JPH0229162B2

JPH0229162B2 -

Info

Publication number: JPH0229162B2
Application number: JP57020750A
Authority: JP
Inventors: Itaru Hatano; Kazu Tomoyose
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 1982-02-12
Filing date: 1982-02-12
Publication date: 1990-06-28
Also published as: JPS58137706A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、コース誘導装置、特に方向センサと
スピード・センサの出力にもとづいて走行軌跡を
地図が表示されているデイスプレイ画面に表示す
るようにしたコース誘導装置において、予め走行
予定コース情報を表示しておく走行予定コース記
憶装置をそなえるようにすることによつて、例え
ば実際の走行コースのチエツクを自動的に行なう
ことを可能とするコース誘導装置に関するもので
ある。

本願出願人らは、例えば乗用車などの移動体の
走行予定地域の地図が表示されたデイスプレイ画
面に、上記乗用車に搭載された方向センサとスピ
ード・センサとの出力にもとづいて走行軌跡を上
記地図に対応させて表示するようにしたコース誘
導装置を開発して提案を行なつている。これらの
コース誘導装置は、デイスプレイ画面に表示され
た地図上の道路に沿つて延長されて行く走行軌跡
を目視することによつて、運転者は実際の走行コ
ースが走行予定コースに合致しているかどうかの
確認を行ないつつ運転することができることに１
つの大きな特微と利点をもつものであつて、コー
ス誘導装置の１つの方向として期待できるもので
ある。しかし、上記のコース誘導装置は、視覚的
に走行軌跡の確認を行なうものであるため、安全
運転の点においては問題がある。

本発明は、上記の如き問題点を解決すべく予め
走行予定コース情報を格納しておくようにするこ
とを目的とし、予定コース記憶装置をそなえるこ
とによつて、例えば予定コース記憶装置の内容と
実際の走行軌跡情報とを照合して実際の走行コー
スが予め定められた走行予定コースに合致してい
るかどうかのチエツクを自動的に実施することが
可能となる如きコース誘導装置を提供できるよう
にすることを目的としている。以下、図面を参照
しつつ説明する。

第１図は本発明のコース誘導装置の一実施例全
体斜視図、第２図は本発明の一実施例ブロツク
図、第３図は第２図図示の軌跡メモリに格納する
位置情報の格納態様と読出し態様とを説明するた
めの説明図、第４図は本発明における走行予定コ
ース情報の生成態様を説明するための説明図を示
す。

第１図において、１はデイスプレイ画面、２は
地図シートであつて例えば透明なフイルムに道路
地図が印刷されているもの、３は地図シート固定
手段、４は走行軌跡、５は平行移動キーであつて
上記走行軌跡をＸ方向、Ｙ方向に移動させるため
の入力キー、６はマーク・キーであつて予定コー
ス上のマーク点を指示するものを表わしている。

コース誘導装置は、第１図に図示されている如
く、透明なフイルム上に道路地図が印刷されてい
る地図シート２が例えば図示下方から挿入され、
デイスプレイ画面１の前面に位置するようにされ
て地図シート固定手段３によつて固定される。そ
して、本発明においては、第２図を参照して後述
する如く、走行軌跡表示モードと予定コース入力
モードとがあり、走行軌跡表示モード時には、例
えば乗用車などの移動体に搭載された方向センサ
およびスピード・センサの検出信号にもとづいて
走行現在位置を抽出し、上記地図シート２上の道
路地図に対応させて上記デイスプレイ画面１上に
走行軌跡４をプロツクして行く。勿輪、道路地図
の縮尺にあわせて上記走行軌跡４を表示できるよ
うに考慮されていることは言うまでもない。ま
た、予定コース入力モード時には、例えば走行開
始前に上記デイスプレイ画面１に表示されている
現在位置マークを、上記平行移動キー５を操作し
て走行予定コースに従い、上記地図シート２の道
路に沿つて移動させる。そして、該移動情報を走
行予定コース情報として、予定コース・メモリに
記憶させるようにする。

従つて、上記走行軌跡表示モード時に、上記予
定コース・メモリの内容と実際の走行軌跡情報と
を照合することによつて、実際の走行コースが走
行予定コースに合致しているかどうかのチエツク
を自動的に行なうことが可能となる。以下第２図
ないし第４図を参照して具体的に説明する。

第２図は本発明の一実施例全体ブロツク図を示
している。図中の符号７は方向センサであつて或
る基準方向に対応して車が走行する方向を検出す
る。８はスピード・センサであつて例えば車輪の
回転に対応したクロツク・パルスを発する。９は
入力キーであつて第１図図示装置にもうけられて
いる例えば平行移動キー５、マーク・キー６、予
定コース入力モード選択キー（図示省略）などの
各種キー、１０はデイスプレイを表わしている。

先づ、上記走行軌跡表示モードにおいて、方向
センサ７からの方向情報は、Ａ／Ｄ変換器１１に
よつてデジタル信号に変換され、角度換算部１２
によつて角度情報に変換される。一方スピード・
センサ８からのクロツク・パルスはパルス・カウ
ンタ１３によつてカウントされ、例えば車輪の10
回転毎にサンプル・クロツクを出力できるように
されている。該サンプル・クロツクが発せられる
毎に角度換算部１２からの角度情報は、角度補正
部１４を介して、Ｘ成分計算部１５ＸとＹ成分計
算部１５Ｙとに供給される。そして計算部１５Ｘ
例えば方位（北）を基準としてＸ軸上の変化分を
抽出しその時点までのＸ軸変化分の累積値と加算
してＸ軸上の現在位置座標を計算し軌跡メモリ１
６の＃０バンク（BANK）に格納するよう供給
する。また計算部１５Ｙは同じくＹ軸上の変化分
を抽出しその時点までのＹ軸変化分の累積値と加
算してＹ軸上の現在位置座標を計算し軌跡メモリ
１６の＃０バンク（BANK）に格納するよう供
給する。即ち、例えばスタート時点の座標を
（０、０）としたときの現在位置の座標値が計算
されて軌跡メモリ１６に供給される。

上記軌跡メモリ１６の内容は軌跡メモリ１８に
転記するために読出され、メモリ変換処理部１７
において所定の変換が行なわれて、軌跡メモリ１
８上に格納される。この場合に地図の縮尺に対応
した変換が行なわれるが、第３図を参照して後述
される。軌跡メモリ１８の内容は軌跡表示メモリ
２０に転記するために読出され、メモリ変換処理
部１９において所定の変換例えば平行移動などが
行なわれて軌跡表示メモリ２０に格納される。該
軌跡表示メモリ２０の内容は、デイスプレイ１０
によつて表示されるイメージ図形に対応してお
り、表示ドライブ回路部２１を介して読出され、
デイスプレイ１０に供給される。即ち第１図図示
の如き走行軌跡４が得られる。該走行軌跡４は、
第１図図示の透明シート上に書かれている地図を
介して観作された、地図上の所望の道路と合致し
ているようにされて、コース誘導が行なわれる。

２２は縮尺レジスタであつて、第１図図示のセ
ツトされた地図の縮尺情報が入力キー９を介して
セツトされる。該レジスタ２２の内容はメモリ変
換処理部１７に供給され、軌跡メモリ１６の内容
を軌跡メモリ１８に転記する際に利用される。ま
たレジスタ２２の内容は、抜取り間隔決定部２３
に通知されてメモリ・アドレス生成部２４による
アドレス生成に利用されるが、この間の処理につ
いては第３図を参照して後述される。

２５はθ補正レジスタであつて、実際に道路を
設行した場合の上記走行軌跡と地図との角度のず
れを補正する補正値が入力キー９からセツトされ
る。そして調整モードにおいてセツトされた補正
値、即ち第１図図示のユニツトも車体に搭載した
際などの調整モードにおいて角度のずれを補正す
べくセツトされた補正値を利用して、軌跡メモリ
１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する際に上記
角度のずれを補正される。

２６は、Ｘ、Ｙ、θ補正レジスタであつて、地
図が第１図図示の如くセツトされた状態で、地図
上の道路と上記走行軌跡４との間の僅かな歪を補
正すべく、補正データが入力キー９を介してセツ
トされる。そして、軌跡メモリ１８の内容を軌跡
表示メモリ２０に転記する際に、メモリ変換処理
部１９において上記歪を補正するようにされる。

２７は、平行移動および／または回転移動レジ
スタであつて、第１図図示の如くセツトされた他
図シート２を新しい地図シートと交換した場合な
どにおいてデイスプレイ１０上の走行軌跡４全体
を平行移動せしめたり回転させたりする場合と、
入力キー９から移動量情報がセツトされ、軌跡メ
モリ１８の内容を軌跡表示メモリ２０に転記する
際にメモリ変換処理部１９において、上記平行移
動や回転を行なうようにされる。

２８はカウント値メモリであり、自動車が例え
ば鉄道踏切りや橋などを通過した時点でのパル
ス・カウンタ１３の内容がセツトされ、デイスプ
レイ１０の表示画面上で上述の走行軌跡４とは異
なる表示態様で上記通過位置をプロツトするため
に用いられる。即ち、走行軌跡４中により明るい
点のメモリ・マークを残し、地図との位置合わせ
に利用される。また、２９は比較処理部であつ
て、カウント値メモリ２８の内容に対応する地点
に対応して軌跡表示メモリ２０上にマークを書込
むために用いられる。更に３０はエンコーダであ
つて、入力キー９からの入力情報に対応したコー
ドを生成する。３２は予定コース・メモリであつ
て走行予定コース情報を格納し、また３３は比較
処理部であつて実際の走行時における監視を行な
う。

なお第２図図示の表示ドライブ回路２１には、
エンコーダ３０からのサプレス・モード指示情報
とスピード・センサ８からの走行中情報とを受信
し、デイスプレイ１０上での表示を自動車走行中
にサプレスして運転者が運転中にデイスプレイ１
０の表示に非所望に気をとられてしまうことのな
いようにする表示サプレス機能をもつている。

上記Ｘ成分計算部１５Ｘ、Ｙ成分計算部１５
Ｙ、軌跡メモリ１６、メモリ変換処理部１７、軌
跡メモリ１８における主要な処理について、第３
図を参照して詳述する。

上述の如くＸ成分計算部１５ＸやＹ成分計算部
１５Ｙは、例えばスタート地点の座標を（０、
０）として、各サンプル・クロツクに対応した時
点における自動車走行位置の座標（xi、yi）を計
算する。この結果は軌跡メモリ１６に格納される
が、この態様を走行軌跡４に対応して図示する
と、第３図Ａ図示左側の如きものと考えてよい。
即ち、スタート地点の座標（０、０）から
（x_o-1、y_o-1）、……（x₂、y₂）、（x₁、y₁）、（x₀、
y₀）が軌跡メモリ１６に格納される。軌跡メモリ
１６は、例えば128ワード分の＃０バンク
（BANK）、64ワード分の＃１バンクないし＃５
バンクをそなえている。そして、図示座標（x₀、
y₀）を始点とした128個の座標即ち（x₁₂₇、y₁₂₇）
は＃０バンクに順次例えばプツシユ・ダウン方式
で格納され、該＃０バンクを溢れ出す座標情報は
例えば２個に１個ずつ抽出されて＃１バンクにプ
ツシユ・ダウン方式で格納され、＃１バンクを溢
れ出す座標情報は例えば２個に１個ずつ抽出され
て＃２バンクにプツシユ・ダウン方式で格納され
る。以下＃３バンクないし＃５バンクに対する格
納についても同様である。

換言すると、第３図Ｂ図示の如く、現在地点
（x₀、y₀）からみて128個分の座標情報は、各サン
プル・クロツク毎に＃０バンクに格納されてお
り、現在地点（x₀、y₀）からみて129個目から256
個目までは、２サンプル・クロツクに１個の座標
情報が64個分＃１バンクに格納される形となる。
以下同様に513個目から1024個目までは、４サン
プル・クロツクに１個の座標情報が64個分＃２バ
ンクに格納される形となる。更に言えば＃３バン
クには８サンプル・クロツクに１個ずつ、＃４バ
ンクには16サンプル・クロツクに１個ずつ、＃５
バンクには32サンプル・クロツクに１個ずつ格納
される形となる。

上述の如く地図を用いる場合、デイスプレイ１
０上の走行軌跡は地図の縮尺に見合う形で表示さ
れるべきである。このために、縮尺率の最も小さ
い地図に対応して走行軌跡４を表示するに当つて
は第３図Ｃ図示の如く＃０バンク上の座標情報を
抜取り間隔「１」（抜取りを行なうことなく）で
順次読出して、128個の点よりなる走行軌跡を生
成する。また縮尺率が約２倍の地図を用いる場合
には、＃０バンクから抜取り間隔「２」（１個お
きに抽出する）で64個分の座標情報を読出し、か
つ＃１バンクから抜取り間隔「１」で64個分の座
標情報を読出し、合計128個の点よりなる走行軌
跡を生成する。以下同様に例えば縮尺率が約32倍
の地図を用いる場合には、＃０バンクから32個毎
に、＃１バンクから16個毎に、＃２バンクから８
個毎に、＃３バンクから４個毎に、＃４バンクか
ら２個毎に、＃５バンクからすべて読出して、合
計128個の点よりなる走行軌跡生成する。

軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記
するに当つては、上記縮尺率に対応して縮尺レジ
スタ２２に縮尺情報がセツトされ、これに応じて
上述の如き抜取り間隔が決定されてそれに対応し
たメモリ・アドレスが生成される。そして、当該
アドレスにもとづいて軌跡メモリ１６がアクセス
される。この間上述のθ補正レジスタ２５の内容
にもとづく補正が行なわれるが、この詳細につい
ての説明は第２図に関連した説明としては省略す
る。しかし、軌跡メモリ１６の内容から128個分
の点を抽出して軌跡メモリ１８に格納するに当つ
て、メモリ変換処理部１７は、第３図Ａ図示右側
に概念的に示す如く、現在の座標位置を原点
（０、０）とし、１つの前の座標位置を（x₁−x₀、
y₁−y₀）、その前の座標位置を（x₂−x₀、y₂−y₀）
……となるように変換して軌跡メモリ１８に転記
する。このようにすることによつて、デイスプレ
イ１０上への表示に当つて、現在位置を基準とし
て処理することが可能となつた、かつ種々の調整
が容易となる。

以上、本発明における走行軌跡表示モード時の
動作について説明したが、本発明は、走行予定コ
ース情報が格納される予定コース・メモリ３２を
そなえており、上記走行軌跡表示モード時に該予
定コース・メモリ３２の内容と軌跡表示メモリ２
０の内容とが比較処理部３３において照合される
ことによつて、実際に走行中のコースが走行予定
コースと合致しているか否かのコース・チエツク
が行なわれる機能を有している。該コース・チエ
ック機能については、次に述べる予定コース入力
モードに関する具体的説明ののちに詳しく説明す
ることにする。

次に、予定コース入力モード時の動作を第２図
および第４図を参照して説明する。該予定コース
入力モード時においては、入力キー９によつて予
定コース入力モードを指示する。その結果、エン
コーダ３０を介して予定コース入力モード信号が
アンド・ゲート３１に送られる。その上で、入力
キー９の１つである平行移動キー５（第１図図
示）を操作することによつて、デイスプレイ１０
の表示画面に表示されている現在位置マークを走
行予定コースをトレースするように移動させる。
そして、このときの移動軌跡情報即ち平行移動レ
ジスタ２７の出力を走行予定コース情報として予
定コース・メモリ３２に記憶させるようにする。
該予定コース・メモリ３２に対する上記走行予定
コース情報の記憶態様を第４図を参照して具体的
に説明する。例えば、第４図に図示されている如
く、走行予定の地域の地図がデイスプレイ画面１
に表示されており、図中符号３４が走行予定コー
スだとする。本発明においては、上記走行予定コ
ース３４上の任意の地点および該走行予定コース
３４を走行するに当つて運転上重要と思われる地
点例えば第４図図示例における出発地点M₀、交
差点M₁ないしM₄、および目的地点M₅などのマ
ークすべき地点の位置情報を上記予定コース・メ
モリ３２に登録するようにしている。即ち、例え
ば走行開始前にデイスプレイ画面１の所定の位置
に表示されている現在位置表示マークを上記平行
移動キー５を操作することによつて出発地点M₀
に移動させた上で、マーク・キー６（第１図図
示）を押下する。その結果、エンコーダ３０から
マーク入力信号が予定コース・メモリに送られて
上記出発地点M₀の位置情報即ち平行移動レジス
タ２７の内容が上記予定コース３２に登録され
る。その後は、同様にして上記平行移動キー５を
操作することによつて現在位置表示マークを走行
予定コース３４に沿つて移動させて行き、必要に
応じて任意の登録すべき地点の位置情報を上記マ
ーク・キー６を押下することによつて登録する。
この間、上記マーク地点M₁ないしM₅を必ず登録
しておくようにすれば、コース誘導上便利であ
る。そして、後述するような理由から、予定コー
ス・メモリ３２に登録する情報のうち上記マーク
地点M₁ないしM₅に関する位置情報をその他の位
置情報と区別するようにすれば一層コース誘導上
便利となる。そのためには、上記マーク地点の登
録の際には、例えばマーク・キー６を２回押下
し、その他の地点の登録の際にはマーク・キー６
を１回押下することによつて、マーク地点情報と
その地の地点情報を区別できるように登録すれば
良い。

以上、予定コース入力モード時の動作について
説明したが、本発明においては上記走行予定コー
スにもとづいて、実際に走行するコースをチエツ
クする機能を有するものであり、以下該コース・
チエツク機能について説明する。

上記コース・チエツク機能の１つとして、上記
予定コース・メモリ３２に予め記憶されている内
容にもとづいてデイスプレイ画面１に走行予定コ
ースを表示しておき、走行軌跡表示モード時に表
示される実際の走行軌跡とを視覚的に比較してコ
ース誘導を行なう手段である。なお、該視覚的コ
ース誘導は、前述したマーク地点表示も含まれる
ものであり、走行中に交差点などのマーク地点通
過確認に役立つ。

また、本発明においては、軌跡表示メモリ２０
と予定コース・メモリ３２との内容を照合する比
較処理部３３をそなえており、上記走行軌跡表示
モード時に上記照合を行なうことによつて、(i)実
際の走行コースが予定コースから外れたときに警
告を発して運転者に注意を促がすようにする。(ii)
上記マーク地点情報にもとづいて例えばマーク地
点に接近した時に案内を行なうようにするなど、
警告または案内手段として例えば音声合成LSIを
用いて音声でもつて行なうようにすれば、前述し
た視覚的コース誘導手段に頼る必要がなくなり、
安全運転に寄与することができる。即ち、上記比
較処理部３３における照合は、上記予定コース・
メモリ３２から読出される予定コース情報を中心
にする例えば円形の閾値範囲に対する上記軌跡表
示メモリ２０の内容の照合を行ない外れている場
合には警告を発し、上記マーク地点においては上
記閾値範囲に到達した場合に上記案内を発する。

以上説明した如く、本発明によれば、走行予定
コース情報を予定コース・メモリに予め記憶させ
ておくことによつて、該予定コース・メモリの内
容と実際の走行軌跡情報とを照合して実際の走行
コースが予め定められた走行予定コースに合致し
ているか否かのチエツクを自動的に実施すること
が可能となり、安全運転に対する貢献度も高いコ
ース誘導装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のコース誘導装置の一実施例全
体斜視図、第２図は本発明の一実施例ブロツク
図、第３図は第２図図示の軌跡メモリに格納する
位置情報の格納態様と読出し態様とを説明するた
めの説明図、第４図は本発明における走行予定コ
ース情報の生成態様を説明するための説明図を示
す。図中、１はデイスプレイ画面、２は地図シー
ト、３は地図シート固定手段、４は走行軌跡、５
は平行移動キー、６はマーク・キー、７は方向セ
ンサ、８はスピード・センサ、９は入力キー、１
０はデイスプレイ、１１はＡ／Ｄ変換器、１２は
角度換算部、１３はパルス・カウンタ、１４は角
度補正部、１５Ｘおよび１５ＹはＸ成分およびＹ
成分計算部、１６および１８は軌跡メモリ、１７
および１９はメモリ変換処理部、２０は軌跡表示
メモリ、２１はドライブ回路部、２２は縮尺レジ
スタ、２３は抜取り間隔決定部、２４はメモリ・
アドレス生成部、２５はθ補正レジスタ、２６は
Ｘ、Ｙ、θ補正レジスタ、２７は平行移動およ
び／または回転移動レジスタ、２８はカウント値
メモリ、２９および３３は比較処理部、３０はエ
ンコーダ、３１はアンド・ゲート、３２は予定コ
ース・メモリ、３４は走行予定コースを表わす。

Claims

【特許請求の範囲】１移動体に搭載された方向センサとスピード・
センサとの検出信号にもとづく移動体の走行軌跡
情報が格納される走行軌跡記憶装置と道路地図が
表示されるデイスプレイとをそなえ、上記走行軌
跡記憶装置の内容が読出されて上記道路地図に重
ね合わせて上記移動体の走行軌跡をプロツトして
表示するコース誘導装置において、上記デイスプレイに表示される走行軌跡を移動
せしめる軌跡移動手段、上記デイスプレイに走行軌跡を表示せしめる表
示ドライブ回路、該表示ドライブ回路に対して、上記スピード・
センサからの検出信号が存在している間、上記表
示を抑止する表示サプレス手段、走行予定コース情報が格納される予定コース記
憶装置、および上記走行軌跡記憶装置から読出される走
行軌跡情報と上記予定コース記憶装置に格納され
ている走行予定コース情報とを比較する比較処理
部をそなえてなり、当該比較処理部は、上記予定コース記憶装置か
ら読出された予定コース情報に対応する位置を中
心とする閾値範囲内に、上記走行軌跡情報に対応
する位置が存在するか否かを判定するよう構成さ
れると共に、上記走行予定コース情報を上記予定コース記憶
装置に格納するに当つて、上記デイスプレイに表
示されている道路地図上の走行予定コースをトレ
ースするように表示マークを移動させて格納する
ようにされてなり、かつ上記移動体が走行している間、上記走行軌
跡の表示を抑止した状態で上記比較処理部による
判定が行われるようにしたことを特徴とするコー
ス誘導装置。