JPH05645B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、移動体に搭載してその進行方向を検
出する地磁気センサを用いた方向検出器にあつ
て、地磁気センサが外乱の影響を受けているか否
かを判定する地磁気センサの外乱判定方法に関す
る。

従来技術 最近、例えば距離検出器により自動車の走行距
離を検出するとともに、方向検出器により自動車
の進行方向を検出し、それら各検出値から２次元
座標上における現在位置を自動車の走行にともな
つて逐次演算によつて求めて、予め道路地図が写
し出されている画面上に刻々変化する点情報によ
つて更新表示させるようにした移動体の現在位置
表示装置が開発されている。

この種の移動体の現在位置表示装置にあつて
は、方向検出器として、地磁気を感知してその水
平成分の向きと走行体の進行方向との相対的な関
係（例えば角度）を検出する地磁気センサによる
ものが用いられる。

その地磁気センサを用いた方向検出器では、常
に現在位置での絶対方位がわかるので、レート式
によるジヤイロスコープなどを用いた方向検出器
のように誤差が累積されるようなことがなく、長
期的には安定した方向検出を行なわせることがで
きるが、短期的には移動体の踏切、鉄橋などの通
過時または横を大きなトラツクが通過したときな
どに外乱の影響を受けるものとなつている。

したがつて、地磁気センサが外乱の影響を受け
ているときの方向検出器の出力には比較的大きな
誤差が含まれて、演算により求められる移動体の
現在位置が狂つてしまうという問題がある。

目 的 本発明は、以上の点を考慮してなされたもの
で、地磁気センサを用いた方向検出器を移動体に
搭載してその進行方向を検出する際、地磁気セン
サが外乱の影響を受けているか否かの判定を確実
になして、地磁気センサが外乱の影響を受けてい
るときの対応を適切に行なわせることができるよ
うにした地磁気センサの外乱判定方法を提供する
ものである。

構 成 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。

第１図は本発明が適用される移動体の現在位置
表示装置の構成例を示すもので、移動体の進行方
向を検出する地磁気センサを用いた第１の方向検
出器１と、例えばタイヤの回転数に比例したパル
ス列信号を出力する距離検出器３と、その距離検
出器３から送られてくるパルス列信号における単
位時間当りのパルス数をカウントして移動体の走
行距離を計測し、第１の方向検出器１によつて検
出された移動体の進行方向にしたがい移動体の単
位走行距離ごとにおける２次元座標上における移
動体の現在位置を演算によつて求めるとともに、
全体の集中制御を行なわせる信号処理装置４と、
その信号処理装置４によつて求められた移動体の
走行にともなつて刻々変化する２次元座標上の位
置のデータにもとづいて移動体の現在位置を画面
に更新表示させる表示装置５とによつて構成され
ている。

このように構成されたものにあつて、本発明に
よる地磁気センサの外乱判定方法では、例えばレ
ート式によるジヤイロスコープ、舵角センサ、左
右輪回転数差検出器などの移動体の進行方向の変
化量を検出するセンサを用いた第２の方向検出器
２を別途設け、その第２の方向検出器２における
進行方向の変化量を検出するセンサと第１の方向
検出器１における地磁気センサとの各出力信号に
もとづいた比較によつて、地磁気センサが外乱の
影響を受けているか否かを判定する手段をとるよ
うにしている。

その比較判定の処理は、信号処理装置４におい
てなされることになる。

また、信号処理装置４は、第１の方向検出器１
における地磁気センサが外乱の影響を受けている
と判定したときに、その第１の方向検出器１の出
力補正を行なわせる。

具体的に、信号処理装置４における地磁気セン
サが外乱の影響を受けているか否かの判定および
それが外乱を受けているときの第１の方向検出器
１の出力補正が、例えば以下のようにして行なわ
れる。

すなわち、第２図に示すように、移動体６がＡ
−Ｂ間を直進しているときにその途中に比較的大
きな磁性体からなる物体７が存在すると、移動体
６がその物体７のそばを通過するときに第３図ａ
に示すように地磁気センサを用いた第１の方向検
出器１の出力が大きく振れてしまい、物体７の影
響を何ら受けることがない第２の方向検出器２の
出力は第３図ｂに示すように何ら変化しない。し
たがつて、信号処理装置４は第４図ａ，ｂに示す
ように、第２の方向検出器２の出力が変化しない
にもかかわらず第１の方向検出器１の出力が予め
零レベルを基準としてその上，下限に設定したス
レツシヨルドレベル＋SL，−SLを越えて振れた
ことを条件として、そのときの第１の方向検出器
１の出力が外乱の影響を受けているものと判断
し、例えば第４図ａ中に点線で示すように第１の
方向検出器１の出力を強制的にスレツシヨルドレ
ベル値と等しくするような補正を行なわせる。そ
の際、スレツシヨルドレベル＋SL，−SL間のあ
る一定の値になるように第１の方向検出器１の出
力補正を行なわせればよいことはいうまでもな
い。

しかして、信号処理装置４は、通常時には第１
の方向検出器１から送られてくる方向検出信号に
もとづいて、また地磁気センサが外乱の影響を受
けたときには第１の方向検出器１の補正された方
向検出信号にもとづいて、それぞれ移動体の現在
位置をわり出すための演算処理を行なうことにな
る。

また、第５図は本発明に係る移動体の現在位置
表示装置の具体的な一構成例を示すものである。

この構成によるものにあつては、信号処理装置
４としてパラレル入出力および割込みコントロー
ル回路４１、メインCPU４２、制御用ROM４
３、タイミングおよびアドレスコントロール回路
４４、データ書込用RAM４５からなり、第１お
よび第２の各方向検出器１，２の出力がそれぞれ
Ａ・Ｄコンバータ８１，８２を介して信号処理装
置４のデータバスに送られるようになつている。
また、タイミングおよびアドレスコントロール回
路４４には距離検出器３の出力が直接送られると
ともにクロツク発生回路９からのタイミングクロ
ツクが与えられ、そのタイミングおよびアドレス
コントロール回路４４からCRT表示装置５′に水
平同期信号、垂直同期信号およびビデオ信号が送
られ、またＡ・Ｄコンバータ８１，８２に制御信
号が送られるようになつている。また、移動体の
前，後進状態を検出する前，後進検出器１０の出
力がパラレル入出力および割込みコントロール回
路４１に送られ、後進検出時にはＡ・Ｄコンバー
タ８１，８２から与えられる方向検出信号および
距離検出器３から送られてくるパルス信号を補正
するようにしている。さらに、CRT表示装置
５′の画面の表示縮尺率の設定変更を適宜行なわ
せ、また走行途中でチエツクを行なわせることが
できるようにCRT表示装置５′の画面上に検索マ
ークを任意に記すことができる操作入力スイツチ
盤１１と、そのスイツチ接点の組合せに応じて各
種操作指示信号をパラレル入出力および割込みコ
ントロール回路４１に与えるスイツチエンコード
用CPU１２とが設けられている。

効 果 以上、本発明による地磁気センサの外乱判定方
法にあつては、移動体に地磁気センサを用いた方
向検出器を搭載して移動体の進行方向を検出する
際、移動体の進行方向の変化量を検出するセンサ
を設け、その進行方向の変化量を検出するセンサ
と地磁気センサとの各出力信号を比較して、移動
体の進行方向の変化量を検出するセンサの出力が
変化していないにもかかわらず地磁気センサの出
力が予め設定されたスレツシヨルドレベル以上に
変化していることをもつて地磁気センサが外乱の
影響を受けているものと判定する手段をとるよう
にしたもので、移動体の踏切、鉄橋の通過時など
に地磁気センサが実際に外乱の影響を受けている
ことを確実に検知することができ、例えば、外乱
の影響を受けているときの地磁気センサの出力の
補正を適宜なして、移動体の現在位置表示装置に
おける現在位置の表示を精度良く行なわせること
ができるという優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は移動体の現在位置表示装置の基本構成
を示すブロツク図、第２図は移動体の走行状態の
一例を示す図、第３図ａ，ｂは第２図の移動体の
走行状態に応じた第１，第２の方向検出器の検出
方向に換算した各出力の特性図、第４図ａ，ｂは
第１の方向検出器出力の補正時における第１，第
２の各方向検出器出力をそれぞれ示す特性図、第
５図は移動体の現在位置表示装置の具体的な回路
構成例を示すブロツク図である。 １，２…方向検出器、３…距離検出器、４…信
号処理装置、５…表示装置、６…移動体、７…磁
性物体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体に地磁気センサを用いた方向検出器を
   搭載して移動体の進行方向を検出する際、移動体
   の進行方向の変化量を検出するセンサを設け、そ
   の進行方向の変化量を検出するセンサと地磁気セ
   ンサとの各出力信号を比較して、移動体の進行方
   向の変化量を検出するセンサの出力が変化してい
   ないにもかかわらず地磁気センサの出力が予め設
   定されたスレツシヨルドレベル以上に変化してい
   ることをもつて地磁気センサが外乱の影響を受け
   ているものと判定する手段をとるようにした地磁
   気センサの外乱判定方法。