JPS6057067B2 - 軌跡消去機構付車載用コ−ス誘導システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、軌跡消去機構付車載用コース誘導システム、
特に例えば乗用車の運転席に電子的なディスプレイを載
置すると共に当該ディスプレイの表示画面に道路などを
示した地図を対応せしめておき、車体に載置した方向セ
ンサとスピード・センサとて車の存在位置を抽出して上
記ディスプレイ上にプロットし、上記地図と対応づけて
走行コースを誘導する如きコース誘導システムにおいて
、運転者等の指示によつて、上記ディスプレイの表示画
面上の過去の走行軌跡をすべて消去し、現在の車の存在
位置のみを表示することができるようにした軌跡消去機
構付車載用コース誘導システムに関するものである。

最近マイクロ・コンピュータが比較的簡単に入手できる
ようになり、自動車の走行ナビゲータが考慮されるよう
になつてきた。

この種のナビゲータの１つとして、方向センサとスピー
ド●センサとを塔載して自動車の走行位置を抽出し、例
えばブラウン管ディスプレイ上に走行軌跡をプロットさ
せると共に、道路地図を上記ディスプレイ上に対応づけ
、上記プロットが地図上の道路に沿つて延びてゆくよう
にしてコースを誘導するシステムが開発されつつある。
このシステムを採用するとき、一般に上記ディスプレイ
の表示画面上には、過去から現在までの表示画面内にお
けるすべての走行軌跡、または現在からさかのぼつて一
定の走行距離分もしくは一定のプロット数分の走行軌跡
がプロットされ表示されるが、もし同一地域内において
当該車が何度も往き来するような場合、表示される走行
軌跡は．繁雑となり、場合によつては現在位置を直ちに
認識することさえも困難となることがある。

また、このような場合に限らず、運転者は自動車の現在
位置の確認のみ行なうことができれば十分であつて、過
去の走行軌跡の表示を望まない場合もあ−る。本発明は
この点を解決し、簡易に非所望な過去の走行軌跡を消去
できるようにすることを目的としている。

以下図面を参照しつつ説明する。第１図は本発明のコー
ス誘導システムをユニット化した一実施例全体斜視図、
第２図は本発明の一実施例ブロック図、第３図は第２図
図示の軌跡メモリに格納する位置情報の格納態様と読出
し態様とを説明する説明図、第４図は本発明の一実施例
表示態様を説明する説明図、第５図は第２図において一
部図示を省略した軌跡消去機構の一実施例要部構成を示
す。第１図において、１はブラウン管ディスプレイ・の
表示画面、２はシェード部、３は地図であつて例えば透
明フィルム上に印刷されたもの、４は地図挿入ガイド溝
、５は地図固定手段、６は走行軌跡を表わしている。第
２図を参照して後述する如く、車体に方向センサとスピ
ード・センサとを搭載して、例えばスタート地点からの
刻々の走行位置を抽出して、ブラウン管ディスプレイの
表示画面１上に走行軌跡６をプロットしてゆくようにす
る。

一方透明フィルム上に印刷された地図３が図示下方から
上記地図挿入ガイド溝４に沿つて挿入され、当該地図が
上記表示画面１の前面に位置するようにされて、上記固
定手段５によつて固定される。勿論、地図の縮尺にあわ
せて上記軌跡６を表示できるように考慮されていること
は言うまでもない。そして、上記走行軌跡６が地図上の
所望する走行ルートに沿つて順次現われるようにされ、
運転者あるいは同乗者が上記走行軌跡６と上記地図との
対応によつて現在の走行位置を知り、進行方向、現在位
置等を判定するようにされる。第２図は本発明の一実施
例全体ブロック図を示している。

図中の符号７は方向センサであつて或る基準方向に対応
して車が走行する方向を検出する。８はスピード・セン
サであつて例えば車輪の回転に対応したクロック・パル
スを発する。

９は入力キーであつて第１図図示のシェード部前面およ
びディスプレイ本体の側面に設けられる各種キー、１０
はディスプレイを表わしている。

方向センサ７からの方向情報は、Ａ／Ｄ変換器１１によ
つてデジタル信号に変換され、角度換算部１２によつて
角度情報に変換される。

一方スピード●センサ８からのクロック●パルスはパル
ス・カウンタ１３によつてカウントされ、例えば車輪の
１圓転毎にサンプル・クロックを出力できるようにされ
ている。該サンプル・クロックが発せられる毎に角度換
算部１２からの角度情報は、角度補正部１４を介して、
Ｘ成分計算部１５ＸとＹ成分計算部１５Ｙとに供給され
る。そして計算部１５Ｘ例えば方位（北）を基準とした
Ｘ軸上の変化分を抽出しその時点までのＸ軸変化分の累
積値と加算してＸ軸上の現在位置座標を計算し軌跡メモ
リ１６の＃０バンク（ＢＡＮＫ）に格納するよう供給す
る。また計算部１５Ｙは同じくＹ軸上の変化分を抽出し
その時点までのＹ軸変化分の累積値と加算してＹ軸上の
現在位置座標を計算し軌跡メモリ１６の＃０バンク（Ｂ
ＡＮＫ）に格納するよう供給する。即ち、例えばスター
ト地点の座標を（イ），０）としたときの現在位置の座
標値が計算されて軌跡メモリ１６に供給される。上記軌
跡メモリ１６の内容は軌跡メモリ１８に転記するために
読出され、メモリ変換処理部１７において所定の変換が
行なわれて、軌跡メモリ１８上に格納される。

この場合に地図の縮尺に対応した変換が行なわれるが、
１３図を参照して後述される。軌跡メモリ１８の内容は
軌跡表示メモリ２０に転記するために読出され、メモリ
変換処理部１９において所定の変換例えば平行移動など
が行なわれて軌跡表示メモリ２０に格納される。該軌跡
表示メモリ２０の内容は、ディスプレイ１０によつて表
示されるイメージ図形に対応しており、表示ドライブ回
路部２１を介して読出され、ディスプレイ１０に供給さ
れる。即ち第１図図示の如き走行軌跡６が得られる。該
走行軌跡６は、第１図図示の透明シート上に書かれてい
る地図を介して観測され、地図上の所望の道路と合致し
ているようにされて、コース誘導が行なわれる。２２は
縮尺レジスタであつて、第１図図示のセットされた地図
の縮尺情報が入力キー９を介してセットされる。

該レジスタ２２の内容はメモリ変換処理部１７に供給さ
れ、軌跡メモリ１６の内容．を軌跡メモリ１８に転記す
る際に利用される。またレジスタ２２の内容は、抜取り
間隔決定部２３に通知されてメモリ・アドレス生成部２
４によるアドレス生成に利用されるが、゛この間の処理
については第３図を参照して後述される。２５はθ補正
レジスタであつて、実際に道路を走行した場合の上記走
行軌跡と地図との角度のずれを補正する補正値が入力キ
ー９からセットされる。

そして調整モードにおいてセットされた補正値、即ち第
１図図示のユニットを車体に搭載した際などの調整モー
ドにおいて角度のずれを補正すべくセットされた補正値
を利用して、軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に
転記する際に上記角度のすれを補正される。２６は、Ｘ
，Ｙ，Ｏ補正レジスタであつて、地図が第１図図示の如
くセットされた状態で、地図上の道路と上記走行軌跡６
との間の僅かな歪を補正すべく、補正データが入力キー
９を介してセットされる。

そして、軌跡メモリ１８の内容を軌跡表示メモリ２０に
転記する際に、メモリ変換処理部１９において上記歪を
補正するようにされる。２７は、平行移動および／また
は回転移動レジスタであつて、第１図図示の如くセット
された地図３を新しい地図と交換した場合などにおいて
ディスプレイ１０上の走行軌跡６全体を平行移動せしめ
たり回転させたりする場合に、入力キー９から移動量情
報がセットされ、軌跡メモリ１８の内容を軌跡表示メモ
リ２０に転記する際にメモリ変換処理部１９において、
上記平行移動や回転を行なうようにされる。

２８はカウント値メモリであり、自動車が例えば鉄道踏
切りや橋などを通過した時点でのパルス●カウンタ１３
の内容がセットされ、ディスプレイ１０の表示画面上で
上述の走行軌跡６とは異なる表示態様で上記通過位置を
プロットするために用いられる。

即ち、走行軌跡６中により明るい点のメモリ・マークを
残し、地図との位置合せに利用される。また、２９は比
較処理部であつて、カウント値メモリ２８の内容に対応
する地点に対応して軌跡表示メモリ２０上にマークを書
込むために用いられる。更に３０はエンコーダであつて
、入力キー９からの入力情報に対応したコードを生成す
る。なお、第２図図示の表示ドライブ回路２１には、エ
ンコーダ３０からのサプレス・モード指示情報とスピー
ド・センサ８からの走行中情報とを受信し、ディスプレ
イ１０上での表示を自動車走行中にサプレスして運転者
が運転中にディスプレイ１０の表示に非所望に気をとら
れてしまうことのないようにする表示サプレス機能をも
つている。

上記Ｘ成分計算部１５Ｘ．．Ｙ成分計算部１５Ｙ１軌跡
メモリ１６、メモリ変換処理部１７、軌跡メモリ１８に
おける主要な処理について、第３図を参照して詳述する
。

上述の如くＸ成分計算部１５ＸやＹ成分計算部１５Ｙは
、例えばスタート地点の座標（０，０）として、各サン
プル・クロックに対応した時点における自動車走行位置
の座標（ｘ】，ｙｌ）を計算する。

この結果は軌跡メモリ１６に格納されるが、この態様を
走行軌跡６に対応して図示すると、第３図Ａ図示左側の
如きものと考えてよい。即ち、スタート地点の座標（０
，０）から（Ｘｎ−１，ｙｎ−１）９６（Ｘ２９ｙ２）
９（Ｘｌ９ｙｌ）９（ＸＯ９ｙＯ）が軌跡メモリ１６に
格納される。軌跡メモリ１６は、例えば１２８ワード分
の＃０バンク（ＢＡＮＫ）、６４ワード分の＃１バンク
ないし＃５バンクをそなえている。そして、図示座標（
ＸＯ，ｙＯ）を始点とした１２８個の座標即ち（Ｘｌ２
７，ｙｌ２７）は＃０バンクに順次例えはブッシュ・ダ
ウン方式で格納され、該＃０バンクを溢れ出す座標情報
は例えば２個に１個ずつ抽出されて＃１バンクにブッシ
ュ●ダウン方式で格納され、＃１バンクを溢れ出す座標
情報は例えば２個に１個ずつ抽出されて＃２バンクにブ
ッシュ・ダウン方式で格納される。以下＃３バンクない
し＃５バンクに対する格納についても同様である。換言
すると、第３図Ｂ図示の如く、現在地点（ＸＯ，ｙＯ）
からみて１２８個分の座標情報は、各サンプル●クロッ
ク毎に＃０バンクに格納されており、現在地点（ＸＯ，
ｙＯ）からみて１２？目から２５６個目までは、２サン
プル・クロックに１個の座標情報が６４個分＃１バンク
に格納される形となる。

以下同様に５１３個目から１０２４個目までは、４サン
プル●クロックに１個の座標情報が６４個分＃２バンク
に格納される形となる。更に言えば＃３バンクには８サ
ンプル・クロックに１個ずつ、＃４バンクには１６サン
プル・クロックに１個ずつ、＃５バンクには３２サンプ
ル・クロックに１個ずつ格納される形となる。上述の如
く地図を用いる場合、ディスプレイ１０上の走行軌跡は
地図の縮尺に見合う形で表示されるべきである。

このために、縮尺率の最も小さい地図に対応して走行軌
跡６を表示するに当つては、第３図Ｃ図示の如く＃０バ
ンク上の座標情報を抜取り間隔ＲＬ（抜取りを行なうこ
となく）で順次読出して、１２８個の点よりなる走行軌
跡を生成する。また縮尺率が約２倍の地図を用いる場合
には、＃０バンクから抜取り間隔Ｒ２Ｊ（１個おきに抽
出する）で６４個分の座標情報を読出し、かつ＃１バン
クから抜取り間隔ＲＬで６４個分の座標情報を読出し、
合計１２８個分の点よりなる走行軌跡を生成する。以下
同様に例えは縮尺率が３２倍の地図を用いる場合には、
＃０バンクから３２個毎に、＃１バンクから１Ｇ固毎に
、＃２バンクから８個毎に、＃３バンクから４個毎に、
＃４バンクから２個毎に、＃５バンクからすべて読出し
て、合計１２８個の点よりなる走行軌跡を生成する。軌
跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記するに当つ
ては、上記縮尺率に対応して縮尺レジスタ２２に縮尺情
報がセットされ、これに応じて上述の如き抜取り間隔が
決定されてそれに対応したメモリ・アドレスが生成され
る。そして、当該アドレスにもとづいて軌跡メモリ１６
がアクセスされる。この間上述のｆ補正レジスタ２５の
内容にもとづく補正が行なわれるが、この詳細について
の説明は第２図に関連した説明としては省略する。しか
し、軌跡メモリ１６の内容から１２８個分の点を抽出し
て軌跡メモｌ川８に格納するに当つて、メモリ変換処理
部１７は、第３図Ａ図示右側に概念的に示す如く、現在
の座標位置を原点（０，０）とし、１つ前の座標位置を
（Ｘ１−ＸＯ，ｙｌ−ＹＯ）、その前の座標位置を（Ｘ
２−ＸＯ，ｙ２一ＹＯ）， ・・・・となるように変換
して軌跡メモリ１８に転記する。このようにすることに
よつて、ディスプレイ１０上への表示に当つて、現在位
置を基準として処理することが可能となり、かつ種々の
調整が容易となる。本発明が開発対象としている一実施
例車載用コース誘導システムは、大路上述の如き構成と
機能をもつものであるが、例えば第４図Ａ図示の如くに
、自動車が同一地域内において複雑に往き来するときな
ど、ディスプレイの表示画面１上の走行軌跡６は繁雑と
なつて、視覚上煩わしいものとなる。

本発明は、このような場合に運転者等による簡単な軌跡
消去指示の操作によつて、第４図Ｂ図１示の如く、過去
の走行軌跡６を消去し、当該自動車の現在位置表示３１
のみを行なうことを可能とするものである。第５図に示
す軌跡消去機構の一実施例構成において、符号８，９，
１３，１６，１７，３０は第２図に対応し、３２は入力
キー９の消去スイッチ、３３はゲート、３４は表示スタ
ート・カウンタ、３５はメモリ変換処理部１７の中の処
理データ決定部を表わす。

表示スタート・カウンタ３４には、例えば当該システム
への電源投入または必要に応じて入力キー９の中に設け
られる図示省略した表示開始スイッチの押下などによつ
て、パルス・カウンタ１３の内容から例えば所定の値を
減じたものが取込まれ、初期設定される。以後、当該自
動車が走行することによるスピード・センサ８の出力に
よつて、パルス・カウンタ１３と共に、表示スタート・
カウンタ３４の内容が歩進される。従つて、通常の走行
軌跡表示情態ではパルス・カウンタ１３の内容と表示ス
タート・カウンタ３４の内容とは、その値の差が一定に
保たれることになる。この表示スタート・カウンタ３４
の内容は、後述する如くディスプレイ上に走行軌跡とし
て、いつの時点の軌跡データから処理し表示するかを示
すものである。従つて、走行軌跡は通常の状態において
上記地図縮尺と関連するが、現在からさかのぼつて一定
の当該自動車の走行距離分だけプロットされ表示される
ことになる。特に、パルス・カウンタ１３と表示スター
ト◆カウンタ３４との内容の差が、十分に大きければ過
去から現在までのすべての走行軌跡が表示対象となるこ
とは言うまでもない。上述の如く、パルス・カウンタ１
３からのサンプルクロック信号の出力によつて、軌跡メ
モリ１６への軌跡データの蓄積が行われるが、メモリ変
換処理部１７は処理データ決定部３５によつて軌跡メモ
リ１６から抽出して処理すべきデータを決定する。

即ち、処理データ決定部３５は、パルス・カウンタ１３
の内容と表示スタート・カウンタ３４の内容とを読込み
、現在からさかのぼつてそれらの内容の値の差に相当す
る分の軌跡データ．を地図縮尺に応じて軌跡メモｌ川６
から抽出し処理すべきことを指示する。以上のようにし
て、表示スタート・カウンタ３４の示す時点からパルス
・カウンタ１３の値の示す時点、即ち現在までの軌跡デ
ータが処理対象とされ、ディスプレイ上−に走行軌跡６
として表示されることになる。もし、運転者が走行軌跡
６を消去し、現在位置の表示だけを望むならば、消去ス
イッチ３２を押下する。この消去スイッチ３２の押下に
よつて軌跡消去信号がエンコーダ３０を介して発せられ
、ゲート３３はオープン状態となる。ゲート３３がオー
プンされることによつて、パルス・カウンタ１３の内容
はそのまま表示スタート・カウンタ３４に取込まれる。
従つて、消去スイッチ３２の押下の結果として、パルス
・カウンタ１３の内容と表示スタート・カウンタ３４の
内容とが一致せしめられることになる。処理データ決定
部３５はパルス・カウンタ１３と表示スタート・カウン
タ３″４との内容を読込み、それらの値の差をとつて処
理すべきデータの決定を行なうが、この場合上記の如く
内容が一致ているのでその差はＲＯＪとなり、現在位置
に対応するデータのみを抽出し処理すべきことを決定す
ることとなる。以上の如くにして、消去スイッチ３２の
押下により、メモリ変換処理部１７は何んら軌跡消去指
示があつたことなどを意識することなく、通常の状態に
おける場合と同様に動作して、現在位置に対応するデー
タのみを軌跡メモリ１６から抽出して処理し、第４図Ｂ
図示の如く結果として過去の走行軌跡６を消去すること
となる。以上説明した如く、本発明によれば、簡易な機
構でもつて運転者等は任意に非所望な走行軌跡を消去す
ることが可能となり、ディスプレイの表示画面を必要に
応じて適当な見易い状態にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のコース誘導システムをユニット化した
一実施例全体斜視図、第２図は本発明の一実施例ブロッ
ク図、第３図は第２図図示の軌跡メモリに格納する位置
情報の格納態様と読出し態様とを説明する説明図、第４
図は本発明の一実施例表示態様を説明する説明図、第５
図は本発明に係る軌跡消去機構の一実施例要部構成を示
す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体に方向センサとスピード・センサとを載置する
   と共に、車体に載置したディスプレイと該ディスプレイ
   の表示画面に対応せしめて表示する地図とをそなえ、上
   記方向センサと上記スピード・センサとによつて上記車
   体の存在位置を抽出しかつ当該存在位置を上記ディスプ
   レイ上にプロットして上記地図と対応づけるよう構成さ
   れた車載用コース誘導システムにおいて、上記スピード
   ・センサから得られた予め定めた走行距離と上記方向セ
   ンサから得られた走行方向とにもとづいて走行位置のＸ
   成分値とＹ成分値とを順次格納する軌跡メモリ、該軌跡
   メモリの内容を上記地図の縮尺に対応せしめて抽出され
   た情報がディスプレイの表示画面に対応して格納される
   軌跡表示メモリ、および該軌跡表示メモリの内容にもと
   づいて上記車体の走行軌跡を表示画面上にプロットする
   ディスプレイをそなえると共に、上記スピード・センサ
   からの入力を受けるパルス・カウンタをそなえ、オペレ
   ータの軌跡消去指示によつて与えられる軌跡消去信号に
   よつて上記パルス・カウンタの内容にもとづいて当該車
   の現在位置に対応するデータのみを選択的に抽出して上
   記軌跡メモリから取込み上記軌跡表示メモリへ転送する
   よう構成され、オペレータの上記軌跡消去指示により上
   記ディスプレイ上に表示される過去の走行軌跡を消去す
   るようにしたことを特徴とする軌跡消去機構付車載用コ
   ース誘導システム。