungsmarke MB und die Entfernung nicht angezeigt werden.

26. Elfte Ausführungsform

In einer elften Ausführungsform wird die Fahrtrichtungsmarke MA angezeigt, wenn ein Kartenbildlauf erfolgt und wenn die Leitroute auf dem Kartenbild angezeigt ist. In der elften Ausführungsform werden Schritte 316, 318 und 320 gemäß Fig. 27 anstelle der Schritte 304 und 306 von Fig. 24 oder 25 durchgeführt.
Im Schritt 318 wird beurteilt, ob die Leitroute auf dem Kartenbild angezeigt ist. Der Schritt 316 führt die gleiche Verarbeitung wie der Schritt 210 von Fig. 12 durch. Im Schritt 318 wird die Fahrtrichtung auf der Leitroute berechnet. Dieser Schritt 318 führt die gleichen Verarbeitungen wie die Schritte 214 bis 216 von Fig. 12 durch. Im Schritt 320 wird die Fahrtrichtungsmarke MA angezeigt. Der Schritt 320 führt die gleiche Verarbeitung wie der Schritt 217 von Fig. 12 durch.

27. Andere abgewandelte Ausführungsformen

Die Erfindung ist keineswegs nur auf die o. g. Ausführungsformen beschränkt, sondern kann auf vielfältige Weise abgewandelt werden, ohne vom Grundgedanken und Schutzumfang der Erfindung abzuweichen. Beispielsweise können die Fahrtrichtungsmarke MA, Routenrichtungsmarke MB, Zielrichtungsmarke MC und Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD in Berührung mit der aktuellen Positionsmarke H3 angezeigt werden, oder sie können an einer vorbestimmten Position angezeigt werden, die von der aktuellen Positionsmarke H3 abgelegen ist. Diese Richtungsmarken MA, MB, MC und MD können ein anderes Zeichenmuster als einen Pfeil haben, z. B. ein Dreieck, die zeichnerische Darstellung eines Fingers oder die zeichnerische Darstellung eines Fahrzeugs. Die Richtungsmarken MA, MB, MC und MD können durch wörtliche Angaben ersetzt sein, z. B. "oben", "unten", "links", "rechts", "oben links", "unten rechts", "unten links", "oben rechts" usw.
Ist das Ziel auf dem Kartenbild in der ersten bis siebenten Ausführungsform angezeigt, wird eine Anzeige der Richtungsmarken MA, MB, MC und MD unterbunden (Schritte 102, 202). Möglich ist, die Anzeige dieser Richtungsmarken nicht zu verhindern. In diesem Fall entfallen die Verarbeitungen der Schritte 102 und 202. Die Entfernung zum Ziel, die Entfernung zur Leitroute und die Entfernung zum Ausgangspunkt der Route brauchen nicht angezeigt zu werden.
Die Sprachleitung (Schritte 116, 220, 226, 236, 248) braucht nicht durchgeführt zu werden. Alternativ braucht weder die Fahrtrichtungsmarke MA, Routenrichtungsmarke MB, Zielrichtungsmarke MC noch Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD angezeigt zu werden, und statt dessen kann nur die Sprachleitung erfolgen.
Der Schritt 218 oder der Schritt 234 können vor dem Schritt 216 durchgeführt werden. Alternativ kann der Schritt 116, 220, 226, 236 oder 248 vor dem Schritt 114, 217, 224, 232 oder 246 durchgeführt werden. Weiterhin kann die Verarbeitung des Schritts 212 oder 228 entfallen.
Bei der Navigationsvorrichtung der o. g. Ausführungsformen wird das Ziel vom Benutzer eingegeben, und die Routenleitung zum Ziel wird automatisch eingestellt. Bei den herkömmlichen Navigationsvorrichtungen wird die Route zum Ziel durch manuelle Bedienung durch den Benutzer eingestellt. Die Erfindung läßt sich auch an solche Navigationsvorrichtungen anpassen. In diesem Fall wird die Fahrtrichtungsmarke MA, Routenrichtungsmarke MB, Zielrichtungsmarke MC oder Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD in Verbindung mit der durch den Benutzer bestimmten Route angezeigt.
Die Fahrtrichtungsmarke MA kann nahe einem Punkt angezeigt werden, an dem die Leitroute H2 eine Abschlußlinie des Kartenbilds H1 kreuzt. Alternativ kann die Fahrtrichtungsmarke MA an jeder Stelle auf der Leitroute H2 angezeigt werden. Beispielsweise kann diese Stelle ein Punkt sein, an dem die Straße, auf der das Fahrzeug gerade fährt, die Leitroute kreuzt. Ferner ist zulässig, daß sich die Fahrtrichtungsmarke MA auf der Leitroute H2 in Fahrtrichtung bewegt. Dadurch läßt sich die Fahrtrichtungsmarke MA leichter erkennen.
Zudem können einer oder beide Schritte 202 und 204 entfallen. Fallen beide dieser Schritte weg, bleibt die Fahrtrichtungsmarke MA, Routenrichtungsmarke MB, Zielrichtungsmarke MC oder Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD angezeigt, bis das Fahrzeug am Ziel eintrifft.
Der Schritt 204 der dritten Ausführungsform (Fig. 12) kann nach dem Schritt 102 der ersten und zweiten Ausführungsform (Fig. 8, 11) eingefügt sein. Ist die Entfernung zwischen aktueller Position und Ziel kleiner als eine vorbestimmte Entfernung, kann der Fahrer daher problemlos am Ziel eintreffen. Somit wird die Zielrichtungsmarke MC nicht angezeigt.
Ferner ist zulässig, daß das Kartenbild H1 nur die aktuelle Position, die Leitroute und die Richtungsangaben MA, MB, MC und MD, aber keine anderen geographischen Daten anzeigt, z. B. Straßen, Topographie, Einrichtungen, Punkte, Orts- und Kreuzungsnamen. Beispielsweise zeigt Fig. 15 die Leitroute H2, die aktuelle Positionsmarke H3 und die Fahrtrichtung MA an, stellt aber nicht die Richtung H5 und den verkleinerten Maßstab H6 dar. Weiterhin zeigt Fig. 29 nur die Leitroute H2, die aktuelle Positionsmarke H3 und die Fahrtrichtungsmarke MA an. Fig. 22 zeigt nur die aktuelle Positionsmarke H3, die Leitroute H2 und die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD an. In Fig. 14 oder 28 ist nur die Leitroute H2 als Straße angezeigt, wogegen die Straße H4, auf der das Fahrzeug gerade fährt, nicht angezeigt ist. Auch die Richtung H5 und der verkleinerte Maßstab H6 sind nicht angezeigt. In Fig. 16 oder 21 ist die Straße H4, auf der das Fahrzeug fährt, nicht angezeigt. Statt dessen sind nur die aktuelle Positionsmarke H3 und die Routenrichtungsmarke MB oder Zielrichtungsmarke MC angezeigt. Fig. 23 zeigt nur die aktuelle Positionsmarke H3, die Leitroute H2 und die Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD an. Somit sind beschränkte Daten auf dem Kartenbild H1 dargestellt, damit sich der Fahrer schnell über die Richtung informieren kann, in die er fahren sollte, ohne andere geographische Daten beachten zu müssen.
In diesen Fällen kann die Zielrichtungsmarke MC zusammen mit der Fahrtrichtungsmarke MA, Routenrichtungsmarke MB und Routenausgangspunkt-Richtungsmarke MD angezeigt werden. Befindet sich die Fahrzeugposition nahe am Ziel oder am Endpunkt der Route, kann die den Anzeigedaten auferlegte Einschränkung aufgehoben werden. In Fig. 10 ist daher die Straße H8 gezeigt, über die das Fahrzeug zum Ziel fahren kann.

Claims

1. Navigationsvorrichtung mit:

einer Detektionseinrichtung (20) für aktuelle Positionen zum Detektieren der aktuellen Position einer sich bewegenden Einrichtung;

einer Zieleinstelleinrichtung (30) zum Einstellen eines Ziels;

einer Routeneinstelleinrichtung (2) zum Einstellen einer Route zum Ziel, das durch die Zieleinstelleinrichtung eingestellt ist;

einer Routenanzeigeeinrichtung (33) zum Anzeigen der durch die Routeneinstelleinrichtung eingestellten Route zum Ziel und der aktuellen Position auf einem Kartenbild;

einer Zielrichtungs-Berechnungseinrichtung (2) zum Erhalten einer Richtung von der aktuellen Position zum Ziel; und

einer Zielrichtungs-Informationseinrichtung (33, 13);

dadurch gekennzeichnet, daß

eine Positionsbeurteilungseinrichtung (2) zum Beurteilen vorgesehen ist, ob die aktuelle Position auf der Route liegt; und

die Zielrichtungs-Informationseinrichtung (33, 13) zum Informieren über die durch die Zielrichtungs-Berechnungseinrichtung erhaltene Richtung (MC) zum Ziel dient, wenn die Positionsbeurteilungseinrichtung feststellt, dass die aktuelle Position nicht auf der Route liegt.

2. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Zielrichtung eine Fahrtrichtung zum Ziel auf der Route ist.

3. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Zielrichtungs-Informationseinrichtung (33, 13) über die Richtung (MC) zum Ziel informiert, wenn die Route nicht innerhalb des Kartenbilds (33) angezeigt ist.

4. Navigationsvorrichtung mit:

einer Zieleinstelleinrichtung (30) zum Einstellen eines Ziels;

einer Zielrichtungs-Informationseinrichtung (33, 13);

dadurch gekennzeichnet, daß

eine Rückwärtsfahrt-Beurteilungseinrichtung (2) zum Beurteilen vorgesehen ist, ob die sich bewegende Einrichtung im Hinblick auf die Fahrtrichtung der Route rückwärts fährt; und

die Zielrichtungs-Informationseinrichtung (33, 13) zum Informieren über die durch die Zielrichtungs-Berechnungseinrichtung erhaltene Richtung (MC) zum Ziel dient, wenn durch die Rückwärtsfahrt-Beurteilungseinrichtung beurteilt wird, daß die sich bewegende Einrichtung rückwärts fährt.

5. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Zielrichtung eine Fahrtrichtung zum Ziel auf der Route ist.

6. Navigationsvorrichtung mit:

einer Zieleinstelleinrichtung (30) zum Einstellen eines Ziels;

einer Bildlauf-Detektionseinrichtung (2) zum Detektieren des Bildlaufs eines Kartenbilds; und

einer Zielrichtungs-Informationseinrichtung (33, 13);

dadurch gekennzeichnet, daß

eine Zielrichtungs-Berechnungseinrichtung (2) zum Erhalten einer Richtung zum Ziel von einer vorbestimmten Position innerhalb des Kartenbilds vorgesehen ist; und die Zielrichtungs-Informationseinrichtung (33, 13) zum Informieren über die durch die Zielrichtungs-Berechnungseinrichtung erhaltene Richtung (MC) zum Ziel dient, wenn durch die Bildlauf-Detektionseinrichtung detektiert wird, daß ein Bildlauf des Kartenbilds erfolgt.

7. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Zielrichtung eine Fahrtrichtung zum Ziel auf der Route ist.

8. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 4, ferner mit:

einer Zielanzeige-Beurteilungseinrichtung (2) zum Beurteilen, ob das Ziel innerhalb des Kartenbilds angezeigt ist; und

einer Informationssperreinrichtung (2) zum Sperren der Information über die Zielrichtung (MC), die Fahrtrichtung, eine Routenrichtung und eine Richtung zu einem Ausgangspunkt der Route, wenn durch die Zielanzeige-Beurteilungseinrichtung beurteilt wird, daß das Ziel innerhalb des Kartenbilds angezeigt ist.

9. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 4, ferner mit:

einer Entfernungsbeurteilungseinrichtung (2) zum Beurteilen, ob die Entfernung zwischen dem Ziel und der aktuellen Position kürzer als eine vorbestimmte Entfernung ist; und

einer Informationssperreinrichtung (2) zum Sperren der Information über die Zielrichtung, die Fahrtrichtung, die Routenrichtung und die Richtung zum Ausgangspunkt der Route, wenn durch die Entfernungsbeurteilungseinrichtung beurteilt wird, daß die Entfernung zwischen dem Ziel und der aktuellen Position kürzer als die vorbestimmte Entfernung ist.

10. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 4, wobei über die Zielrichtung, die Fahrtrichtung oder die Routenrichtung durch Sprachausgabe (13) informiert wird.

11. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 3, ferner mit:

einer Zielentfernungs-Berechnungseinrichtung (2) zum Berechnen der Entfernung zwischen der aktuellen Position und dem Ziel; und

einer Zielentfernungs-Informationseinrichtung (33, 13) zum Informieren über die durch die Zielentfernungs-Berechnungseinrichtung berechnete Entfernung zum Ziel, wenn über die Richtung zum Ziel durch die Zielrichtungs- Informationseinrichtung (33, 13) informiert wird.

12. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 2, ferner mit:

einer Routenentfernungs-Beurteilungseinrichtung (2) zum Beurteilen, ob die Route weiter als eine vorbestimmte Entfernung von der aktuellen Position entfernt liegt; und

einer Informationssperreinrichtung (2) zum Sperren der Informationen über die Fahrtrichtung, wenn durch die Routenentfernungs-Beurteilungseinrichtung beurteilt wird, daß die Route weiter als die vorbestimmte Entfernung von der aktuellen Position entfernt liegt.

13. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 3, ferner mit:

einer Informationslöscheinrichtung (2) zum Löschen der Informationen über die Zielrichtung (MC) oder die Routenrichtung, wenn durch die Routenanzeige-Beurteilungseinrichtung beurteilt wird, daß die Route auf dem Kartenbild angezeigt ist;

einer Fahrtrichtungs-Berechnungseinrichtung (2) zum Erhalten einer Fahrtrichtung zum Ziel auf der Route; und einer Fahrtrichtungs-Informationseinrichtung (33, 13) zum Informieren über die durch die Fahrtrichtungs-Berechnungseinrichtung erhaltene Fahrtrichtung, wenn die Informationen über die Zielrichtung oder die Routenrichtung durch die Informationslöscheinrichtung gelöscht sind.

14. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, ferner mit:

einer Rückführbetrieb-Detektionseinrichtung (2) zum Detektieren, ob ein Betrieb zum Rückführen des Kartenbilds auf einen die aktuelle Position anzeigenden Umfang durchgeführt wird; und

einer Informationssperreinrichtung (2) zum Sperren der Informationen über die Zielrichtung (MC), die Fahrtrichtung oder die Routenrichtung, wenn durch die Rückführbetrieb-Detektionseinrichtung detektiert wird, daß der Betrieb zum Rückführen des Kartenbilds auf einen die aktu¬ elle Position anzeigenden Umfang durchgeführt wird, nachdem durch die Bildlauf-Detektionseinrichtung detektiert wird, daß ein Bildlauf des Kartenbilds erfolgt.

15. Navigationsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, ferner mit:

einer Stopp-Detektionseinrichtung (2) zum Detektieren des Bildlaufstopps des Kartenbilds; und

einer Informationssperreinrichtung (2) zum Sperren der Informationen über die Zielrichtung (MC), die Fahrtrichtung oder die Routenrichtung, wenn durch die Stopp-Detektionseinrichtung detektiert wird, daß der Bildlauf des Kartenbilds gestoppt ist.