JPH03279809A - 方位検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は方位検出装置に関し、さらに詳細にいえば、地
磁気センサを使用し、この他に移動体の移動方向を検出
して旋回角速度を知る旋回角速度センサ（例えば、光フ
アイバジャイロ、機械式ジャイロ、振動ジャイロ、ガス
レートジャイロ）を使用して移動体のヨ一方向の方位を
検出する方位検出装置に関するものである。

〈従来の技術と発明か解決しようとする課題〉従来から
、道路交通網の任意の箇所を走行している車両、あるい
は航空路を航行する航空機、海路を航行する船舶等（以
下「車両」を想定して説明を進める。車両の「走行」、
航空機、船舶の「航行」をまとめていう場合には「走行
」という）の位置を検出する方式として、距離センサと
、方位センサ（地磁気センサ、または旋回角速度センサ
のいずれか１つ）と、両センサからの出力信号に必要な
処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴なって
生ずる距離変化量ΔＪ１および方位θ（地磁気センサの
場合）、もしくは方位変化量Δθ（旋回角速度センサの
場合）を用いて、移動体の現在位置データを得る推測航
法（ＤｅａｄＲｅｃｋｏｎｉｎｇ　）が提案されている
。この方式は、Δノおよびθに基いて、例えばΔノの東
西方向成分ΔＸ（−ΔＪＸｃｏｓθ）および南北方向成
分Δｙ（−ΔＪＸｓｊｎθ）を算出し、従前の位置出力
データ（Ｐｘ’、　　Ｐｙ’）に対して上記各成分ΔＸ
。

Δｙを加算することにより、現在の位置出力データ（Ｐ
ｘ、Ｐｙ）を求める方式であるが、方位センサが必然的
に有している誤差のために、得られる現在位置データに
含まれる誤差が累積されてしまうという欠点がある。

すなわち、方位センサが、地磁気を検出して移動体の絶
対方位を知る地磁気センサである場合には、地磁気方位
センサは微弱な地球磁界の強さを検出するものであり、
移動体本体か着磁してしまうとその出力データには誤差
が発生する。この誤差を打ち消すために地磁気方位セン
サの初期化処理が行われるが、車両であればその走行中
、特に踏切、電カケープル埋設場所、鉄橋、防音壁のあ
る高速道路や高層ビルの谷間を通過する時等にしばしば
外部からの強電磁界の影響を受けて車体の着磁量が変化
することにより、再度誤差が発生することがある。した
がって、このような磁界の乱れを含んだ地磁気センサ出
力データを的確に検出して排除しなければ、正しい方位
を求めることができない。

一方、旋回角速度センサを使用する場合には、例えば、
方位変化が所定値以上となった時、電源（イグニション
）オン時、極低速走行時、または、山道などの悪路走行
が検出された時等には、センサの出力データに誤差が多
く現れることか知られており、これらのデータをそのま
ま使用すると方位検出精度が低下する。

そこで、方位センサとして、旋回角速度センサと、地磁
気センサとの２つの方位センサを併用し、旋回角速度セ
ンサの出力データと、地磁気センサの出力データとのい
ずれかの信頼性か低下した場合に他のデータで補うよう
にすることが考えられる。

そこで、旋回角速度センサと地磁気センサの出力データ
を取り込み、それらの値と、過去の推定方位から移動体
の現在の方位を算出し、もって、移動体の現在位置を求
める方位検出装置において旋回角速度センサと地磁気セ
ンサの出力データの持っている固有の誤差成分をそれぞ
れ考慮してカルマンフィルタゲインを算出し、地磁気セ
ンサの方位データ、および旋回角速度センサの出力から
求めた方位データに、上記カルマンフィルタゲインに基
づいた重み付け処理をすることにより、移動体の現在の
推定方位を求めることが考えられる。

しかしこの方法を用いた場合、旋回角速度センサと地磁
気センサの出力データの持っている固有の誤差成分をい
かに評価するかが問題となる。

すなわち、各誤差成分を何らかの方法で評偏し、それら
を一定値とおけば処理は最も簡単であるが、前述したよ
うに走行中に地磁気センサに含まれる誤差分が着磁量の
変化等により急増したりすることがあるので、一定値と
おくのでは不十分であり、何等かの手段により誤差分を
リアルタイムで正当に見積もることが望まれる。また、
旋回角速度センサの出力データに含まれるオフセットも
時間変動するので、その変動に基づく旋回角速度センサ
データの誤差も加味する必要がある。

本件出願人は、旋回角速度センサと地磁気センサの出力
データを実測し、それぞれリアルタイムで処理し、信頼
性の多いほうのデータにより重きをおいて移動体の現在
の方位を正確に推定することができる方位検出装置を提
案している（特願平１−３２９８５１号）。

上記先願の方位検出装置は、専ら旋回角速度センサと地
磁気センサの最終的な出力データに含まれる分散値を実
測し、これに基づいて処理を行うものであり、旋回角速
度センサと地磁気センサの出力データに含まれる個別の
誤差要因にまで着目したものではない。

そこで、本発明は、地磁気センサの方位データ、および
旋回角速度センサの角速度データに含まれている誤差要
因を個別的に分析し、評価することにより、旋回角速度
センサと地磁気センサの出力データの使用割合を決定し
、移動体の現在の方位を正確に推定することができる方
位検出装置を提供することを目的としている。

〈課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための本発明の方位検出装置は、
次の諸手段を含んでいる（第１図参照）。

移動体停止中の旋回角速度センサの出力に含まれている
オフセット値およびオフセット値の誤差を求める第１の
手段（Ａ）； オフセット値の時間変化率、および当該時間変化率の誤
差を求める第２の手段（Ｂ）：第１の手段（Ａ）で求め
たオフセット値の誤差、および第２の手段（Ｂ）で求め
たオフセット値の時間変化率の誤差に移動体発進後の経
過時間をかけたものに基づいて、現在の旋回角速度セン
サの出力に含まれている誤差を求める第３の手段（Ｃ）
；移動中の所定条件下で地磁気センサの方位データから
車体の着磁量およびその誤差を求める第４の手段（Ｄ）
； 移動中の地磁気センサの方位データから車体の着磁量の
変化およびその誤差を求める第５の手段（Ｅ）； 第４の手段（Ｄ）で求めた車体の着磁量およびその誤差
、第５の手段（Ｅ）で求めた着磁量のその後の変化およ
びその誤差に基づき、現在の車体の着磁量およびその誤
差を求める第６の手段（Ｆ）；地磁気センサの方位デー
タと、旋回角速度センサの出力から求められる方位デー
タとの差の変化分を求める第７の手段（Ｇ）； 第７の手段（Ｇ）で求めた地磁気センサの方位データと
、旋回角速度センサの出力から求められる方位データと
の差の変化分、並びに上記第６の手段（Ｆ）で求めた現
在の車体の着磁量の誤差に基づいて、地磁気センサの方
位データ出力に含まれている誤差を求める第８の手段（
Ｈ）； 第３の手段（Ｃ）により求められた旋回角速度センサの
出力の誤差、第８の手段（Ｈ）により求められた地磁気
センサの方位データの誤差から各センサの出力データの
信頼度を計算し、カルマンフィルタゲインを算出する第
９の手段（Ｉ）；並びに地磁気センサの出力から求めた
方位データ、および旋回角速度センサの出力から求めた
方位データに、上記カルマンフィルタゲインに基づいた
重み付け処理をすることにより、移動体の現在の推定方
位を求める第１０の手段（Ｊ）。

〈作用〉 まず、第１の手段（Ａ）により移動体停止中の旋回角速
度センサの出力に含まれているオフセット値およびオフ
セット値の誤差を求める。移動体停止中のデータを採っ
ているのは、停止中の旋回角速度センサの出力には、オ
フセット値のみが含まれているからである。次に、第２
の手段（Ｂ）によりオフセット値の時間変化率、および
当該時間変化率の誤差を求める。時間変化率を採ること
により、移動体走行中のオフセット値およびその誤差を
推定できるようにするためである。そして、第３の手段
（Ｃ）により、第１の手段（Ａ）で求めたオフセット値
の誤差、および第２の手段（Ｂ）で求めたオフセット値
の時間変化率の誤差に移動体発進後の経過時間をかけた
ものに基づいて、旋回角速度センサの出力に含まれてい
るオフセットの誤差を求める。これにより任意の時刻の
オフセット値およびその誤差を推定することができる。

次に、第４の手段（Ｄ）により移動中の所定条件下で地
磁気センサの方位データから車体の着磁量およびその誤
差を求め、第５の手段（Ｅ）により移動中の地磁気セン
サの方位データから車体の着磁量の変化およびその誤差
を求める。「移動中の所定条件下」とは、例えばカーブ
走行等、地磁気センサの方位データから車体の着磁量お
よびその誤差を求めることができる条件をいう。第５の
手段（Ｅ）で車体の着磁量の変化を求めるのは、移動体
が移動中に、前述した要因（踏切通過等）で着磁量が変
化することがあるからである。

次に、第６の手段（Ｆ）により、第４の手段（Ｄ）で求
めた車体の着磁量およびその誤差、第５の手段（Ｅ）で
求めた着磁量のその後の変化およびその誤差に基づき、
現在の車体の着磁量およびその誤差を求める。

そして第７の手段（Ｇ）により、地磁気センサの方位デ
ータと、旋回角速度センサの出力から求められる方位デ
ータとの差の変化分を求める。地磁気センサの方位デー
タと、旋回角速度センサの出力から求められる方位デー
タとに差が生じることがよくあるが、短期的には、この
差は、旋回角速度センサの出力から求められる方位デー
タの誤差よりも、地磁気センサの方位データに基づく誤
差に起因するものと考えられるので、地磁気センサの方
位データ誤差として扱うのである。

第８の手段（）Ｉ）では、第７の手段（Ｇ）で求めた地
磁気センサの方位データの誤差、並びに第６の手段（Ｆ
）で求めた着磁量の誤差に基づいて、地磁気センサの方
位データ出力に含まれている誤差を求める。

そして、第９の手段（Ｉ）で、第３の手段（Ｃ）により
求められた旋回角速度センサの出力の誤差、第８の手段
（Ｉ（）により求められた地磁気センサの方位データの
誤差から各センサの出力データの信頼度を計算し、カル
マンフィルタゲインを算出し、第１０の手段（Ｊ）によ
り、地磁気センサの出力から求めた方位データ、および
旋回角速度センサの出力から求めた方位データに、上記
カルマンフィルタゲインに基づいた重み付け処理をする
ことにより、移動体の現在の推定方位を求める。

なお、本発明の方位検出装置の実施に当っては、上記に
説明した以外の誤差、例えばＡ／Ｄ変換時に生じる量子
化誤差等、通常考慮される種々の誤差を取り入れてもよ
いことは勿論である。

〈実施例〉 以下実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第２図は、車両に適用された本発明の方位検出装置の一
実施例を示すブロック図であり、・左右両輪の回転数を
検出する車速センサ４１（このセンサは、距離センサと
して利用される。）・地磁気センサ４２およびＡ／Ｄ変
換器４２ａトジャイロ４３（旋回角速度を干渉光の位相
変化として読み取る光フアイバジャイロ、ピエゾエレク
トリック素子の片持ちぼり振動技術を利用して旋回角速
度を検出する振動ジャイロ、機械式ジャイロ等から選ば
れたもの。旋回角速度センサとして利用される。）およ
びＡ／Ｄ変換器３ａ１ ・道路地図データを格納した道路地図メモリ２、・ジャ
イロ４３、地磁気センサ４２により検出された出力デー
タに基づいて車両の推定方位を算出するとともに、車速
センサ４１のデータと合わせて車両の位置出力データを
演算しバッファメモリ３に格納するロケータ１、 ・ロケータ１に繋がれ、地磁気センサ４２のデータに含
まれる着磁量データおよびその分散、ジャイロ４３の各
データに含まれるジャイロオフセットデータおよびその
分散等を記憶しているデータメモリ６、 ・当該読出した車両現在位置を地図に重ねてデイスプレ
ィ７に表示させるとともに、キーボード８とのインター
フェイスをとるナビゲーションコントローラ５ とから構成されている。

さらに詳述すると、上記ロケータ１は、例えば、車速セ
ンサ４１からの出力パルス信号の数をカウンタでカウン
トすることにより車輪の回転数を得、カウンタから出力
されるカウント出力データに対して、乗算器により１カ
ウント当りの距離を示す所定の定数を乗算することによ
り単位時間当りの走行距離出力データを算出するととも
に、ジャイロ４３から車両方位の相対変化を求め、これ
と地磁気センサ４２の絶対方位出力データとから、後述
の方法により車両の方位出力データを算出するものであ
る。

上記道路地図メモリ２は、所定範囲にわたる道路地図デ
ータが予め格納されているものであり、半導体メモリ、
カセットテープ、ＣＤ−ＲＯＭ。

ＩＣメモリ、ＤＡＴ等が使用可能である。

上記デイスプレィ７はＣＲＴ、液晶表示器等を使用して
、車両走行中の道路地図と車両位置とを表示するもので
ある。

上記ナビゲーション・コントローラ５は、図形処理プロ
セッサ、画像処理メモリ等から構成され、デイスプレィ
７上における地図の検索、縮尺切り替え、スクロール、
車両の現在位置の表示等を行わせる。

上記データメモリ６は、ジャイロオフセット値Ｂ　ｏ−
、ジャイロオフセットの分散Ｂ　ｖｏ、ジャイロオフセ
ット推定変化率ｍ、ジャイロオフセット変化率の分散ｍ
ｖ、着磁量Ｍｎ、その分散値Ｘｎ２着磁量変化ΔＭｎ、
その分散値Ｙ０２を記憶しているものであり、これらの
各値は次のようにして算出される。

ジャイロ４３の出力データΔθＧ１地磁気センサ４２の
出力データθ８は一定時間ごとにサンプリングされてい
るもので、そのサンプリング回数を添字ｎて表わす。

車両停止中のジャイロ出力データΔθ６ｎは本来０であ
るが、ジャイロにオフセット（バイアス）が生じていれ
ば出力が現れる。ジャイロオフセット値Ｂｏは、車両停
止中のジャイロ４３の出力データΔθ０ｎの積算値を停
止中のデータ個数Ｎで割ったものである。

したがってＢｏはジャイロオフセットの平均値を表わす
。

ジャイロオフセットの分散値Ｂｖｏは、ジャイロオフセ
ット値Ｂｏがどの程度のばらつきを持っているかを表わ
すもので、 と書ける。

第１項の定数は量子化誤差に対応するものであり、第２
項はデータ数すなわちデータを取得した時間に関係する
項である。停止時間が長いほうがジャイロオフセットの
分散値Ｂｖｏは小さくなる。

ジャイロオフセット推定変化率ｍは、車両の停止直後の
時刻ｔｏにおけるジャイロオフセット値Ｂｏ（ｔｏ）と
、次の発進直前の時刻ｔ１におけるジャイロオフセット
値Ｂｏ（ｔｌ）との傾きを示す量であり、 ｍ＝　Ｂ　ｏ（ｔｌ）　−Ｂ　ｏ（ｔｏ）ｔｌ　−ｔ。

で表わされる。

第３図は、横軸に時刻、縦軸にオフセット値をとったグ
ラフであり、真のジャイロオフセット値の変動を破線で
示している。時刻ｔｏとｔｌとの間における推定ジャイ
ロオフセット値の傾きは、図に符号ｍで示されている。

また、真のジャイロオフセット値の傾きも図に符号ｍｅ
で示されている。

ジャイロオフセット変化率の分散ｍｖは、ジャイロオフ
セット推定変化率ｍと、ジャイロオフセット真の変化率
ｍｃとの差に対応する量であり、で表わされる。

着磁量Ｍｎは、車両を実走行させてみて、車両がカーブ
を曲がるときに生じる方位変化量をジャイロ４３の出力
より求め、この方位変化量と、カーブを曲がる前後の地
磁気センサ４２の出力データとから地磁気方位円の中心
を算出し、これから求めることができる（特開昭６３−
１２８２２２号公報参照）。

着磁量Ｍｎの分散値Ｘｎ２は、上記のようにカーブを曲
がるごとに求められる着磁量Ｍｎに含まれている分散値
である。

着磁量変化ΔＭｎは、車両が走行中に大きな磁場の変化
を受けたときに着磁量の変化（地磁気方位円の中心の移
動方向と大きさ）を記憶したものであり、Ｙｎ２はその
分散である。

着磁量変化ΔＭｎは、例えば、前回の着磁量をＢとし、
今回の着磁量をＡとすると、式６式％ により求められる。係数ｋｌ　−ｋ５は、特定車両を実
際に着磁させた時のデータを基に算出される。

分散Ｙｎ２は、上記の方法で係数に１〜に５を決めたと
きの残差である。

上記の構成の装置による車両方位検出手順について説明
する。車両走行中は、上記ロケータｌに取り込んだ各セ
ンサ出力データに基づいて、車両の位置をデイスプレィ
７上に地図とともに表示しているが、その表示中も一定
時間ごとの割り込みにより各センサの出力データを取り
込み、車両方位を更新するようにしている。この割り込
み時の車両方位検出フローを第４図に示す。なお、この
割り込みは、車両の走行距離出力データを基にして求ま
る一定の走行距離ごとに行ってもよい。上記一定時間ま
たは一定走行距離の長さは、使用される旋回角速度セン
サの種類や地磁気センサの性能等により適宜設定される
。

まず、ステップ■において、ジャイロ４３の出力データ
ΔθＧ　ｎと地磁気センサ４２の出力データをθＨｎを
取り込む。

次に、データメモリ６に記憶されているジャイロオフセ
ット値Ｂｏ、ジャイロオフセットの分散Ｂ　ＶＯ，ジャ
イロオフセット変化率ｍ１ジヤイロオフセ・ント変化率
の分散ｍｖを読み出す（ステップ■）。

次に、データメモリ６に記憶されている着磁量Ｍｎ、そ
の分散値Ｘｎ２、着磁量変化ΔＭｎ、その分散値Ｙｎ２
を読み出す（ステップ■）。

着磁量Ｍｎおよびその分散値Ｘｎ２は、カーブ走行等特
別の条件の時のみ求まるので、車両走行中、常に最新の
値が得られるわけではない。そこで、上記着磁量変化Δ
Ｍｎおよびその分散Ｙｎ２を用いて、カルマンフィルタ
係数αｎを使って現在の推定着磁量μｎ、その分散値μ
ｖｎ２を求める（ステップ■）。

ｕｎ　−ａｎ　Ｍｎ　＋（Ｉ−ａｎ）　（Ｍｎ−１＋Δ
Ｍｎ）ｕｖｎ２−ａｎ　　Ｘｎ　　２ そして、読出した各データを基にして、現在の推定方位
を求める。そのためには、ジャイロ４３の出力データΔ
θ６の分散ｑ　ｎ　２、地磁気センサ４２の出力データ
θＨの分散ｒｎ２を次の式により、それぞれ求める（ス
テップ■）。

ｑｎ　２−ｑｏ　２＋ｆ石ＴＴ ここに、Ｔは前回の車両停止時からの時間である。

ｑｏは停止時間に無関係な誤差であり、量子化誤差と、
ジャイロオフセットの誤差Ｆ「πとの和で表わされる。

ｆｆＴはジャイロオフセット変化率の誤差に前回の停止
時からの経過時間Ｔをかけたもので、ジャイロオフセッ
トの変化に起因する誤差となる。

地磁気センサデータθ８の分散ｒｎ２は、ｒｎ　２　　
　ｒＤ　２　＋　ｒＱ　２　＋　ｒＬ　２　＋　（ｒｎ
　２ｃ　ｎ−１２）　十ｒ　ｊ＊２ で表わされる。ここに、 ｒＤ：地磁気センサ４２の出力データθＨに含まれる誤
差の定数分、 ｒＱ：量子化誤差、 ｒｏ−１／（２Ｘ地磁気レベル） ｒＬニレベル誤差、 地磁気レベル推定値 γｎ：ジャイロ４３の出力から求められる方位データと
地磁気センサ４２の方位データとの差、ｒｎ＝ｃθｎ−
１＋Δθｎ）−θｎ　Ｈσｎ−１２：前回の推定方位θ
ｎ−１の分散、γｎ２−σｎ−１２二γｎに含まれてい
る分散から前回の推定方位θｎ−１の分散を引いたもの
。

今回始めて推定方位に含まれる分散に相当する。

ｒａｍ２：着磁量の分散に起因する地磁気方位データの
分散である。

なお、上記各種類の誤差は互いに独立して発生すると見
なし、分散ｑ　ｎ　２　、　　ｒ　ｎ　２を求めるとき
は、各要因に基づく分散値の和をとっている。

ステップ■においては、上記ｑｎ２　ｒｎ２を使用して
、誤差を考慮に入れた推定方位θを次式に基づいて計算
する。

θｎ確βｎθｎ　Ｈ ＋（Ｉ−ｒｎ）（θｎ−１＋Δθｎ’）ここに、θｎは
今回の割り込みで求める推定方位、θｎ−１は前回に求
めた方位である。ΔθＧ　ｎ。

θＨｎは今回推定方位を計算するときに使用するセンサ
の出力データである。ｒｎは０くｒｎ＜１なる変数であ
ってカルマンゲインである。ｒｎは前回求めたカルマン
ゲインβｎ−１を使って、として求められる。

推定方位の分散は、 σｎ２諺βｎγｎ２ で求められる。

以上のようにして、ジャイロオフセット推定値の平均と
分散、その変化率の平均と分散、地磁気センサ出力に含
まれる着磁量の平均と分散、への変化量の平均と分散と
を求め記憶しておき、車両の推定方位を求めるときには
、上記記憶したデータから両センサのデータに含まれる
分散をそれぞれ求め、各データに重みを付けた推定方位
を求めることができる。

この方位と車速センサ４１の距離データとから車両の推
定位置を算出することができる。

勿論この時に道路地図データと比較し、道路地図データ
との相関度を評価して車両の推定位置を補正し、車両の
現在位置を道路上に設定するマツプマツチング方式を採
用してもよい（特開昭６３−１４８１１５号公報参照）
。

第５図は本実施例の方位検出装置を使用して車両の走行
軌跡を求め、平面に表わした図である。

Ａ地点は踏切であり、車両は入地点を通過するときに着
磁した。その後、地磁気方位は車体の着磁により大きな
誤差を持った。従来の方位検出装置では、車体の着磁の
影響を大きく受けるので、軌跡は一点鎖線で示したよう
に、真の軌跡（実線）とかけ外れたものになる。一方、
本実施例の方位検出装置では、車両の軌跡は破線のよう
になり、真の軌跡に近付いている。

以上、実施例に基づいて本発明の方位検出装置を説明し
てきたが、本発明は上記実施例に限るものではない。例
えば、車両の代わりに航空機、船舶等の移動体に適用す
ることができ、その池水発明の要旨を変更しない範囲内
において、種々の設計変更を施すことが可能である。

〈発明の効果〉 以上のように、本発明の方位検出装置によれば、旋回角
速度センサと地磁気センサの出力データに含まれる誤差
要因を個別的に分析し、評価することにより、旋回角速
度センサと地磁気センサの出力データの使用割合を決定
し、移動体の現在の方位を正確に推定することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方位検出装置の機能ブロック図、 ｊＩ２図は方位検出装置のハードウェア構成を示すブロ
ック図・ 第３図はジャイロオフセット値の変化傾向を示すグラフ
、 第４図は方位検出手順を示すフローチャート、第５図は
車両の走行軌跡を示す平面図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、地磁気センサの方位データ、および旋回角速度セン
   サの出力から求められる方位データを取り込み、それら
   の値と過去の推定方位とから移動体の現在の推定方位を
   求める方位検出装置において、 移動体停止中の旋回角速度センサの出力に含まれている
   オフセット値およびオフセット値の誤差を求める第１の
   手段（Ａ）と、 オフセット値の時間変化率、および当該時間変化率の誤
   差を求める第２の手段（Ｂ）と、上記第１の手段（Ａ）
   で求めたオフセット値の誤差、および上記第２の手段（
   Ｂ）で求めたオフセット値の時間変化率の誤差に移動体
   発進後の経過時間をかけたものに基づいて、現在の旋回
   角速度センサの出力に含まれている誤差を求める第３の
   手段（Ｃ）と、 移動中の所定条件下で地磁気センサの方位データから車
   体の着磁量およびその誤差を求める第４の手段（Ｄ）と
   、 移動中の地磁気センサの方位データから車体の着磁量の
   変化およびその誤差を求める第５の手段（Ｅ）と、 上記第４の手段（Ｄ）で求めた車体の着磁量およびその
   誤差、第５の手段（Ｅ）で求めた着磁量のその後の変化
   およびその誤差に基づき、現在の車体の着磁量およびそ
   の誤差を求める第６の手段（Ｆ）と、 地磁気センサの方位データと、旋回角速度センサの出力
   から求められる方位データとの差の変化分を求める第７
   の手段（Ｇ）と、 上記第７の手段（Ｇ）で求めた地磁気センサの方位デー
   タと、旋回角速度センサの出力から求められる方位デー
   タとの差の変化分、上記第６の手段（Ｆ）で求めた現在
   の車体の着磁量の誤差に基づいて、地磁気センサの方位
   データ出力に含まれている誤差を求める第８の手段（Ｈ
   ）と、 上記第３の手段（Ｃ）により求められた旋回角速度セン
   サの出力の誤差、上記第８の手段（Ｈ）により求められ
   た地磁気センサの方位データの誤差から各センサの出力
   データの信頼度を計算し、カルマンフィルタゲインを算
   出する第９の手段（Ｉ）と、 地磁気センサの出力から求めた方位データ、および旋回
   角速度センサの出力から求めた方位データに、上記カル
   マンフィルタゲインに基づいた重み付け処理をすること
   により、移動体の現在の推定方位を求める第１０の手段
   （Ｊ）とを有することを特徴とする方位検出装置。