JPS5833284A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents
移動体の現在位置表示装置Info
- Publication number
- JPS5833284A JPS5833284A JP56130942A JP13094281A JPS5833284A JP S5833284 A JPS5833284 A JP S5833284A JP 56130942 A JP56130942 A JP 56130942A JP 13094281 A JP13094281 A JP 13094281A JP S5833284 A JPS5833284 A JP S5833284A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- detector
- current position
- moving object
- direction detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車等の移動体（怠ける現在位置を表示さ
せる現在位置表示１ｕｔｃ関する・ 、最近、距離検出
１１により例えば車速に応じた自動車の走行距離を検出
するとともに、方位検出器により自動車の進行方向く応
じた方位」よびその変化量を検出し、それら各検出値か
ら自動車の走行経路上Ｋｇける現在位置を演算（よって
求め、その結果を画面上にセットされた道路地図上に刻
々変化する点情報（よって表示させるようＫした移動体
の現在位置表示ａｔが開発されている。
せる現在位置表示１ｕｔｃ関する・ 、最近、距離検出
１１により例えば車速に応じた自動車の走行距離を検出
するとともに、方位検出器により自動車の進行方向く応
じた方位」よびその変化量を検出し、それら各検出値か
ら自動車の走行経路上Ｋｇける現在位置を演算（よって
求め、その結果を画面上にセットされた道路地図上に刻
々変化する点情報（よって表示させるようＫした移動体
の現在位置表示ａｔが開発されている。
従来、この種の移動体の現在位ｉＩ１表示快ｔＫありて
は、方位検出器として地磁気を感知してその水平成分の
向きと走行体の進行方向との相対的な関係（例えば角度
）を検出する地磁気センサを利用したものが用いられて
いる。その地磁気センサを用いた方位検出器では、常に
現時点での絶対方向がわかるのでレート式ジャイロスコ
ープな用いた場合のようＫｗＡ差が累積されるようなこ
とがな（、長期的には安定した方位検出を行なわせるこ
とができるが、短期的には踏切、鉄橋などの通過時また
は横を大きなトラックが通過したときなどに外乱の影響
を受けやずいという問題がある。
は、方位検出器として地磁気を感知してその水平成分の
向きと走行体の進行方向との相対的な関係（例えば角度
）を検出する地磁気センサを利用したものが用いられて
いる。その地磁気センサを用いた方位検出器では、常に
現時点での絶対方向がわかるのでレート式ジャイロスコ
ープな用いた場合のようＫｗＡ差が累積されるようなこ
とがな（、長期的には安定した方位検出を行なわせるこ
とができるが、短期的には踏切、鉄橋などの通過時また
は横を大きなトラックが通過したときなどに外乱の影響
を受けやずいという問題がある。
本発明はこのような点を考慮してなされたもので、地磁
気センサを用いた方位検出器を主としてその他のレート
式ジャイロスコープなどの方位検出器を併設し、地磁気
センサが外乱の影響を受けたときＫはその他の方位検出
器の出力に応じて地磁気センサを用いた方位検出器の出
力を補正させることＫより、常に正確な現在位置表示を
行なわせることができるようにした移動体の現在位１を
表示ａｍを提供するものである― 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
気センサを用いた方位検出器を主としてその他のレート
式ジャイロスコープなどの方位検出器を併設し、地磁気
センサが外乱の影響を受けたときＫはその他の方位検出
器の出力に応じて地磁気センサを用いた方位検出器の出
力を補正させることＫより、常に正確な現在位置表示を
行なわせることができるようにした移動体の現在位１を
表示ａｍを提供するものである― 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
構成を示すもので、自動車の進行方向（２じた絶対方位
の信゛号を出力する地磁気センサを用いた第１の方位検
出器ｌと、その他の例えば自動車の進行方向に応じた方
位変化量に比例した信号を出力するレート式のジャイロ
スコープ、舵角（ン＋、左右輪回転数差検出器などから
なる第２の方位検出器２と、例えばタイヤの回転！Ｉ！
ＩＫ比例したパルス信号を出力する光電式、電磁式また
は機械接点式などのセンサからなる自動車の走行距離に
応じた信号を発生Ｔる距離検出＠３と、その距離検出器
３からのパルス信号数をカウントして自動車の走行距噛
を計測するとともに、地４１気センサが外乱の影響を受
けたときに第２の方位検出器２の出力に応じて第１の方
位検出！Ｊｊ１１の出力補正を行なわせ、その補正され
た方位検出信号から自動車の進行方向を判定し、それら
の結果に応じて自動車の単位走行距離ごとの２次元座標
上の位置を演算によって求め、かつ装置全体の集中１ｌ
Ｉ４１１１１を行なわせる信号処理装置４と、その信号
処理装置によりて求められた刻々変化する２次元座標上
の位置のデータにもとづいて自動車の現在位置を刻々更
新表示させるＣＲＴ表示装置、液晶表示装置などからな
る表示装置５とによって構成されて０る。
構成を示すもので、自動車の進行方向（２じた絶対方位
の信゛号を出力する地磁気センサを用いた第１の方位検
出器ｌと、その他の例えば自動車の進行方向に応じた方
位変化量に比例した信号を出力するレート式のジャイロ
スコープ、舵角（ン＋、左右輪回転数差検出器などから
なる第２の方位検出器２と、例えばタイヤの回転！Ｉ！
ＩＫ比例したパルス信号を出力する光電式、電磁式また
は機械接点式などのセンサからなる自動車の走行距離に
応じた信号を発生Ｔる距離検出＠３と、その距離検出器
３からのパルス信号数をカウントして自動車の走行距噛
を計測するとともに、地４１気センサが外乱の影響を受
けたときに第２の方位検出器２の出力に応じて第１の方
位検出！Ｊｊ１１の出力補正を行なわせ、その補正され
た方位検出信号から自動車の進行方向を判定し、それら
の結果に応じて自動車の単位走行距離ごとの２次元座標
上の位置を演算によって求め、かつ装置全体の集中１ｌ
Ｉ４１１１１を行なわせる信号処理装置４と、その信号
処理装置によりて求められた刻々変化する２次元座標上
の位置のデータにもとづいて自動車の現在位置を刻々更
新表示させるＣＲＴ表示装置、液晶表示装置などからな
る表示装置５とによって構成されて０る。
このように構成されたものにあって、本発明では、’１
ｔｔｃ信号処理装置４Ｋｇいて第２の方位検出９２の出
力状態と比ｌＩ２監視しながら第１の方位検出器１に忘
ける地磁気センサが短期的に外乱の影響を受けたか否か
を検知させ、外乱Ｏ影響を受けたと判定したときにｉｌ
ｌの方位検出器１の出力補正を行なわせるようにしてい
る。
ｔｔｃ信号処理装置４Ｋｇいて第２の方位検出９２の出
力状態と比ｌＩ２監視しながら第１の方位検出器１に忘
ける地磁気センサが短期的に外乱の影響を受けたか否か
を検知させ、外乱Ｏ影響を受けたと判定したときにｉｌ
ｌの方位検出器１の出力補正を行なわせるようにしてい
る。
丁なわち、′ｓ２図に示Ｔように、自動車６がムーＢＭ
ｔ−直進していると會にその途中（比較的大きな磁性体
からなる物体７が存在Ｔると、自−阜６がその物体７の
そばを通過するとき（第３図（暑）Ｋ示すように地磁気
センサを用いた第１の方位検出器ｌの出力が太き（振れ
てしまい、物体７の影響を何ら受けることがない謳２の
方位検出器２の出力は＠３図（ｂ） Ｋ示ずように何ら
変化しない、したがって、信号処理餞ｔ４は県４図（ａ
）、Φ）に示Ｔように、第２の方位検出器２の出力が変
化しないにもかかわらず第１の方位検出器１Ｏ出力が予
め零レベルを基準としてその上、下限に９足したスレッ
シ冒ルドレベル＋ＳＬ、−１１Ｌ を越えて振れたこと
を条件として、そのときの累１の方位検出器１の出力が
外乱の影響を受けているものと判断し、例えば第４図（
１）中に点線で示すようｖｃｌ＠１の方位検出器１の出
力を強制的にスレッシールドレベル値と等しくＴるよう
ｔ補正を行なわせる・その際、スレッシ冒ルドレベル＋
ＢＬ、−８Ｌ 間のある一定Ｏ値Ｋａるように１１１
１１の方位検出器ｌの出力補正を行なわせればよいこと
ばいうまでもない。
ｔ−直進していると會にその途中（比較的大きな磁性体
からなる物体７が存在Ｔると、自−阜６がその物体７の
そばを通過するとき（第３図（暑）Ｋ示すように地磁気
センサを用いた第１の方位検出器ｌの出力が太き（振れ
てしまい、物体７の影響を何ら受けることがない謳２の
方位検出器２の出力は＠３図（ｂ） Ｋ示ずように何ら
変化しない、したがって、信号処理餞ｔ４は県４図（ａ
）、Φ）に示Ｔように、第２の方位検出器２の出力が変
化しないにもかかわらず第１の方位検出器１Ｏ出力が予
め零レベルを基準としてその上、下限に９足したスレッ
シ冒ルドレベル＋ＳＬ、−１１Ｌ を越えて振れたこと
を条件として、そのときの累１の方位検出器１の出力が
外乱の影響を受けているものと判断し、例えば第４図（
１）中に点線で示すようｖｃｌ＠１の方位検出器１の出
力を強制的にスレッシールドレベル値と等しくＴるよう
ｔ補正を行なわせる・その際、スレッシ冒ルドレベル＋
ＢＬ、−８Ｌ 間のある一定Ｏ値Ｋａるように１１１
１１の方位検出器ｌの出力補正を行なわせればよいこと
ばいうまでもない。
しかして、信号部［装置４は１通常時には第１の方位検
出器ｌから送られてくる方位検出信号にもとづいてまた
地磁気センサが外乱の影響を受けたときには第１の方位
検出器ｌの補正された方位検出信号にもとづいて、それ
ぞれ自動車の現在位置なわり出すための演算処理を行な
うことＫなる。
出器ｌから送られてくる方位検出信号にもとづいてまた
地磁気センサが外乱の影響を受けたときには第１の方位
検出器ｌの補正された方位検出信号にもとづいて、それ
ぞれ自動車の現在位置なわり出すための演算処理を行な
うことＫなる。
また、第５図は本発明による移動体の現在位置表示装置
の具体的な＝構成例を示すものである。
の具体的な＝構成例を示すものである。
この構成によるものにあっては、僅号処ＪｌｌｉＩ装置
４としてパラレル入出力忘よび割込みコントロール回路
４１ 、メ４ンＣＰＵ４２ 、制御１用ＲＯＭ４３゜
タイミング忘よびアドレスコントロール回路４４゜デー
タ書込用ＲＡＭ４５からなり、第１８よび第２の各方位
検出器１．２の出力がそれぞｎ、ム・Ｄコンバータ８１
，８２を介して信号処理＊ｔ４のデータバスに送られる
ようＫなっている。また、タイミング忘よびアドレスコ
ントロール回路４４ Ｋは１蝦検出＠３の出力が直Ｉｉ
１送られるとともにクロック発生回路９からのタイ之ン
グクロツクが与えらｎ、そのタイミングＪよびアドレス
コントロール回路４４からＣＲＴ表示装置５′に水平同
期信号。
４としてパラレル入出力忘よび割込みコントロール回路
４１ 、メ４ンＣＰＵ４２ 、制御１用ＲＯＭ４３゜
タイミング忘よびアドレスコントロール回路４４゜デー
タ書込用ＲＡＭ４５からなり、第１８よび第２の各方位
検出器１．２の出力がそれぞｎ、ム・Ｄコンバータ８１
，８２を介して信号処理＊ｔ４のデータバスに送られる
ようＫなっている。また、タイミング忘よびアドレスコ
ントロール回路４４ Ｋは１蝦検出＠３の出力が直Ｉｉ
１送られるとともにクロック発生回路９からのタイ之ン
グクロツクが与えらｎ、そのタイミングＪよびアドレス
コントロール回路４４からＣＲＴ表示装置５′に水平同
期信号。
垂直同期信号８よびビデオ信号が送られ、またム・Ｄコ
ンバータ８１ 、８２に制御信号が送られるよう虻なっ
ている。また、自動車の繭、後進状蝿を検出する＃、＊
道検出器ｌｏの出力がパラレル入出力および割込みコン
トロール回路４１ Ｋ送られ、＊ｊ［出時にはム・Ｄコ
ンバータ８１，８２から与えられる方位検出ｇｓ号２よ
び距＊＊出器３から送られてくるパルス信号を補正する
よう和している。
ンバータ８１ 、８２に制御信号が送られるよう虻なっ
ている。また、自動車の繭、後進状蝿を検出する＃、＊
道検出器ｌｏの出力がパラレル入出力および割込みコン
トロール回路４１ Ｋ送られ、＊ｊ［出時にはム・Ｄコ
ンバータ８１，８２から与えられる方位検出ｇｓ号２よ
び距＊＊出器３から送られてくるパルス信号を補正する
よう和している。
ざらに、ＣＲＴ表示彊置５′の画面の表示縮尺率の設定
変更を適宜性なわせ、また走行途中でチェックを行なわ
せることができるようＫＣｌｌＴ１５１示績置５′のｍ
１ｉｉ上に検索マークを任意に記すことができる操作入
力スイッチ＠１１１と、そのスイッチ接点の組合せ虻応
じて各種操作指示信号をパラレ専力および割込みコント
ロール回路４１ Ｋ与えるスイッチエンコード用ＣＰＵ
１２とが設けられている。
変更を適宜性なわせ、また走行途中でチェックを行なわ
せることができるようＫＣｌｌＴ１５１示績置５′のｍ
１ｉｉ上に検索マークを任意に記すことができる操作入
力スイッチ＠１１１と、そのスイッチ接点の組合せ虻応
じて各種操作指示信号をパラレ専力および割込みコント
ロール回路４１ Ｋ与えるスイッチエンコード用ＣＰＵ
１２とが設けられている。
以上、本発明による移動体の現在位置表示ｉＩ＆置にあ
ってＧＸ、移動体の走行距離を検出する距離検出器の出
力と、その走行にともなう方位を検出する方位検出器の
出力とくもとづいて信号処理装置により移動体の２次元
座標上の位置を演算によって求め、その求められた位置
のデータにもとづいて移動体の現在位Ｉｌｔを表示！Ｉ
ｔｉｌｌの画面上に表示させるものに２いて、方位検出
器として地磁気センサな用い７：第１の方位検出器を主
としてそｎ、以外のレート式ジャイロスコープなどを用
いた臨２の方位検出器を併設し、信号処理装置（よって
第１゜第２の方位検出器の各出力状態な比較監視させな
がら第１の方位検出器が短期的に外乱の影響を受けたこ
とを判定させて第１の方位検出器の出力補正を行なわせ
る手段をとるようにしたもので、踏切、鉄傭の通過時な
どに一時的に地磁気センサに加わる外乱の影響をな（シ
、常に安定した方位横用をなして正確な移動体の現在位
ｔＩＬ表示を行なわせることができるという優れた利点
な癩している。
ってＧＸ、移動体の走行距離を検出する距離検出器の出
力と、その走行にともなう方位を検出する方位検出器の
出力とくもとづいて信号処理装置により移動体の２次元
座標上の位置を演算によって求め、その求められた位置
のデータにもとづいて移動体の現在位Ｉｌｔを表示！Ｉ
ｔｉｌｌの画面上に表示させるものに２いて、方位検出
器として地磁気センサな用い７：第１の方位検出器を主
としてそｎ、以外のレート式ジャイロスコープなどを用
いた臨２の方位検出器を併設し、信号処理装置（よって
第１゜第２の方位検出器の各出力状態な比較監視させな
がら第１の方位検出器が短期的に外乱の影響を受けたこ
とを判定させて第１の方位検出器の出力補正を行なわせ
る手段をとるようにしたもので、踏切、鉄傭の通過時な
どに一時的に地磁気センサに加わる外乱の影響をな（シ
、常に安定した方位横用をなして正確な移動体の現在位
ｔＩＬ表示を行なわせることができるという優れた利点
な癩している。
【図面の簡単な説明】
＠１図は本発明の一実施例による移動体の現在位置表示
装置の基本構成を示すブロック図、第２図は自動車の走
行状態の一例を示す図、第３ｉｔ＜。 （ｂ）は第２図の自動車の走行状態に応じたホ１．第２
の方位検出器の方位に換算した各出力の特性図、第４図
（ａ） 、 （ｂ）は第１の方位検出器出力の補正時に
２ける第１．第２の各方位検出器出力をそれぞｎ示Ｔ％
性図、第５図は本発明の具体的な回路構成例を示すブロ
ック図である。 １．２・・・方位検出器 ３・・・距離検出器 ４・・
・傅号処理装０１１５・・・表示装置 ６・・・自動車
（移動体） ７・・−磁性物体 出願人代理人 鳥 井 清
装置の基本構成を示すブロック図、第２図は自動車の走
行状態の一例を示す図、第３ｉｔ＜。 （ｂ）は第２図の自動車の走行状態に応じたホ１．第２
の方位検出器の方位に換算した各出力の特性図、第４図
（ａ） 、 （ｂ）は第１の方位検出器出力の補正時に
２ける第１．第２の各方位検出器出力をそれぞｎ示Ｔ％
性図、第５図は本発明の具体的な回路構成例を示すブロ
ック図である。 １．２・・・方位検出器 ３・・・距離検出器 ４・・
・傅号処理装０１１５・・・表示装置 ６・・・自動車
（移動体） ７・・−磁性物体 出願人代理人 鳥 井 清
Claims (1)
- 移動体の走行距離を検出する距−検出器の出力と、その
走行にともなう方位を検出する方位検出器の出力とにも
とづいて信号処理装置により移動体の２次元座標上の位
置を演算によって求め、その求められた位置のデーータ
（もとづいて移動体の現在位置を表示装置のｌｉｔ面上
に表示させるものくおいて、方位検出器として地磁気セ
ンサを用いた＠ｌの方位検出器を主としてそれ以外のレ
ート式ジャイロスコープなどを用いた第２の方位検出器
を併設し、信号処理装置によって第１．第２の方位検出
器の各出力状態を比較監視させながら渠ｌの方位検出器
が短期的（外乱の影響を受けたことを判定させて第１の
方位検出器の出力補正を行なわせる手段をとるようにし
たこと４−特徴とする移動体の現在位置表示装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56130942A JPS5833284A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | 移動体の現在位置表示装置 |
| US06/408,274 US4521777A (en) | 1981-08-21 | 1982-08-16 | Apparatus for visually indicating the current location of an automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56130942A JPS5833284A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | 移動体の現在位置表示装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10137589A Division JPH01308914A (ja) | 1989-04-20 | 1989-04-20 | 地磁気センサの外乱判定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5833284A true JPS5833284A (ja) | 1983-02-26 |
| JPH0216446B2 JPH0216446B2 (ja) | 1990-04-17 |
Family
ID=15046272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56130942A Granted JPS5833284A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | 移動体の現在位置表示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4521777A (ja) |
| JP (1) | JPS5833284A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS62148810A (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用方位検出装置 |
| JPS63157009A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-30 | Honda Motor Co Ltd | 地磁気センサの出力補正方法 |
| JPH01219610A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行方位検出装置 |
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| US4734863A (en) * | 1985-03-06 | 1988-03-29 | Etak, Inc. | Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle |
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1981
- 1981-08-21 JP JP56130942A patent/JPS5833284A/ja active Granted
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1982
- 1982-08-16 US US06/408,274 patent/US4521777A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5784310A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-26 | Alps Electric Co Ltd | Direction sensing means |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0216446B2 (ja) | 1990-04-17 |
| US4521777A (en) | 1985-06-04 |
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