JPS5825686A - 軌跡の表示位置移動機能をもつ車載用コ−ス誘導システム - Google Patents
軌跡の表示位置移動機能をもつ車載用コ−ス誘導システムInfo
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- JPS5825686A JPS5825686A JP56123876A JP12387681A JPS5825686A JP S5825686 A JPS5825686 A JP S5825686A JP 56123876 A JP56123876 A JP 56123876A JP 12387681 A JP12387681 A JP 12387681A JP S5825686 A JPS5825686 A JP S5825686A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、軌跡の表示位置移動機能をもつ車載用コース
誘導システム、特に例えば乗用車の運転席に電子的なデ
ィスプレイを載置すると共に当該ディスプレイの表示画
面に道路々どを示した地図を対応せしめておき、車体に
載置した方向センサとスピード・センサとで車の存在位
置を抽出して上記ディスプレイ上にプロットし、上記地
図と対応づけて走行コースを誘導する如きコース誘導シ
ステムにおいて、例えば地図をセットし直した場合など
の際に、ディスプレイ上に表示されている走行軌跡全体
を平行移動あるいは回転移動を行ない、簡単に地図との
位置合わせを行ない得るようにした車載用コース誘導シ
ステムに関するものである。
誘導システム、特に例えば乗用車の運転席に電子的なデ
ィスプレイを載置すると共に当該ディスプレイの表示画
面に道路々どを示した地図を対応せしめておき、車体に
載置した方向センサとスピード・センサとで車の存在位
置を抽出して上記ディスプレイ上にプロットし、上記地
図と対応づけて走行コースを誘導する如きコース誘導シ
ステムにおいて、例えば地図をセットし直した場合など
の際に、ディスプレイ上に表示されている走行軌跡全体
を平行移動あるいは回転移動を行ない、簡単に地図との
位置合わせを行ない得るようにした車載用コース誘導シ
ステムに関するものである。
最近マイクロ・コンピュータが比較的簡単に入手できる
ようになり、自動車の走行ナビゲータシステムが考慮さ
れるようになってきた。この種のナビゲータシステムの
１つとして、方向センサとスピード・センサとを搭載し
て自動車の走行位置を抽出し、例えばブラウン管ディス
プレイ上に走行軌跡をプロットさせると共に、道路地図
を上記ディスプレイ上に対応づけ、上記プロットが地図
上の道路に沿って延びてゆくようにしてコースを誘導す
るシステムが開発されつつある。
ようになり、自動車の走行ナビゲータシステムが考慮さ
れるようになってきた。この種のナビゲータシステムの
１つとして、方向センサとスピード・センサとを搭載し
て自動車の走行位置を抽出し、例えばブラウン管ディス
プレイ上に走行軌跡をプロットさせると共に、道路地図
を上記ディスプレイ上に対応づけ、上記プロットが地図
上の道路に沿って延びてゆくようにしてコースを誘導す
るシステムが開発されつつある。
このシステムを採用するとき、上記ディスプレイ上の軌
跡と上記地図との対応づけが正しく行なわれることが必
要である。この対応づけのためには、例えば地図をセツ
トシ直した場合に、表示されている走行軌跡全体を平行
移動および／または回転移動して、走行軌跡と地図とを
簡単に位置あわせすることが望まれる。
跡と上記地図との対応づけが正しく行なわれることが必
要である。この対応づけのためには、例えば地図をセツ
トシ直した場合に、表示されている走行軌跡全体を平行
移動および／または回転移動して、走行軌跡と地図とを
簡単に位置あわせすることが望まれる。
本発明はこの点を解決することを目的としており、以下
図面を参照しつつ説明する。
図面を参照しつつ説明する。
第１図は本発明のコース誘導システムをユニット化した
一実施例全体斜視図、第２図は本発明の一実施例ブロッ
ク図、第３図は第２図図示の軌跡メモリに格納する位置
情報の格納態様と読出し７態様とを説明する説明図、第
４図は第２図図示の平行移動および／または回転移動レ
ジスタの一実施例態様、第５図は移動量設定の一実施例
態様を説明する説明図を示す。
一実施例全体斜視図、第２図は本発明の一実施例ブロッ
ク図、第３図は第２図図示の軌跡メモリに格納する位置
情報の格納態様と読出し７態様とを説明する説明図、第
４図は第２図図示の平行移動および／または回転移動レ
ジスタの一実施例態様、第５図は移動量設定の一実施例
態様を説明する説明図を示す。
第１図において、１はブラウン管ディスプレイの表示画
面、２はシェード部、３は地図であって例えば透明フィ
ルム上に印刷されたもの、４は地図挿入ガイド溝、５は
地図固定手段、６は走行軌跡を表わしている。
面、２はシェード部、３は地図であって例えば透明フィ
ルム上に印刷されたもの、４は地図挿入ガイド溝、５は
地図固定手段、６は走行軌跡を表わしている。
第２図を参照して後述する如く、車体に方向センサとス
ピード・センサとを搭載して、例えばスタート地点から
の刻々の走行位置を抽出して、ブラウン管ディスプレイ
の表示画面１上に走行軌跡６をプロットしてゆくように
する。一方透明フィルム上に印刷された地図３が図示下
方から上記地図挿入ガイド溝４に沿って挿入され、描該
地図が上記表示画面１の前面に位置するようにされて、
上記固定手段５によって固定される。勿論、地図の縮尺
にあわせて上記軌跡６を表示できるように考慮されてい
ることは言うまでもない。そして、上記走行軌跡６が地
図上の所望する走行ルートに沿って順次現われるように
され、運転者あるいは同乗者が上記走行軌跡６と上記地
図との対応によって現在の走行位置を知り、進行方向、
現在位置等を判定するようにされる。
ピード・センサとを搭載して、例えばスタート地点から
の刻々の走行位置を抽出して、ブラウン管ディスプレイ
の表示画面１上に走行軌跡６をプロットしてゆくように
する。一方透明フィルム上に印刷された地図３が図示下
方から上記地図挿入ガイド溝４に沿って挿入され、描該
地図が上記表示画面１の前面に位置するようにされて、
上記固定手段５によって固定される。勿論、地図の縮尺
にあわせて上記軌跡６を表示できるように考慮されてい
ることは言うまでもない。そして、上記走行軌跡６が地
図上の所望する走行ルートに沿って順次現われるように
され、運転者あるいは同乗者が上記走行軌跡６と上記地
図との対応によって現在の走行位置を知り、進行方向、
現在位置等を判定するようにされる。
第２図は本発明の一実施例全体ブロック図を示している
。図中の符号７は方向センサであって成る基準方向に対
応して車が走行する方向を検出する。８はスピード・セ
ンサであって例えば車輪の回転に対応したクロック・パ
ルスを発ｆる。９は入カキ−であって第１図図示のシェ
ード部前面および図示せぬがディスプレイ本体の側面に
もうけられる各種キー、１０はディスプレイを表わして
いる。
。図中の符号７は方向センサであって成る基準方向に対
応して車が走行する方向を検出する。８はスピード・セ
ンサであって例えば車輪の回転に対応したクロック・パ
ルスを発ｆる。９は入カキ−であって第１図図示のシェ
ード部前面および図示せぬがディスプレイ本体の側面に
もうけられる各種キー、１０はディスプレイを表わして
いる。
方向センサ７からの方向情報は、Ａ／Ｄ 変換器１１
によってデジタル信号に変換され、角度換算部１２によ
って角度情報に変換される。一方スピート・センサ８
カラのクロック・パルスはパルス・カウンタ１３によっ
てカウントされ、例えば車輪の１０回転毎にサンプル・
クロックを出力できるようにされている。該サンプル・
クロックが発せられる毎に角度換算部１２からの角度情
報は、角度補正部１４を介して、Ｘ成分計算部１５Ｘと
Ｙ成分計算部１５Ｙとに供給される。そして計算部１５
Ｘ例えば方位（北）を基準としたＸ軸上の変化分を抽出
しその時点までのＸ軸度化分の累積値と加算してＸ軸上
の現在位置座標を計算し軌跡メモリ１６の≠０バンク（
ＢＡＮＫ）Ｋ格納するよう供給する。また計算部１５Ｙ
は同じくＹ軸上の変化分を抽出しその時点までのＹ軸度
化分の累積値と加算してＹ軸上の現在位置座標を計算し
軌跡メモリ１６のす０バンク（ＢＡＮＫ）に格納するよ
う供給する。即ち、例えばスタート時点の座標を（０，
０）としたときの現在位置の座標値が計算されて軌跡メ
モ１Ｊ１６に供給される。
によってデジタル信号に変換され、角度換算部１２によ
って角度情報に変換される。一方スピート・センサ８
カラのクロック・パルスはパルス・カウンタ１３によっ
てカウントされ、例えば車輪の１０回転毎にサンプル・
クロックを出力できるようにされている。該サンプル・
クロックが発せられる毎に角度換算部１２からの角度情
報は、角度補正部１４を介して、Ｘ成分計算部１５Ｘと
Ｙ成分計算部１５Ｙとに供給される。そして計算部１５
Ｘ例えば方位（北）を基準としたＸ軸上の変化分を抽出
しその時点までのＸ軸度化分の累積値と加算してＸ軸上
の現在位置座標を計算し軌跡メモリ１６の≠０バンク（
ＢＡＮＫ）Ｋ格納するよう供給する。また計算部１５Ｙ
は同じくＹ軸上の変化分を抽出しその時点までのＹ軸度
化分の累積値と加算してＹ軸上の現在位置座標を計算し
軌跡メモリ１６のす０バンク（ＢＡＮＫ）に格納するよ
う供給する。即ち、例えばスタート時点の座標を（０，
０）としたときの現在位置の座標値が計算されて軌跡メ
モ１Ｊ１６に供給される。
上記軌跡メモリ１６の内容は軌跡メモリ１８に転記する
ために読出され、メモリ変換処理部１７において所定の
変換が行なわれて、軌跡メモリ１８上に格納される。こ
の場合に地図の縮尺に対応した変換が行なわれるが、第
３図を参照して後述される。軌跡メモリ１８の内容は軌
跡表示メモリ２０に転記するために読出され、メモリ変
換処理部１９において所定の変換例えば平行移動などが
行なわれて軌跡表示メモリ２０に格納これる。該軌跡表
示メモリ２０の内容は、ディスプレイ１０によって表示
されるイメージ図形に対応しており、表示ドライブ回路
部２１を介して読出され、ディスプレイＩＯＫ供給され
る。即ち第１゛図図示の如き走行軌跡６が得られる。該
走行軌跡６は、第１図図示の透明シート上に書かれてい
る地図を介して観測され、地図上の所望の道路と合致し
ているようにされて、コース誘導が行なわれる。
ために読出され、メモリ変換処理部１７において所定の
変換が行なわれて、軌跡メモリ１８上に格納される。こ
の場合に地図の縮尺に対応した変換が行なわれるが、第
３図を参照して後述される。軌跡メモリ１８の内容は軌
跡表示メモリ２０に転記するために読出され、メモリ変
換処理部１９において所定の変換例えば平行移動などが
行なわれて軌跡表示メモリ２０に格納これる。該軌跡表
示メモリ２０の内容は、ディスプレイ１０によって表示
されるイメージ図形に対応しており、表示ドライブ回路
部２１を介して読出され、ディスプレイＩＯＫ供給され
る。即ち第１゛図図示の如き走行軌跡６が得られる。該
走行軌跡６は、第１図図示の透明シート上に書かれてい
る地図を介して観測され、地図上の所望の道路と合致し
ているようにされて、コース誘導が行なわれる。
２２は８尺レジスタであって、第１図図示のセットされ
た地図の縮尺情報が入カキ−９を介してセットされる。
た地図の縮尺情報が入カキ−９を介してセットされる。
該レジスタ２２の内容はメモリ変換処理部１７に供給さ
れ、軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する
際に利用される。またレジスタ２２の内容は、抜取り間
隔決定部２３に通知されてメモリ・アドレス生成部２４
によるアドレス生成に利用されるが、この間の処理につ
いては第３図を参照して後述される。
れ、軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する
際に利用される。またレジスタ２２の内容は、抜取り間
隔決定部２３に通知されてメモリ・アドレス生成部２４
によるアドレス生成に利用されるが、この間の処理につ
いては第３図を参照して後述される。
２５はθ補正レジスタであって、実際に道路を走行した
場゛合の上記走行軌跡と地図との角度のずれを補正する
補正値が入カキ−９からセットされる。そして調整モー
ドにおいてセットされた補正値、即ち第１図図示のユニ
ットを車体に搭載した際などの調整モードにおいて角度
のずれを補正すべくセットされた補正値を利用して、軌
跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する際に」
−記角度のずれを補正される。
場゛合の上記走行軌跡と地図との角度のずれを補正する
補正値が入カキ−９からセットされる。そして調整モー
ドにおいてセットされた補正値、即ち第１図図示のユニ
ットを車体に搭載した際などの調整モードにおいて角度
のずれを補正すべくセットされた補正値を利用して、軌
跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する際に」
−記角度のずれを補正される。
２６ｉｊ、Ｘ、 Ｙ、 θ補正レジスタであって、地
図が第１図図示の如くセットされた状態で、地図上の道
路と上記走行軌跡６との間の僅かな歪を補正すべく、補
正データが入カキ−９を介してセットされる。そして、
軌跡メモリ１８の内容を軌跡表示メモリ２０に転記する
際に、メモリ変換処理部１９において上記型を補正する
ようにされる。
図が第１図図示の如くセットされた状態で、地図上の道
路と上記走行軌跡６との間の僅かな歪を補正すべく、補
正データが入カキ−９を介してセットされる。そして、
軌跡メモリ１８の内容を軌跡表示メモリ２０に転記する
際に、メモリ変換処理部１９において上記型を補正する
ようにされる。
２７は、平行移動および／または回転移動レジスタであ
って、第１図図示の如くセットされた地図３を新しい地
図と交換した場合などにおいてディスプレイ１０上の走
行軌跡６全体を平行移動せしめたり回転させたりする場
合と、入カキ−９から移動量情報がセットされ、軌跡メ
モリ１８の内容を軌跡表示メモリ２０に転記する際にメ
モリ変換処理部１９において、上記平行移動や回転を行
なうようにされる。
って、第１図図示の如くセットされた地図３を新しい地
図と交換した場合などにおいてディスプレイ１０上の走
行軌跡６全体を平行移動せしめたり回転させたりする場
合と、入カキ−９から移動量情報がセットされ、軌跡メ
モリ１８の内容を軌跡表示メモリ２０に転記する際にメ
モリ変換処理部１９において、上記平行移動や回転を行
なうようにされる。
２８はカウント値メモリであり、自動車が例えば鉄道踏
切りや橋などを通過した時点でのノくルス・カウンタ１
３の内容がセットされ、ディスプレイ１０の表示画面上
で上述の走行軌跡６とは異なる表示態様で上記通過位置
をプロットするために用いられる。即ち、走行軌跡６中
により明るい点のメモリ・マークを残し、地図との位置
合わせに利用される。捷た、２９は比較処理部であって
、カウント値メモリ２８の内容ニ対応する地点に対応し
て軌跡表示メモリ２０上にマークを書込むために用いら
れる。更に３０はエンコーダであって、入カキ−９から
の入力情報に対応したコードを生成する。
切りや橋などを通過した時点でのノくルス・カウンタ１
３の内容がセットされ、ディスプレイ１０の表示画面上
で上述の走行軌跡６とは異なる表示態様で上記通過位置
をプロットするために用いられる。即ち、走行軌跡６中
により明るい点のメモリ・マークを残し、地図との位置
合わせに利用される。捷た、２９は比較処理部であって
、カウント値メモリ２８の内容ニ対応する地点に対応し
て軌跡表示メモリ２０上にマークを書込むために用いら
れる。更に３０はエンコーダであって、入カキ−９から
の入力情報に対応したコードを生成する。
なお第２図図、示の表示ドライブ回路２１には、エンコ
ーダ３０からのサプレス・モード指示情報とスピード・
センサ８からの走行中情報とを受信し、ディスプレイ１
０上での表示を自動車走行中にサプレスして運転者が運
転中にディスプレイ１０の表示に非所望に気をとられて
しまうことのないようにする表示すブレス機能をもって
いる。
ーダ３０からのサプレス・モード指示情報とスピード・
センサ８からの走行中情報とを受信し、ディスプレイ１
０上での表示を自動車走行中にサプレスして運転者が運
転中にディスプレイ１０の表示に非所望に気をとられて
しまうことのないようにする表示すブレス機能をもって
いる。
上記Ｘ成分計算部１５Ｘ、Ｙ成分計算部１５Ｙ、軌跡メ
モリ１６、メモリ変換処理部１７、軌跡メモｌＪ１’８
ＹＣおける主要な処理について、第３図を参照して詳述
する。
モリ１６、メモリ変換処理部１７、軌跡メモｌＪ１’８
ＹＣおける主要な処理について、第３図を参照して詳述
する。
上述の如くＸ成分計算部１５ＸやＹ成分計算部１５Ｙは
、例えばスタート地点の座標を（０，０）として、各サ
ンプル・クロックに対応した時点における自動車走行位
置の座標（ｘＬ、 ｙＬ ） を計算する。この結果は
軌跡メモリ１６に格納されるが、この態様を走行軌跡６
に対応して図示すると、第３図（６）図示左側の如きも
のと考えてよい。即ち、スタート地点の座標（０，０）
から（２ｒｂ−１，２ｆｒＬ−１）、・・・ （ｘｔ
、ｙｔ ）、（”＋ 、ｙ＋ ）、（ｒｏ 、 、）’
ｏ ） が軌跡メモ！Ｊ１６に格納される。軌跡メモ
リ１６は、例えば１２８ワ一ド分の＋０バンク（ＢＡ
ＮＫ ）、６４ワ一ド分の＋１バンクないし＋５バンク
をそなえている。そして、図示座標（ｚ’ｏ、、ｙｏ）
を始点とした１２８個の座標即ち（’１２７．２１
２７ ）は≠０バンクに順次例えばブツシュ・ダウン方
式で格納され、該４−０バンクを溢れ出す座標情報は例
えば２＠Ｋ１個ｆつ抽出されて＋１バンクにブツシュ・
ダウン方式で格納され、＋１バンクを溢れ出す座標情報
は例えば２個ＶＣ１個ずつ抽出されて＋２バンクにブツ
シュ・ダウン方式で格納される。以下４＝５バンクない
し＋５バンクに対する格納についても同様である。
、例えばスタート地点の座標を（０，０）として、各サ
ンプル・クロックに対応した時点における自動車走行位
置の座標（ｘＬ、 ｙＬ ） を計算する。この結果は
軌跡メモリ１６に格納されるが、この態様を走行軌跡６
に対応して図示すると、第３図（６）図示左側の如きも
のと考えてよい。即ち、スタート地点の座標（０，０）
から（２ｒｂ−１，２ｆｒＬ−１）、・・・ （ｘｔ
、ｙｔ ）、（”＋ 、ｙ＋ ）、（ｒｏ 、 、）’
ｏ ） が軌跡メモ！Ｊ１６に格納される。軌跡メモ
リ１６は、例えば１２８ワ一ド分の＋０バンク（ＢＡ
ＮＫ ）、６４ワ一ド分の＋１バンクないし＋５バンク
をそなえている。そして、図示座標（ｚ’ｏ、、ｙｏ）
を始点とした１２８個の座標即ち（’１２７．２１
２７ ）は≠０バンクに順次例えばブツシュ・ダウン方
式で格納され、該４−０バンクを溢れ出す座標情報は例
えば２＠Ｋ１個ｆつ抽出されて＋１バンクにブツシュ・
ダウン方式で格納され、＋１バンクを溢れ出す座標情報
は例えば２個ＶＣ１個ずつ抽出されて＋２バンクにブツ
シュ・ダウン方式で格納される。以下４＝５バンクない
し＋５バンクに対する格納についても同様である。
換言すると、第３図（ハ）図示の如く、現在地点（−ｚ
ｏ 、 ｙｏ ） からみて１２８個分の座標情報は
、各サンプル・クロック毎ＶＣ＋Ｏバンクに格納されて
おり、現在地点（”ｏ、２ｏ）からみて１２９個目から
２５６１固目までは、２サンプル・クロックに１個の座
標情報が６４個分＋１バンクに格納される形となる。以
下同様に５１３個目から１０２４１固目までは、４サン
プル・クロックに１個の座標情報が６４個分＋２バンク
に格納される形となる。
ｏ 、 ｙｏ ） からみて１２８個分の座標情報は
、各サンプル・クロック毎ＶＣ＋Ｏバンクに格納されて
おり、現在地点（”ｏ、２ｏ）からみて１２９個目から
２５６１固目までは、２サンプル・クロックに１個の座
標情報が６４個分＋１バンクに格納される形となる。以
下同様に５１３個目から１０２４１固目までは、４サン
プル・クロックに１個の座標情報が６４個分＋２バンク
に格納される形となる。
更に一＝、ｔば＋３バンクには８ザンプル・クロックｃ
ｌｆｔｆｆｉｆつ、を４バンクには１６ザンプル・クロ
ックに１個ずつ、＋５バンクには３２サンプル・クロッ
クに１個ずつ格納される形となる。
ｌｆｔｆｆｉｆつ、を４バンクには１６ザンプル・クロ
ックに１個ずつ、＋５バンクには３２サンプル・クロッ
クに１個ずつ格納される形となる。
上述の如く地図を用いる場合、ディスプレイ１０上の走
行軌跡は地図の縮尺に見合う形で表示されるべきである
。このために、縮尺率の最も小さい地図に対応して走行
軌跡６を表示するに当っては、第３図（０図示の如く４
ＰＯバンク上の座標情報を抜取り間隔「ｌ」（抜取りを
行なうことなく）で順次読出して、１２８Ｈの点よりな
る走行軌跡を生成する。また縮尺率が約２倍の地図を用
いる場合には、≠０バンクから抜取り間隔ｒ２Ｊ（１１
１ｉ５１おきに抽出する）で６４個分の座標情報を読出
し、かつ＋１バンクから抜取り間隔「１」で６４ｓｉ１
分の座標情報を読出し、合計１２８個の点よりなる走行
軌跡を生成する。以下同様に例えば縮尺率が約３２倍の
地図を用いる場合には、＋ｏバンクから３２個毎に、＋
１バンクから１６個毎に、＋２バンクから８閏毎に、＋
５バンクから４ｍ毎に、４Ｐ４バンクから２１１ｉａ毎
に、＋５バンクからすべて読出して、合計１２８ｓｉＩ
の点よりなる走行軌跡を生成する。
行軌跡は地図の縮尺に見合う形で表示されるべきである
。このために、縮尺率の最も小さい地図に対応して走行
軌跡６を表示するに当っては、第３図（０図示の如く４
ＰＯバンク上の座標情報を抜取り間隔「ｌ」（抜取りを
行なうことなく）で順次読出して、１２８Ｈの点よりな
る走行軌跡を生成する。また縮尺率が約２倍の地図を用
いる場合には、≠０バンクから抜取り間隔ｒ２Ｊ（１１
１ｉ５１おきに抽出する）で６４個分の座標情報を読出
し、かつ＋１バンクから抜取り間隔「１」で６４ｓｉ１
分の座標情報を読出し、合計１２８個の点よりなる走行
軌跡を生成する。以下同様に例えば縮尺率が約３２倍の
地図を用いる場合には、＋ｏバンクから３２個毎に、＋
１バンクから１６個毎に、＋２バンクから８閏毎に、＋
５バンクから４ｍ毎に、４Ｐ４バンクから２１１ｉａ毎
に、＋５バンクからすべて読出して、合計１２８ｓｉＩ
の点よりなる走行軌跡を生成する。
軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモ’）１８に転記するに
当っては、上記縮尺率に対応して縮尺レジスタ２２に縮
尺情報がセットされ、これに応じて上述の如き抜取り間
隔が決定されてそれに対応したメモリ・アドレスが生成
される。そして、尚該アドレスにもとづいて軌跡メモリ
１６がアクセスされる。この間上述のθ補正レジスタ２
５の内容にもとづく補正が行なわれるが、この詳細につ
いての説明は第２図に関連した説明としては省略する。
当っては、上記縮尺率に対応して縮尺レジスタ２２に縮
尺情報がセットされ、これに応じて上述の如き抜取り間
隔が決定されてそれに対応したメモリ・アドレスが生成
される。そして、尚該アドレスにもとづいて軌跡メモリ
１６がアクセスされる。この間上述のθ補正レジスタ２
５の内容にもとづく補正が行なわれるが、この詳細につ
いての説明は第２図に関連した説明としては省略する。
しかし、軌跡メモリ１６の内容から１２８個分の点を抽
出して軌跡メモリ１８に格納するに当って、メモリ変換
処理部１７は、第３図（Ａ）図示右側に概念的に示す如
く、現在の座標位置を原点（０、Ｏ）とし、１つ前の座
標位置を（” Ｉ ’−”Ｏ％バー、）’ｎ ） 、そ
の前の座標位置を（＄２ｚｏ、 ｙ２−ｙａ）・・・・
となるように変換して軌跡メモリ１８に転記する。この
ようにすることによって、ディスプレイ１０上への表示
に尚って、現在位置を基準として処理することが可能と
なり、かつ種々の調整が容易とカる。
出して軌跡メモリ１８に格納するに当って、メモリ変換
処理部１７は、第３図（Ａ）図示右側に概念的に示す如
く、現在の座標位置を原点（０、Ｏ）とし、１つ前の座
標位置を（” Ｉ ’−”Ｏ％バー、）’ｎ ） 、そ
の前の座標位置を（＄２ｚｏ、 ｙ２−ｙａ）・・・・
となるように変換して軌跡メモリ１８に転記する。この
ようにすることによって、ディスプレイ１０上への表示
に尚って、現在位置を基準として処理することが可能と
なり、かつ種々の調整が容易とカる。
本発明が開発対象としている一実施例車載用コース誘導
システムは、火路上述の如き構成と機能とをもつもので
あるが、セットされた地図を交換するなどに応じて地図
をセットし直した場合には、一般に表示状態にある走行
軌跡６の表示位置と地図上の位置とが大きくずれている
ことが生じる。
システムは、火路上述の如き構成と機能とをもつもので
あるが、セットされた地図を交換するなどに応じて地図
をセットし直した場合には、一般に表示状態にある走行
軌跡６の表示位置と地図上の位置とが大きくずれている
ことが生じる。
このような場合に、第１図図示の如くセットされた地図
を、オペレータが上記走行軌跡に合致するよう手でもっ
て位置合わせすることもできるが、簡竿な操作によって
走行軌跡６の側を移動させて位置合わせできることが望
まれる。
を、オペレータが上記走行軌跡に合致するよう手でもっ
て位置合わせすることもできるが、簡竿な操作によって
走行軌跡６の側を移動させて位置合わせできることが望
まれる。
このために、本発明の一実施例においては、第２図図示
の平行移動および／または回転移動レジスタ２７に移動
量をセットして、上記走行軌跡６の移動を行なうように
する。
の平行移動および／または回転移動レジスタ２７に移動
量をセットして、上記走行軌跡６の移動を行なうように
する。
即ち、第２図図示の軌跡メモリ１８上の位置情報（第３
図い）図示右側に示す如き情報）を軌跡表示メモリ２０
に転記するに際して、 なる座標変換が第２図図示メモリ変換処理部１９におい
て行なわれている。本発明の一実施例においては、上記
第（１）式の座標変換処理を利用して、（但しΔｒＢ、
△２ｆＥは夫々平行移動量）なる座標変換を行なわせる
ようにする。即ち、軌跡表示メモリ２０にセットするに
当って、△ｘ Ｌ Ｋ対して△、ＴＥ を、また△ｙ
Ｌ ＶＣ対して△ｙＥ をオフセットさせるようにす
る。
図い）図示右側に示す如き情報）を軌跡表示メモリ２０
に転記するに際して、 なる座標変換が第２図図示メモリ変換処理部１９におい
て行なわれている。本発明の一実施例においては、上記
第（１）式の座標変換処理を利用して、（但しΔｒＢ、
△２ｆＥは夫々平行移動量）なる座標変換を行なわせる
ようにする。即ち、軌跡表示メモリ２０にセットするに
当って、△ｘ Ｌ Ｋ対して△、ＴＥ を、また△ｙ
Ｌ ＶＣ対して△ｙＥ をオフセットさせるようにす
る。
実際の移動に当っては、移動指示のだめのセット時間が
所定時間よりも大きい場合に、第４図および第５図を参
照して後述する如く、移動ピッチを変化させるようにし
ている。そして粗調整時には、上記第（２）式における
△、ＥＨと△ｙｍとを次のように変化させるようにする
。
所定時間よりも大きい場合に、第４図および第５図を参
照して後述する如く、移動ピッチを変化させるようにし
ている。そして粗調整時には、上記第（２）式における
△、ＥＨと△ｙｍとを次のように変化させるようにする
。
即ち、１回当りの移動量を大きくとるようにする。
また微調整時には、上記第（２）式における△ｘ’Ｂ２
と△ｙｗ とを次のように変化させるようにする。
と△ｙｗ とを次のように変化させるようにする。
即ち、１回当りの移動量を小さくとるようにする。
また回転移動を行なう場合には第（２）式における△”
Ｅ と△２ｆＥとを次のように変化させるようにする
。
Ｅ と△２ｆＥとを次のように変化させるようにする
。
Δｘｇ＝（Δ−ｅＬ）ｃｎｓ（θ’ ＋（８ＦＴＤ））
＋（△ｙＬ）部（θ’＋（ＳＦＴＤ））なお上記８Ｉ−
ＩＦＴＣＸ ＋５ＨＦＴＣＹは画面上で例えばＱ、 ５
ｍｍ 程度に選ばれ、上記５ＦＴＤは画面上で１．
４度程度に選ばれる。
＋（△ｙＬ）部（θ’＋（ＳＦＴＤ））なお上記８Ｉ−
ＩＦＴＣＸ ＋５ＨＦＴＣＹは画面上で例えばＱ、 ５
ｍｍ 程度に選ばれ、上記５ＦＴＤは画面上で１．
４度程度に選ばれる。
第２図図示の平行移動および／または回転移動レジスタ
２７には、移動指示に応じて上述の△ＺＢ１△ｙＩ！ｉ
が保持されるものと考えてよい。
２７には、移動指示に応じて上述の△ＺＢ１△ｙＩ！ｉ
が保持されるものと考えてよい。
１７ −・・
第４図は平行移動および／または回転移動レジスタの一
実施例開成を示している。図中の符号３１は移動態様情
報レジスタであってＸ座標移動かＸ座標移動か回転移動
かが指示される０３２はセント時間情報レジスタであっ
て移動指示が行なわれる時間情報がセントされる。３３
は時間Ｔ、 情報保持レジスタであってレジスタ３２
の内容の大キさをチェックする基準を与えるもの、３４
は時間（Ｔ、十α）情報保持レジスタであって所期値と
して値Ｔ１がプリセットされており時間Ｔ１ 経過以後
に時間情報Ｔ、が加算されてゆくもので一ヒ記と同様に
レジスタ３２の内容の大きさをチェックする基準を与え
るものを示している。寸た、３５、 ３６は夫々比較回
路、３７は夫々単位移動量格納メモリを表わしている。
実施例開成を示している。図中の符号３１は移動態様情
報レジスタであってＸ座標移動かＸ座標移動か回転移動
かが指示される０３２はセント時間情報レジスタであっ
て移動指示が行なわれる時間情報がセントされる。３３
は時間Ｔ、 情報保持レジスタであってレジスタ３２
の内容の大キさをチェックする基準を与えるもの、３４
は時間（Ｔ、十α）情報保持レジスタであって所期値と
して値Ｔ１がプリセットされており時間Ｔ１ 経過以後
に時間情報Ｔ、が加算されてゆくもので一ヒ記と同様に
レジスタ３２の内容の大きさをチェックする基準を与え
るものを示している。寸た、３５、 ３６は夫々比較回
路、３７は夫々単位移動量格納メモリを表わしている。
例えばレジスタ３１に対してＸ座標移動が指示されかつ
レジスタ３２に対して第５図図示の如く時間情報ｔがセ
ットされたとする。この場合、Ｔ＋ ＜’ｔ ＜Ｔ＋
＋ ４ Ｔ２であることから、１回分の微調整と４回
分の粗調８ 整とが、Ｘ座標に対して行なわれる形となる。即ち、最
初に微調整用の情報５ＨＦＴＣＸがメモリ３７から読出
されて、第（４）式にしたがった形の△ｘＢ ＝ Ｓ
ＨＦ Ｔ ＣＸ なる移動量がメモリ変換処理部１９に供給され、次いで
第（３）式にしたがった形の △ｘＥ＝ （５Ｉ（ＦＴ ＣＸ ） ＋ ｌ ＯＸ （
Ｓ Ｉ（ＦＴ ＣＸ ）△ｘｖ、＝ｌＩＸ（ＳＨＦＴＣ
Ｘ）＋ｌＯＸ （８ＨＦＴＣＸ）△ｘＨ＝２１Ｘ（ＳＨ
ＦＴＣＸ）＋ｆｏｘ（ＳＨＦＴＣＸ）△ｘＢ ＝ ３１
Ｘ （８ＨＦＴＣＸ ） ＋ Ｉ Ｑｘ （５Ｉ（Ｆ
’ ＴＣＸ ）なる移動量が順次メモリ変換処理部１９
１ｃ供給され、メモリ変換処理部１９はその都度第（２
）式にしたがった座標変換処理を行なう。即ちＸ座標に
ついて、走行軌跡６が平行移動されてゆく。他の移動に
ついても同様に考えてよい。
レジスタ３２に対して第５図図示の如く時間情報ｔがセ
ットされたとする。この場合、Ｔ＋ ＜’ｔ ＜Ｔ＋
＋ ４ Ｔ２であることから、１回分の微調整と４回
分の粗調８ 整とが、Ｘ座標に対して行なわれる形となる。即ち、最
初に微調整用の情報５ＨＦＴＣＸがメモリ３７から読出
されて、第（４）式にしたがった形の△ｘＢ ＝ Ｓ
ＨＦ Ｔ ＣＸ なる移動量がメモリ変換処理部１９に供給され、次いで
第（３）式にしたがった形の △ｘＥ＝ （５Ｉ（ＦＴ ＣＸ ） ＋ ｌ ＯＸ （
Ｓ Ｉ（ＦＴ ＣＸ ）△ｘｖ、＝ｌＩＸ（ＳＨＦＴＣ
Ｘ）＋ｌＯＸ （８ＨＦＴＣＸ）△ｘＨ＝２１Ｘ（ＳＨ
ＦＴＣＸ）＋ｆｏｘ（ＳＨＦＴＣＸ）△ｘＢ ＝ ３１
Ｘ （８ＨＦＴＣＸ ） ＋ Ｉ Ｑｘ （５Ｉ（Ｆ
’ ＴＣＸ ）なる移動量が順次メモリ変換処理部１９
１ｃ供給され、メモリ変換処理部１９はその都度第（２
）式にしたがった座標変換処理を行なう。即ちＸ座標に
ついて、走行軌跡６が平行移動されてゆく。他の移動に
ついても同様に考えてよい。
以上説明した如く、本発明によれば、地図をセットし直
した如き場合において、表示されている走行軌跡６に対
して地図を位置合わせする態様ではなく、（勿論そのよ
うにすることを排除するものではないが）、走行軌跡６
側を移動させて位置９ 部、２４はメモリ・アドレス生成部、２７は平行合わせ
を行なうことができ、正確な位置合わせを簡単に行かう
ことが可能とがる。
した如き場合において、表示されている走行軌跡６に対
して地図を位置合わせする態様ではなく、（勿論そのよ
うにすることを排除するものではないが）、走行軌跡６
側を移動させて位置９ 部、２４はメモリ・アドレス生成部、２７は平行合わせ
を行なうことができ、正確な位置合わせを簡単に行かう
ことが可能とがる。
第１図は本発明のコース誘導システムをユニット化した
一実施例全体斜視図、第２図は本発明の一実施例ブロッ
ク図、第３図は第２図図示の軌跡メモリに格納する位置
情報の格納態様と読出し態様とを説明する説明図、第４
図は第２図図示の平行移動および／布たけ回転移動レジ
スタの一実施例構成、第５図は移動量設定の一実施例態
様を説明する説明図を示す。 図中、ｌはディスプレイの表示画面、２はシェード部、
３け地図、４（は地図陣人ガイド溝、５け地図固定手段
、６は走行軌跡、７は方向センサ、８はスピード・セン
サ、９は入カキ−１１０はディスプレイ、１３はパルス
・カウンタ、１６．１８は軌跡メモリ １７．１９はメ
モリ変換処理部、２０は軌跡表示メモリ、２１は表示ド
ライブ回路部、２２は縮尺１／ジスタ、２３は抜取り間
隔決定２、 特許出願人 アルプス電気株式会社（外１名）代理人弁
理士 森 １） 寛ヤ１ ｔ１ 第１頁の続き ０発 明 者 向井忠司 東京都大田区雪谷犬塚町１番７ 号アルプス電気株式会社内 ｔ［株］発 明 者 高橋常夫 埼玉県入間郡鶴ケ島町藤金１９２ １０ ０発 明 者 安井慎一部 東京都大田区山王２−７−２６ ■発 明 者 市用昭 和光市下新倉２００６ ０出 願 人 本田技研工業株式会社 東京都渋谷区神宮前６丁目２７番 ８号 ５１８−
一実施例全体斜視図、第２図は本発明の一実施例ブロッ
ク図、第３図は第２図図示の軌跡メモリに格納する位置
情報の格納態様と読出し態様とを説明する説明図、第４
図は第２図図示の平行移動および／布たけ回転移動レジ
スタの一実施例構成、第５図は移動量設定の一実施例態
様を説明する説明図を示す。 図中、ｌはディスプレイの表示画面、２はシェード部、
３け地図、４（は地図陣人ガイド溝、５け地図固定手段
、６は走行軌跡、７は方向センサ、８はスピード・セン
サ、９は入カキ−１１０はディスプレイ、１３はパルス
・カウンタ、１６．１８は軌跡メモリ １７．１９はメ
モリ変換処理部、２０は軌跡表示メモリ、２１は表示ド
ライブ回路部、２２は縮尺１／ジスタ、２３は抜取り間
隔決定２、 特許出願人 アルプス電気株式会社（外１名）代理人弁
理士 森 １） 寛ヤ１ ｔ１ 第１頁の続き ０発 明 者 向井忠司 東京都大田区雪谷犬塚町１番７ 号アルプス電気株式会社内 ｔ［株］発 明 者 高橋常夫 埼玉県入間郡鶴ケ島町藤金１９２ １０ ０発 明 者 安井慎一部 東京都大田区山王２−７−２６ ■発 明 者 市用昭 和光市下新倉２００６ ０出 願 人 本田技研工業株式会社 東京都渋谷区神宮前６丁目２７番 ８号 ５１８−
Claims (1)
- 車体に方向センサとスピード・センサとを載置すると共
に、車体に載置したディスプレイと該ディスプレイの表
示画面に対応せしめて光示する地図とをそなえ、上記方
向センサと上記スピード・センサとによって上記車体の
存在位置を抽出しかつ尚該存在位置を上記ディスプレイ
上にプロットして上記地図と対応づけるよう構成された
車載用コース誘導システムにおいて、上記スピード・セ
ンサから得られた予め定めた走行距離と上記方向センサ
から得られた走行方向とにもとづいて走行位置のＸ成分
値とＹ成分値とを順次格納する軌跡メモリ、該軌跡メモ
リの内容を上記地図の縮尺に対応せしめて抽出はれた情
報がディスプレイの表示画面に対応して格納される軌跡
表示メモリ、および該軌跡表示メモリの内容にもとづい
て上記車体の走行軌跡を表示画面上にプロットするディ
スプレイをそなえると共に、上記軌跡メモリの内容を上
記表示メモリに転送するに当って当該転送内容に補正を
与えるメモリ変換処理部をそなえ、上記軌跡メモリの内
容中のＸ座標成分とＹ座標成分とに対して夫々独立に夫
々の座標に対するオフセット量を加算して上記軌跡表示
メモリに転送するようにしたことを特徴とする軌跡の光
示位置移動機能をもつ車載用コース誘導システム０
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56123876A JPS5825686A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | 軌跡の表示位置移動機能をもつ車載用コ−ス誘導システム |
| US06/405,767 US4628456A (en) | 1981-08-07 | 1982-08-06 | Course guidance system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56123876A JPS5825686A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | 軌跡の表示位置移動機能をもつ車載用コ−ス誘導システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5825686A true JPS5825686A (ja) | 1983-02-15 |
Family
ID=14871553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56123876A Pending JPS5825686A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | 軌跡の表示位置移動機能をもつ車載用コ−ス誘導システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4628456A (ja) |
| JP (1) | JPS5825686A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0611458B2 (ja) * | 1985-06-27 | 1994-02-16 | ファナック株式会社 | 工具形状表示装置 |
| US4982329A (en) * | 1987-06-27 | 1991-01-01 | Shinko Electric Co., Ltd. | Self-contained unmanned vehicle |
| DE3820129A1 (de) * | 1988-06-13 | 1989-12-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren fuer strassennetzabbildungen in datenspeichern |
| DE69130549T2 (de) * | 1990-06-11 | 1999-05-27 | Hitachi Ltd | Vorrichtung zur Erzeugung eines Objektbewegungsweges |
| JPH04288584A (ja) * | 1991-03-18 | 1992-10-13 | Pioneer Electron Corp | 地図表示装置 |
| FR2683355A1 (fr) * | 1991-10-30 | 1993-05-07 | Bertrand Georges | Lecteur de cartes numerisees portable. |
| DE19629618A1 (de) * | 1996-07-23 | 1998-01-29 | Claas Ohg | Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge |
| US6606553B2 (en) | 2001-10-19 | 2003-08-12 | The Mitre Corporation | Traffic flow management method and system for weather problem resolution |
Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPS52141662A (en) * | 1976-05-20 | 1977-11-26 | Sony Corp | Travel display device |
| JPS5631602A (en) * | 1979-06-21 | 1981-03-31 | Furuno Electric Co Ltd | Recorder for flight path |
| JPS5674798A (en) * | 1979-11-24 | 1981-06-20 | Honda Motor Co Ltd | Travel route indicator |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4139889A (en) * | 1974-06-07 | 1979-02-13 | Ingels George W | Apparatus for vehicle position indication |
| US4071895A (en) * | 1976-08-10 | 1978-01-31 | Westinghouse Electric Corporation | Navigational display system |
| US4086632A (en) * | 1976-09-27 | 1978-04-25 | The Boeing Company | Area navigation system including a map display unit for establishing and modifying navigation routes |
| NO155164C (no) * | 1979-04-27 | 1987-02-18 | Furuno Electric Co | Innretning for indikering av et vandrende legemes bane. |
| JPS55159299A (en) * | 1979-05-29 | 1980-12-11 | Niles Parts Co Ltd | Device for indicating vehicle running position |
| US4312577A (en) * | 1979-08-13 | 1982-01-26 | Fitzgerald J Vincent | Motor vehicle map display system |
| JPS56112000A (en) * | 1980-02-08 | 1981-09-04 | Nippon Soken | Running position indicator |
| JPS56119185A (en) * | 1980-02-23 | 1981-09-18 | Fujitsu Fanuc Ltd | Picture display system |
| JPS57144589A (en) * | 1981-03-04 | 1982-09-07 | Nissan Motor | Picture display unit |
| JPS57186111A (en) * | 1981-05-13 | 1982-11-16 | Nissan Motor Co Ltd | Map display device for vehicle |
| JPS57201808A (en) * | 1981-06-08 | 1982-12-10 | Nippon Denso Co Ltd | Navigator to be mounted on car |
-
1981
- 1981-08-07 JP JP56123876A patent/JPS5825686A/ja active Pending
-
1982
- 1982-08-06 US US06/405,767 patent/US4628456A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52141662A (en) * | 1976-05-20 | 1977-11-26 | Sony Corp | Travel display device |
| JPS5631602A (en) * | 1979-06-21 | 1981-03-31 | Furuno Electric Co Ltd | Recorder for flight path |
| JPS5674798A (en) * | 1979-11-24 | 1981-06-20 | Honda Motor Co Ltd | Travel route indicator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4628456A (en) | 1986-12-09 |
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