JPS5828614A - 疎密式軌跡表示機構をもつ車載用コ−ス誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、疎密式軌跡表示ａｌｌｌ？もつ車載用コース
誘導システム、特に例えば乗用車の運転席に電子的なデ
ィスプレイを載置すると共に当該ディスプレイの表示画
面に道路などを示した地図を対応せしめておき、車体に
載置した方向センナとスピード・センサとで車の存在位
置を抽出して上記ディスプレイ上にプロットし、上記地
図と対応づけて走行コースを誘導する如きコース誘導シ
ステムにおいて６例えば上記ディスプレイ上に表示され
るプロット列からなる車の走行軌跡を０表示画面上で平
行移動または回転移動などする場合に。

走行軌跡のプロットを所定の間隔ごとに飛び飛び′で表
示していくようにし、プロット列の表示が漸次疎から密
となるようにして、最初から密で表示する場合に比べて
極めて高速に瞬時に走行軌跡を視覚可能にした疎密式軌
跡表示機構をもつ車載用ツース誘導システムに関するも
のである。

拳近マイクロ・コンビ、−夕が比較的開本に入手できる
ようになり、自動車の走行ナビゲータが考慮されるよう
になってきた。この種のナビゲータの１つとして、方向
センナとスピード・センナとを搭載して自動車の走行位
置を抽出し１例えばブラウン管ディスプレイ上に走行軌
跡をプロットさせると共に、道路地図を上記ディスプレ
イ上に対応づ轄、上記プロットが地図上の道路に沿って
延びてゆくようにしてコースを誘導するシステムが開発
されつつある。

このシステムを採用するとき、ｆｌｌえばディスプレイ
上の走行軌跡と地図との対応づけを正しく行なうため、
軌跡表示の平行移動や回転移動を入カキ−を介して操作
することなどが行なわれる。この場合、走行軌跡はスピ
ード・センサの検出による車の走行距離に応じて、過去
から現在までの車の存在位置を示す非常に多くのプロッ
トの連なりとして表示されることとなるので、このプロ
ット列を連続的に１点ずつ処理し表示した場合に、走行
軌跡の全体を表示し終えるまで比較的多（の時間を要す
ることとなる。このような処理の下で。

軌跡表示の平行移動や回転移動などを行なうとすれば、
入カキ−の操作によって、どの程度軌跡表示の移動が生
じたかなどを把握するために長時間かかり、迅速な地図
合わせを行なうことができないという不都合が生じる。

特゛に車が高速移動している際には走行軌跡の平行移動
などを行なうに当りて高遠度で処理することが強く望ま
れる。

本発明はこの点を解決することを目的としている。以下
図面を参照しつつ説明する。

２１ｍは本発明のコース誘導システムを二二ツーＳＪ！
施例ブロック図、第３図は２２図図示の軌跡メモリに格
納する位置情報の格納態様と読出し態様とを説明する説
明図、第４図は本発明を用いた場合の軌跡表示態様の説
明図、牙５図は本発明に係るメモリ変換処理の一実施例
態様の概念説明図。

ｉ６図は本発明の一実施例表示態様を説明する説明図を
示す。

ｉ１図において、ｌはブラウン管ディスプレイの表示画
面、２はシェード部、３は地図であって例えば透明フィ
ルム上に印刷されたもの、４は地図挿入ガイド溝、５は
地固固定手段、６は走行軌跡を表わしている。

第２図を参照して後述する如く、車体に方向センサとス
ピード・センナとを搭載して１例えばスタート地点から
の刻々の走行位置を抽出して、ブラウン管ディスプレイ
の表示画面ｌ上に走行軌跡６をプロットしてゆくように
する。一方透明フイルム上に印刷された地図３が図示下
方から上記地図挿入ガイド溝４に沿って挿入され、当該
地図が上記表示画面ｌの前面に位置するようにされて。

上記固定手段５によって固定される。勿論、地図の縮尺
にあわせて上記走行軌跡６ｆ表示できるように考慮され
ていることは言うまでもない、そして、上記走行軌跡６
が地図上の所望する走行ルートに沿って順次現われるよ
うにされ、運転者あるいは同乗者が上記走行軌跡６と上
記地図との対応によって現在の走行位置を知り、進行方
向、現在位置等を判定するようにされる。

ｉ２図は本発明の一実施例全体ブロック図を示している
０図中の符号７は方向センサであって成る基準方向に対
応して車が走行する方向を検出する。８はスピード・セ
ンサであって例えば車輪の回転に対応したり一ツク・パ
ルスを発する。９は入カキ−であって第１図図示のシェ
ード部前面およびディスプレイ本体の側面にもうけられ
る各種キー、ＩＱはディスプレイを表わしている。

方向センサ７からの方向情報は、Ａ／Ｄ変換器１１によ
ってデジタル信号に変換され、角度換算部１２によりて
角度情報にｒ換される。一方スピ−ド・センサ８からの
クロック・パルスはパルス・カウンタ１３によってカウ
ントされ０例えば車輪の１０回転毎にサンプル・りμツ
クを出力できるようにされている。該サンプル・りｐツ
クが発せられる毎に角度換算部１２からの角度情報は。

角度補正部１４を介して、Ｘ成分計算部１５ＸとＹ成分
計算部１５Ｙとに供給される。そしてＸ成分計算部１５
Ｘ例えば方位（北）ｆ基準としたＸ軸上の変化分を抽出
しその時点までのＸ軸変化分の累積値と加算してＸ軸上
の現在位置座標を計算し軌跡メモリ１６の＃００バツク
ＢＡＮＫ）に格納するよう供給する。またＹ成分計算部
１５Ｙは同じくＹ軸上の変化分を抽出しその時点までの
Ｙ軸変化分の累積値と加算してＹ軸上の現在位置座標を
計算し軌跡メそす１６の＃０ノ（ツク（ＢＡＮＫ）に格
納するよう供給する。即ち０例えば予タート時点の座標
を（０，０）としたときの現在位置の座標値が計算され
て軌跡メそす１６に供給される。

上記軌跡メそり１６の内容は軌跡メモリ１８に転記する
ために読出され、メモリ変換処理部１７において所定の
変換が行なわれて、軌跡メモリ１８上に格納される。こ
の場合に地図の縮尺に対応した変換が行なわれるが、ｉ
３図を参照して後述される。軌跡メモ９１８の内容は軌
跡表示メモリ２０に転記するために読出され、メモリ変
換処理部１９にお％Ｍて所定の変換例えば平行移動など
が行なわれて軌跡表示メそす２０に格納される。該軌跡
表示メそす２０の内容は、ディスプレイｌＯによって表
示されるイメージ図形に対応しており１表示ドライブ回
路部２１を介して読出され、ディスプレイｌＯに供給さ
れる。即ち第１図図示の如き走行軌跡６が得られる。該
走行軌跡６は、第１図図示の透明シート上に薔かれてい
る地図を介して観測され、地図上の所望の道路と合致し
ているようにされて、コース誘導が行なわれる。

２２は縮尺レジスタであって、第１図図示のセ、トされ
た地図の縮尺情報が入カキ−９を介してセットされる。

該レジスタ２２の内容はメモリ変換処理部１７に供給さ
れ、軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する
際に利用される。またレジスタ２２の内容は、抜取り間
隔決定部２３に通知されてメモリ・アドレス生成部２４
によるアドレス生成に利用されるが、この間の処理につ
いては第３図を参照して後述される。

２５は一補正レジスタであって、実際に道路を走行した
場合の上記走行軌跡と地図との角度のずれを補正する補
正値が入カキ−９からセットされる。そして調整モード
においてセットされた補正値、即ちオｌＢ［ｌ示のユニ
ットを車体に搭載した際などの調整モード・において角
度のずれを補正すぺ（セットされた補正値を利用して、
軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する際に
上記角度のずれを補正される。

２６Ｇ！、Ｘ、Ｙ、ｅ補正レジスタであって、地図が第
１図図示の如（セットされた状態で、地図上の道路と上
記走行軌跡６との間の僅かな歪を補正すぺ（、補正デー
タが入力中−９を介してセットされる。そして、軌跡メ
モ！＃１８の内容を軌跡表示メそす２０に転記する際に
、メモリ変換処理１１Ｓ１９において上記歪を補正する
ようにされる。

２７は、平行移動および／または回転移動レジスタであ
って、第１図図示の如くセットされた地図３を新しい地
図と交換した場合などにおいてディスプレイｌＯ上の走
行軌跡６全体を平行移動せしめたり回転させたりする場
合に、入カキ−９から移動量情報がセットされ、軌跡メ
モ１７１８の内容を軌跡表示メそす２０に転記する際に
メモリ変換処理部１９において、上記平行移動や回転を
行なうようにされる。

２８はカウント値メモリであり、自動車が例えば鉄道踏
切り、や橋などを通過した時点でのパルス・カウンタ１
３の内容がセットされ、ディスプレイｌＯの表示画面上
で上述の走行軌跡６とは異なる表示態様で上記通過位ｔ
をプロットするために用いられる。即ち、走行軌跡６中
により明るい扉のメモリ・マークを残し、地図との位置
合わせに利用される。′ｔ、た。２９は比較処理部であ
って。

カウント値メそ９２８の内容に対応する地点に対応して
軌跡表示メそ゛す２０上にマーク管書込むために用いら
れる。更に３０はエンコーダであって。

入カキ−９からの入力情報に対応したコードを生成する
。

なお第２図図示の表示ドライブ回路２１には。

エンコーダ３０からのサプレス・モード指示情報とスピ
ード・センサ８からの走行中情報とを受信し、ディスプ
レイｌＯ上での表示を自動車走行中にサプレスして運転
者が運転中にディスプレイｌＯの表示に非所望に気をと
られてしまうことのないようにする表示すブレス機能を
もっている。

上記Ｘ成分計算部ｉｓｘ、ｙ成分計算部１５Ｙ。

軌跡メモ！Ｊ１６．　メモリ変換処理部１７．軌跡メそ
ｖ１８における。主要な処理について、第３因を□・参
照して詳述する。

上述の如（Ｘ成分計算部１５Ｘ−？Ｙ成成分計郡部１５
Ｙ１例えばスタート地点の座標を（０，０）としテ、各
サンプル・クロックに対応した時点における自動車走行
位置の座標（ｓａｔｙｒ）、を計算する。

この結果は軌跡メモリ１６に格納されるが、この態様を
走行軌跡６←対応して図示すると、第３回置図示左側の
如きものと考えてよい、即ち、スタート地点の座標（０
，０）から（−％−１．ｊ％−１）、・・・・・・・・
・（’ＩＩＩＬ　　Ｃ”ｔｅｙｌ）ｅ（”＊＊Ｗｍ）が
軌跡ｆｉメモリ６に格納される。軌跡メモリＸａ＋＊、
例えば１２８ワ一ド分の＃０バンク（ＢＡＮＫ）、６４
ワ一ド分の＃ｌバンクないし＃５バンクをそなえている
。

そして１図示座標（ｓ・、Ｖ・）を始点とした１２８個
の座標即ち（町禦マｍ　Ｗｌｓｔ、）は＃０バンクに順
次例えばブツシュ・ダウン方式で格納され、該＃０バン
クを溢れ出す座標情報は例えばＨｌに１個ずつ抽出され
て＃ｌバンクにプツシｘ’ダウン７７式で格納され　＊
　ｌ　バンクを溢れ出す座標情報は例えば２個に１個ず
つ抽出されて＃２パンクにブツシュ・ダウン方式で格納
される。以下＃３バンクないし＃５バンクに対する格納
についても同様である。

換言すると、第３図（Ｂ１図示の如く、現在地点（＃・
、１・）からみて１２８個分の座標情報は、各サンプル
・タロツク毎に＃０バンタに格納されており、現在地点
←１．ν・）からみて１２９１１目から２５６個目まで
は、２サンプル・ターツタに１個の座標情報が６４個分
＃ｌバンタに格納される形となる。以下同様に５１３個
目から１０２４０２４個目、４サンプル・クロックに１
個の座標情報が６４個分＃２バンタに格納される形とな
る。更に言１ｆ＃３バンクには８サンプル・クロックに
１個ずつ、＃４バンクには１６サンプル・クーツクに１
個ずつ、＃５バンクには３２サンプル・クロツタに１個
ずつ格納される形となる。

上述の如（地図を用いる場合、ディスプレイｌＯ上の走
行軌跡は地図の縮尺に見合う形で表示されるべきである
。このために、縮尺率の最も小ざい地図に対応して走行
軌跡６を表示するに当っては。

第３図（６）図示の如く＃０バンク上の座標情＠を抜取
り間隔「ｌ」（抜取りを行なうことなく）で順次読出し
て、１２８個の点よりなる走行軌跡を生成すル、マタ縮
尺率が約２倍の地図を用いる場合には。

＃０バンクから抜取り間隔ｒ２Ｊ　（１個おきに抽出す
る）で６４個分の座標情報を読出し、かつ＃ｌバンクか
ら抜取り間隔ｒｌＪで６４個分の座標情報を読出し０合
計１２８個の点よりなる走行軌跡を生成する。以下同様
に例えば縮尺率が約３２倍の地図を用いる場合には、＃
０バンクから３２個毎に、＃ｌバンクから１６個毎に、
＃２ノ層ンタンク８個毎に、＃３バンクから４Ｉ！毎に
、＠　４　ｚＺンタから２個毎に、＃５バンクからすべ
て読出して。

合計１２８個の点よりなる走行軌跡を生成する。

軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記するに当
っては、上記縮尺率に対応して縮尺レジスタ２２に縮尺
情報がセットされ、これに応じて上述の如き抜取り間隔
が決定されてそれに対応したメモリ・アドレスが生成さ
れる。そして、当該アドレスにもとづいて軌跡メモリ１
６がアクセスされる。この間上述の一補正レジスタ２５
の内容にもとづく補正が行なわれるが、この詳細につい
ての説明は第２ＵｇＪに関連した説明としては省略する
。しかし、軌跡メモリ１６の内容から１２８個分の点を
抽出して軌跡メモリ１８に格納するに当って、メそす変
換処理部１７は、第３回置図示右側に概念的に示す如く
、現在の座標位置を原点（０静０）とし、１つ前の座標
位置を（１’ｓ−”＊　＋　ｙｔ−１＊）　ｓその前の
座標位置を（８ｍ−ｓ・、シ、−ｙ・）、・・・・・・
・・・　となるように変換して軌跡メモリ１８に転記す
る。

このようにすることによって、ディスプレイ１０上への
表示に当って、現在位置を基準として処理することが可
能となり、かつ種々の調整が容易となる。

本発明が開発対象としている一実施例車載用コース誘導
システムは、火路上述の如き構成と機能とをもつもので
あるが、走行軌跡６を表わすプロットの数は極めて多く
、特に走行軌跡６の平行移動や回転移動を行なった場合
、または、地図の縮尺を変更した場合など走行軌跡の全
体を表示するまでかなりの処理時間を要することとなる
。

しかしながら、上記の如く走行軌跡６の平行移動などに
より地図合わせを行なう場合、必ずしも最初から精密に
連続したプロット列で走行軌跡６が表示される必要はな
い、走行軌跡６の全体が大略どの点を通過するかが把握
できれば、迅速な地図合わせ等が可能になる０本発明は
この点に着目し、以下の如く軌跡メモ９１６．１８上の
軌跡データを処理し走行軌跡６を表示する。

軌跡メそす１６から軌跡データを取込んで、メそす変換
想理部１７において所定の変換を行なうに当って、取込
むべきデータを先頭から順次取込むのではなく、所定の
間隔毎に飛び飛びで抽出し処理を行なう、そして、最後
まで処理し終えたならば、また先頭に戻り、前回抽出し
たデータの中間の位置に存在するデータを同じ間隔で抽
出し処理を行なうようにする。同様に処理を繰り返し。

すべての軌跡データについて処理を行なえば、最終的に
は連続したプロット列からなる走行軌跡６の表示が得ら
れることになる。

以上の如く処理することによって、ディスプレイｌＯの
表示−面ｌには、走行軌跡６が時間の経過とともに１例
えば第４図（Ａ）β）（Ｃ）図示の如く表示されること
になる。すなわち、最初は第４ａＥＩｉＡＪ図示の如く
、走行軌跡６のプロットが疎に表示され。

次に２４図（Ｂ）図示の如く、中間位置に存するプロッ
トが表示されていき、同様に第４＠（６）図示の如（漸
次走行軌跡６が密に表示されるようにされる。

メモリ変換処理部１７が取込むデータの順序を具体的に
説明すると以下の如くになる。′第５図（５）に糞いて
、軌跡データ列３１は軌跡メモリ１６から取込まれるデ
ータのうち、過去から現在までの時間的に早いものの頓
に並べたものを概念的に示している。なお、４：れは地
図縮尺などを考慮した上でのデータ列であって、軌跡メ
モリ１６上の物理的格納位置を表示したものではない、
もし、プロットの間隔を「４」にするとすれば、軌跡デ
ータ列３１は概念的に４個のデータ群に分けられ、例え
ば５１’１群は順位が「４」で割切れるもの、５？２群
は「４」で割って「２」余るもの、２３群は「４」で割
ってｒｌＪ余るもの、牙４群は「４」で割って「３」余
るものというようにされる。そして、ます牙１群のデー
タ群が、軌跡メそす１６から取込まれ。

所定のメそν変換処理が行なわれて、軌跡表示メモリ２
０に格納される０次に、同様に牙２群、牙３群、第４群
と順次処理される。その結果、軌跡データ列３１は、第
５図（８）図示の如き順番で処理されることになる。ｖ
ｅって９例えば走行軌跡６は。

第６図図示の如く、まずプｅットが■から■まで表示さ
れ１次にそれらの中間位置に■から■までというよ’ｌ
１１＝次オに密になるように表示されて、ディスプレイ
の表示画面ｌ上に示されることとなる。

以上の如く処理されることから、もしプロットの抽出間
隔がＮであり、ｌｙｈ群目のデータの処理によって走行
軌跡６の全体像が概略把握できたとすれば、最初から連
続的に密にプロットを表示した場合に比べて、約ｈ／Ｎ
の時間で地図合わせなどの処ｊＩＩを行なうことが可能
となる。

以上説明した如く０本発明によれば、走行軌跡を表わす
プロット数がいかに多くとも、走行軌跡の全体像を運転
者等が迅速に把握することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

ＩＰｌ＠４１本１６明のコース誘導システムをユニット
化した一実施例全体斜視図１才２図は本発明の一実施例
ブーツ２図、　５１’３＠は才２ａｌ１図示の軌跡メモ
リに格納する位置情報の格納態様と続出し態様とを説明
する説明図、第４図は本発明を用いた場合の軌跡表示態
様の説明図、第５図は本発明に係るメモリ変換処理の一
実施例態様の概念説明図。 第６図は本発明の一実施例表示態様を説明する説明図を
示す。 図中、１はディスプレイの表示画面、２はシェード部、
３は地図、４は地図挿入ガイド溝、５は地図固定手段、
６は走行軌跡、７は方向センサ。 ８はスピード・センサ、９は入カキ−，１０はディスプ
レイ、１３はパルス・カウンタ、　１６　、１８は軌跡
メモリ、１７．１９はメモリ変換処理部。 ２０は軌跡表示メモリ、２１は表示ドライブ回路部、２
２は縮尺レジスタ、２３は抜取り間隔決定部、２４はメ
モリ・アドレス生成部、２６はＸ。 Ｙ、　　＃補正レジスタ、３１は軌跡データ列を表わす
。 特許出願人　　アルプス電気株式会社 （外１名） 代理人弁理士　　　森　１）　　　寛 ヤＬ図 （ 才３圓 ；Ｂ） 魯９　ｆｓＡＮに Ｇ） 第１頁の続き ０発　明　者　向井忠司 東京都大田区雪谷大塚町１番７ 号アルプス電気株式会社内 ０発　明　者　高橋常夫 埼玉県入間郡鶴ケ島町藤金１９２ １０ ０発　明　者　安井慎一部 東京都大田区山王２−７−２６ ０発　明　者　市用昭 和光市下新倉２００６ ■出　願　人　本田技研工業株式会社 １２７−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車体に方向センナとスピード・センサとを載置すると共
   に、車体に載置したディスプレイと該ディスプレイの表
   示画面に対応せしめて表示する地図と３をそなえ、上記
   方向センナと上記スピード・セン量とによって上記車体
   の存在位ｔｔ抽出しかつ当該存在位置を上記ディスプレ
   イ上にプロットして上記地図と対応づけるよう構成され
   た車載用ツース誘導システムにおいて、上記スピード・
   センサから得られた予め定めた走行距離と上記方向セン
   量から得られた走行方向とにもとづいて走行位置のＸ成
   分値とＹ成分値とを順次格納する軌跡メそツ、該軌跡メ
   モリの内容を上記地図の縮尺に対応せしめて抽出された
   情報がディスプレイの表示−画に対応して格納される軌
   跡表示メモリ、および該軌跡表示メモリの内容にもとづ
   いて上記車体の走行軌跡を表示画面上にプロットするヂ
   ４スプレィをそなえ、上記軌跡メモリの内容を上記軌跡
   表示メモリに転送するに当って取込むべきデータを所定
   の間隔毎に抽出されるデータ列からなる複数群に゛分け
   て順次取込み転送するよう構成され。 上記ディスプレイ上に表示される走行軌跡のプロットの
   列が疎から密に漸次表示されるようにしたことを特徴と
   する疎密式軌跡表示機構をもつ車載用ツース誘導システ
   ム。