DE69631280T2 - Fahrzeugsnavigationsgerät, das die Strassenbreite berücksichtigt - Google Patents

Fahrzeugsnavigationsgerät, das die Strassenbreite berücksichtigt Download PDF

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    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugnavigationsgerät, das die Straßenbreite berücksichtigt, zum Bestimmen einer Route zu einem Ziel und zum Bereitstellen einer Routenführung während der Fahrt des Fahrzeugs.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeugnavigationsgerät, das eine Strukturprofilkarte darstellt, um eine Straßenführung bereitzustellen, sowie ein dafür geeignetes Aufzeichnungsmedium.
  • Herkömmlich ist ein Navigationsgerät, das die Ist-Position eines Fahrzeugs unter Verwendung einer Ist-Positionserfassungseinheit, z. B. eines GPS-Sensors, erfaßt und basierend auf der erfaßten Ist-Position eine Ist-Positionsmarkierung auf einer Karte darstellt, um eine Führung bereitzustellen.
  • Wenn nur die Ist-Positionserfassungseinheit zum Darstellen der Ist-Positionsmarkierung verwendet wird, kann die dargestellte Ist-Positionsmarkierung aufgrund einer schlechten Erfassungsgenauigkeit von der tatsächlichen Ist-Position abweichen. Daher ist, um die Ist-Positionsmarkierung auf einer dargestellten Karte darzustellen, nachdem ein Erfassungsfehler kompensiert wurde, eine Technik vorgeschlagen worden, gemäß der mit der Form einer Straße in Beziehung stehende Daten vorgespeichert werden und der Fahrtverlauf des Fahrzeugs mit der gespeicherten Straßenform verglichen wird, um eine Straße zu bestimmen, deren Form dem Fahrtverlauf des Fahrzeugs am ähnlichsten ist. Wenn die erfaßte Ist- Position von der bestimmten Straße abweicht, wird die Abweichung der Ist-Position kompensiert, um die Ist-Positionsmarkierung auf der Straße darzustellen.
  • Um die Ist-Positionsmarkierung durch die vorstehend beschriebene Kompensationsverarbeitung exakt darzustellen, wird die Ist-Positionsmarkierung auf einer Straßenkarte dargestellt, in der wechselseitig verbundene Straßen durch wechselseitig verbundene Linien dargestellt sind, um eine Routenführung bereitzustellen.
  • In diesem herkömmlichen Navigationsgerät kann die Ist-Position mit einer geeigneten Darstellungsgenauigkeit dargestellt werden, weil wechselseitig verbundene Straßen durch wechselseitig verbundene Linien dargestellt sind. Es ist für einen Fahrer jedoch schwierig, die Ist-Position zu erkennen, weil die Straße, auf der das Fahrzeug gerade fährt, nicht auf spezifische Weise und deutlich erkennbar dargestellt wird.
  • In einem besonderen Fahrzeugnavigationsgerät wird eine Route zu einem Ziel basierend auf Eingabedaten bestimmt, die mit Orten in Beziehung stehen, z. B. mit einem Ausgangs- oder Startpunkt und einem Ziel, und basierend auf der bestimmten Route wird eine Routenführung unter Verwendung eines Führungsbildschirmfensters und durch Sprachausgabe bereitgestellt. Das Führungsbildschirmfenster stellt eine Karte eines Umgebungsbereichs der Ist-Position dar.
  • Wenn eine normale Straßenkarte dargestellt wird, wird, weil Straßentypen, z. B. Hauptstraßen und Ortsstraßen, nur unter Verwendung von Linien mit verschiedenen Dicken unterschieden werden, die bestimmte Führungsroute auf der Karte in einer spezifischen bzw. deutlich erkennbaren Weise dargestellt, indem eine andere Farbe oder eine dickere Linie verwendet wird. Wenn eine Strukturprofilkarte dargestellt wird, ist, weil eine Straße derart dargestellt wird, daß sie eine einer tatsächlichen Straßenbreite entsprechende Breite besitzt, die dargestellte Führungsroute jedoch schlechter erkennbar. Beispielsweise wird im Fall einer Straße mit Gegenverkehr, wenn für beide Fahrtrichtungen die gleiche Anzahl von Fahrspuren bereitgestellt wird, die Führungsroute auf der Mittellinie der Straße dargestellt. Außerdem ist, wenn für den Gegenverkehr eine große Anzahl von Fahrspuren zur Verfügung steht, die Mittellinie zur Verkehrsseite hin verschoben, der das Fahrzeug zugeordnet ist. Infolgedessen wird die Führungsroute auf der Gegenverkehrsseite dargestellt.
  • In der EP-A-579451 wird ein Navigationsgerät mit einer Animation einer dreidimensionalen Karte aus der Sicht des Fahrers dargestellt.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugnavigationsgerät bereitzustellen, das es einem Fahrer ermöglicht, die Ist-Position eines Fahrzeugs leicht zu erkennen und die Ist-Position exakt darstellen kann.
  • Es ist eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugnavigationsgerät bereitzustellen, das eine Führungsroute auf einer Strukturprofilkarte so darstellt, daß die Führungsroute auf einer Fahrspur dargestellt wird, auf der das Fahrzeug fährt, und auf der Mittellinie überlagert dargestellt wird.
  • Es ist eine noch andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein zur Verwendung im vorstehend erwähnten Navigationsgerät geeignetes Aufzeichnungsmedium bereitzustellen.
  • Die Erfindung ist durch den unabhängigen Patentanspruch definiert.
  • Um die vorstehenden Aufgaben zu lösen, wird durch die vorliegende Erfindung ein Fahrzeugnavigationsgerät bereitgestellt, in dem eine Gesamtroute von einem Start- oder Ausgangspunkt zu einem Ziel bestimmt und das Fahrzeug gemäß der bestimmten Route zum Ziel geführt wird. Im Navigationsgerät kann eine Straßenkarte und alternativ eine Straßenprofilkarte dargestellt werden, auf der die Straße mit einer Breitenform dargestellt wird. Außerdem kann auf jeder der Karten die durch eine Ist-Positionserfassungseinrichtung erfaßte Ist-Position des Fahrzeugs dargestellt werden.
  • Durch die vorliegende Erfindung wird außerdem ein Fahrzeugnavigationsgerät bereitgestellt, in dem eine Gesamtroute von einem Ausgangs- oder Startpunkt zu einem spezifizierten Ziel bestimmt, die Ist-Position des Fahrzeugs erfaßt und eine Routenführungsverarbeitung basierend auf der erfaßten Ist-Position ausgeführt wird. Das Navigationsgerät weist auf: eine Informationsspeichereinrichtung zum Speichern von mit einer Straßenprofilkarte in Beziehung stehenden Daten, auf der eine Straße mit einer Breitenform dargestellt wird; eine Ist-Positionserfassungseinrichtung zum Erfassen der Ist-Position des Fahrzeugs; eine Anpassungseinrichtung zum Vergleichen des Verlaufs bzw. der Spur der erfaßten Ist-Position mit der Form einer Straße, deren Daten in der Informationsspeichereinrichtung gespeichert sind, um zu entscheiden, ob sie übereinstimmen; und eine Displaysteuerungseinrichtung zum Verschieben der Ist-Position auf eine Straße, deren Verlauf gemäß dem Entscheidungsergebnis der Anpassungseinrichtung der Spur der Ist-Position entspricht, sowie zum Darstellen der Ist Position auf der auf der Straßenprofilkarte dargestellten Straße.
  • Die Informationsspeichereinrichtung enthält mit Einbahnverkehr in Beziehung stehende Informationen, und die Displaysteuerungseinrichtung modifiziert die Darstellungsposition der Ist-Position basierend auf mit Einbahnverkehr in Beziehung stehenden Informationen.
  • Die Displaysteuerungseinrichtung ist dazu geeignet, die Ist-Position in der Mitte einer Straße darzustellen, wenn entschieden wird, daß die Straße eine Einbahnstraße ist, und die Ist-Position an einer bezüglich der Straßenmitte verschobenen Position darzustellen, wenn entschieden wird, daß die Straße keine Einbahnstraße ist.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugnavigationsgerät, in dem eine Gesamtroute von einem Ausgangs- oder Startpunkt zu einem spezifizierten Ziel bestimmt, die Ist-Position des Fahrzeugs erfaßt und eine Routenführungsverarbeitung basierend auf der erfaßten Ist-Position ausgeführt wird. Das Navigationsgerät weist auf: eine Informationsspeichereinrichtung zum Speichern von Daten, die mit einer Straßenkarte in Beziehung stehen, auf der eine Straße unter Verwendung von Straßendaten dargestellt wird, die aus mit Knoten in Beziehung stehenden Daten bestehen, sowie zum Speichern von Daten, die mit einer Straßenprofilkarte in Beziehung stehen, auf der eine Straße mit einer Breitenform dargestellt wird; eine Karteninformationsumschalteinrichtung zum Umschalten von der Straßenkarte auf die Straßenprofilkarte und umgekehrt; und eine Anpassungseinrichtung zum Umwandeln der erfaßten Ist-Position des Fahrzeugs in eine Koordinate der Straßendaten. Die Informationsspeichereinrichtung enthält mit der Breite einer Straße in Beziehung stehende Informationen. Wenn die Straßenprofilkarte durch die Karteninformationsumschalteinrichtung dargestellt wird, verschiebt die Anpassungseinrichtung außerdem die umgewandelte Koordinate gemäß der Breite einer Straße, auf der die Ist-Position liegt, um einen vorgegebenen Wert, um die Ist-Position an der verschobenen Koordinate darzustellen.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann erfindungsgemäß eine Ist-Positionsmarkierung auf einer Straßenprofilkarte exakt dargestellt werden, wodurch einem Benutzer Führungsinformationen so zur Verfügung gestellt werden, daß er die Informationen leicht betrachten und erkennen kann.
  • In der vorliegenden Erfindung bezeichnet der Ausdruck "Straßenprofilkarte" eine Karte, auf der eine Straße so dargestellt wird, daß sie Fahrspur (Fahrspuren) und Breite aufweist.
  • Durch Betrachten einer Straßenprofilkarte kann ein Benutzer die Anzahl der Fahrspuren einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, sowie die Breite der Straße erkennen. Insbesondere wird die Ist-Positionsmarkierung bei einer Einbahnstraße an einer anderen Position dargestellt als bei einer Straße mit Gegenverkehr, so daß der Benutzer den aktuellen Fahrtzustand leicht erkennen kann.
  • Durch die vorliegende Erfindung wird außerdem ein Fahrzeugnavigationsgerät bereitgestellt, in dem eine Strukturprofilkarte dargestellt wird, auf der eine eine Struktur darstellende Form und eine Straße gezeichnet werden, um eine Straßenführung bereitzustellen, und in dem eine Route auf der Strukturprofilkarte entlang einer dargestellten Straße für eine Führung dargestellt wird. Die Führungsroute wird so dargestellt, daß sie von der Mittellinie einer Straße auf eine Fahrspur verschoben ist, auf der das Fahrzeug fährt. Die Führungsroute wird unter Verwendung eines Musters dargestellt, dessen Breite der Breite einer Straße entspricht, auf der das Fahrzeug fährt. Die Straßenbreite ist davon abhängig, ob die Straße eine Einbahnstraße ist oder nicht. Die Führungsroute wird gemäß dem Verkehrstyp einer Straße dargestellt, auf der das Fahrzeug fährt, d. h. in Abhängigkeit davon, ob die Straße eine Einbahnstraße oder eine Straße mit Gegenverkehr ist. Die Führungsroute wird gemäß Führungsinformationen dargestellt, die mit einem Abbiegevorgang nach rechts/links an einer bezüglich der Ist-Position vorausliegenden Kreuzung und gegebenenfalls mit einem zugeordneten Fahrspurwechsel in Beziehung stehen.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugnavigationsgerät, in dem eine Strukturprofilkarte dargestellt wird, auf der eine eine Struktur darstellende Form und eine Straße gezeichnet werden, um eine Straßenführung bereitzustellen, und in der eine Führungsroute auf der Strukturprofilkarte entlang einer dargestellten Straße für eine Führung dargestellt wird. Das Navigationsgerät weist auf: eine Aufzeichnungsmediumausleseeinrichtung zum Auslesen eines Programms und von Daten von einem Aufzeichnungsmedium, um eine Strukturprofilkarte, auf der eine eine Struktur darstellende Form und eine Straße gezeichnet werden, für eine Straßenführung darzustellen; eine nichtflüchtige Speichereinrichtung zum Speichern eines Programms; eine Programmeinleseeinrichtung zum Einlesen eines durch die Aufzeichnungsmediumausleseeinrichtung vom Aufzeichnungsmedium ausgelesenen Programms in die nichtflüchtige Speichereinrichtung; eine Displayeinrichtung zum Darstellen der Strukturprofilkarte; und eine Verarbeitungseinrichtung zum Ausführen eines durch die Programmeinleseeinrichtung eingelesenen Programms, um die Strukturprofilkarte basierend auf Daten, die durch die Aufzeichnungsmediumausleseeinrichtung vom Aufzeichnungsmedium ausgelesen wurden, auf der Displayeinrichtung darzustellen und dadurch eine Straßenführung bereitzustellen.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeugnavigationsgerät, in dem eine Gesamtroute von einem Startpunkt zu einem Ziel berechnet und eine visuelle bzw. Display- oder Sprachführung bereitgestellt wird, wenn die Ist-Position des Fahrzeugs sich bewegt. Das Navigationsgerät weist auf: eine Speichereinrichtung zum Speichern von Strukturforminformationen, die mit Straßen in Beziehung stehende Informationen enthalten; eine Darstellungsbereichbestimmungseinrichtung zum Bestimmen des Darstellungsbereichs für eine Route, die basierend auf den mit einer Straße in Bezie hung stehenden und in der Speichereinrichtung gespeicherten Informationen berechnet wurde; und eine Displaysteuerungseinrichtung zum Überlagern der berechneten Route auf einer Straße basierend auf in der Speichereinrichtung gespeicherten Strukturinformationen und einem durch die Darstellungsbereichbestimmungseirichtung bestimmten Darstellungsbereich und zum Darstellen der erzeugten Informationen.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeugnavigationsgerät mit einer Ist-Positionserfassungseinrichtung zum Erfassen der Ist-Position des Fahrzeugs; einer Routenberechnungseinrichtung zum Berechnen einer Route von einem Startpunkt zu einem Ziel, einer Speichereinrichtung zum Speichern von Strukturforminformationen, die mit Straßen in Beziehung stehende Informationen enthalten; einer Darstellungsbereichbestimmungseinrichtung zum Bestimmen des Darstellungsbereichs für eine Route, die durch die Routenberechnungseinrichtung basierend auf mit einer Straße in Beziehung stehenden und in der Speichereinrichtung gespeicherten Informationen berechnet wird; einer Displayeinrichtung zum Darstellen von Karteninformationen, die mit einem Umgebungsbereich der Ist Position in Beziehung stehen, basierend auf der durch die Ist-Positionserfassungseinrichtung erfaßten Ist-Position und den in der Speichereinrichtung gespeicherten Führungsinformationen; und eine Displaysteuerungseinrichtung zum Steuern von auf der Displayeinrichtung darzustellenden Displayinformationen. Die Displaysteuerungseinrichtung steuert Displayinformationen basierend auf dem durch die Darstellungsbereichbestimmungseinrichtung bestimmten Darstellungsbereich derart, daß die Route auf einer auf der Displayeinrichtung dargestellten Karte überlagert dargestellt wird. Die Darstellungsbereichbestimmungseinrichtung bestimmt den Darstellungsbereich folgendermaßen. Eine Führungsroute wird derart dargestellt, daß sie von der Mittel linie einer Straße zu einer Fahrspur verschoben ist, auf der das Fahrzeug fährt. Die Führungsroute wird unter Verwendung eines Musters dargestellt, dessen Breite der Breite einer Straße entspricht, auf der das Fahrzeug fährt. Diese Straßenbreite ist davon abhängig, ob die Straße eine Einbahnstraße ist oder nicht. Die Führungsroute wird gemäß dem Verkehrstyp einer Straße dargestellt, auf der das Fahrzeug fährt, d. h. in Abhängigkeit davon, ob die Straße eine Einbahnstraße oder eine Straße mit Gegenverkehr ist. Die Führungsroute wird gemäß Führungsinformationen dargestellt, die mit einem Abbiegevorgang nach rechts/links an einer bezüglich der Ist-Position vorausliegenden Kreuzung und gegebenenfalls mit einem Fahrspurwechsel in Beziehung stehen.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Aufzeichnungsmedium, das zur Verwendung in einem Navigationsgerät geeignet ist, in dem eine Strukturprofilkarte dargestellt wird, auf der eine eine Struktur darstellende Karte und eine Straße gezeichnet werden, um eine Straßenführung bereitzustellen. Das Aufzeichnungsmedium enthält Strukturprofilkartendaten, die mit der Form verschiedenartiger Strukturen in Beziehung stehende Informationen sowie diesen Strukturen zugeordnete Merkmalinformationen enthalten. Das Aufzeichnungsmedium enthält ferner ein Programm zum Darstellen der Form und des Namens jeder Struktur basierend auf den Strukturprofilkartendaten sowie zum Darstellen einer Route auf einer Strukturprofilkarte entlang einer für eine Führung dargestellten Straße.
  • Die Struktur und Merkmale des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts und des zur Verwendung im erfindungsgemäßen Navigationsgerät geeigneten Aufzeichnungsmediums werden nachstehend unter Bezug auf die Zeichnungen verdeutlicht. Es zeigen:
  • 1 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 2 ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen eines Straßennetzes;
  • 3(a) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von Kreuzungsdaten des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 3(b) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von Orientierungspunktdaten des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 3(c) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von Markierungsmusterdaten des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 4 ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von Straßen-/Routenbestimmungsdaten des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 5(a) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (1) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Führungsstraßendaten;
  • 5(b) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (1) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Formdaten;
  • 5(c) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (1) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Führungsdaten;
  • 5(d) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (1) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Place-to-go-Daten;
  • 5(e) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (1) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Daten bezüglich der zu fahrenden Richtung (Direction-to-go);
  • 6(a) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (2) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Straßenmerkmaldaten;
  • 6(b) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (2) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Straßennamendaten;
  • 6(c) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (2) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Gefahrenstellendaten;
  • 6(d) ein erläuterndes Diagramm zum Darstellen von in den Straßendaten (2) des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts enthaltenen Fahrtführungsdaten;
  • 7 ein Ablaufdiagramm zum Darstellen der Basisverarbeitung des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 8(A) ein Darstellungsbeispiels einer Karte in einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 8(B) ein Darstellungsbeispiel einer Ist-Positionsmarkierung des Fahrzeugs auf einer Straßenprofilkarte gemäß der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 9 eine Ansicht zum Darstellen eines Bildschirmfensters der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 10 ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung zum Bestimmen der Ist-Position eines Fahrzeugs, um sie auf einer Straßenprofilkarte der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts darzustellen;
  • 11 ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung zum Darstellen der Ist-Position eines Fahrzeugs auf der Straßenprofilkarte der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 12 ein Ablaufdiagramm einer Anpassungsverarbeitung zum Darstellen der Ist-Position eines Fahrzeugs auf der Straßenprofilkarte der Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts;
  • 13 ein Ablaufdiagramm einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen der Ist-Position eines Fahrzeugs (Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer nach rechts/links versetzten Position auf einer Straße) gemäß der Ausführungsform der Erfindung;
  • 14(A) ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels der Struktur von Strukturprofilkartendaten;
  • 14(B) ein Diagramm zum Darstellen der dargestellten Form einer Struktur, die durch sequentiellen Auslesen von Koordinaten als mit der Form einer Struktur in Beziehung stehende Informationen und Verbinden der Koordinaten gezeichnet wird;
  • 15 ein Ablaufdiagramm einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer Strukturprofilkarte;
  • 16(A) ein Ablaufdiagramm einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen der Formen von Strukturen;
  • 16(B) ein Diagramm zum Darstellen einer Darstellungsartbestimmungstabelle;
  • 16(C) ein Ablaufdiagramm der Verarbeitung zum Bestimmen der Darstellungsart;
  • 17 ein Ablaufdiagramm einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen des Namens jeder Struktur;
  • 18(A) eine Ansicht eines Darstellungsbeispiels einer Strukturprofilkarte, während ein Fahrzeug parkt;
  • 18(B) eine Ansicht eines Darstellungsbeispiels der Strukturprofilkarte, wobei Informationen gelöscht sind, die von den mit einer Straße in Beziehung stehenden Informationen verschieden sind;
  • 18(C) eine Ansicht eines Darstellungsbeispiels der Strukturprofilkarte, wobei eine Route, eine Ist-Positionsmarkierung, ein Orientierungspunkt an einer Führungskreuzung und eine Einbahnverkehrmarkierung auf der Strukturprofilkarte dargestellt sind, in der Informationen gelöscht sind, die von den mit einer Straße in Beziehung stehenden Informationen verschieden sind;
  • 19(A) eine Ansicht eines Beispiels eines Führungsbildschirmfensters, das in der Form eines Strukturprofilkarte dargestellt wird;
  • 19(B) eine Ansicht eines Darstellungsbeispiels einer Route;
  • 20 ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer eine Struktur darstellenden Form;
  • 21 ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer Einbahnverkehrmarkierung;
  • 22 ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer Route;
  • 23 ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen eines Orientierungspunktes;
  • 24 ein Ablaufdiagramm einer Programmladeverarbeitung;
  • 25 ein Ablaufdiagramm einer Programmversionsprüfungsverarbeitung; und
  • 26 ein Diagramm zum Darstellen der Struktur von CD-ROM-Daten.
  • Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.
  • Nachstehend wird eine Systemkonfiguration eines erfindungsgemäßen Fahrzeugnavigationsgeräts beschrieben.
  • Wie in 1 dargestellt, ist eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Navigationsgeräts so konstruiert, daß sie in einem Fahrzeug installierbar ist, und besteht aus einer Ist-Positionserfassungseinheit 10, einer Informationsverarbeitung-/Steuereinheit 20, einer Ein-/Ausgabeeinheit 40 und einer Informationsspeichereinheit 50.
  • Insbesondere sind in dieser Ausführungsform die Ist-Positionserfassungseinheit 10, eine zum Darstellen eines Straßenbreitenprofils verwendete Straßenprofilkartendatendatei 60, eine Anpassungseinrichtung zum Korrigieren einer Ist-Position und zum Darstellen der korrigierten Ist-Position auf einer Straße, eine Straßendatendatei 54, die Informationen über Straßen enthält, z. B. über Straßenformen und -längen, und eine Einrichtung zum Korrigieren einer Ist-Position gemäß Anpassungsbedingungen vorgesehen.
  • Das Navigationsgerät wird nachstehend ausführlich beschrieben.
  • Die Ist-Positionserfassungseinheit 10 weist folgende Komponenten auf:
    Einen Absolutrichtungssensor 11, der ein geomagnetischer Sensor ist, der die Fahrtrichtung eines Fahrzeugs durch Erfassen der Richtung des Nordpols eines Magneten erfaßt. Der Absolutrichtungssensor 11 kann auch eine andersartige Erfassungseinrichtung sein, die in der Lage ist, die Absolutrichtung zu erfassen.
  • Einen Relativrichtungssensor 12, der eine Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzugs erfaßt, während es z. B. an einer Kreuzung abbiegt, und der ein optischer Drehsensor oder ein variabler Drehwiderstand sein kann, der an einem Drehabschnitt eines Lenkrads montiert ist, oder ein an einem Radabschnitt befestigter Winkelsensor. Außerdem kann ein Gyro sensor verwendet werden, der Winkeländerungen unter Verwendung der Winkelgeschwindigkeit erfaßt. D. h., als Relativrichtungssensor 12 kann eine beliebige Erfassungseinrichtung verwendet werden, die in der Lage ist, Änderungen des Winkels bezüglich eines Bezugswinkels (Absolutrichtung) zu erfassen.
  • Einen Fahrtstreckensensor 13, der die zurückgelegte Fahrtstrecke durch Erfassen und Zählen der Umdrehungen eines Rades erfaßt, oder eine Beschleunigung erfaßt und die Beschleunigung einer zweifachen Integration unterzieht. D. h. als Fahrtstreckensensor 13 kann eine beliebige Erfassungseinrichtung verwendet werden, die in der Lage ist, eine Fahrtstrecke des Fahrzeugs zu messen.
  • Eine GPS- (Global Positioning System) Empfangseinheit 14, die ein Signal von einem künstlichen Satelliten empfängt. Die GPS-Empfangseinheit 14 kann verschiedenartige Informationen erhalten, z. B. die Übertragungszeit jedes Signals, die Position der Empfangseinheit, die Bewegungsgeschwindigkeit der Empfangseinheit und die Bewegungsrichtung der Empfangseinheit.
  • Eine Bakenempfangseinheit 15, die Signale empfängt, die von einem an einer bestimmten Position angeordneten Sender übertragen werden. Die Bakenempfangseinheit 15 kann insbesondere VICS-Informationen empfangen, die es ermöglichen, mit der Fahrt des Fahrzeugs in Beziehung stehende Informationen zu erhalten, z. B. mit einem Verkehrsstau in Beziehung stehende Informationen, mit der Ist-Position in Beziehung stehende Informationen und mit Parkplätzen in Beziehung stehende Informationen.
  • Eine Datenübertragungs-/-empfangseinheit bzw. Datentransceivereinheit 16, die mit Vorrichtungen und Einrichtungen außerhalb des Fahrzeugs unter Verwendung von Telefon- und Funkkommunikationskanälen kommuniziert, um Informationen auszutauschen. Diese Einheit wird für Autotelefone, ATIS- und VICS-Systeme, zur GPS-Signalkorrektur und für eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation verwendet. Die Datentransceivereinheit 16 kann mit der Fahrt in Beziehung stehende Informationen empfangen und übertragen.
  • Die Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 führt verschiedenartige Berechnungen und Steuerungen basierend auf über die Ist-Positionserfassungseinheit 10 und die Ein/Ausgabeeinheit 40 eingegebenen Informationen sowie auf in der Informationsspeichereinheit 50 gespeicherten Informationen aus und gibt die Rechenergebnisse an eine Ausgabeeinrichtung aus, z. B. an ein Display 42 , einen Drucker 43 oder einen Lautsprecher 44.
  • Die Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 weist die folgenden Komponenten auf:
    Eine Zentraleinheit (CPU) 21, die allgemeine Berechnungen und Steuerungen für das gesamte Navigationsgerät ausführt.
  • Einen ersten ROM-Speicher 22 zum Speichern von mit der Navigation in Beziehung stehenden Informationen, insbesondere zum Speichern verschiedenartiger Navigationsprogramme, die mit der Erfassung der Ist-Position, der Routenbestimmung und der Routendarstellung/-führung in Beziehung stehen.
  • Eine Sensoreingangsschnittstelle 23, die von der Ist-Positionserfassungseinheit 10 zugeführte Informationen empfängt.
  • Einen RAM-Speicher 24 zum Speichern verschiedenartiger Informationen, die durch einen Benutzer über eine später beschriebene Eingabevorrichtung 41 eingegeben werden. Beispiele solcher Informationen sind mit einem Ziel und mit Enroute- (auf der Route liegenden) Punkten in Beziehung stehende Informationen. Der RAM-Speicher 24 speichert außerdem das Ergebnis der durch die CPU 21 basierend auf den durch den Benutzer eingegebenen Informationen ausgeführten Berechnungen, eine bestimmte Route und aus der Informationsspeichereinheit 50 ausgelesene Informationen.
  • Eine Kommunikationsschnittstelle 25, die verschiedenartige Informationen ein und aus gibt. Die Kommunikationsschnittstelle 25 gibt Informationen von außen ein, z. B. von der Ist-Positionserfassungseinheit 10 zugeführte Informationen.
  • Einen zweiten ROM-Speicher 26 zum Speichern verschiedenartiger Programme, die mit der Navigation in Beziehung stehen, z. B. eines Navigationsprogramms für eine Sprachführung.
  • Einen Bildprozessor 27, der als Verarbeitungseinrichtung zum Umwandeln von durch die CPU 21 bereitgestellten Vektorinformationen in Bildinformationen dient.
  • Eine Uhr 28 zum Bereitstellen einer Uhrzeit.
  • Einen Bildspeicher 29, der als Einrichtung zum Speichern von durch den Bildprozessor 27 erhaltenen Bildinformationen dient.
  • Einen Audio- oder Sprachprozessor 30 zum Verarbeiten von von der Informationsspeichereinheit 50 ausgelesenen Sprachinformationen und zum Ausgeben von Sprachmeldungen an den Lautsprecher 44 der Ein-/Ausgabeeinheit 40.
  • Einen Flash-Speicher 31.
  • Die Ein-/Ausgabeeinheit 40 weist eine Eingabevorrichtung 41 zum Eingeben verschiedenartiger Daten auf, z. B. eines Ziels, von Enroute-Punkten und von Routenbestimmungsbedingungen. Die Eingabevorrichtung 41 kann ein Touch Panel, ein Joystick, ein Tastenschalter oder eine ähnliche Einrichtung sein. Die Ein-/Ausgabeeinheit 40 weist ferner das Display 42 zum Darstellen von Bildern, den Drucker 43 zum Ausdrucken von Informationen und den Lautsprecher 44 zur Sprachausgabe auf.
  • Die Informationsspeichereinheit 50 ist über eine Übertragungsleitung 45 mit der Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 verbunden. Die Informationsspeichereinheit 50 speichert Disk- bzw. Plattenmanagementinformationen 50A, ein Programm 50B, eine Kartendatendatei 51, eine Kreuzungsdatendatei 52, eine Knotendatendatei 53, eine Straßendatendatei 54, eine Fotodatendatei 55, eine Zieldatendatei 56, eine Führungspunktdatendatei 57, eine Zieldetaildatendatei 58, eine Zielauslesedatendatei 59 und eine zum Darstellen eines Straßenbreitenprofils verwendete Straßenprofilkartendatendatei 60. Obwohl die Informationsspeichereinheit 50 im allgemeinen ein fotomagnetisches Aufzeichnungsmedium ist, z. B. eine CD-ROM, oder eine IC-Karte, kann die Informationsspeichereinheit 50 auch ein magnetisches Aufzeichnungsmedium sein, z. B. eine Diskette.
  • Im Fahrzeugnavigationsgerät mit der vorstehend beschriebenen Struktur werden die in der Informationsspeichereinheit 50 gespeicherten Karteninformationen basierend auf der durch die Ist-Positionserfassungseinheit 10 erfaßten Ist-Position erfaßt und auf dem Display 42 dargestellt. Wenn ein Ziel eingegeben wird, wird eine Route von der Ist-Position zum Ziel durch die Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 berechnet, und eine Routenführung wird durch Darstellen der bestimmten Route zusammen mit der durch die Ist-Positionserfassungseinheit (z. B. der GPS-Empfangseinheit 14, dem Relativrichtungssensor 12, dem Fahrtstreckensensor 13) 10 erfaßten Ist-Position bereitgestellt.
  • Wenn das Fahrzeug sich beispielsweise in der Mitte der bestimmten Route befindet und von der nächsten Kreuzung weit entfernt ist, kann der Fahrer sich möglicherweise darüber im unklaren sein, ob er von der geeigneten Route abgekommen ist. Daher werden, um dem Fahrer zu verdeutlichen, daß das Fahrzeug sich auf der geeigneten Route befindet, und ihn da durch zu beruhigen, fotografische Bilder charakteristischer Objekte entlang der Route aus der Fotodatendatei 55 ausgelesen und auf dem Display 42 dargestellt. Alternativ wird eine Führungskarte 42 aus der Kartendatendatei 51 ausgelesen und zusammen mit der Fahrzeugposition dargestellt, um den Fahrer über die Fahrtposition auf der Route zu informieren. Wenn das Fahrzeug sich einer Kreuzung nähert, wird auf die Kreuzungsdatendatei 52 zugegriffen, um die Kreuzung in der Form eines grafischen Bildes darzustellen.
  • Wenn ein Straßennetz aus Kreuzungen (I)–(VII) und Straßen (1)–(14) existiert, wie in 2 dargestellt, ist das Straßennetz folgendermaßen definiert. Wie in 4 dargestellt, werden für die Straße (1) die Straßennummer (11) einer benachbarten Straße eingegeben, deren Anfangs- oder Startpunkt der gleiche ist wie derjenige der Straße (1), und die Straßennummer (4) einer anderen benachbarten Straße, deren Endpunkt der gleiche ist wie derjenige der Straße (1). Außerdem werden, um die Straße (1) zu definieren, die Nummer (II) einer dem Anfangs- oder Startpunkt der Straße (1) entsprechenden Kreuzung, die Nummer (I) einer dem Endpunkt der Straße (1) entsprechenden Kreuzung, ein Knotenfolgenzeiger (A000) und eine Straßenlänge (1000 m) eingegeben. Diese Dateneingabe wird für andere Straßen wiederholt, wodurch das Straßennetz definiert wird.
  • 3 zeigt die Struktur von mit einer Kreuzung in Beziehung stehenden Daten zur Verwendung im erfindungsgemäßen Navigationsgerät. Wie in 3(a) dargestellt, sind für jede Kreuzung die Kreuzungsnummer, die Koordinaten (Länge und Breite) der Kreuzung, mit mit der Kreuzung verbundenen Straßen in Beziehung stehende Informationen und die Adresse und die Größe von Orientierungspunkt (Markierungsmuster) -daten gespeichert. Wie in 3(b) dargestellt, sind für jeden Orientierungspunkt die Koordinaten (Länge und Breite) des Orientierungspunkts, die Markierungsmusternummer und die Nummer einer Straße gespeichert, entlang der der Orientierungspunkt sich befindet. (Wenn der Orientierungspunkt an einer Ecke einer Kreuzung angeordnet ist, werden die Straßennummern zweier Straßen gespeichert.)
  • Beispielsweise ist, wie in 3(c) dargestellt, eine Markierungsmusternummer "0" graphischen Daten für die Markierung einer Bank AA, eine Markierungsnummer "1" graphischen Daten für die Markierung einer Bank BB, eine Markierungsnummer "2" graphischen Daten für die Markierung einer Bank CC, eine Markierungsnummer "3" graphischen Daten für eine Markierung einer Tankstelle DD und eine Markierungsnummer "4" graphischen Daten für die Markierung einer Tankstelle EE zugeordnet.
  • 5 zeigt eine Struktur (1) von Straßendaten zur Verwendung im erfindungsgemäßen Navigationsgerät, und 6 zeigt eine Struktur (2) von Straßendaten zur Verwendung im erfindungsgemäßen Navigationsgerät.
  • 5(a) zeigt die Inhalte von Führungsstraßendaten. Für jede der in den 2 und 4 dargestellten Straßen (1) bis (14) sind eine Länge, Straßenmerkmaldaten (vgl. 6(a)), die Adresse und die Größe von Formdaten und die Adresse und die Größe von Führungsdaten gespeichert. Wie in 5(b) dargestellt, weisen die Formdaten beispielsweise Längen- und Breitendaten auf. Wie in 5(c) dargestellt, weisen die Führungsdaten den Namen einer Kreuzung, Informationen über das Vorhandensein/Nichtvorhandensein einer Verkehrsampel, Orientierungspunktdaten, mit einer Gefahrenstelle in Beziehung stehende Daten, einen Straßennamen, die Adresse und die Größe von Straßennamensprachdaten und die Adresse und die Größe von Place-to-go-Daten auf.
  • Wie in 5(d) dargestellt, weisen die Place-to-go-Daten die Straßennummer einer Straße auf, in die eingefahren werden soll, den Namen eines anzufahrenden Ortes (Place to go), die Adresse und Größe von Sprachdaten für den anzufahrenden Ort (Place to go), die Direction-to-go-Daten, Fahrtführungsdaten und ähnliche auf. Wie in 5(E) dargestellt, weisen die Direction-to-go-Daten Daten auf, die eines der folgenden Merkmale anzeigen: –1: ungültig, 0: unnötig, 1: geradeaus, 2: rechts, 3: schräg nach rechts, 4: nach rechts zurückkehren, 5: links, 6: schräg nach links, 7 nach links zurückkehren.
  • Wie in 6(a) dargestellt, weisen die Straßenmerkmaldaten Überführungs-/Unterführungsdaten auf, die darstellen, ob die Straße eine Überführung ist oder sich in der Nähe einer Überführung befindet, oder ob die Straße eine Unterführung ist oder sich in der Nähe einer Unterführung befindet, sowie mit der Anzahl der Fahrspuren in Beziehung stehende Daten (d. h. drei oder mehr Fahrspuren, zwei Fahrspuren oder eine Fahrspur) oder Daten, die anzeigen, daß keine Mittellinie vorhanden ist.
  • Wie in 6(b) dargestellt, weisen die Straßennamendaten einen Straßentyp und eine Untertypnummer auf. Beispiele des Straßentyps sind eine gebührenfreie Schnellstraße, eine gebührenfreie Stadtautobahn, eine mautpflichtige Straße und normale Straßen, z. B. eine Landstraße, eine Präfektur (Staats) -straße und andere Straßen. Für eine gebührenfreie Schnellstraße wird eine Hauptstraße durch "1" bezeichnet, während eine Verbindungsstraße (Verzweigungsstraße) für eine Verbindung zu einer nachfolgenden Straße durch "2" bezeichnet wird. Anderen Straßentypen sind entsprechende Nummern zugeordnet.
  • Wie in 6(c) dargestellt, weisen die Gefahrenstellendaten Daten auf, die eine Eisenbahnkreuzung, einen Tunneleingang, einen Tunnelausgang oder eine Stelle, an der sich die Straßenbreite verengt, anzeigen, oder Daten, die das Nichtvorhandensein einer Gefahrenstelle anzeigen.
  • Wie in 6(d) dargestellt, weisen die Fahrtführungsdaten Daten auf, die anzeigen: "rechts halten", "links halten" oder "zur Mitte hin halten", oder Daten, die das Nichtvorhandensein einer Fahrtführung anzeigen.
  • Nachstehend wird die Navigations-Basisverarbeitung beschrieben.
  • 7 zeigt ein Ablaufdiagramm zum Darstellen der erfindungsgemäßen Navigations-Basisverarbeitung.
  • Zunächst wird die Ist-Position basierend auf dem Ausgangssignal der Ist-Positionserfassungseinheit 10 erfaßt (Schritt S1).
  • Anschließend wird eine Verarbeitung zum Eingeben eines Ziels ausgeführt (Schritt S2). Das Ziel kann durch Auswählen eines von mehreren Zielen aus einem auf dem Display 42 dargestellten Menü unter Verwendung der Eingabevorrichtung 41 eingegeben werden. Alternativ kann das Ziel durch Eingeben einer Telefonnummer ausgewählt werden.
  • Dann wird eine Route zum Ziel basierend auf der durch die Ist-Positionserfassungsverarbeitung erhaltenen Ist-Position und dem durch eine Zieleingabeverarbeitung erhaltenen Ziel bestimmt (Schritt S3). Im Einzelnen wird ein Knoten auf einer Straße in unmittelbarer Nähe des eingegebenen Ziels berechnet. Eine Route von der Ist-Position zum berechneten Knoten wird basierend auf Bestimmungsbedingungen bestimmt (z. B. hinsichtlich der kürzesten Fahrtstrecke, der kürzesten Fahrtzeit, des Vorhandenseins/Nichtvorhandenseins einer Priorität für eine mautpflichtige Straße, der Einfachheit der Fahrt). Anschließend wird eine für die Ist-Position geeignete Routenführung basierend auf der durch die Routenbestimmungsverarbeitung bestimmten Route und der durch die Ist-Positionserfassungseinrichtung (z. B. GPS, Gyrosensor, Fahrtstreckensensor, usw.) erfaßten Ist-Position bereitgestellt (Schritt S4).
  • Nachstehend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
  • Erfindungsgemäß wird eine Ist-Positionsmarkierung auf einer Straßenprofilkarte durch eines der beiden folgenden Verfahren unter Verwendung von Anpassungsdaten dargestellt. Verfahren 1: Außer Daten, die für eine für eine herkömmliche Straßenkarte ausgeführte Anpassungsverarbeitung verwendet werden, werden Anpassungsdaten so vorbereitet, daß die Ist-Positionsmarkierung in der Mitte einer Straße dargestellt wird, auf der das Fahrzeug fährt. Verfahren 2: Die Straßenkarte und die Straßenprofilkarte verwenden gemeinsam die gleichen Anpassungsdaten.
  • Im Verfahren 1 bestimmt, wenn die Ist-Position erfaßt wird, die Zentraleinheit den Typ der auf dem Display 42 dargestellten Karte. Anschließend werden dem bestimmten Kartentyp entsprechende Anpassungsdaten ausgewählt, und die Ist-Positionsmarkierung wird unter Verwendung der ausgewählten Anpassungsdaten auf der dargestellten Karte dargestellt.
  • Im Verfahren 2 wird veranlaßt, daß eine Koordinate auf der Straßenkarte derjenigen auf der Straßenprofilkarte entspricht, so daß in der Verarbeitung zum Darstellen der Ist-Positionsmarkierung auf beiden Karten die gleichen Anpassungsdaten verwendet werden. Die Ist-Positionsmarkierung wird an der derart erhaltenen Koordinate dargestellt.
  • Gemäß dem Verfahren 2 wird die durch die Ist-Positionserfassungseinrichtung erfaßte Ist-Positionskoordinate nachgeführt oder verfolgt, und die erhaltene Spur der Ist-Position wird mit der Form einer Straße verglichen, die in den Anpassungsdaten enthalten ist, wodurch eine Straße bestimmt wird, auf der das Fahrzeug fährt. Wenn die Koordinate der Ist-Position in eine Koordinate der bestimmten Straße umgewandelt wird, muß die folgende Tatsache berücksichtigt werden: In der Straßenkarte wird eine Straße, die aus zwei Fahrspuren mit Gegenverkehr besteht, durch eine einzige Linie dargestellt, d. h. als Koordinate einer einzigen Straße. Daher muß, wenn die Ist-Positionsmarkierung auf der Straßenprofilkarte dargestellt werden soll, veranlaßt werden, daß die Koordinate einer in den Anpassungsdaten enthaltenen Straße mit der Koordinate einer relevanten Straße auf der Straßenprofilkarte übereinstimmt. Beispielsweise kann veranlaßt werden, daß die Koordinate einer Straße nur einem Mittelstreifen oder einer Mittellinie einer Straße entspricht. Dadurch kann die Ist-Positionsmarkierung auf einer auf der Straßenprofilkarte erscheinenden Straße jedoch nicht geeignet dargestellt werden. Daher ist es für einen Fahrer schwierig, zu erkennen, auf welcher Fahrspur das Fahrzeug fährt.
  • Daher muß im Verfahren 2 die folgende Verarbeitung ausgeführt werden, um die Ist-Positionsmarkierung auf einer auf der Straßenprofilkarte erscheinenden Straße geeignet darzustellen.
  • Zunächst werden durch eine Anpassungsverarbeitung relevante Anpassungsdaten erhalten. In diesem Fall ist es bei einer Straße mit Gegenverkehr nicht klar, auf welcher Fahrspur (auf der rechten oder linken Fahrspur) das Fahrzeug fährt. Daher wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs erfaßt, und die relevante Fahrspur wird basierend auf der erfaßten Fahrtrichtung und den erhaltenen Anpassungsdaten berechnet. Anschließend wird die Koordinate der Ist-Position basierend auf den derart berechneten Straßeninformationen umgewandelt, um die Ist-Positionsmarkierung auf der relevanten Fahrspur darzustellen, auf der das Fahrzeug fährt.
  • Wenn mit einer Straße mit Mittelstreifen oder Mittellinie in Beziehung stehende Daten für die Straßenprofilkarte gespeichert sind, können die Daten als Daten gespeichert sein, die mit einer Straße mit Mittelstreifen oder Mittellinie in Beziehung stehen, oder mit einer Straße in Beziehung stehende Daten können in der Form von Daten gespeichert sein, die mit zwei verschiedenen Fahrbahnen in Beziehung stehen, d. h. mit einer rechtsseitigen und einer linksseitigen Fahrbahn.
  • Nachstehend wird der erstgenannte Fall beschrieben, in dem die Straßendaten als Daten gespeichert sind, die mit einer Straße mit Mittelstreifen oder Mittellinie in Beziehung stehen.
  • Mit der Straßenbreite in Beziehung stehende Informationen sind für jede Straße vorgespeichert. Die Zentraleinheit erfaßt die Breite einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt. Wenn das Fahrzeug auf der linksseitigen Fahrbahn fährt, wird eine Koordinatenumwandlung derart ausgeführt, daß die Ist-Positionsmarkierung von der Mitte der Straße um ¼ der Straßenbreite nach links versetzt wird. Daher wird die Ist-Positionsmarkierung an einer nach links versetzten Position auf der Straße dargestellt.
  • Alternativ können mit Koordinaten der Straßenränder in Breitenrichtung in Beziehung stehende Informationen gespeichert werden. Die Koordinate der Mitte einer Straße wird basierend auf den Koordinaten der Straßenränder in Breitenrichtung erhalten. Dann wird die Ist-Positionsmarkierung auf einer Linie dargestellt, die der erhaltenen Koordinate der Mitte entspricht. Alternativ kann eine Koordinatenumwandlung derart ausgeführt werden, daß die Ist-Positionsmarkierung in der Breitenrichtung in einem solchen Maß versetzt wird, daß die Ist-Positionsmarkierung nicht jenseits der Straße dargestellt wird, und die Ist-Positionsmarkierung kann entsprechend dargestellt werden.
  • Außerdem können mit Einbahnverkehr in Beziehung stehende Informationen in der Informationsspeichereinrichtung gespeichert sein. Dadurch wird ermöglicht, daß Straßen mit einer ähnlichen Breite auf verschiedene Weisen dargestellt werden, so daß ein Fahrer eine Straße, auf der das Fahrzeug fährt, leicht erkennen kann. Beispielsweise wird, wenn entschieden wird, daß eine Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Einbahnstraße ist, eine Koordinatenumwandlung ausgeführt, um die Ist-Positionsmarkierung so darzustellen, daß sie sich entlang der Straßenmitte bewegt. Andererseits wird, wenn entschieden wird, daß die Straße keine Einbahnstraße ist, eine Koordinatenumwandlung auf folgende Weise ausgeführt. Die Ist-Positionsmarkierung wird an einer Position dargestellt, die bezüglich der Straßenmitte um ein vorgegebenes Maß nach links versetzt ist, wenn das Fahrzeug auf der linksseitigen Fahrbahn der Straße fährt, oder an einer Position, die bezüglich der Mitte um ein vorgegebenes Maß nach rechts versetzt ist, wenn das Fahrzeug auf der rechtsseitigen Fahrbahn der Straße fährt.
  • Die CPU 21 hat eine Koordinatenumwandlungseinrichtung zum Ausführen einer Koordinatenumwandlung auf die folgende Weise. Wenn entschieden wird, daß eine Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Einbahnstraße ist, wird die Koordinate der Straßenmitte basierend auf den Koordinaten beider Straßenränder in der Breitenrichtung der Straße bestimmt. Anschließend wird die Ist-Positionsmarkierung auf der Mittellinie dargestellt, die durch die bestimmte Koordinate der Straßenmitte dargestellt wird. Anhand der derart dargestellten Positionsmarkierung erkennt der Fahrer, daß die Straße keine Straße mit Gegenverkehr ist. Andererseits wird, wenn entschieden wird, daß die Straße keine Einbahnstraße ist, die Koordinate der Mitte zwischen der Koordinate der Straßenmitte und der Koordinate des linken Straßenrandes basie rend auf den Koordinaten der Mitte und des linken Straßenrandes bestimmt. Dann wird die Ist-Positionsmarkierung auf einer Linie dargestellt, die durch die bestimmte Koordinate des ¼-Punktes (um ¼ der Straßenbreite versetzten Punktes) dargestellt wird.
  • Außerdem können Straßeninformationen für jede Straße in Form einer Folge von Koordinaten gespeichert sein, an denen die Ist-Position dargestellt werden soll. Dadurch kann die Ist-Positionsmarkierung zuverlässig dargestellt werden, wenn die Straße, auf der das Fahrzeug fährt, bestimmt wurde.
  • Nachstehend wird der letztgenannte Fall beschrieben, gemäß dem mit einer Straße in Beziehung stehende Daten in der Form von Daten gespeichert sind, die mit zwei verschiedenen Fahrbahnen, d. h. einer rechtsseitigen und einer linksseitigen Fahrbahn in Beziehung stehen, die die Straße bilden.
  • Auch in diesem Fall wird eine Folge von Koordinaten, an denen. die Ist-Position dargestellt werden soll, für die rechtsseitige bzw. die linksseitige Fahrbahn gespeichert. Wenn eine rechtsseitiger/linksseitige Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt, bestimmt wird, kann die Ist-Positionsmarkierung zuverlässig dargestellt werden.
  • Wenn mit einer Straßenbreite in Beziehung stehende Informationen für die rechtsseitige bzw. die linksseitige Fahrbahn gespeichert sind, sucht die CPU 21 die mit der Breite der rechtsseitigen/linksseitigen Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt, in Beziehung stehenden Informationen und wandelt die Koordinate der Ist-Positionsmarkierung in die Koordinate der Mitte der rechtsseitigen/linksseitigen Fahrbahn um. Dadurch kann, wenn das Fahrzeug auf der linksseitigen Fahrbahn fährt, die Ist-Positionsmarkierung an der Mitte der linksseitigen Fahrbahn dargestellt werden.
  • Alternativ können mit den Koordinaten der Ränder in Breitenrichtung einer linksseitigen/rechtsseitigen Fahrbahn in Beziehung stehende Informationen gespeichert werden. Die Koordinate der Mitte eines linksseitigen/rechtsseitigen Fahrbahn wird basierend auf den Koordinaten der Ränder in Breitenrichtung der rechtsseitigen/linksseitigen Fahrbahn berechnet. Dann wird die Koordinate der Ist-Positionsmarkierung in die Koordinate der Mitte der rechtsseitigen/linksseitigen Fahrbahn umgewandelt, um die Ist-Positionsmarkierung an der Mitte des linken/rechten Straßenabschnitts darzustellen.
  • Im vorstehend beschriebenen Verfahren 2 können für die Straßenkarte und die Straßenprofilkarte gemeinsame Anpassungsdaten verwendet werden, die die Straßenformen anzeigen und für eine Anpassungsverarbeitung verwendet werden. Dadurch kann die Ist-Positionsmarkierung auf einer auf der Straßenprofilkarte erscheinenden Straße zuverlässig dargestellt werden, ohne daß die Datenkapazität zu- oder abnimmt.
  • Nachstehend wird die Darstellung der Ist-Positionsmarkierung eines Fahrzeugs auf der Straßenprofilkarte für das erfindungsgemäße Navigationsgerät ausführlich beschrieben.
  • 8 zeigt ein Darstellungsbeispiel der Ist-Positionsmarkierung eines Fahrzeugs auf der Straßenprofilkarte für eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Navigationsgeräts. 9 zeigt ein Bildschirmfenster des Navigationsgeräts. 10 zeigt ein Ablaufdiagramm zum Darstellen einer Verarbeitung zum Erhalten der Ist-Positionsmarkierung eines Fahrzeugs, um die Ist-Positionsmarkierung auf der Straßenprofilkarte des Navigationsgeräts darzustellen. 11 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung zum Darstellen der Ist-Positionsmarkierung auf der Straßenprofilkarte des Navigationsgeräts. 12 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Anpassungsverarbeitung, die ausgeführt wird, um die Ist- Positionsmarkierung auf der Straßenprofilkarte des Navigationsgeräts darzustellen.
  • Wie vorstehend beschrieben wurde, fährt das Fahrzeug unter der Führung des Navigationsgeräts zum Ziel hin und erreicht beispielsweise ein Wohnviertel in der Nähe des Ziels, wie in 8(A) dargestellt. In diesem Fall wird eine Straße als einzelne Linie dargestellt. Daher wird eine Markierung 71 auf der die Straße darstellenden Linie dargestellt.
  • Anschließend wird, wenn das Fahrzeug das Ziel erreicht, ein in 9 dargestelltes Bildschirmfenster 72 auf dem Navigationsgerät dargestellt. Wenn ein Fahrer einen Menüpunkt "Straßenprofil" 74 auf dem Bildschirmfenster 72 auswählt, werden mit einer relevanten Straßenprofilkarte in Beziehung stehende Daten von der Straßenprofilkartendatendatei 60 ausgewählt, und es wird eine Straßenprofilkarte dargestellt, auf der eine Straße zweidimensional bzw. als Fläche dargestellt ist, wie in 8(B) dargestellt. Bezugszeichen 81 bezeichnet die Ist-Positionsmarkierung.
  • Nachstehend wird die Verarbeitung zum Darstellen der Ist-Positionsmarkierung 81 beschrieben. Zunächst wird die Ist-Position des Fahrzeugs gemäß dem Ablaufdiagramm von 10 erfaßt. Die Ist-Position des Fahrzeugs wird durch das vorstehend erwähnte Verfahren erfaßt (Schritt S11). Dann werden Straßeninformationen für eine Straße XI gesucht, auf der das Fahrzeug fährt (Schritt S12). Anschließend wird, weil die Straße XI eine zweidimensionale Form hat, eine Anpassungsverarbeitung für die Straße ausgeführt (Schritt S13). Dann wird die Koordinate der Ist-Position des Fahrzeugs erhalten (Schritt S14).
  • Nachstehend wird die Verarbeitung zum Darstellen der Ist-Positionsmarkierung des Fahrzeugs beschrieben. Wie in 11 dargestellt, wird zunächst die Ist-Position des Fahrzeugs durch das vorstehend erwähnte Verfahren erfaßt (Schritt S21). Dann wird die Karte nach einem Punkt abgesucht, der der Koordinate der Ist-Position entspricht (Schritt S22). Anschließend wird die Ist-Positionsmarkierung an der Koordinate der Ist-Position dargestellt (Schritt S23).
  • Nachstehend wird die vorstehend erwähnte Anpassungsverarbeitung beschrieben. Wie in 12 dargestellt, wird zuerst die Ist-Position des Fahrzeugs durch das vorstehend erwähnte Verfahren erfaßt (Schritt S31). Dann wird geprüft, ob eine dem Fahrtverlauf entsprechende Straße existiert oder nicht (Schritt S32). In diesem Fall existiert die Straße XI. Wenn die Antwort in Schritt S32 JA lautet, wird die Ist-Position so korrigiert, daß sie auf der Straße angeordnet ist (Schritt S33). Hierin hat die Straße XI einen Mittelstreifen, der die Straße XI in eine rechtsseitige und eine linksseitige Fahrbahn teilt. Daher wird die Ist-Position derart korrigiert, daß sie auf der Straße XI so angeordnet ist, daß sie der Konfiguration der Straße XI entspricht. Diese Korrektur wird nachstehend ausführlicher beschrieben. Wenn die Antwort in Schritt S32 NEIN lautet, endet die Verarbeitung, ohne daß die Ist-Position korrigiert und auf der Straße XI angeordnet wird.
  • 13 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung zum Darstellen der Ist-Positionsmarkierung auf einer Straße an einer nach rechts/links versetzten Position.
  • Diese Verarbeitung zum Versetzen der Position wird nachstehend unter Bezug auf 13 beschrieben, wobei das spezifische Beispiel von 8(B) verwendet wird, in dem die Ist-Positionsmarkierung 81 auf der Straße XI dargestellt werden soll, die durch einen Mittelstreifen in eine linksseitige und eine rechtseitige Einrichtungs-Fahrspur geteilt ist.
    • (1) Die Ist-Position des Fahrzeugs wird durch das vorstehend erwähnte Verfahren erhalten (Schritt S41).
    • (2) Die Karte wird nach einem Punkt abgesucht, der der Koordinate der Ist-Position des Fahrzeugs entspricht (Schritt S42).
    • (3) Die Fahrtrichtung des Fahrzeugs wird bestimmt (Schritt S43).
    • (4) Eine Koordinatenumwandlung wird so ausgeführt, daß die Koordinate der Ist-Position bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs von der Straßenmitte nach links versetzt wird (Schritt S44). D. h., die Koordinate der Ist-Position (X0) wird in eine Koordinate XL umgewandelt, so daß die Ist-Position bezüglich der Fahrtrichtung von der Straßenmitte um ¼ der Straßenbreite nach links versetzt wird. Bei der tatsächlichen Verarbeitung für diese Koordinatenumwandlung führt die CPU 21 eine im ersten ROM-Speicher 22 programmierte Berechnung basierend auf Straßeninformationen, die in die Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 eingelesen werden, d. h. basierend auf der Straßendatendatei 54, und Straßendaten und in der Straßenprofilkartendatendatei 60 gespeicherten Straßenprofildaten aus.
    • (5) Die Ist-Positionsmarkierung 81 wird durch die Verarbeitung des Bildprozessors 27 an der umgewandelten Koordinate der Ist-Position auf dem Display 42 dargestellt (Schritt S45). D. h., die Ist-Positionsmarkierung 81 bewegt sich entlang der linken Fahrbahn der Straße XI. Ähnlicherweise bewegt sich die Ist-Positionsmarkierung 81 auch entlang der linken Fahrbahn einer nachfolgenden Straße XII.
  • Ähnlicherweise wird, wenn das Fahrzeug auf der Straße XI auf der Straßenprofilkarte 8(B) nach unten fährt, eine Koordinatenumwandlung so ausgeführt, daß die Ist-Positionsmarkierung an einer Position dargestellt wird, die von der Mittellinie der Straße XI um ¼ der Breite der Straße XI nach rechts versetzt ist.
  • Wie vorstehend beschrieben, wird eine Koordinatenumwandlung basierend auf mit der Fahrtrichtung des Fahrzeugs in Beziehung stehenden Daten ausgeführt, um die Ist-Positionsmarkierung an einer Position darzustellen, die von der Mittellinie einer Straße um ein vorgegebenes Maß nach links oder rechts versetzt ist.
  • Zusätzlich zur vorstehend beschriebenen versetzten Darstellung der Ist-Positionsmarkierung in der Breitenrichtung einer Straße kann die Ist-Positionsmarkierung auch durch die folgenden Verfahren dargestellt werden.
  • (1) Anpassungsdaten werden derart vorbereitet, daß die Ist-Position zur Mitte einer Straße gebracht wird, auf der das Fahrzeug fährt, und die Ist-Positionsmarkierung wird an der Koordinate der Ist-Position dargestellt. D. h., die Mitte einer Straße kann dargestellt werden, während das Fahrzeug fährt.
  • (2) Die Anzahl der Fahrspuren und die Breite einer Straße können als Straßendaten in der Straßenprofilkartendatendatei 60 gespeichert werden. Dadurch kann die Koordinate der Ist-Position derart umgewandelt werden, daß die Ist-Positionsmarkierung an der Koordinate der Mitte einer Fahrspur dargestellt wird, auf der das Fahrzeug fährt.
  • Nachstehend wird eine andere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Navigationsgeräts beschrieben, das eine Strukturprofilkarte zum Bereitstellen einer Führung verwendet.
  • Wie in 1 dargestellt, besteht das erfindungsgemäße Navigationsgerät aus einer Ein-/Ausgabeeinheit 40 zum Eingeben/Ausgeben von mit einer Routenführung in Beziehung stehenden Informationen, einer Ist-Positionserfassungseinheit 10 zum Erfassen von mit der Ist-Position eines Fahrzeugs in Beziehung stehenden Informationen, einer Informationsspeichereinheit 50, die für die Berechnung einer Route erforderliche Navigationsdaten und für eine Führung erforderliche Display-/Führungsdaten enthält, und einer Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20, die eine Routenbestimmungsverarbeitung und eine Display-/Führungsverarbeitung ausführt, um eine Routenführung bereitzustellen, und das gesamte System steuert.
  • Nachstehend werden die einzelnen Komponenten bzw. Einheiten des Navigationsgeräts beschrieben.
  • Die Ein-/Ausgabeeinheit 40 ermöglicht es einem Fahrer, ein Ziel einzugeben und die Informationsverarbeitungs/Steuereinheit 20 anzuweisen, eine Navigationsverarbeitung auszuführen, so daß dem Fahrer eine Sprach- und/oder Displayführung bzw. graphische Führung zur Verfügung gestellt werde kann, und hat eine Funktion zum Ausdrucken verarbeiteter Daten und ähnliche Funktionen. Im Eingabeabschnitt der Ein-/Ausgabeeinheit 40 ist eine Eingabevorrichtung 41 vorgesehen, die aus einem Touch Panel oder einem Betätigungsschalter besteht und über die ein Fahrer mit einem Ziel in Beziehung stehende Daten in Form einer Telefonnummer oder von Koordinaten auf einer Karte eingibt oder eine Routenführung vom Navigationsgerät anfordert. Die Eingabevorrichtung 41 kann eine Fernbedienung oder eine ähnliche Einrichtung sein. Im Ausgabeabschnitt der Ein-/Ausgabeeinheit 40 sind ein Display 42 zum Darstellen von Eingabedaten sowie einer Routenführung in Antwort auf eine Anforderung des Fahrers, ein Drucker 43 zum Ausdrucken von durch die Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 verarbeiteten Daten und von in der Informationsspeichereinheit 50 gespeicherten Daten und ein Lautsprecher 44 zum Bereitstellen einer Routenführung durch Sprachausgabe vorgesehen.
  • Der Ein-/Ausgabeeinheit 40 kann eine Spracherkennungseinrichtung hinzugefügt werden, um einem Fahrer eine Spracheingabe zu ermöglichen, oder ein Kartenlesegerät zum Lesen von auf einer IC-Karte oder einer Magnetkarte gespeicherten Daten. Außerdem kann eine Datenkommunikationsvorrichtung hinzugefügt werden, die für eine Navigation erforderliche Daten speichert und Daten mit verschiedenartigen Informationsquellen austauscht, z. B. mit einer Informationszentrale, die in Antwort auf eine Anforderung des Fahrers Informationen über einen Kommunikationskanal bereitstellt, und einem elektronischen Notizbuch, das fahrerspezifische Daten speichert, z. B. Kartendaten und Zieldaten.
  • Das Display 42 besteht aus einer Farb-Kathodenstrahlröhre (CRT) oder einem Flüssigkristall-Farbdisplay. Das Display 42 stellt Navigationsbildschirmfenster, z. B. ein Routensetzbildschirmfenster, ein Abschnittskartenbildschirmfenster und ein Kreuzungsbildschirmfenster, basierend auf Kartendaten und Führungsdaten, die durch die Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 verarbeitet wurden, in Farbe dar. Das Display 42 stellt außerdem Tasten dar, durch die ein Fahrer eine bevorzugte Routenführung setzt oder während der Routenführung zwischen einem Routenführungs- und anderen Bildschirmfenstern umschalten kann. Insbesondere werden mit einer auf der Route liegenden Kreuzung in Beziehung stehende Informationen, z. B. der Name einer auf der Route liegenden Kreuzung, bei Bedarf in Form eines Pop-Up-Menüs auf dem Abschnittskartenbildschirmfenster dargestellt.
  • Das Display 42 ist in einer Instrumententafel bzw. in einem Armaturenbrett in der Nähe des Fahrersitzes angeordnet. Ein Fahrer bestätigt anhand der dargestellten Abschnittskarte die Ist-Position des Fahrzeugs und erhält mit einer Route in Beziehung stehende Informationen. Außerdem wird, wenn der Fahrer eine auf dem Display 42 dargestellte Funktionstaste berührt, durch die Eingabevorrichtung 41 ein der Taste zugeordnetes Signal erzeugt, und es wird eine entsprechende Verarbeitung ausgeführt, wie vorstehend beschrieben wurde. Diese Taste und ein Touch Panel bilden die Eingabesignalerzeugungseinrichtung, die den Eingabeabschnitt der Ein-/Ausgabeeinheit 40 bildet; eine ausführliche Beschreibung der Einrichtung wird jedoch weggelassen.
  • Die Ist-Positionserfassungseinheit 10 weist auf: eine GPS-Empfangseinheit 14, die ein GPS-System (Global Positioning System) verwendet; eine Bakenempfangseinheit 15, eine Datentransceivereinheit 16 zum Empfangen eines GPS-Korrektursignals unter Verwendung eines zellularen Telefons (Mobiltelefons) oder eines FM-Multiplexsignals; einen Absolutrichtungssensor 11, der ein geomagnetischer Sensor sein kann; einen Relativrichtungssensor 12, der ein Radsensor, ein Lenksensor oder ein Gyrosensor sein kann; und einen Fahrtstreckensensor 13 zum Erfassen der zurückgelegten Fahrtstrecke basierend auf der Anzahl der Umdrehungen der Räder.
  • Die Informationsspeichereinheit 50 ist eine externe Speichereinheit, in der ein Programm und Daten für die Navigation gespeichert sind, und die z. B. die Form einer CD-ROM annehmen kann. Ein Programm besteht aus einem Kartenzeichnungsabschnitt, einem Routenbestimmungsabschnitt, einem Routenführungsabschnitt, einem Ist-Positionsberechnungsabschnitt und einem Zielsetzverarbeitungs-/Steuerungsabschnitt und weist ferner einen Anwendungsabschnitt zum Ausführen einer Signalausgabeverarbeitung für die Navigation und einen Betriebssystem (OS) -abschnitt auf. Die Informationsspeichereinheit 50 enthält ein Programm zum Ausführen einer Routenbestimmungsverarbeitung, ein Programm zum Steuern der Routenführung durch Displayausgabe und der Routenführung durch Sprachausgabe, zum Ausführen einer solchen Steuerung erforderliche Daten und zum Darstellen der Routenführung und einer Karte erforderliche Display- oder Darstellungsdaten. Alle für das Navigationsgerät erforderlichen Daten sind in der Informationsspeichereinheit 50 gespeichert. Die gespeicherten Daten enthalten eine Kartendatendatei 51 (eine Straßenkarte, eine Wohnviertelkarte, eine Strukturprofilkarte, und ähnliche), eine Kreuzungsdatendatei 52, eine Knotendatendatei 53, eine Straßendatendatei 54, eine Fotodatendatei 55, eine Datei 56 für Daten registrierter Punkte/Zieldaten, eine Führungspunktdatendatei 57, eine Zieldetaildatendatei 58, eine Zielauslesedatendatei 59 und andere Dateien, z. B. eine Telefonnummerdatendatei und eine Adressendatendatei.
  • Die Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 weist auf: eine Zentraleinheit (CPU) 21 zum Ausführen verschiedener Rechenverarbeitungen; einen Flash-Speicher 31 zum Auslesen und Speichern eines Programms von der CD-ROM der Informationsspeichereinheit 50; einen zweiten ROM-Speicher 26, zum Prüfen eines im Flash-Speicher 31 gespeicherten Programms; einen ersten ROM-Speicher 22 zum Speichern eines Programms zum Ausführen einer Aktualisierungsverarbeitung (Programmausleseeinrichtung); einen RAM-Speicher 24 zum Zwischenspeichern von mit einer bestimmten Route in Beziehung stehenden Informationen, z. B. der Koordinate eines spezifizierten Ziels und einer Straßennamencodenummer, und von während der Rechenverarbeitung anfallenden Daten; einen Bildspeicher 29 zum Speichern von zum Darstellen eines Bildes auf dem Display 42 verwendeten Bilddaten; einen Bildprozessor 27, der basierend auf einem durch die CPU 21 ausgegebenen Displaysteuerungssignal Bilddaten vom Bildspeicher 29 abruft und die Bilddaten verarbeitet, um sie auf dem Display 42 darzustellen; einen Sprachprozessor 30, der Sprachinformationen (Sprachdaten, Phrasendaten, mit einem Satz in Beziehung stehende Daten, Ton- oder Klangdaten, und ähnliche) verarbeitet, die basierend auf einem durch die CPU 21 ausgegebenen Sprachausgabesteuerungssignal von der Informationsspeichereinheit 50 ausgelesen werden, und die verarbeiteten Informationen in ein Analogsignal umwandelt, um Sprachmeldungen an den Lautsprecher 44 auszugeben; eine Kommunikationsschnittstelle 25 zum Austauschen von Ein-/Ausgabedaten durch Kommunikation; eine Sensoreingangsschnittstelle 23, die ein von der Ist-Positionserfassungseinheit 10 zugeführtes Sensorsignal empfängt; und eine Uhr 28 zum Schreiben des Datums und der Uhrzeit in interne Dialoginformationen. Wenn die Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 über die Sensoreingangsschnittstelle 23 Daten empfängt, die durch die Sensoren der Ist-Positionserfassungseinheit 10 erfaßt wurden, berechnet die CPU 21 die Koordinate der Ist-Position in vorgegebenen Zeitintervallen basierend auf den empfangenen Daten und schreibt die berechneten Koordinatendaten in den RAM-Speicher 41, in dem sie zwischengespeichert werden. Während die Koordinate der Ist-Position berechnet wird, wird eine Anpassungsverarbeitung ausgeführt, wobei ein Erfassungsfehler bezüglich der von jedem Sensor empfangenen Daten berücksichtigt wird. Außerdem wird ein von jedem Sensor zugeführter Ausgangswert immer einer Korrekturverarbeitung unterzogen. Ein Fahrer kann die Form der Routenführung auswählen, d. h. eine Routenführung durch Display- oder Sprachausgabe.
  • 5 zeigt ein Beispiel einer Struktur von Straßenführungsdaten. 6(a) zeigt ein Beispiel einer Struktur von Straßenmerkmaldaten. 6(b) zeigt ein Beispiel einer Struktur von Straßennamendaten. 6(c) zeigt ein Beispiel einer Struktur von Gefahrenstellendaten. 6(d) zeigt ein Beispiel einer Struktur von Fahrtführungsdaten.
  • Die 5, 6 und 14 zeigen Beispiele einer Struktur von in der Informationsspeichereinheit 50 gespeicherten Hauptdatendateien. Wie in 5(a) dargestellt, enthält eine Führungsstraßendatendatei für jede von n Straßen eine Straßennummer, eine Straßenlänge, Straßenmerkmaldaten, die Adresse und Größe von Formdaten und die Adresse und Größe von Führungsdaten. Die Führungsstraßendaten werden zum Bereitstellen einer durch eine Routenbestimmung erhaltenen Routenführung verwendet.
  • Die Straßennummer ist jeder Straße zwischen Verzweigungspunkten für jeweils zwei Richtungen der Straße zugeordnet. Durch die Straßenmerkmaldaten werden Zusatzinformationen für eine Straßenführung bereitgestellt. Wie in 6(a) dargestellt, weisen die Straßenmerkmaldaten Überführungs/Unterführungsdaten auf, die darstellen, ob eine Straße eine Überführung ist oder in der Nähe einer Überführung verläuft, oder ob die Straße eine Unterführung ist oder in der Nähe einer Unterführung verläuft, sowie mit der Anzahl von Fahrspuren in Beziehung stehende Daten. Wie in 5(b) dargestellt, weisen die Formdaten Koordinatendaten auf, die die nördliche Länge und die östliche Breite für jeden von m Knoten darstellen, durch die die Straße geteilt wird. Wie in 5(c) dargestellt, weisen die Führungsdaten den Namen einer Kreuzung (oder eines Verzweigungspunkts), mit einer Gefahrenstelle in Beziehung stehende Daten, Straßennamendaten, die Adresse und Größe von Straßennamensprachdaten und die Adresse und Größe von Place-to-go-Daten (Ort, der angefahren werden soll) auf.
  • Wie in 6(c) dargestellt, weisen die Gefahrenstellendaten, die eine der Unterkategorien der Führungsdaten darstellen, Daten auf, die eine Eisenbahnkreuzung, einen Tunneleingang, einen Tunnelausgang oder eine Stelle anzeigen, an der die Straßenbreite sich verengt, oder Daten, die das Nichtvorhandensein von Gefahrenstellen anzeigen. Die Gefahrenstellendaten werden verwendet, um die Aufmerksamkeit eines Fahrers zu erregen, wenn das Fahrzeug sich einer Gefahrenstelle nähert, z. B. einer Eisenbahnkreuzung oder einem Tunnel. Wie in 6(b) dargestellt, weisen die Straßennamendaten einen Straßentyp und eine Untertypnummer auf, die einen Untertyp jedes Straßentyps anzeigt. Durch die Straßentypendaten angezeigte Straßentypen sind z. B. eine gebührenfreie Schnellstraße, eine gebührenfreie Stadtautobahn, eine mautpflichtige Straße und normale Straßen (eine Landsstraße, eine Präfekturstraße und andere Straßen). Die Untertypnummerdaten zeigen an, ob eine gebührenfreie Schnellstraße, eine gebührenfreie Stadtautobahn und eine mautpflichtige Straße, eine Hauptstraße oder eine Verbindungsstraße ist. Wie in 5(d) dargestellt, weisen die Place-to-go-Daten die Straßennummer einer Straße, in die eingefahren werden soll, den Namen eines anzufahrenden Ortes (Place to go), die Adresse und Größe von Sprachdaten des anzufahrenden Ortes, die Direction-to-go-Daten und Fahrtführungsdaten auf.
  • Wie in 5(e) dargestellt, weisen die Direction-to-go-Daten, die eine der Unterkategorien der Place-to-go-Daten darstellen, Daten auf, die eines der folgenden Merkmale anzeigen: ungültig (die Place-to-go-Daten werden nicht verwendet), unnötig (es wird keine Führung bereitgestellt), geradeaus, rechts, schräg nach rechts, nach rechts zurückkehren, links, schräg links und nach links zurückkehren. Wie in 6(d) dargestellt, zeigen die Fahrtführungsdaten an, welche Fahrspur genommen werden sollte, wenn mehrere Fahrspuren vorhanden sind, und weisen Daten auf, die anzeigen, ob der Fahrer sich rechts, links oder zur Mitte hin halten sollte, oder Daten, die das Nichtvorhandensein einer Fahrtführung anzeigen.
  • Wie in 14(A) dargestellt, weisen mit einer Strukturprofilkarte in Beziehung stehende Daten z. B. auf: die Anzahl N von mit Strukturen in Beziehung stehenden Datenele mente, z. B. Struktur(en), Brücke(n), Turm (Türme), Park(s), Spielplatz (Spielplätze) und Straße(n), gefolgt von mit jeder Struktur in Beziehung stehenden Daten. Mit jeder Struktur in Beziehung stehende Daten zeigen die folgenden Merkmale an: Name der Struktur, Adresse, Typ, Form, Höhe und Detail. Die "Name der Struktur"-Daten zeigen eines der folgenden Merkmale an: den Namen des Gebäudes, wenn die Struktur ein Gebäude ist, den Namen einer Person, die in einem Haus wohnt, wenn die Struktur ein Privathaus ist, den Namen einer Einrichtung, wenn die Struktur eine Einrichtung ist, und den Namen einer Straße, z. B. "Chuodori Avenue" und "National Road No. 1", wenn die Struktur eine Straße ist. Die "Adressen"-Daten zeigen die Adresse der Struktur an. Die "Form"-Daten weisen Daten auf, die die folgenden Merkmale anzeigen: die Anzahl n von eine Form darstellenden Koordinaten und individuelle Koordinaten (x0, y0), (x1, y1), ..., (xn-1, yn-1) Die "Typ"-Daten weisen Daten auf, die die folgenden Merkmale anzeigen: ein normales Haus, ein Appartementhaus, ein Bürogebäude, eine öffentliche Einrichtung, eine Straße, einen Park, und ähnliche. Die "Höhen"-Daten zeigen die Anzahl von Stockwerken oder die Höhe (m) an. Wenn eine Struktur z. B. ein Mietsgebäude ist, weisen die "Detail"-Daten die folgenden mit Mietern oder Pächtern in Beziehung stehenden Datenelemente auf: die Anzahl m von Namen und mit jedem Mieter oder Pächter in Beziehung stehende Daten, z. B. den Namen, die Telefonnummer, die Raumnummer und die Kategorie (Geschäftsart, z. B. Familienrestaurant, Convenience Store, usw. und die Beschreibung des Geschäfts). Wie in 14(B) dargestellt, werden mit der Form einer Struktur in Beziehung stehende Daten, d. h. Koordinatendaten, ausgelesen, und die ausgelesenen Koordinaten werden durch eine Linie verbunden, um die Form jeder Struktur darzustellen, z. B. die flächigen Formen eines Gebäudes und eines Hauses und die flächige To pografie eines Parks. Mit einer Straße in Beziehung stehende Daten können ebenfalls in der Form von Daten gespeichert sein, die der Straße eine Form verleihen. Ein Straßenschild darstellende Daten, z. B. ein "Einfahrt verboten"-Schild und ein " Einbahnverkehr"-Schild, einen Straßennamen anzeigende Daten und einen Bereichnamen, z. B. einen Stadtnamen, anzeigende Daten können als unabhängige Daten oder als Straßendaten zugeordnete Daten gespeichert sein. Ein Straßenschild, z. B. ein "Einfahrt verboten"-Schild und ein "Einbahnverkehr"-Schild, anzeigende Daten weisen Daten auf, die Koordinaten einer Darstellungsposition für das Schild anzeigen, und Daten, die einen Darstellungswinkel für das Schild anzeigen. Eine Straße, einen Stadtnamen oder ähnliche Informationen anzeigende Daten können ähnliche Daten aufweisen.
  • Nachstehend wird eine Verarbeitung einer anderen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Navigationsgeräts beschrieben.
  • 7 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung des Gesamtsystems des erfindungsgemäßen Navigationsgeräts. 15 zeigt eine Darstellungsverarbeitung zum Darstellen der Strukturprofilkarte. 16 zeigt eine Darstellungsverarbeitung zum Darstellen der Form einer Struktur. 17 zeigt eine Darstellungsverarbeitung zum Darstellen des Namens einer Struktur. 18 zeigt Darstellungsbeispiele der Strukturprofilkarte.
  • Wie in 7 dargestellt, erfaßt, wenn die CPU 21 der Informationsverarbeitungs-/Steuereinheit 20 ein Programm eines Routenführungssystems startet, die Ist-Positionserfassungseinheit 10 zunächst die Ist-Position, und das System stellt eine Bereichkarte dar, in deren Mitte die Ist-Position angeordnet ist, und auf der der Name der Ist-Position und ähnliche Informationen dargestellt werden (Schritt S1). Anschließend fordert die Informationsverarbei tungs-/Steuereinheit 20 einen Fahrer auf, mit dem Ziel in Beziehung stehende Daten einzugeben, z. B. eine Telefonnummer, eine Adresse, den Namen einer Einrichtung, einen registrierten Punkt oder ähnliche (Schritt S2). Daraufhin wird eine Route von der Ist-Position zu einem Ziel bestimmt (Schritt S3). Wenn die Route bestimmt wurde, wird eine Routenführung/-darstellung wiederholt, bis das Fahrzeug das Ziel erreicht, während die Ist-Position nachgeführt wird (Schritt S4). Wenn der Fahrer mit einem Umweg oder einer Umleitung in Beziehung stehende Daten eingibt, bevor das Fahrzeug das Ziel erreicht, setzt das Routenführungssystem einen Suchbereich, bestimmt eine Route zum Umwegpunkt und wiederholt die Routenführung/-darstellung bis das Fahrzeug den Umwegpunkt erreicht.
  • Es sind eine Entscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob eine vorgegebene Bedingung erfüllt ist, und eine Schalteinrichtung zum Umschalten zwischen Karten, wenn die vorgegebene Bedingung erfüllt ist vorgesehen. Dies ermöglicht es einem Fahrer, zu einem gewünschten Zeitpunkt manuell von einer dargestellten Karte auf eine andere Karte umzuschalten. Wenn der Fahrer beispielsweise einen Umweg nehmen möchte, während das Fahrzeug entlang einer vorgegebenen Route fährt und eine Straßenkarte dargestellt wird, ermöglicht es das Routenführungssystem dem Fahrer, von der Straßenkarte auf eine Bereichkarte umzuschalten, die Detailinformationen über gewünschte Einrichtungen und die Umgebung der Einrichtungen enthält. Dadurch kann der Fahrer rasch Informationen erhalten, die mit folgenden Punkten in Beziehung stehen: mit der Position der gewünschten Einrichtung, der Position eines Parkplatzes, einer Einbahnstraße in der Nähe der Einrichtung, und ähnliche. Infolgedessen kann das Fahrzeug den Umwegpunkt fehlerfrei erreichen.
  • In der vorstehend beschriebenen Verarbeitung wird die Straßenkarte oder die Strukturprofilkarte bei jedem der folgenden Schritte geeignet dargestellt: Eingabe/Bestätigung/Setzen eines Ortspunkts, z. B. der Ist-Position oder eines Ziels; Bestätigen einer vorgegebenen Route; und Bereitstellen einer Routenführung.
  • Nachstehend wird die Darstellungsverarbeitung zum Darstellen der Strukturprofilkarte unter Verwendung von Daten beschrieben, die vorstehend unter Bezug auf 14 beschrieben worden sind.
  • Wie in 15 dargestellt, wird, wenn die Strukturprofilkarte in einem Kartendarstellungsmodus ausgewählt ist (Schritt S51), eine Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer Profilkarte ausgeführt (Schritt S52). Anschließend wird eine Darstellungsverarbeitung zum Darstellen der Namen von Strukturen auf der Profilkarte ausgeführt (Schritt S53). Dann werden die Ist-Positionsmarkierung und Führungsinformationen dargestellt (Schritt S54). Jede Struktur wird in der folgenden Form dargestellt: eine flächige Form für ein normales Haus, ein Mietsgebäude und andere, ähnliche Gebäude, und eine flächige Topografie für einen Park und eine Straße. Im Fall eines Gebäudes mit vielen Mietern oder Pächtern werden, obwohl das Gebäude durch eine einzige Form dargestellt wird, viele mit den Mietern oder Pächtern in Beziehung stehende Informationen bereitgestellt. Daher werden in Schritt S52 zum Darstellen der Profilkarte und in Schritt S53 zum Darstellen des Namens einer Struktur die Formen einer Struktur, der viele Informationspunkte zugeordnet sind, und öffentliche Einrichtungen auf eine Weise dargestellt, die sich von der Art der Darstellung eines normalen Hauses unterscheidet, so daß eine solche Struktur oder öffentliche Einrichtungen leicht erkennbar sind. Außerdem wird der Name einer solchen Struktur oder öffentlichen Einrichtung bevorzugt dargestellt. Wenn der Name sich von einem durch den Fahrer spezifizierten Namen unterscheidet, wird der Name nicht dargestellt. Dem Namen einer Stadt und dem Namen einer öffentlichen Einrichtung wird höhere Priorität zugeordnet. Daher werden Namen von Strukturen in der folgenden Prioritätsfolge dargestellt: 1) Name einer Stadt; 2) Name einer öffentlichen Einrichtung; und 3) Name einer Struktur mit vielen innerstrukturellen Informationspunkten.
  • Die Darstellungsverarbeitung zum Darstellen der Form einer Struktur wird auf folgende Weise ausgeführt. Wie in 16(A) dargestellt, werden mit der Strukturprofilkarte in Beziehung stehende Informationen innerhalb eines spezifizierten Darstellungsbereichs von der Informationsspeichereinheit 50 ausgelesen (Schritt S61). Für die Form einer darzustellenden Struktur wird eine Darstellungsart bestimmt (Schritt S62). Die Darstellungsart weist die Farbe einer Form, die Farbdichte und das Darstellungsmuster auf und wird basierend auf dem Typ, der Höhe und dem Maßstab einer Struktur festgelegt. Beispielsweise ist die Darstellungsart für die folgenden Strukturtypen unterschiedlich: öffentliche Einrichtung, Bahnhof, Theater, Kunstmuseum, Vergnügungspark, Turm, Appartementhaus, ein von einem normalen Haus verschiedenes Gebäude. Außerdem kann im Fall einer öffentlichen Einrichtung die Darstellungsart unterschieden werden zwischen einer öffentlichen Organisation (Regierungsbüro oder Behörde, Polizeistation und Stadthalle) und einem öffentlichen Bereich (Park und Spielplatz). Im Fall eines von einem normalen Haus verschiedenen Gebäudes kann die Darstellungsart unterschieden werden gemäß der Höhe (Anzahl von Stockwerken), der Anzahl von Mietern oder Pächtern, usw. Nachdem die Darstellungsart bestimmt wurde, wird die Strukturprofilkarte dargestellt (Schritt S63). Anschließend wird die Form jeder Struktur auf die bestimmte Darstellungsart dargestellt (Schritt S64).
  • Die in Schritt S62 bestimmte Darstellungsart wird folgendermaßen festgelegt. Beispielsweise ist eine z. B. in 16(B) dargestellte Darstellungsartbestimmungstabelle gespeichert. Die Darstellungsart kann durch Bezugnahme auf Daten, die mit der darzustellenden Strukturprofilkarte sowie mit dieser Darstellungsartbestimmungstabelle in Beziehung stehen, festgelegt werden. Die Darstellungsartbestimmungstabelle von 16(B) wird folgendermaßen erzeugt. Öffentliche Einrichtungen werden in einer Farbe a dargestellt, und eine Führungsstraße wird in einer Farbe d dargestellt. Eine Struktur, die weder eine öffentliche Einrichtung noch eine Straße ist und Detailinformationen aufweist, wird in einer Farbe d und gemäß dem Maßstab der Struktur in einer dunklen oder hellen Schattierung der Farbe dargestellt. Außerdem wird, wenn die Höhe einer Struktur größer ist als ein vorgegebener Wert, die Struktur in einer Maschenform mit einer Farbe c dargestellt. Wie vorstehende beschrieben, weist die Darstellungsart in diesem Beispiel die Farbe einer Form, die Dichte einer Farbe und das Muster der Darstellung auf. Wenn die Darstellungsartbestimmungstabelle verwendet wird, wird in Schritt S62 die folgende Verarbeitung ausgeführt.
  • Wie in 16(C) dargestellt, werden zunächst mit einer Strukturprofilkarte in Beziehung stehende Daten mit der Darstellungsartbestimmungstabelle verglichen (Schritt S71), um den Typ einer Struktur zu bestimmen und festzustellen, ob die Struktur eine öffentliche Einrichtung, eine Straße oder eine andere Struktur ist (Schritt S72). Wenn die Struktur eine öffentliche Einrichtung ist, wird die Darstellungsart auf die Farbe a festgelegt (Schritt S73). Wenn die Struktur eine Straße ist und die Straße sich auf einer bestimmten Führungsroute befindet (Führungsstraße), wird die Darstel lungsart auf die Farbe d festgelegt (Schritt S74). Wie vorstehend unter Bezug auf 5 beschrieben wurde, wird, weil die bestimmte Route Führungsstraßendaten aufweist, die Führungsroute, die eine der Anzahl von Fahrspuren entsprechende Breite hat, basierend auf den Führungsstraßendaten auf einer Karte überlagert. Wenn die Struktur eine von einer öffentlichen Einrichtung und einer Straße verschiedene Struktur ist, wird bestimmt, ob Detailinformationen verfügbar sind oder nicht (Schritt S75). Wenn Detailinformationen verfügbar sind, wird festgestellt, ob die in den Detailinformationen enthaltene Anzahl von Namen größer oder gleich α ist oder nicht (Schritt S76). Wenn die Anzahl von Namen größer oder gleich α ist, wird die Darstellungsart auf die Farbe b festgelegt (Schritt S78). Wenn dagegen die Anzahl von Straßen kleiner ist als α, wird die Darstellungsart auf eine helle Farbe b festgelegt (Schritt S77). Wenn keine Detailinformationen verfügbar sind, wird anhand der die Höhe der Struktur anzeigenden Daten festgestellt, ob die Struktur größer ist als eine vorgegebene Höhe (Schritt S79). Wenn die Höhe der Struktur größer ist als die vorgegebene Höhe, wird die Darstellungsart auf eine maschenförmige Darstellung der Farbe c festgelegt (Schritt S80). Wenn die Antwort in Schritt S79 NEIN lautet, wird die Struktur auf normale Weise dargestellt.
  • In diesem Beispiel wird die Darstellungsart folgendermaßen festgelegt. Oberste Priorität wird dem Merkmal zugeordnet, ob eine Struktur eine öffentliche Einrichtung ist oder nicht. Dann folgen Detailinformationen, d. h. der Maßstab einer Struktur. Zuletzt kommt die Höhe.
  • Die Länge des auf der Struktur darzustellenden Strukturnamens variiert. Es kann schwierig sein, bei einer vorgegebenen Bildschirmgröße oder einem vorgegebenen Darstellungsbereich den gesamten Namen darzustellen. Ähnlich wie bei der vorstehend beschriebenen Bestimmung der Darstellungsart wird z. B. die Länge eines darzustellenden Namens gemäß der Priorität bezüglich des Typs einer Struktur und der Priorität bezüglich der Detailinformationen bestimmt, wodurch verhindert wird, daß ein dargestellter Name einen anderen dargestellten Namen überlappt. Ein Beispiel dieser Verarbeitung ist in 17 dargestellt. Zunächst werden Daten für m Namen, die in Detailinformationen enthalten sind, die mit einem Darstellungsbereich in Beziehung stehenden Daten zugeordnet sind, in der Folge abnehmender Namenlängen gespeichert (Schritt S91). Anschließend wird festgestellt, ob mit den m Namen in Beziehung stehende Daten in der Folge abnehmender Namenlängen verarbeitet werden (Schritt S92). Für einen darzustellenden Namen wird ein Darstellungsbereich auf einer Karte berechnet (Schritt S93). Wenn festgestellt wird, daß ein Name einen bereits dargestellten Namen nicht überlappt (Schritt S94), wird der Name auf der Karte dargestellt (Schritt S95). Daraufhin wird der Darstellungsbereich gespeichert (Schritt S96). Dann springt die Verarbeitung zu Schritt S92 zurück, um den gleichen Verarbeitungsablauf zu wiederholen.
  • Der Darstellungsbereich eines Namens wird basierend auf der vertikalen und der horizontalen Größe eines einzelnen Zeichens, eines Zeichenabstands und der Anzahl der Zeichen bestimmt und so angeordnet, daß er sich seitlich erstreckt, während sein Mittelpunkt in der Mitte einer Struktur angeordnet ist. Auf diese Weise wird der Name in Verbindung mit der Koordinate der oberen linken Ecke und der unteren rechten Ecke einer Zeichenfolge gespeichert. Wenn der Darstellungsbereich eines Namens nur basierend auf der vertikalen und der horizontalen Größe eines Zeichens und eines Zeichenabstands bestimmt wird, werden Namen in der gesamten Karte mit nur einem kleinen Zwischenraum zwischen benachbart dar gestellten Namen nebeneinander dargestellt. Dadurch wird die Karte unübersichtlich, obwohl benachbarte Darstellungsbereiche sich nicht überlappen. Daher kann festgelegt werden, daß benachbarte Bereiche sich nicht überlappen, wenn sie um einen vorgegebenen Abstand voneinander beabstandet sind, der größer ist als die vorstehend erwähnten benachbarten nicht-überlappenden Darstellungsbereiche. Beispielsweise kann der Darstellungsbereich so definiert sein, daß er eine Zeichenfolge und einen Abstand enthält, der dem α-fachen der Größe eines Zeichens gleicht und auf der Ober- und der Unterseite der Zeichenfolge bereitgestellt wird, und einen Abstand, der dem β-fachen der Größe eines Zeichens gleicht und auf der rechten und der linken Seite der Zeichenfolge bereitgestellt wird. Alternativ kann der Darstellungsbereich so definiert werden, daß er eine Zeichenfolge und einen Abstand aufweist, der einer vorgegebenen Anzahl von Zeichen entspricht und auf der Ober- und der Unterseite der Zeichenfolge bereitgestellt wird, und einen Abstand, der der vorgegebenen Anzahl von Zeichen gleicht und an der rechten und der linken Seite der Zeichenfolge bereitgestellt wird. Außerdem weisen Namentypen nicht nur eine Zeichenfolge, sondern auch eine Markierung auf, die auf einer Karte verwendet wird, um eine Schule, ein Krankenhaus, ein Postamt oder eine ähnliche Einrichtung anzuzeigen, eine Dienstleistungsmarkierung, eine Folge verschiedener andersartiger Zeichen, und ein Muster.
  • Wie vorstehend beschrieben, ermöglichen Daten, die mit einer in der vorliegenden Erfindung verwendeten Strukturprofilkarte in Beziehung stehen, folgende Berechnungen. D. h., die Koordinaten der Mitte eines darzustellenden Namens und die den Darstellungsbereich des Namens anzeigenden Koordinaten können basierend auf einer Folge von Koordinaten berechnet werden, die die Form einer Struktur anzeigen. Dadurch kann eine andere Karte dargestellt werden, die zusammen mit der Strukturprofilkarte in der Informationsspeichereinheit 50 gespeichert ist, und ein Name kann dargestellt werden, der als Teil von Daten gespeichert ist, die mit der Strukturprofilkarte in Beziehung stehen, so daß der Name auf der dargestellten Karte innerhalb des Darstellungsbereichs dargestellt wird, der basierend auf einer Folge von die Form einer Struktur anzeigenden Koordinaten berechnet wird. In diesem Fall können die Darstellungsverarbeitung für die Karte und die Darstellungsverarbeitung für den Namen vollständig unabhängig voneinander ausgeführt werden, und ein Versatz zwischen der dargestellten Karte und dem dargestellten Namen kann verhindert werden, indem die Koordinaten für die Darstellung der Karte und die Darstellung des Namens angepaßt werden. Als Ergebnis einer solchen Kombination von Verarbeitungen kann eine Folge von Koordinaten, die eine Form und einen Namen anzeigen, die als Teil von mit einer Strukturprofilkarte in Beziehung stehenden Daten gespeichert sind, als Daten zum Darstellen eines Namens auf einer anderen Karte verwendet werden. Dadurch kann die Datenmenge erheblich reduziert werden.
  • 18 zeigt ein Darstellungsbeispiel einer Strukturprofilkarte. 18(A) zeigt ein Darstellungsbeispiel der Strukturprofilkarte, während das Fahrzeug geparkt ist. 18(B) zeigt ein Darstellungsbeispiel der Strukturprofilkarte, in der Informationen gelöscht sind, die von mit einer Straße in Beziehung stehenden Informationen verschieden sind. 18(C) zeigt ein Darstellungsbeispiel der Strukturprofilkarte, in der eine Route, die Ist-Positionsmarkierung, ein Orientierungspunkt an einer Führungskreuzung und eine Einbahnverkehrmarkierung dargestellt sind, während Informationen gelöscht sind, die von mit einer Straße in Beziehung stehenden Informationen verschieden sind. In 18(A) sind der Name eines Parks, der Name einer öffentlichen Einrichtung und der Name einer Straße als Namen von Strukturen gespeichert. Außerdem sind einige Strukturen in verschiedenen Mustern dargestellt, d. h. auf verschiedene Darstellungsarten. Im Fall einer Farbdarstellung ist eine unterscheidende Darstellung durch Kombinieren von Farben, Farbdichten und Darstellungsmustern möglich. Daher wird die Darstellungsart gemäß Daten verändert, die den Typ einer Struktur anzeigen, Daten, die die Höhe einer Struktur anzeigen, und Daten, die die Anzahl von Namen anzeigen, die in den die Details einer Struktur anzeigenden Daten enthalten sind. Beispielsweise kann eine von einer normalen Darstellungsart verschiedene Darstellungsart für eine öffentliche Einrichtung verwendet werden, z. B. für eine Schule, eine Stadthalle, ein Postamt und einen Bahnhof, eine Struktur, z. B. einen Park, die als allgemeiner Orientierungspunkt erkennbar ist, und ein Mietsgebäude, für das eine große Anzahl von Namen gespeichert sind. Dadurch kann ein Fahrer einen Orientierungspunkt im dargestellten Bereich und die Merkmale des dargestellten Bereichs leicht erkennen. 18(B) zeigt ein Darstellungsbeispiel einer Strukturprofilkarte, wobei eine eine Struktur darstellende Form auf eine eingeschränkte Weise dargestellt ist. 18(C) zeigt ein Darstellungsbeispiel einer Strukturprofilkarte, wobei die in 18(B) dargestellte Strukturprofilkarte weitere Informationen enthält, die auf die folgende Weise dargestellt sind: mit einer Straße in Beziehung stehende Information, z. B. eine Einbahnverkehrmarkierung, ist hervorgehoben dargestellt, eine Route ist dargestellt und ein Orientierungspunkt ist dargestellt. Diese Beispiele werden später ausführlich beschrieben.
  • Wenn eine Strukturprofilkarte in einem normalen Modus dargestellt wird, wird die vorstehend beschriebene Verarbeitung ausgeführt. Wenn jedoch eine Strukturprofilkarte für eine Routenführung dargestellt wird, während das Fahrzeug fährt, wird es für einen Fahrer schwierig sein, für die Fahrt erforderliche Informationen zu erfassen, weil auf der Karte zu viele Informationen dargestellt sind. Insbesondere ist es, wenn das Fahrzeug schneller als mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit fährt, für einen Fahrer schwierig, auf der Karte erscheinende Informationen zu erkennen, obwohl eine Karte dargestellt ist. Daher muß, wenn eine Strukturprofilkarte auf einem Führungsbildschirm dargestellt wird, die Karte so dargestellt werden, daß ein Fahrer Führungsinformationen sofort identifizieren und erkennen kann. Nachstehend wird ein Beispiel eines Führungsbildschirmfensters beschrieben.
  • 19 zeigt ein Beispiel eines Führungsbildschirmfensters, das in Form einer Strukturprofilkarte dargestellt wird. 20 zeigt ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer eine Struktur darstellenden Form. 21 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer Einbahnverkehrmarkierung. 22 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer Route. 23 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Beispiels einer Darstellungsverarbeitung zum Darstellen eines Orientierungspunkts.
  • In 19(A) bezeichnen Bezugszeichen 101 eine Straße, 102 eine Führungsroute, 103 eine Mittellinie, 104, 105 und 109 Einbahnstraßen, 106 und 110 Einbahnverkehrmarkierungen, 107 eine Abfrage- oder Suchgrenze und 108 eine Ist-Positionsmarkierung.
  • Wenn eine Strukturprofilkarte auf dem Führungsbildschirm dargestellt wird, während das Fahrzeug fährt, werden grundsätzlich die Straße 101, die Einbahnstraßen 104, 105 und 109 und die die Ist-Position auf der Straße 101 darstellende Ist-Positionsmarkierung dargestellt, wie in 19(A) gezeigt wird. Außerdem werden mit einer Straße in Beziehung stehende und für die Fahrt erforderliche Informationen auf eine leicht verständliche Weise (hervorgehoben) und gemäß dem Fahrtzustand dargestellt. Solche Informationen beinhalten Informationen, die mit folgenden Merkmalen in Beziehung stehen: mit den Einbahnverkehrmarkierungen 106 und 110, einer Eisenbahnkreuzung, einem Fußgängerüberweg und einem Orientierungspunkt, der entlang einer Straße angeordnet und leicht erkennbar ist. In diesem Fall sind für die Fahrt erforderliche Informationen mit einer Straße in der Nähe der Ist-Position in Beziehung stehende Informationen. Beispiele solcher Informationen sind Informationen über eine Straße, die sich, gemessen von der Ist-Position, innerhalb eines vorgegebenen Radius befindet; Informationen über eine Straße, die sich von der Ist-Position entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erstreckt; Informationen über eine Straße, die sich bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs innerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs in Vorausrichtung befindet; und Informationen über eine Straße, die sich, gemessen von der Fahrzeug-Ist-Position, innerhalb eines vorgegebenen Abstands in Vorausrichtung befindet. Nur diese Informationsarten werden hervorgehoben dargestellt. Wenn das Fahrzeug mit einer relativ hohen Geschwindigkeit fährt, werden Informationen hervorgehoben dargestellt, die mit einem Bereich in Beziehung stehen, der von der Ist-Position des Fahrzeugs relativ weit entfernt ist. Wenn das Fahrzeug dagegen mit einer relativ niedrigen Geschwindigkeit fährt, werden Informationen hervorgehoben dargestellt, die mit einem Bereich in Beziehung stehen, der sich bezüglich der Ist-Position des Fahrzeugs relativ nahe befindet. D. h., der Winkel- oder Entfernungsbereich für eine hervorgehobene Darstellung kann gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit verändert werden. Mit der berechneten Führungsroute 102 in Beziehung stehende Informa tionen können von der Speichereinrichtung abgerufen werden, und die abgerufenen Informationen können hervorgehoben dargestellt werden. Mit der Führungsroute 102 in Beziehung stehende Informationen sind beispielsweise Informationen über eine Straße, die mit der Straße 101 verbunden ist, die sich entlang der Führungsroute 102 erstreckt, und Informationen über eine Straße, die sich in der Nähe der sich entlang der Führungsroute 102 erstreckenden Straße 101 befindet. Die Abfrage- oder Suchgrenzen 107 definieren den Bereich für eine hervorgehobene Darstellung und bilden einen vorgegebenen Winkel, z. B. ±60°, gemessen von einer Linie, die sich von der Ist-Positionsmarkierung 108 in die Fahrtrichtung des Fahrzeugs erstreckt. In der Speichereinrichtung werden Informationen gesucht, die mit einem durch die Suchgrenzen 107 definierten Bereich in Beziehung stehen. Beispielsweise liegt die Einbahnverkehrmarkierung 106 innerhalb dieses definierten Bereichs und wird daher hervorgehoben dargestellt, während die Einbahnverkehrmarkierung 110 außerhalb dieses Bereichs liegt und daher im normalen Modus dargestellt wird. Wenn die Ist-Positionsmarkierung 108 an einer Position unterhalb der Einbahnverkehrmarkierung 109 dargestellt wird, wird die Einbahnverkehrmarkierung 110 ebenfalls hervorgehoben dargestellt. Nachdem die Ist-Positionsmarkierung 108 die Einbahnstraße 109 passiert hat, ändert sich der Darstellungsmodus der Einbahnverkehrmarkierung 110 von der hervorgehobenen auf die normale Darstellung. Daher werden in der Strukturprofilkarte von 18(A) Informationen, die für die Fahrt nicht erforderlich sind, z. B. eine eine Struktur darstellende Form, in der gleichen Farbe gezeichnet wie der Hintergrund bzw. nicht gezeichnet, wie in 18(B) dargestellt. Die Führungsroute 102, die eine vorgegebene Breite hat, wird basierend auf Koordinaten und der Anzahl von Fahrspuren gezeichnet, die in den Führungsstraßendaten enthalten sind. Wenn eine Markierung und ähnliche Elemente, die hervorgehoben dargestellt werden sollen und bezüglich der Ist-Positionsmarkierung 108 in Vorwärtsrichtung angeordnet sind, abgerufen werden sollen, wird ein Bereich mit einem vorgegebenen Winkel, gemessen bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, auf die vorstehend beschriebene Weise spezifiziert. Alternativ kann ein Suchbereich basierend auf dem Abschnitt der Führungsroute 102 bestimmt werden, der bezüglich der Ist-Positionsmarkierung 108 in Vorausrichtung angeordnet ist, so daß der Suchbereich sich von jeder Seite der Führungsroute 102 über eine vorgegebene Entfernung erstreckt. Dies ist in 18(C) exemplarisch dargestellt, deren Strukturprofilkarte auf die folgende Weise erzeugt wird. Eine eine Struktur darstellende Form wird von der Strukturprofilkarte von 18(B) gelöscht. Anschließend werden die Ist-Positionsmarkierung und eine Führungsroute hinzugefügt, die Einbahnverkehrmarkierung als mit einer Straße entlang der Führungsroute in Beziehung stehende Information hervorgehoben dargestellt und zusätzlich eine Schule, ein Postamt und eine Tankstelle anzeigende Markierungen dargestellt.
  • Nachstehend wird ein Beispiel einer Darstellungsverarbeitung beschrieben, die für eine Strukturprofilkarte gemäß dem Fahrtzustand ausgeführt wird.
  • Wenn ein Ziel auf einer dargestellten Bereichskarte basierend auf mit bestimmten Orientierungspunkten in Beziehung stehenden Informationen spezifiziert ist, ist es wünschenswert, daß die Strukturprofilkarte Detailinformationen enthält. Während das Fahrzeug fährt, ist es jedoch ausreichend, nur mit einer Straße in Beziehung stehende Informationen hervorgehoben darzustellen. D. h., eine Darstellung von Informationen, die nicht mit einer Straße in Beziehung stehen, z. B. eine eine Struktur darstellende Form, sind nicht erforderlich. Dadurch wird, wie in 20 dargestellt, bei der Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer eine Struktur darstellenden Form die Ist-Position erfaßt (Schritt S101). Dann wird eine Strukturprofilkarte eines Umgebungsbereichs der Ist-Position gezeichnet (Schritt S102). Dann wird festgestellt, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist oder nicht (Schritt S103). Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht kleiner ist als ein vorgegebener Wert, wird in einer Palette für jede eine Struktur darstellende Form eine Hintergrundfarbe gesetzt, um die Strukturprofilkarte darzustellen, wie z. B. in 18(B) dargestellt (Schritt S104). Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner ist als der vorgegebene Wert, wird in der Palette für jede eine Struktur darstellende Form eine z. B. in 16(B) dargestellte Farbe gesetzt, um die Strukturprofilkarte darzustellen, wie in 18(A) dargestellt (Schritt S105). Bei dieser Darstellungsverarbeitung kann basierend auf dem unter Bezug auf 14 beschriebenen Typ der Strukturprofilkartendaten entschieden werden, ob jede eine Struktur darstellende Form mit einer Führungsroute in Beziehung steht oder nicht. Demgemäß kann eine einem spezifischen Typ zugeordnete, eine Struktur darstellende Form in dieser Darstellungsverarbeitung ausgeschlossen werden.
  • Wenn die Palette für eine eine Struktur darstellende Form, deren Darstellung während der Fahrt nicht erforderlich ist, basierend auf einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit, wie vorstehend beschrieben, auf die Palette einer Hintergrundfarbe geändert wird, erscheint keine eine Struktur darstellende Form auf einem Bildschirmfenster, es wird jedoch tatsächlich, wie in dem Fall, wenn eine eine Struktur darstellende Form dargestellt wird, eine Zeichenverarbeitung zum Zeichnen einer eine Struktur darstellenden Form ausgeführt. Wenn eine Darstellungsverarbeitung derart ausgeführt wird, daß Darstellungsinhalte durch Umschalten zwischen Pa letten für den Fall, daß das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die nicht kleiner ist als eine vorgegebene Geschwindigkeit, und den Fall, daß das Fahrzeug geparkt ist oder mit einer niedrigeren Geschwindigkeit fährt, geschaltet werden, kann die bei der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit erforderliche Darstellungsverarbeitung schnell ausgeführt werden. Außerdem kann die Displaysteuerungseinrichtung eine Einrichtung zum Entscheiden aufweisen, ob eine vorgegebene Bedingung erfüllt ist oder nicht. In diesem Fall werden, wenn entschieden wird, daß die vorgegebene Bedingung erfüllt ist, für die Darstellung erforderliche Informationen von der Speichereinrichtung abgerufen, so daß lediglich für die Darstellung erforderliche Informationen einer Zeichenverarbeitung unterzogen werden. Dadurch wird die Zeichenverarbeitungszeit reduziert. Infolgedessen kann die Zeichenverarbeitung schnell ausgeführt werden, wenn eine Hochgeschwindigkeits-Zeichenverarbeitung erforderlich ist, wie beispielsweise in dem Fall, wenn das Fahrzeug mit einer relativ hohen Geschwindigkeit fährt oder der Bildschirm gescrollt wird. Außerdem können diese Verarbeitungen gemäß dem Entscheidungsergebnis der Einrichtung zum Entscheiden, ob eine vorgegebene Bedingung erfüllt ist oder nicht, nach Bedarf selektiv ausgeführt werden.
  • Mit einer Straße in Beziehung stehende Information, z. B. eine Einbahnverkehrmarkierung, wird ausgewählt und als für die Fahrt entlang der Fahrtrichtung erforderliche Information hervorgehoben dargestellt. Wie in 21 dargestellt, wird bei der Darstellungsverarbeitung zum Darstellen der Einbahnverkehrmarkierung zunächst entschieden, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist oder nicht (Schritt S111). Wenn entschieden wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich dem vorgegebenen Wert ist, wird eine Einbahnverkehrmarkierung abgerufen, die innerhalb eines von der Ist-Position gemessenen, vorgegebenen Bereichs liegt (Schritt S112). Die abgerufene Einbahnverkehrmarkierung wird hervorgehoben dargestellt (Schritt S113). Wenn entschieden wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner ist als der vorgegebene Wert, wird entschieden, ob die zuvor beurteilte Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich dem vorgegebenen Wert war oder nicht (Schritt S115). Wenn entschieden wird, daß die zuvor beurteilte Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich dem vorgegebenen Wert war, wird die hervorgehoben dargestellte Einbahnverkehrmarkierung gelöscht, und die Einbahnverkehrmarkierung wird in einem normalen Modus dargestellt (Schritt S115). In diesem Fall kann, wie vorstehend beschrieben, eine in der Umgebung der Ist-Position angeordnete Einbahnverkehrmarkierung hervorgehoben dargestellt werden. Alternativ kann der Suchbereich basierend auf einer Entfernung oder einem Winkel gesetzt werden, und der Suchbereich kann gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit geändert werden. Die vorstehend beschriebene Verarbeitung kann folgendermaßen modifiziert werden. Wenn keine Einbahnverkehrmarkierung abgerufen werden kann, weil die Strukturprofilkartendaten keine mit einer Einbahnverkehrmarkierung in Beziehung stehende Daten enthalten, wird auf in Straßendaten enthaltene, mit dem Straßentyp in Beziehung stehende Daten Bezug genommen, um zu entscheiden, ob eine Straße eine Einbahnstraße ist oder nicht, und es wird eine Einbahnverkehrmarkierung dargestellt, wenn entschieden wird, daß die Straße eine Einbahnstraße ist. Außer einer Einbahnverkehrmarkierung können eine Eisenbahnkreuzungsmarkierung, eine Fußgängerüberwegmarkierung, eine Ampelmarkierung und ähnliche einer Displaysteuerung unterzogen werden. Insbesondere kann eine "Einfahrt verboten"-Straße hervorgehoben dargestellt werden. Die hervorgehobene Darstellung kann folgendermaßen erhalten werden. Hervorgehoben darzustellende Informationen werden deutlicher dargestellt als andere aktuell dargestellte Informationen. Alternativ können ausschließlich hervorgehoben darzustellende Informationen dargestellt werden. Um ausschließlich hervorgehoben darzustellende Informationen darzustellen, können von den hervorgehoben darzustellenden Informationen verschiedene Informationen vom Bildschirm gelöscht werden. Alternativ werden nur hervorgehoben darzustellende Informationen ausgewählt und einer Zeichenverarbeitung unterzogen. Im in 18(C) dargestellten Beispiel befindet sich eine Einbahnverkehrmarkierung hinter der Ist-Position, für die Einbahnstraße wird jedoch keine Einbahnverkehrmarkierung dargestellt, weil sie sich nicht entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet. Daher ist eine Einbahnverkehrmarkierung, die für die Einbahnstraße dargestellt wurde, wie in 18(B) dargestellt, in 18(C) gelöscht, so daß nur eine Einbahnverkehrmarkierung entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs dargestellt wird. Auf diese Weise wird eine hervorgehobene Darstellung bereitgestellt.
  • Wenn eine Route auf einer Straßenkarte dargestellt wird, kann eine geeignete Darstellung erhalten werden, indem jede Straße in einer spezifischen Farbe dargestellt wird, weil die Straße durch eine einzelne Linie dargestellt wird. Wenn jedoch eine Route auf einer Strukturprofilkarte dargestellt wird, muß die Route versetzt von der Mittellinie einer Straße dargestellt werden, weil eine Straße derart dargestellt wird, daß sie zwei Seitenrandlinien, eine Mittellinie und eine Breite aufweist. Wie in 22 dargestellt, wird bei der Darstellungsverarbeitung zum Darstellen einer Route zunächst entschieden, ob eine Routenverarbeitung für alle Routenstraßen ausgeführt worden ist, die durch in Führungsstraßendaten enthaltene, einzelne Straßennummern identifiziert werden (Schritt S121). Dann wird die Routenbreite basierend auf der Anzahl von Fahrspuren einer Routenstraße berechnet (Schritt S122). Dann wird entschieden, ob die Straße eine Einbahnstraße ist oder nicht (Schritt S123). Wenn entschieden wird, daß die Straße eine Einbahnstraße ist, werden die Konturen der Route basierend auf der Breite der Route gebildet (Schritt S125). Wenn entschieden wird, daß die Straße keine Einbahnstraße ist, werden die Konturen der Route derart gebildet, daß die Route um eine halbe Routenbreite von der Mittellinie der Straße zu der Fahrspur hin verschoben wird, auf der das Fahrzeug fährt, so daß die Route nicht in die entgegengesetzte Fahrbahn hineinragt (Schritt S124). Anschließend wird, wie durch die Bezugszeichen 102 und 111 bis 114 in 19 dargestellt und wie in 18(C) dargestellt ist, die durch die Konturen definierte Route mit einem vorgegebenen Muster gefüllt (Schritt S126).
  • Wie in den 5 und 6 dargestellt ist, enthalten Führungsstraßendaten, die basierend auf Straßenkartendaten erzeugt werden, mit Straßen in Beziehung stehende Informationen. Daher kann unter Verwendung von mit Straßen in Beziehung stehenden Informationen eine Route geeignet auf einer Strukturprofilkarte überlagert waren. Außerdem kann die Route mit einer Breitenform dargestellt werden, die mit einem Schattierungsmuster gefüllt wird, z. B. mit einem Maschenmuster. Dadurch können mit einer Straße in Beziehung stehende Informationen, z. B. mit einer Fahrspur und dem Straßennamen in Beziehung stehende Informationen, deutlicher dargestellt werden. Außerdem wird unter Verwendung von Fahrtführungsdaten "nach rechts versetzt", "nach links versetzt" und "in der Mitte", wie in 6(d) dargestellt, auch wenn mehrere Fahrspuren vorhanden sind, eine bestimmte Fahrspur davon ausgewählt, und eine Route wird auf der ausgewählten Fahrspur dargestellt, wie durch das Bezugszeichen 113 in 19(B) dargestellt. In 19(B) wird eine Route auf folgende Weise dargestellt. Weil die Ist-Position sich auf einer Einbahnstraße befindet, wird das Muster der Route 111 in der Mitte der Straße dargestellt. Die Route 111 auf der Einbahnstraße biegt nach links ab, wenn sie eine Hauptstraße erreicht und wird zur Route 112. Eine der Route 112 folgende Route 113 biegt an einer nachfolgenden Kreuzung nach rechts ab und wird zur Route 114. In diesem Fall wird einem Fahrer gemäß dem durch die Routen 112 und 113 gebildeten Muster empfohlen, die Fahrspur auf eine Fahrspur neben der Mittellinie der Hauptstraße zu wechseln.
  • Herkömmlich wird, wenn eine Routenführung unter Verwendung einer Straßenkarte bereitgestellt wird, um Führungsinformationen deutlicher und besser sichtbar zu machen, von der Straßenkarte auf eine detaillierte Kreuzungsführungskarte umgeschaltet, wenn das Fahrzeug sich einer Führungskreuzung nähert. Wenn eine Routenführung unter Verwendung einer Strukturprofilkarte dargestellt wird, wird jedoch, weil die Strukturprofilkarte selbst Detailinformationen enthält, ein deutlich erkennbarer Orientierungspunkt als Führungsinformation dargestellt, wenn das Fahrzeug sich einer Führungskreuzung nähert. Daher ist es nicht notwendig, eine Kreuzungsführungskarte darzustellen. Wie in 23 dargestellt, wird bei der Darstellungsverarbeitung zum Darstellen eines Orientierungspunktes zunächst die Ist-Position erfaßt (Schritt S131). Dann wird entschieden, ob eine Entfernung zu einer Führungskreuzung innerhalb eines vorgegebenen Entfernungswertes liegt oder nicht (Schritt S132). Wenn entschieden wird, daß die Entfernung innerhalb des vorgegebenen Entfernungswertes liegt, werden Einrichtungen in der Umgebung der Führungskreuzung abgerufen (Schritt S133). Dann werden einige der abgerufenen Einrichtungen gesucht, die als Orientierungspunkte verwendbar sind (Schritt S134). Der (die) erhal tene(n) Orientierungspunkt e) wird (werden) gezeichnet (Schritt S135). Wenn sich in der Umgebung einer Führungskreuzung z. B. eine Tankstelle, eine Bank, eine öffentliche Einrichtung (Polizeistation, Feuerwache, Behörde, Postamt, Schule, usw.), eine durchgehend geöffnete Einkaufsmöglichkeit (Convenience Store), ein Familienrestaurant und eine ähnliche Einrichtung befindet, wird eine entsprechende Markierung oder ein entsprechendes Zeichen oder eine ähnliche Information als Orientierungspunkt dargestellt, wie in 18(C) dargestellt. Dadurch können die Kreuzungsführung und die Routenführung deutlicher erkennbar dargestellt werden, ohne daß von der Strukturprofilkarte auf eine Kreuzungskarte umgeschaltet werden muß, was bei einem herkömmlichen Navigationsgerät der Fall ist. Wenn für einen bestimmten Orientierungspunkt keine normale Zeichenmarkierung verfügbar ist, kann er in 18(C) durch Buchstaben dargestellt werden, z. B. "BEHÖRDE". Ein vorgegebener Wert, der als Bezugswert zum Beurteilen einer Entfernung zu einer Führungskreuzung verwendet wird, kann gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit verändert werden. Durch die Verwendung einer Einrichtung zum Abrufen von mit einem Orientierungspunkt oder Orientierungspunkten in der Umgebung der erfaßten Ist-Position in Beziehung stehenden Informationen wird ein relevanter Orientierungspunkt(e) dargestellt, während die Ist-Position sich bewegt, wodurch die Ist-Position leichter bestätigt werden kann. Außerdem kann durch Verwendung einer Einrichtung zum Abrufen von mit einem Orientierungspunkt oder Orientierungspunkten in der Umgebung einer Route in Beziehung stehenden Informationen nur ein Orientierungspunkt(e) dargestellt werden, der (die) entlang der Route liegt (liegen). Außerdem kann (können) ein darzustellender (darzustellende) Orientierungspunkt(e) durch Abrufen von Informationen gesteuert werden, die mit einem bezüglich der Ist-Position in der Fahrt richtung des Fahrzeugs voraus liegenden Orientierungspunkt(en) in Beziehung stehen. Wenn ein Orientierungspunkte) in der Umgebung der Ist-Position dargestellt werden soll(en), kann der Suchbereich oder -abstand gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit verändert werden. Alternativ können Informationen über einen Weitbereich abgerufen werden, und ein darzustellender (darzustellende) Orientierungspunkt(e) kann (können) gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgewählt und dargestellt werden.
  • Nachstehend wird ein Systembetrieb zum Laden eines Programms von einer CD-ROM der Informationsspeichereinheit 50, auf der ein Programm und Daten gespeichert sind, in den Flash-Speicher 31 beschrieben. 24 zeigt eine Programmladeverarbeitung. 25 zeigt eine Programmversionsprüfungsverarbeitung. 26 zeigt die Struktur von CD-ROM-Daten.
  • Das erfindungsgemäße Navigationsgerät weist einen zweiten ROM-Speicher 26 auf, der ein Programm (Programmeinleseeinrichtung) zum Starten des Flash-Speichers 31 und eines CD-ROM-Laufwerks aufweist. Der Flash-Speicher 31 hat eine relativ große Speicherkapazität zum Speichern eines Programms, das von der CD-ROM einer externen Speichereinrichtung eingelesen wird, wie vorstehend beschrieben wurde. Der Flash-Speicher 31 hält auch dann gespeicherte Informationen, wenn die Spannungsversorgung abgeschaltet ist. D. h., der Flash-Speicher 31 ist eine nichtflüchtige Speichereinrichtung. In einer CD-ROM-Laufwerk-Startoperation wird das im zweiten CD-ROM-Speicher 26 enthaltene Programm, das als Programmeinleseeinrichtung dient, gestartet, um ein im Flash-Speicher 31 gespeichertes Programm zu prüfen und Disk- oder Plattenmanagementinformationen und ähnliche Informationen von der CD-ROM der Informationsspeichereinheit 50 einzulesen. Anhand der Plattenmanagementinformationen und des Sta tus des Flash-Speichers 31 wird entschieden, ob eine Programmladeverarbeitung (Aktualisierungsverarbeitung) ausgeführt werden soll.
  • Wie in 24 dargestellt, wird zunächst, wenn die Spannungsversorgung eingeschaltet wird, während der Bildschirm im ausgeschalteten Zustand gehalten wird (Schritt S141), eine Programmprüfung ausgeführt, um festzustellen, ob ein Programm geeignet in den Flash-Speicher 31 geschrieben ist (Schritt S142). Wenn entschieden wird, daß das Programm geeignet in den Flash-Speicher 31 geschrieben ist, wird das Programm gestartet (Schritt S143). Ein Öffnungsbildschirm wird dargestellt (Schritt S144). Plattenmanagementinformationen werden von der CD-ROM gelesen (Schritt S145). Eine Programmversionsprüfung wird ausgeführt, um die Versionsnummer des von der CD-ROM gelesenen Programms mit der Versionsnummer des im Flash-Speicher 31 gespeicherten Programms zu vergleichen (Schritt S146). Basierend auf dem Ergebnis dieser Versionsprüfung wird entschieden, ob das im Flash-Speicher 31 gespeicherte Programm aktualisiert werden soll (Schritt S147). Wenn die Version des von der CD-ROM gelesenen Programms nicht neuer ist als diejenige des im Flash-Speicher 31 gespeicherten Programms, wird das im Flash-Speicher 31 gespeicherte Programm ausgeführt, ohne es zu aktualisieren, wodurch ein Kartenbildschirmfenster dargestellt wird (Schritt S148). Wenn das von der CD-ROM gelesene Programm ein verbessertes (upgegradetes) Programm ist, wird ein Versionsaktualisierungsbildschirmfenster dargestellt (Schritt S149). Anschließend wird der Flash-Speicher 31 gelöscht (Schritt S150), woraufhin die Verarbeitung zu Schritt S142 zurückspringt.
  • Wenn in Schritt S142 entschieden wird, daß das Programm nicht geeignet in den Flash-Speicher 31 geschrieben ist, werden Plattenmanagementinformationen von der CD-ROM einge lesen (Schritt S151). Dann wird geprüft, ob die geladene Platte eine dedizierte Platte ist oder nicht (Schritt S152). Wenn festgestellt wird, daß die geladene Platte keine dedizierte Platte ist, wird eine Meldung mit dem Inhalt "Laden Sie eine dedizierte Platte" auf dem Bildschirm dargestellt (Schritt S153). Wenn festgestellt wird, daß die geladene Platte eine dedizierte Platte ist, wird ein Ladeprogramm von der CD-ROM eingelesen (Schritt S154). Anschließend wird das Ladeprogramm gestartet (Schritt S155). Es wird eine Meldung mit dem Inhalt "Loading..." dargestellt (Schritt S156), während ein Navigationsprogramm von der CD-ROM eingelesen (Schritt S157) und in den Flash-Speicher 31 geschrieben wird (Schritt 148). Dann wird das System des Navigationsgeräts neu gestartet (Schritt S159), und die Verarbeitung springt zu Schritt S142 zurück. Wie vorstehend beschrieben worden ist, wird, wenn das Programm nicht geeignet in den Flash-Speicher 31 geschrieben wurde, auch wenn eine kompatible CD-ROM geladen wird, das im Flash-Speicher 31 gespeicherte Programm nicht aktualisiert, wenn durch die Programmversionsprüfung nicht festgestellt wird, daß das auf der CD-ROM gespeicherte Programm eine neuere Version ist als das im Flash-Speicher 31 gespeicherte Programm. Dadurch kann eine unnötige Programmladeverarbeitung vermieden werden, und das System kann unter Verwendung eines Programms mit der aktuellsten Version betrieben werden.
  • Die Programmversionsprüfungsverarbeitung in den Schritten S146 und S147 wird nachstehend ausführlich beschrieben. Wie in 25 dargestellt, wird eine im Flash-Speicher 31 gespeicherte Programmversion mit der auf der CD-ROM gespeicherten Programmversion verglichen (Schritt S161), um festzustellen, ob die gleiche Kategorienummer eingeschrieben ist (Schritt S162). Wenn die gleiche Kategorienummer in den Flash-Speicher 31 geschrieben und auf der CD-ROM gespeichert sind, wird weiter geprüft, ob eine in den Flash-Speicher 31 geschriebene Aktualisierungsnummer älter ist als die auf der CD-ROM gespeicherte Aktualisierungsnummer (Schritt S163). Wenn die in den Flash-Speicher 31 geschriebene Aktualisierungsnummer sich von der auf der CD-ROM gespeicherten Aktualisierungsnummer unterscheidet, oder wenn Kategorienummern gleich sind, aber die in den Flash-Speicher 31 geschriebene Aktualisierungsnummer älter ist als die auf der CD-ROM gespeicherte Aktualisierungsnummer, wird das im Flash-Speicher 31 gespeicherte Programm aktualisiert. Wenn die Kategorienummern gleich sind und außerdem die in den Flash-Speicher 31 geschriebene Aktualisierungsnummer nicht älter ist als die auf der CD-ROM gespeicherte Aktualisierungsnummer, wird das im Flash-Speicher 31 gespeicherte Programm nicht aktualisiert.
  • Wie in 26 dargestellt, bestehen CD-ROM-Daten aus Plattenmanagementinformationen 121, einem Ladeprogramm 122, einem Navigationsprogramm 123 und Navigationsdaten 124. Die Plattenmanagementinformationen 121 enthalten einen Typ 121A, eine Kategorienummer 121B und eine Aktualisierungsnummer 121C. Der Typ 121A zeigt an, daß die CD-ROM eine Navigations-CD, eine Musik-CD, eine Video-CD oder eine ähnliche CD ist. Die Kategorienummer 121B zeigt eine Kategorie der Navigations-CD an, Beispiele davon sind: lokale Version, landesweite Version, geeignet für Stadtrundfahrt, geeignet für Freizeitaktivitäten und andere Kategorien. Bei einer lokalen Version einer Navigations-CD sind Bereichdaten in der Form von Koordinaten gespeichert, so daß ein Bereich durch die Koordinaten identifiziert werden kann. Wie vorstehend beschrieben, besteht das Navigationsprogramm aus einem Kartenzeichenabschnitt, einem Routenbestimmungsabschnitt, einem Routenführungsabschnitt, einem Ist-Positionsberechnungsabschnitt und einem Zielsetzverarbeitungs-/Steuerabschnitt und weist ferner einen Anwendungsabschnitt zum Ausführen einer Signalausgabeverarbeitung für die Navigation und einen Betriebssystem (OS) -abschnitt auf. Navigationsdaten weisen Kartendaten, Bestimmungsdaten, Führungsdaten, Anpassungsdaten und Zieldaten auf.
  • Wenn die Programmeinleseeinrichtung mit einem CD-Wechsler kombiniert ist, kann eine CD gemäß einem CD-Wechselbefehl automatisch gewechselt werden. Wenn eine CD spezifiziert ist, wird die Plattenmanagementinformation (Plattenlabel) 121 von der CD eingelesen. Anschließend wird die Plattenmanagementinformation 121 interpretiert, um eine anzusteuernde CD auszuwählen. Wenn die ausgewählte CD eine Navigations-CD ist, werden die Kategorienummer 121B und die Aktualisierungs (Versions) -nummer 121C der CD bestätigt, und dann wird die vorstehend beschriebene Aktualisierungsverarbeitung für den Programmspeicher ausgeführt.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern kann auf verschiedene Weisen modifiziert werden. Beispielsweise wird in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen eine dargestellte Route nur durch ein Maschenmuster dargestellt. Das Maschenmuster kann jedoch gemäß den in 5(e) dargestellten Direction-to-go-Daten, den in 6(a) dargestellten Straßenmerkmaldaten und den in 6(b) dargestellten Straßennamendaten modifiziert werden. Außerdem kann die Darstellung einer Karte auf die folgende Weise umgeschaltet werden. Eine Straßenkarte wird dargestellt, bis das Fahrzeug einen Bereich in der Nähe eines Ziels erreicht, und es wird von der Straßenkarte auf eine Strukturprofilkarte umgeschaltet, wenn das Fahrzeug den Bereich in der Nähe des Ziels erreicht.
  • Wie anhand der vorstehenden Beschreibung verdeutlicht wurde, wird erfindungsgemäß eine Route auf einer Struktur profilkarte dargestellt, auf der eine Straße mit einer einer tatsächlichen Straße entsprechenden Breitenform dargestellt wird und außerdem derart auf der Strukturprofilkarte dargestellt wird, daß die Route nicht auf der Mittellinie einer Straße liegt, und derart, daß die Breite der Route der Breite einer dargestellten Straße entspricht. Dadurch wird eine Route auf leicht erkennbare Weise dargestellt. Außerdem kann eine hervorgehobene Darstellung von mit einer Straße in der Nähe der Ist-Position in Beziehung stehenden Informationen mit einer Einschränkung der Darstellung einer eine Struktur darstellenden Form kombiniert werden. Dadurch wird eine Führung derart bereitgestellt, daß ein Fahrer eine Route und die Ist-Position auf einer Strukturprofilkarte leicht bestätigen kann, während das Fahrzeug fährt. Außerdem wird, wenn mehrere Fahrspuren auf der Fahrtseite einer Straße vorhanden sind, eine Route entlang der ausgewählten Fahrspur dargestellt, um anzuzeigen, daß vor Erreichen einer Führungskreuzung ein Fahrspurwechsel ausgeführt werden sollte.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern ist innerhalb des durch die beigefügten Patentansprüche definierten Schutzumfangs der Erfindung modifizierbar.

Claims (2)

  1. Fahrzeugnavigationsgerät mit: (a) einer Informationsspeichereinrichtung (50) zum Speichern von Daten, die mit einer Straßenprofilkarte in Beziehung stehen, die mindestens Informationen enthält, die mit der Breite jeder Straße in Beziehung stehen, und auf der eine Straße mit Breitenformen dargestellt wird; (b) einer Ist-Positionserfassungseinrichtung (10) zum Erfassen der Ist-Position des Fahrzeugs; (c) einer Entscheidungseinrichtung (21) zum Suchen einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, basierend auf der durch die Ist-Positionserfassungseinrichtung erfaßten Ist-Position und zum Beurteilen von Straßeninformationen; (d) einer Anzeigeeinrichtung (42) zum Darstellen der Straßenprofilkarte; und (e) einer Anzeigesteuerungseinrichtung (27) zum Steuern der Darstellung einer Ist-Positionsmarkierung (71; 81), die die Ist-Position des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinrichtung (42) anzeigt; wobei (f) die Anzeigesteuerungseinrichtung (27) basierend auf den durch die Entscheidungseinrichtung (21) beurteilten Straßeninformationen die Ist-Positionsmarkierung (71; 81) von der Mitte der Straße versetzt darstellt, wobei die Anzeigesteuerungseinrichtung dazu geeignet ist, die Ist-Positionsmarkierung in der Mitte einer Straße darzustellen, wenn entschieden wurde, daß die Straße eine Einbahnstraße ist, und ferner dazu geeignet ist, die Ist-Positionsmarkierung an einer Position darzustellen, die um ein vorgegebenes Maß von der Mitte einer Straße versetzt ist, wenn entschieden wurde, daß die Straße keine Einbahnstraße ist.
  2. Fahrzeugnavigationsgerät nach Anspruch 1, wobei das vorgegebene Maß gemäß der Anzahl von Fahrspuren und der Breite einer Straße bestimmt wird, auf der die Ist-Position liegt, und die Ist-Positionsmarkierung an einer Koordinate der Mitte einer Fahrspur dargestellt wird.
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