JP2002333332A - ハイブリッド処理方法及び装置、ナビゲーションシステム並びにコンピュータプログラム - Google Patents
ハイブリッド処理方法及び装置、ナビゲーションシステム並びにコンピュータプログラムInfo
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- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ測位と自立測位とを組み合わせたハイ
ブリッド処理方法において、ナビゲーションシステムの
起動直後を含めた起動後に、比較的高精度で測位可能と
する。 【解決手段】 ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ測位データと
自立測位装置からの自立測位データとに基づいて移動体
の現在位置を示す現在位置データを出力するハイブリッ
ド処理装置は、自立測位データにおける予測誤差が所定
閾値を超えたか否かの判定を行い、所定閾値を超えない
と判定された場合に、ＧＰＳ測位データに自立測位デー
タを組み合わせて現在位置を算出する。他方、所定閾値
を超えたと判定された場合に、ＧＰＳ測位データに自立
測位データを組み合わせることなく現在位置を算出す
る。そして、算出された前記現在位置を、現在位置デー
タとして出力するように構成されている。
ブリッド処理方法において、ナビゲーションシステムの
起動直後を含めた起動後に、比較的高精度で測位可能と
する。 【解決手段】 ＧＰＳ受信器からのＧＰＳ測位データと
自立測位装置からの自立測位データとに基づいて移動体
の現在位置を示す現在位置データを出力するハイブリッ
ド処理装置は、自立測位データにおける予測誤差が所定
閾値を超えたか否かの判定を行い、所定閾値を超えない
と判定された場合に、ＧＰＳ測位データに自立測位デー
タを組み合わせて現在位置を算出する。他方、所定閾値
を超えたと判定された場合に、ＧＰＳ測位データに自立
測位データを組み合わせることなく現在位置を算出す
る。そして、算出された前記現在位置を、現在位置デー
タとして出力するように構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ（Global Po
sitioning System）衛星からの受信電波に基づき移動体
の現在位置を測位するＧＰＳ測位方法及び装置と、ジャ
イロセンサ、車速センサ等を用いた自立測位方法及び装
置とを組み合わせたハイブリッド処理方法及び装置、そ
のようなハイブリッド処理装置を含むナビゲーションシ
ステム、並びにコンピュータをそのようなハイブリッド
処理装置として機能させるコンピュータプログラムの技
術分野に属する。
sitioning System）衛星からの受信電波に基づき移動体
の現在位置を測位するＧＰＳ測位方法及び装置と、ジャ
イロセンサ、車速センサ等を用いた自立測位方法及び装
置とを組み合わせたハイブリッド処理方法及び装置、そ
のようなハイブリッド処理装置を含むナビゲーションシ
ステム、並びにコンピュータをそのようなハイブリッド
処理装置として機能させるコンピュータプログラムの技
術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車、航空機、船舶等の移動体の
ナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ測位と、ジャイロ
センサ、車速センサ等を用いた自立測位とを何らかの形
で組み合わせた各種のハイブリッド処理が行われること
が一般化している。
ナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ測位と、ジャイロ
センサ、車速センサ等を用いた自立測位とを何らかの形
で組み合わせた各種のハイブリッド処理が行われること
が一般化している。
【０００３】例えば、特開平１０−３０７０３６号公報
には、ＧＰＳ測位データに基づいて、自立測位データた
る、進行方位データ、走行距離データ、加速度データ等に
対して補正を行なう技術が開示されている。
には、ＧＰＳ測位データに基づいて、自立測位データた
る、進行方位データ、走行距離データ、加速度データ等に
対して補正を行なう技術が開示されている。
【０００４】更に、ＧＰＳ測位では、例えば１秒おきに
独立して現在位置を算出するので、位置フィルタ、カル
マンフィルタ等を用いて次回、即ち第ｎ＋１回目に算出
されるであろう現在位置を、今回、即ち第ｎ回目に算出
された現在位置を基準として予測し、実際に第ｎ＋１回
目に算出された現在位置に対してこの予測位置に基づく
補正を行なうことにより、より精度の高い補正済み現在
位置を算出する技術も開発されている。
独立して現在位置を算出するので、位置フィルタ、カル
マンフィルタ等を用いて次回、即ち第ｎ＋１回目に算出
されるであろう現在位置を、今回、即ち第ｎ回目に算出
された現在位置を基準として予測し、実際に第ｎ＋１回
目に算出された現在位置に対してこの予測位置に基づく
補正を行なうことにより、より精度の高い補正済み現在
位置を算出する技術も開発されている。
【０００５】ところで、ＧＰＳ衛星からの電波は、特に
高層ビル等の巨大建造物等の付近では、ＧＰＳ受信器に
直接届く経路の他に、巨大建造物等の表面で一度或いは
複数回反射してからＧＰＳ受信器に届く別の経路を有す
ることがある。このように同一ＧＰＳ衛星から同時に複
数の電波経路を介して電波が受信される現象をマルチパ
スという。そして、このようなマルチパスが発生する
と、ＧＰＳ測位精度は低下する。即ち、ＧＰＳ測位に
は、マルチパスの発生により測位精度が低下するという
短所がある。 他方、上述したジャイロセンサ等の自立センサでは、電
源投入時における起動ドリフトが大きい。そして、例え
ばジャイロセンサにおける起動ドリフトが生じると、角
度がずれて計算される。従って、ジャイロセンサ等の仕
様上では、起動後の１０分間或いは１５分間などの所定
時間には、その出力は誤差が大きくなるとされている。
よって、この起動後の所定時間内では、自立センサの出
力をＧＰＳ測位に反映させると、かえってＧＰＳ測位の
精度が悪化することが懸念される。
高層ビル等の巨大建造物等の付近では、ＧＰＳ受信器に
直接届く経路の他に、巨大建造物等の表面で一度或いは
複数回反射してからＧＰＳ受信器に届く別の経路を有す
ることがある。このように同一ＧＰＳ衛星から同時に複
数の電波経路を介して電波が受信される現象をマルチパ
スという。そして、このようなマルチパスが発生する
と、ＧＰＳ測位精度は低下する。即ち、ＧＰＳ測位に
は、マルチパスの発生により測位精度が低下するという
短所がある。 他方、上述したジャイロセンサ等の自立センサでは、電
源投入時における起動ドリフトが大きい。そして、例え
ばジャイロセンサにおける起動ドリフトが生じると、角
度がずれて計算される。従って、ジャイロセンサ等の仕
様上では、起動後の１０分間或いは１５分間などの所定
時間には、その出力は誤差が大きくなるとされている。
よって、この起動後の所定時間内では、自立センサの出
力をＧＰＳ測位に反映させると、かえってＧＰＳ測位の
精度が悪化することが懸念される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、起動後
の１０分や１５分の間に、前述のマルチパスの発生等に
より、ＧＰＳ測位精度が低下すると、ＧＰＳ測位データ
に基づくハイブリッドによる測位精度も、そのまま低下
してしまうという問題点がある。
の１０分や１５分の間に、前述のマルチパスの発生等に
より、ＧＰＳ測位精度が低下すると、ＧＰＳ測位データ
に基づくハイブリッドによる測位精度も、そのまま低下
してしまうという問題点がある。
【０００７】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、ナビゲーションシステムの起動直後を含めた起動
後に、比較的高精度で測位可能なハイブリッド処理方法
及び装置、そのようなハイブリッド処理装置を備えたナ
ビゲーションシステム、並びにコンピュータをそのよう
なハイブリッド処理装置として機能させるためのコンピ
ュータプログラムを提供することを課題とする。
あり、ナビゲーションシステムの起動直後を含めた起動
後に、比較的高精度で測位可能なハイブリッド処理方法
及び装置、そのようなハイブリッド処理装置を備えたナ
ビゲーションシステム、並びにコンピュータをそのよう
なハイブリッド処理装置として機能させるためのコンピ
ュータプログラムを提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のハイブリッド処
理方法は上記課題を解決するために、ＧＰＳ測位手段か
らのＧＰＳ測位データと自立測位手段からの自立測位デ
ータとに基づいて前記ＧＰＳ測位手段及び前記自立測位
手段が搭載された移動体の現在位置を示す現在位置デー
タを出力するハイブリッド処理方法であって、前記自立
測位データにおける予測誤差が所定閾値を超えたか否か
の判定を行う判定工程と、前記予測誤差が前記所定閾値
を超えないと判定された場合に、前記ＧＰＳ測位データ
に前記自立測位データを組み合わせて前記現在位置を算
出する第１算出工程と、前記予測誤差が前記所定閾値を
超えたと判定された場合に、前記ＧＰＳ測位データに前
記自立測位データを組み合わせることなく前記ＧＰＳ測
位データから前記現在位置を算出する第２算出工程と、
前記第１又は第２算出工程で算出された前記現在位置
を、前記移動体の現在位置を示す現在位置データとして
出力する出力工程とを備える。
理方法は上記課題を解決するために、ＧＰＳ測位手段か
らのＧＰＳ測位データと自立測位手段からの自立測位デ
ータとに基づいて前記ＧＰＳ測位手段及び前記自立測位
手段が搭載された移動体の現在位置を示す現在位置デー
タを出力するハイブリッド処理方法であって、前記自立
測位データにおける予測誤差が所定閾値を超えたか否か
の判定を行う判定工程と、前記予測誤差が前記所定閾値
を超えないと判定された場合に、前記ＧＰＳ測位データ
に前記自立測位データを組み合わせて前記現在位置を算
出する第１算出工程と、前記予測誤差が前記所定閾値を
超えたと判定された場合に、前記ＧＰＳ測位データに前
記自立測位データを組み合わせることなく前記ＧＰＳ測
位データから前記現在位置を算出する第２算出工程と、
前記第１又は第２算出工程で算出された前記現在位置
を、前記移動体の現在位置を示す現在位置データとして
出力する出力工程とを備える。
【０００９】本発明のハイブリッド処理方法によれば、
判定工程により、自立測位データにおける予測誤差が所
定閾値を超えたか否かの判定が行われる。このような予
測誤差は、自立測位手段が計算して自立測位データと共
に出力するように構成してもよいし、自立測位手段から
出力された自立測位データに基づいて計算してもよい。
また、所定閾値は、例えば実験的、経験的又は理論的に
若しくはシミュレーション等により各自立測位手段の仕
様等に応じて個別具体的に決定されるものであり、固定
値でもよいし、実際の動作条件に応じて可変値でもよ
い。そして、この判定工程で予測誤差が所定閾値を超え
ないと判定された場合には、第１算出工程により、ＧＰ
Ｓ測位データに自立測位データを組み合わせて現在位置
が算出される。即ち、当該ナビゲーションシステムの起
動直後を含めた起動後であっても、予測誤差がある程度
小さければ、自立測位データにおける起動ドリフトは相
対的に軽微であるので、当該自立測位データをＧＰＳ測
位データに組み合わせると、起動ドリフトにより測位精
度を低下させる作用よりも、ＧＰＳ測位データにおける
マルチパス等の影響による精度低下を自立測位データに
より低減する作用の方が優勢となる。そこで、この場合
には、第１算出工程によりＧＰＳ測位データに自立測位
データを組み合わせて補正済みの現在位置を算出するこ
とで、マルチパス等によるＧＰＳ測位精度の低下に起因
する最終的に出力される現在位置における精度低下を効
果的に阻止できる。 他方、判定工程で予測誤差が所定閾値を超えたと判定さ
れた場合には、第２算出工程により、ＧＰＳ測位データ
に自立測位データを組み合わせることなく、ＧＰＳ測位
データから現在位置が算出される。即ち、当該ナビゲー
ションシステムの起動直後を含めた起動後に予測誤差が
ある程度大きければ、自立測位データにおける起動ドリ
フトは相対的に大きいものと考えられる。よって、仮に
当該自立測位データをＧＰＳ測位データに組み合わせる
と、ＧＰＳ測位データにおけるマルチパス等の影響によ
る精度低下を自立測位データにより低減する作用より
も、自立測位データにおける起動ドリフトにより測位精
度を低下させる作用の方が優勢となる。そこで、この場
合には、第２算出工程でＧＰＳ測位データのみから現在
位置を算出することで、起動ドリフトによる自立測位精
度の低下に起因する最終的に出力される現在位置におけ
る精度低下を効果的に阻止できる。 以上の結果、ナビゲーションシステムの起動直後を含め
た起動後にも、当該ハイブリッド処理により比較的高精
度で測位可能となる。
判定工程により、自立測位データにおける予測誤差が所
定閾値を超えたか否かの判定が行われる。このような予
測誤差は、自立測位手段が計算して自立測位データと共
に出力するように構成してもよいし、自立測位手段から
出力された自立測位データに基づいて計算してもよい。
また、所定閾値は、例えば実験的、経験的又は理論的に
若しくはシミュレーション等により各自立測位手段の仕
様等に応じて個別具体的に決定されるものであり、固定
値でもよいし、実際の動作条件に応じて可変値でもよ
い。そして、この判定工程で予測誤差が所定閾値を超え
ないと判定された場合には、第１算出工程により、ＧＰ
Ｓ測位データに自立測位データを組み合わせて現在位置
が算出される。即ち、当該ナビゲーションシステムの起
動直後を含めた起動後であっても、予測誤差がある程度
小さければ、自立測位データにおける起動ドリフトは相
対的に軽微であるので、当該自立測位データをＧＰＳ測
位データに組み合わせると、起動ドリフトにより測位精
度を低下させる作用よりも、ＧＰＳ測位データにおける
マルチパス等の影響による精度低下を自立測位データに
より低減する作用の方が優勢となる。そこで、この場合
には、第１算出工程によりＧＰＳ測位データに自立測位
データを組み合わせて補正済みの現在位置を算出するこ
とで、マルチパス等によるＧＰＳ測位精度の低下に起因
する最終的に出力される現在位置における精度低下を効
果的に阻止できる。 他方、判定工程で予測誤差が所定閾値を超えたと判定さ
れた場合には、第２算出工程により、ＧＰＳ測位データ
に自立測位データを組み合わせることなく、ＧＰＳ測位
データから現在位置が算出される。即ち、当該ナビゲー
ションシステムの起動直後を含めた起動後に予測誤差が
ある程度大きければ、自立測位データにおける起動ドリ
フトは相対的に大きいものと考えられる。よって、仮に
当該自立測位データをＧＰＳ測位データに組み合わせる
と、ＧＰＳ測位データにおけるマルチパス等の影響によ
る精度低下を自立測位データにより低減する作用より
も、自立測位データにおける起動ドリフトにより測位精
度を低下させる作用の方が優勢となる。そこで、この場
合には、第２算出工程でＧＰＳ測位データのみから現在
位置を算出することで、起動ドリフトによる自立測位精
度の低下に起因する最終的に出力される現在位置におけ
る精度低下を効果的に阻止できる。 以上の結果、ナビゲーションシステムの起動直後を含め
た起動後にも、当該ハイブリッド処理により比較的高精
度で測位可能となる。
【００１０】本発明のハイブリッド処理方法の一態様で
は、前記予測誤差を示す予測誤差データが前記自立測位
手段から出力され、前記判定工程は、前記予測誤差デー
タに基づいて前記判定を行う。
は、前記予測誤差を示す予測誤差データが前記自立測位
手段から出力され、前記判定工程は、前記予測誤差デー
タに基づいて前記判定を行う。
【００１１】この態様によれば、例えば自立測位結果に
対する補正の緊急度の目安として、或いはマップマッチ
ングの対象範囲を決めるためなどに伝統的に用いられて
いる予測誤差データを出力する、ジャイロセンサの内部
マイコンにおけるソフトウエア処理と同一又は類似のソ
フトウエア処理等により、予測誤差データが自立測位手
段からリアルタイムで出力される。この結果、判定工程
における当該予測誤差データに基づく判定は、自立測位
手段からリアルタイムで出力される予測誤差データに基
づいて、比較的容易に行える。 或いは本発明のハイブリッド処理方法の他の態様では、
前記自立測位データに基づいて、前記予測誤差を計算す
る予測誤差計算工程を更に備える。
対する補正の緊急度の目安として、或いはマップマッチ
ングの対象範囲を決めるためなどに伝統的に用いられて
いる予測誤差データを出力する、ジャイロセンサの内部
マイコンにおけるソフトウエア処理と同一又は類似のソ
フトウエア処理等により、予測誤差データが自立測位手
段からリアルタイムで出力される。この結果、判定工程
における当該予測誤差データに基づく判定は、自立測位
手段からリアルタイムで出力される予測誤差データに基
づいて、比較的容易に行える。 或いは本発明のハイブリッド処理方法の他の態様では、
前記自立測位データに基づいて、前記予測誤差を計算す
る予測誤差計算工程を更に備える。
【００１２】この態様によれば、自立測位手段が予測誤
差データを出力する機能を備えていなくても、予測誤差
計算工程により、自立測位手段からの自立測位データ等
に基づいて予測誤差を計算できる。そして、このように
計算した予測誤差を用いれば、判定工程における判定を
比較的簡単且つ確実に行える。
差データを出力する機能を備えていなくても、予測誤差
計算工程により、自立測位手段からの自立測位データ等
に基づいて予測誤差を計算できる。そして、このように
計算した予測誤差を用いれば、判定工程における判定を
比較的簡単且つ確実に行える。
【００１３】本発明のハイブリッド処理方法の他の態様
では、前記第１算出工程は、前記ＧＰＳ測位手段により
第ｎ（但し、ｎは自然数）回目に出力された前記ＧＰＳ
測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、該第ｎ番
目の測位位置を基準にして前記自立測位データに応じて
第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測し、前記
ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力された前記Ｇ
ＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を算出し、
更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予測位置に
基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測位位置を
前記現在位置として算出し、前記第２算出工程は、前記
ＧＰＳ測位手段により第ｎ回目に出力された前記ＧＰＳ
測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、該第ｎ番
目の測位位置を基準にして前記ＧＰＳ測位データに応じ
て第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測し、前
記ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力された前記
ＧＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を算出
し、更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予測位
置に基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測位位
置を前記現在位置として算出する。
では、前記第１算出工程は、前記ＧＰＳ測位手段により
第ｎ（但し、ｎは自然数）回目に出力された前記ＧＰＳ
測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、該第ｎ番
目の測位位置を基準にして前記自立測位データに応じて
第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測し、前記
ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力された前記Ｇ
ＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を算出し、
更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予測位置に
基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測位位置を
前記現在位置として算出し、前記第２算出工程は、前記
ＧＰＳ測位手段により第ｎ回目に出力された前記ＧＰＳ
測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、該第ｎ番
目の測位位置を基準にして前記ＧＰＳ測位データに応じ
て第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測し、前
記ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力された前記
ＧＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を算出
し、更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予測位
置に基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測位位
置を前記現在位置として算出する。
【００１４】この態様によれば、判定工程により予測誤
差が所定閾値を超えていなければ、第１算出工程では、
第ｎ回目（即ち前回）に出力されたＧＰＳ測位データか
ら第ｎ番目の測位位置が算出される。次に、該第ｎ番目
の測位位置を基準にして、ジャイロセンサ、車速センサ
等の自立測位データに応じて第ｎ＋１番目の測位位置が
予測位置として予測される。この予測は、例えば公知の
カルマンフィルタ或いは位置フィルタ等により行なわれ
る。続いて、第ｎ＋１回目（即ち今回）に出力されたＧ
ＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置が算出され
る。更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して、上記カル
マンフィルタ等を用いて予測した予測位置に基づく補正
が行われて、第ｎ＋１番目の補正済み測位位置が現在位
置として算出される。
差が所定閾値を超えていなければ、第１算出工程では、
第ｎ回目（即ち前回）に出力されたＧＰＳ測位データか
ら第ｎ番目の測位位置が算出される。次に、該第ｎ番目
の測位位置を基準にして、ジャイロセンサ、車速センサ
等の自立測位データに応じて第ｎ＋１番目の測位位置が
予測位置として予測される。この予測は、例えば公知の
カルマンフィルタ或いは位置フィルタ等により行なわれ
る。続いて、第ｎ＋１回目（即ち今回）に出力されたＧ
ＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置が算出され
る。更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して、上記カル
マンフィルタ等を用いて予測した予測位置に基づく補正
が行われて、第ｎ＋１番目の補正済み測位位置が現在位
置として算出される。
【００１５】他方、判定工程により予測誤差が所定閾値
を超えていれば、第２算出工程では、第ｎ回目（即ち前
回）に出力されたＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測位
位置が算出される。次に、該第ｎ番目の測位位置を基準
にしてＧＰＳ測位データ（例えば、第ｎ回目或いは第ｎ
−１回目、第ｎ−２回目、…に出力され且つメモリ等に
格納されたＧＰＳ測位データ）に応じて第ｎ＋１番目の
測位位置が予測位置として予測される。この予測は、例
えば公知のカルマンフィルタ等により行なわれる。続い
て、第ｎ＋１回目（即ち今回）に出力されたＧＰＳ測位
データから第ｎ＋１番目の測位位置が算出される。更
に、該第ｎ＋１番目の測位位置に対して、上記カルマン
フィルタ等を用いて予測した予測位置に基づく補正が行
われて、第ｎ＋１番目の補正済み測位位置が現在位置と
して算出される。
を超えていれば、第２算出工程では、第ｎ回目（即ち前
回）に出力されたＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測位
位置が算出される。次に、該第ｎ番目の測位位置を基準
にしてＧＰＳ測位データ（例えば、第ｎ回目或いは第ｎ
−１回目、第ｎ−２回目、…に出力され且つメモリ等に
格納されたＧＰＳ測位データ）に応じて第ｎ＋１番目の
測位位置が予測位置として予測される。この予測は、例
えば公知のカルマンフィルタ等により行なわれる。続い
て、第ｎ＋１回目（即ち今回）に出力されたＧＰＳ測位
データから第ｎ＋１番目の測位位置が算出される。更
に、該第ｎ＋１番目の測位位置に対して、上記カルマン
フィルタ等を用いて予測した予測位置に基づく補正が行
われて、第ｎ＋１番目の補正済み測位位置が現在位置と
して算出される。
【００１６】以上の結果、この態様によれば、自立測位デ
ータにおける予測誤差が小さければ、予測位置を予測す
る際にこの自立測位データを用い、自立測位データにお
ける予測誤差が大きければ、予測位置を予測する際にＧ
ＰＳ測位データを用いることにより、ナビゲーションシ
ステムの起動直後を含めた起動後にも、当該ハイブリッ
ド処理により比較的高精度で測位可能となる。
ータにおける予測誤差が小さければ、予測位置を予測す
る際にこの自立測位データを用い、自立測位データにお
ける予測誤差が大きければ、予測位置を予測する際にＧ
ＰＳ測位データを用いることにより、ナビゲーションシ
ステムの起動直後を含めた起動後にも、当該ハイブリッ
ド処理により比較的高精度で測位可能となる。
【００１７】本発明のハイブリッド処理方法の他の態様
では、前記判定工程は、前記自立測位センサの電源投入
時から所定時間経過前には前記判定を行うと共に前記所
定時間経過後には前記判定を行わず、前記判定が行われ
ない場合、前記第１算出工程により前記現在位置を算出
する。
では、前記判定工程は、前記自立測位センサの電源投入
時から所定時間経過前には前記判定を行うと共に前記所
定時間経過後には前記判定を行わず、前記判定が行われ
ない場合、前記第１算出工程により前記現在位置を算出
する。
【００１８】この態様によれば、自立測位センサの電源
投入時から所定時間経過前であれば、判定工程による判
定が行われる。即ち、起動ドリフトによる誤差が大なり
小なり発生し得る状況では、判定工程を行うようにす
る。更に、所定時間経過後であれば、判定手段による判
定は行われず、第１算出工程により現在位置が算出され
る。即ち、起動ドリフトによる誤差が発生しない状況で
は、判定工程を行なわないようにし、更に第１算出工程
により、自立測位データをＧＰＳ測位データに組み合わ
せて現在位置が算出される。
投入時から所定時間経過前であれば、判定工程による判
定が行われる。即ち、起動ドリフトによる誤差が大なり
小なり発生し得る状況では、判定工程を行うようにす
る。更に、所定時間経過後であれば、判定手段による判
定は行われず、第１算出工程により現在位置が算出され
る。即ち、起動ドリフトによる誤差が発生しない状況で
は、判定工程を行なわないようにし、更に第１算出工程
により、自立測位データをＧＰＳ測位データに組み合わ
せて現在位置が算出される。
【００１９】本発明のハイブリッド処理装置は上記課題
を解決するために、ＧＰＳ測位手段からのＧＰＳ測位デ
ータと自立測位手段からの自立測位データとに基づいて
前記ＧＰＳ測位手段及び前記自立測位手段が搭載された
移動体の現在位置を示す現在位置データを出力するハイ
ブリッド処理装置であって、前記自立測位データにおけ
る予測誤差が所定閾値を超えたか否かの判定を行う判定
手段と、前記予測誤差が前記所定閾値を超えないと判定
された場合に、前記ＧＰＳ測位データに前記自立測位デ
ータを組み合わせて前記現在位置を算出する第１算出手
段と、前記予測誤差が前記所定閾値を超えたと判定され
た場合に、前記ＧＰＳ測位データに前記自立測位データ
を組み合わせることなく前記ＧＰＳ測位データから前記
現在位置を算出する第２算出手段と、前記第１又は第２
算出手段で算出された前記現在位置を、前記移動体の現
在位置を示す現在位置データとして出力する出力手段と
を備える。
を解決するために、ＧＰＳ測位手段からのＧＰＳ測位デ
ータと自立測位手段からの自立測位データとに基づいて
前記ＧＰＳ測位手段及び前記自立測位手段が搭載された
移動体の現在位置を示す現在位置データを出力するハイ
ブリッド処理装置であって、前記自立測位データにおけ
る予測誤差が所定閾値を超えたか否かの判定を行う判定
手段と、前記予測誤差が前記所定閾値を超えないと判定
された場合に、前記ＧＰＳ測位データに前記自立測位デ
ータを組み合わせて前記現在位置を算出する第１算出手
段と、前記予測誤差が前記所定閾値を超えたと判定され
た場合に、前記ＧＰＳ測位データに前記自立測位データ
を組み合わせることなく前記ＧＰＳ測位データから前記
現在位置を算出する第２算出手段と、前記第１又は第２
算出手段で算出された前記現在位置を、前記移動体の現
在位置を示す現在位置データとして出力する出力手段と
を備える。
【００２０】本発明のハイブリッド処理装置によれば、
判定手段により、自立測位データにおける予測誤差が所
定閾値を超えたか否かの判定が行われる。そして、この
判定手段で予測誤差が所定閾値を超えないと判定された
場合には、第１算出手段により、ＧＰＳ測位データに自
立測位データを組み合わせて現在位置が算出される。即
ち、この場合には、第１算出手段によりＧＰＳ測位デー
タに自立測位データを組み合わせて補正済みの現在位置
を算出することで、マルチパス等によるＧＰＳ測位精度
の低下に起因する最終的に出力される現在位置における
精度低下を効果的に阻止できる。他方、判定手段で予測
誤差が所定閾値を超えたと判定された場合には、第２算
出手段により、ＧＰＳ測位データに自立測位データを組
み合わせることなく、ＧＰＳ測位データから現在位置が
算出される。即ち、この場合には、第２算出手段でＧＰ
Ｓ測位データのみから現在位置を算出することで、起動
ドリフトによる自立測位精度の低下に起因する最終的に
出力される現在位置における精度低下を効果的に阻止で
きる。以上の結果、ナビゲーションシステムの起動直後
を含めた起動後にも、当該ハイブリッド処理により比較
的高精度で測位可能となる。
判定手段により、自立測位データにおける予測誤差が所
定閾値を超えたか否かの判定が行われる。そして、この
判定手段で予測誤差が所定閾値を超えないと判定された
場合には、第１算出手段により、ＧＰＳ測位データに自
立測位データを組み合わせて現在位置が算出される。即
ち、この場合には、第１算出手段によりＧＰＳ測位デー
タに自立測位データを組み合わせて補正済みの現在位置
を算出することで、マルチパス等によるＧＰＳ測位精度
の低下に起因する最終的に出力される現在位置における
精度低下を効果的に阻止できる。他方、判定手段で予測
誤差が所定閾値を超えたと判定された場合には、第２算
出手段により、ＧＰＳ測位データに自立測位データを組
み合わせることなく、ＧＰＳ測位データから現在位置が
算出される。即ち、この場合には、第２算出手段でＧＰ
Ｓ測位データのみから現在位置を算出することで、起動
ドリフトによる自立測位精度の低下に起因する最終的に
出力される現在位置における精度低下を効果的に阻止で
きる。以上の結果、ナビゲーションシステムの起動直後
を含めた起動後にも、当該ハイブリッド処理により比較
的高精度で測位可能となる。
【００２１】本発明のハイブリッド処理装置の一態様で
は、前記予測誤差を示す予測誤差データが前記自立測位
手段から出力され、前記判定手段は、前記予測誤差デー
タに基づいて前記判定を行う。
は、前記予測誤差を示す予測誤差データが前記自立測位
手段から出力され、前記判定手段は、前記予測誤差デー
タに基づいて前記判定を行う。
【００２２】この態様によれば、例えばジャイロセンサ
の内部マイコンにおけるソフトウエア処理と同一又は類
似のソフトウエア処理等により、予測誤差データが自立
測位手段からリアルタイムで出力される。この結果、判
定手段における当該予測誤差データに基づく判定は、比
較的容易に行える。或いは本発明のハイブリッド処理装
置の他の態様では、前記自立測位データに基づいて、前
記予測誤差を計算する予測誤差計算手段を更に備える。
の内部マイコンにおけるソフトウエア処理と同一又は類
似のソフトウエア処理等により、予測誤差データが自立
測位手段からリアルタイムで出力される。この結果、判
定手段における当該予測誤差データに基づく判定は、比
較的容易に行える。或いは本発明のハイブリッド処理装
置の他の態様では、前記自立測位データに基づいて、前
記予測誤差を計算する予測誤差計算手段を更に備える。
【００２３】この態様によれば、自立測位手段が予測誤
差データを出力する機能を備えていなくても、予測誤差
計算手段により、自立測位手段からの自立測位データ等
に基づいて予測誤差を計算できる。そして、このように
計算した予測誤差を用いれば、判定手段における判定を
比較的簡単且つ確実に行える。
差データを出力する機能を備えていなくても、予測誤差
計算手段により、自立測位手段からの自立測位データ等
に基づいて予測誤差を計算できる。そして、このように
計算した予測誤差を用いれば、判定手段における判定を
比較的簡単且つ確実に行える。
【００２４】本発明のハイブリッド処理装置の他の態様
では、前記第１算出手段は、前記ＧＰＳ測位手段により
第ｎ（但し、ｎは自然数）回目に出力された前記ＧＰＳ
測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、該第ｎ番
目の測位位置を基準にして前記自立測位データに応じて
第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測し、前記
ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力された前記Ｇ
ＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を算出し、
更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予測位置に
基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測位位置を
前記現在位置として算出し、前記第２算出手段は、前記
ＧＰＳ測位手段により第ｎ回目に出力された前記ＧＰＳ
測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、該第ｎ番
目の測位位置を基準にして前記ＧＰＳ測位データに応じ
て第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測し、前
記ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力された前記
ＧＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を算出
し、更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予測位
置に基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測位位
置を前記現在位置として算出する。
では、前記第１算出手段は、前記ＧＰＳ測位手段により
第ｎ（但し、ｎは自然数）回目に出力された前記ＧＰＳ
測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、該第ｎ番
目の測位位置を基準にして前記自立測位データに応じて
第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測し、前記
ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力された前記Ｇ
ＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を算出し、
更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予測位置に
基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測位位置を
前記現在位置として算出し、前記第２算出手段は、前記
ＧＰＳ測位手段により第ｎ回目に出力された前記ＧＰＳ
測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、該第ｎ番
目の測位位置を基準にして前記ＧＰＳ測位データに応じ
て第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測し、前
記ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力された前記
ＧＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を算出
し、更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予測位
置に基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測位位
置を前記現在位置として算出する。
【００２５】この態様によれば、判定手段により予測誤
差が所定閾値を超えていなければ、第１算出手段では、
第ｎ回目（即ち前回）に出力されたＧＰＳ測位データか
ら第ｎ番目の測位位置が算出される。次に、該第ｎ番目
の測位位置を基準にして、ジャイロセンサ、車速センサ
等の自立測位データに応じて第ｎ＋１番目の測位位置が
予測位置として予測される。続いて、第ｎ＋１回目（即
ち今回）に出力されたＧＰＳ測位データから第ｎ＋１番
目の測位位置が算出される。更に該第ｎ＋１番目の測位
位置に対して、予測位置に基づく補正が行われて、第ｎ
＋１番目の補正済み測位位置が現在位置として算出され
る。
差が所定閾値を超えていなければ、第１算出手段では、
第ｎ回目（即ち前回）に出力されたＧＰＳ測位データか
ら第ｎ番目の測位位置が算出される。次に、該第ｎ番目
の測位位置を基準にして、ジャイロセンサ、車速センサ
等の自立測位データに応じて第ｎ＋１番目の測位位置が
予測位置として予測される。続いて、第ｎ＋１回目（即
ち今回）に出力されたＧＰＳ測位データから第ｎ＋１番
目の測位位置が算出される。更に該第ｎ＋１番目の測位
位置に対して、予測位置に基づく補正が行われて、第ｎ
＋１番目の補正済み測位位置が現在位置として算出され
る。
【００２６】他方、判定手段により予測誤差が所定閾値
を超えていれば、第２算出手段では、第ｎ回目（即ち前
回）に出力されたＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測位
位置が算出される。次に、該第ｎ番目の測位位置を基準
にしてＧＰＳ測位データに応じて第ｎ＋１番目の測位位
置が予測位置として予測される。続いて、第ｎ＋１回目
（即ち今回）に出力されたＧＰＳ測位データから第ｎ＋
１番目の測位位置が算出される。更に、該第ｎ＋１番目
の測位位置に対して、予測位置に基づく補正が行われ
て、第ｎ＋１番目の補正済み測位位置が現在位置として
算出される。
を超えていれば、第２算出手段では、第ｎ回目（即ち前
回）に出力されたＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測位
位置が算出される。次に、該第ｎ番目の測位位置を基準
にしてＧＰＳ測位データに応じて第ｎ＋１番目の測位位
置が予測位置として予測される。続いて、第ｎ＋１回目
（即ち今回）に出力されたＧＰＳ測位データから第ｎ＋
１番目の測位位置が算出される。更に、該第ｎ＋１番目
の測位位置に対して、予測位置に基づく補正が行われ
て、第ｎ＋１番目の補正済み測位位置が現在位置として
算出される。
【００２７】以上の結果、この態様によれば、自立測位デ
ータにおける予測誤差が小さければ、予測位置を予測す
る際にこの自立測位データを用い、自立測位データにお
ける予測誤差が大きければ、予測位置を予測する際にＧ
ＰＳ測位データを用いることにより、ナビゲーションシ
ステムの起動直後を含めた起動後にも、当該ハイブリッ
ド処理により比較的高精度で測位可能となる。
ータにおける予測誤差が小さければ、予測位置を予測す
る際にこの自立測位データを用い、自立測位データにお
ける予測誤差が大きければ、予測位置を予測する際にＧ
ＰＳ測位データを用いることにより、ナビゲーションシ
ステムの起動直後を含めた起動後にも、当該ハイブリッ
ド処理により比較的高精度で測位可能となる。
【００２８】本発明のハイブリッド処理装置の他の態様
では、前記判定手段は、前記自立測位センサの電源投入
時から所定時間経過前には前記判定を行うと共に前記所
定時間経過後には前記判定を行わず、前記判定が行われ
ない場合、前記第１算出手段により前記現在位置を算出
する。
では、前記判定手段は、前記自立測位センサの電源投入
時から所定時間経過前には前記判定を行うと共に前記所
定時間経過後には前記判定を行わず、前記判定が行われ
ない場合、前記第１算出手段により前記現在位置を算出
する。
【００２９】この態様によれば、自立測位センサの電源
投入時から所定時間経過前であれば、判定手段による判
定が行われる。即ち、起動ドリフトによる誤差が大なり
小なり発生し得る状況では、判定手段を行うようにす
る。更に、所定時間経過後であれば、判定手段による判
定は行われず、第１算出手段により現在位置が算出され
る。即ち、起動ドリフトによる誤差が発生しない状況で
は、判定手段を行なわないようにし、更に第１算出手段
により、自立測位データをＧＰＳ測位データに組み合わ
せて現在位置が算出される。
投入時から所定時間経過前であれば、判定手段による判
定が行われる。即ち、起動ドリフトによる誤差が大なり
小なり発生し得る状況では、判定手段を行うようにす
る。更に、所定時間経過後であれば、判定手段による判
定は行われず、第１算出手段により現在位置が算出され
る。即ち、起動ドリフトによる誤差が発生しない状況で
は、判定手段を行なわないようにし、更に第１算出手段
により、自立測位データをＧＰＳ測位データに組み合わ
せて現在位置が算出される。
【００３０】本発明のナビゲーションシステムは、上述
した本発明のハイブリッド処理装置（但し、その各種態
様を含む）と、前記自立測位手段及び前記ＧＰＳ測位手
段と、前記出力手段から出力された現在位置データを所
定フォーマットで地図データ上に表示する表示手段とを
備える。
した本発明のハイブリッド処理装置（但し、その各種態
様を含む）と、前記自立測位手段及び前記ＧＰＳ測位手
段と、前記出力手段から出力された現在位置データを所
定フォーマットで地図データ上に表示する表示手段とを
備える。
【００３１】本発明のナビゲーションシステムによれ
ば、自立測位手段から自立測位データが出力され、ＧＰＳ
測位手段からＧＰＳ測位データが出力される。すると、
上述した本発明のハイブリッド処理装置により、これら
のデータが、自立測位データにおける予測誤差の大小に
応じて適宜組み合わされて、現在位置データが出力され
る。そして、この現在位置データは、表示手段により、所
定フォーマットで地図データ上に表示される。従って、
ナビゲーションシステムの起動直後を含めた起動後に
も、高精度の現在位置データを地図上に表示できる。
ば、自立測位手段から自立測位データが出力され、ＧＰＳ
測位手段からＧＰＳ測位データが出力される。すると、
上述した本発明のハイブリッド処理装置により、これら
のデータが、自立測位データにおける予測誤差の大小に
応じて適宜組み合わされて、現在位置データが出力され
る。そして、この現在位置データは、表示手段により、所
定フォーマットで地図データ上に表示される。従って、
ナビゲーションシステムの起動直後を含めた起動後に
も、高精度の現在位置データを地図上に表示できる。
【００３２】本発明のコンピュータプログラムは上記課
題を解決するために、コンピュータを、上述した本発明の
ハイブリッド処理装置（但し、その各種態様も含む）と
して機能させる。
題を解決するために、コンピュータを、上述した本発明の
ハイブリッド処理装置（但し、その各種態様も含む）と
して機能させる。
【００３３】本発明のコンピュータプログラムによれ
ば、当該コンピュータプログラムを格納するＣＤ−ＲＯ
Ｍ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯ
Ｍ（DVD Read Only Memory）等の記録媒体から、当該
コンピュータプログラムをコンピュータに読み込んで実
行させれば、或いは、当該コンピュータプログラムを通信
手段を介してコンピュータにダウンロードさせた後に実
行させれば、上述した本発明のハイブリッド処理装置を
比較的簡単に実現できる。またこのようなコンピュータ
プログラムをナビゲーションに必要なアプリケーション
プログラムや地図等の他のデータと共にセンタ装置から
送信することも可能である。
ば、当該コンピュータプログラムを格納するＣＤ−ＲＯ
Ｍ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯ
Ｍ（DVD Read Only Memory）等の記録媒体から、当該
コンピュータプログラムをコンピュータに読み込んで実
行させれば、或いは、当該コンピュータプログラムを通信
手段を介してコンピュータにダウンロードさせた後に実
行させれば、上述した本発明のハイブリッド処理装置を
比較的簡単に実現できる。またこのようなコンピュータ
プログラムをナビゲーションに必要なアプリケーション
プログラムや地図等の他のデータと共にセンタ装置から
送信することも可能である。
【００３４】本発明のこのような作用及び他の利得は次
に説明する実施の形態から明らかにされる。
に説明する実施の形態から明らかにされる。
【００３５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００３６】（第１実施形態）先ず、第１実施形態の車
載用ナビゲーションシステムについて図１から図３を参
照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態の車載
用ナビゲーションシステムのブロック図である。図２
は、マルチパスを示す図式的概念図である。図３は、第
１実施形態におけるハイブリッド処理動作を示すフロー
チャートである。
載用ナビゲーションシステムについて図１から図３を参
照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態の車載
用ナビゲーションシステムのブロック図である。図２
は、マルチパスを示す図式的概念図である。図３は、第
１実施形態におけるハイブリッド処理動作を示すフロー
チャートである。
【００３７】図１に示すように、本実施形態の車載用ナ
ビゲーションシステムは、自立測位装置１０、ＧＰＳ受
信器１８、システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ３１、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ３２、表示ユニッ
ト４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備え
て構成されている。
ビゲーションシステムは、自立測位装置１０、ＧＰＳ受
信器１８、システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ３１、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ３２、表示ユニッ
ト４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備え
て構成されている。
【００３８】自立測位装置１０は、加速度センサ１１、
角速度センサ１２及び速度センサ１３を含んで構成され
ている。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からな
り、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。
角速度センサ２は、例えば振動ジャイロからなり、車両
の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度デ
ータ及び相対方位データを出力する。
角速度センサ１２及び速度センサ１３を含んで構成され
ている。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からな
り、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。
角速度センサ２は、例えば振動ジャイロからなり、車両
の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度デ
ータ及び相対方位データを出力する。
【００３９】速度センサ１３は、機械的、磁気的又は光
学的に車両の車軸の回転を検出し、車軸における所定角
度の回転毎に、パルス信号たる車速パルスを発生す車速
センサからなる。
学的に車両の車軸の回転を検出し、車軸における所定角
度の回転毎に、パルス信号たる車速パルスを発生す車速
センサからなる。
【００４０】ＧＰＳ受信器１８は、緯度及び経度情報等
から車両の絶対的な位置を検出するために用いられるべ
き複数のＧＰＳ衛星からの測位用のデータを含む下り回
線データを搬送する電波１９を受信する部分である。
から車両の絶対的な位置を検出するために用いられるべ
き複数のＧＰＳ衛星からの測位用のデータを含む下り回
線データを搬送する電波１９を受信する部分である。
【００４１】システムコントローラ２０は、インタフェ
ース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、
ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random A
ccessMemory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置
全体の制御を行うように構成されている。
ース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、
ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random A
ccessMemory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置
全体の制御を行うように構成されている。
【００４２】インタフェース２１は、加速度センサ１
１、角速度センサ１２及び速度センサ１３並びにＧＰＳ
受信器１８とのインタフェース動作を行う。そして、こ
れらから、車速パルスの他、加速度データ、相対方位デ
ータ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位デー
タ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２
２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯ
Ｍ２３は、システムコントローラ４を制御する制御プロ
グラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有
する。ＲＡＭ２４は、入力装置１０を介して使用者によ
り予め設定された経路データ等の各種データを読み出し
可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリ
アを提供したりする。
１、角速度センサ１２及び速度センサ１３並びにＧＰＳ
受信器１８とのインタフェース動作を行う。そして、こ
れらから、車速パルスの他、加速度データ、相対方位デ
ータ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位デー
タ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２
２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯ
Ｍ２３は、システムコントローラ４を制御する制御プロ
グラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有
する。ＲＡＭ２４は、入力装置１０を介して使用者によ
り予め設定された経路データ等の各種データを読み出し
可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリ
アを提供したりする。
【００４３】システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭ
ドライブ３１、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ３２、表示ユニ
ット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、
バスライン３０を介して相互に接続されている。
ドライブ３１、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ３２、表示ユニ
ット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、
バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００４４】ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１及びＤＶＤ−Ｒ
ＯＭドライブ３２は、システムコントローラ２０の制御
の下、ＣＤ３３及びＤＶＤ３４から夫々、車線数、道幅
等を含む道路データ等の各種データ及び後述の各実施形
態に対応する制御プログラムを読み出し、出力する。
尚、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１及びＤＶＤ−ＲＯＭドラ
イブ３２は、いずれか一方だけ設けてもよいし、ＣＤ及
びＤＶＤコンパチブルのドライブを設けてもよい。
ＯＭドライブ３２は、システムコントローラ２０の制御
の下、ＣＤ３３及びＤＶＤ３４から夫々、車線数、道幅
等を含む道路データ等の各種データ及び後述の各実施形
態に対応する制御プログラムを読み出し、出力する。
尚、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１及びＤＶＤ−ＲＯＭドラ
イブ３２は、いずれか一方だけ設けてもよいし、ＣＤ及
びＤＶＤコンパチブルのドライブを設けてもよい。
【００４５】表示ユニット４０は、システムコントロー
ラ２０の制御の下、各種表示データを表示する。表示ユ
ニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から
送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の
制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ
（Video RAM ）等のメモリからなり即時表示可能な画像
情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフ
ィックコントローラ４１から出力される画像データに基
づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディス
プレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプ
レイ４４とを備えて構成されている。ディスプレイ４４
は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等か
らなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
ラ２０の制御の下、各種表示データを表示する。表示ユ
ニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から
送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の
制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ
（Video RAM ）等のメモリからなり即時表示可能な画像
情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフ
ィックコントローラ４１から出力される画像データに基
づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディス
プレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプ
レイ４４とを備えて構成されている。ディスプレイ４４
は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等か
らなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００４６】音声出力ユニット５０は、システムコント
ローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又は
ＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスラ
イン３０を介して送られる音声ディジタルデータのＤ／
Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ
５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナ
ログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅され
た音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するス
ピーカ５３とを備えて構成されている。
ローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又は
ＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスラ
イン３０を介して送られる音声ディジタルデータのＤ／
Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ
５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナ
ログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅され
た音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するス
ピーカ５３とを備えて構成されている。
【００４７】入力装置６０は、各種コマンドやデータを
入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン等
から構成されている。入力装置１６は、車内に搭載され
た当該車載用ナビゲーションシステムの本体のフロント
パネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。
入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン等
から構成されている。入力装置１６は、車内に搭載され
た当該車載用ナビゲーションシステムの本体のフロント
パネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。
【００４８】ここで、本実施形態において、ＧＰＳ測位
における精度低下をもたらすマルチパスについて、図２
を参照して説明を加える。
における精度低下をもたらすマルチパスについて、図２
を参照して説明を加える。
【００４９】図２に示すように、ＧＰＳ衛星２００ｉか
らの電波１９は、特に高層ビル等の建造物３００ａの付
近では、ＧＰＳ受信器１８に直接届く経路を通る直接波
１９ａの他に、建造物３００ａの表面で一度或いは複数
回反射してからＧＰＳ受信器１８に届く別の経路を通る
反射波１９ｂを有することがある。このように同一ＧＰ
Ｓ衛星２００ｉから同時に複数の電波経路を介して直接
波１９ａ及び反射波１９ｂが受信される、即ちマルチパ
スが発生すると、直接波１９ａ及び反射波１９ｂが車両
１１８に搭載されたＧＰＳ受信器１８の到達するのに要
する時間に誤差が発生し、これに基づく擬似距離ｒｉに
誤差が発生する。そして、マルチパスが発生すると、一
般に直接波１９ａに基づく擬似距離と反射波１９ｂに基
づく擬似距離とが不規則に交互に計測されるので、到達
時間や擬似距離ｒｉが短周期でばたつくことになり、Ｇ
ＰＳ測位精度が極端に低下してしまうのである。
らの電波１９は、特に高層ビル等の建造物３００ａの付
近では、ＧＰＳ受信器１８に直接届く経路を通る直接波
１９ａの他に、建造物３００ａの表面で一度或いは複数
回反射してからＧＰＳ受信器１８に届く別の経路を通る
反射波１９ｂを有することがある。このように同一ＧＰ
Ｓ衛星２００ｉから同時に複数の電波経路を介して直接
波１９ａ及び反射波１９ｂが受信される、即ちマルチパ
スが発生すると、直接波１９ａ及び反射波１９ｂが車両
１１８に搭載されたＧＰＳ受信器１８の到達するのに要
する時間に誤差が発生し、これに基づく擬似距離ｒｉに
誤差が発生する。そして、マルチパスが発生すると、一
般に直接波１９ａに基づく擬似距離と反射波１９ｂに基
づく擬似距離とが不規則に交互に計測されるので、到達
時間や擬似距離ｒｉが短周期でばたつくことになり、Ｇ
ＰＳ測位精度が極端に低下してしまうのである。
【００５０】従って、ＧＰＳ測位データのみから現在位
置データを算出するのでは、図２に示したようなマルチ
パスが現在位置データに大きく悪影響を及ぼすことにな
る。そこで、ＧＰＳ測位データに自立測位データを組み
合わせて現在位置データを算出する期間を長くすれば、
このようなマルチパスの悪影響を低減できるので、本実
施形態は以下に説明するように、自立測位装置１０の装
置仕様上自立測位データの誤差が大きいとされている起
動ドリフトが発生している起動直後の一定期間（例え
ば、１分間、５分間、１０分間、１５分間など）内でも、こ
の自立測位データを有効利用して、ＧＰＳ測位データに
おけるマルチパス等による悪影響を低減することによ
り、最終的に得られる現在位置データの精度を高めるよ
うに構成されている。しかも、自立測位データにおける
起動ドリフトが実際に大きいため、起動ドリフトによる
悪影響が大きい場合には、自立測位データを使用しない
ことにより、最終的に得られる現在位置データの精度を
高めるように構成されている。
置データを算出するのでは、図２に示したようなマルチ
パスが現在位置データに大きく悪影響を及ぼすことにな
る。そこで、ＧＰＳ測位データに自立測位データを組み
合わせて現在位置データを算出する期間を長くすれば、
このようなマルチパスの悪影響を低減できるので、本実
施形態は以下に説明するように、自立測位装置１０の装
置仕様上自立測位データの誤差が大きいとされている起
動ドリフトが発生している起動直後の一定期間（例え
ば、１分間、５分間、１０分間、１５分間など）内でも、こ
の自立測位データを有効利用して、ＧＰＳ測位データに
おけるマルチパス等による悪影響を低減することによ
り、最終的に得られる現在位置データの精度を高めるよ
うに構成されている。しかも、自立測位データにおける
起動ドリフトが実際に大きいため、起動ドリフトによる
悪影響が大きい場合には、自立測位データを使用しない
ことにより、最終的に得られる現在位置データの精度を
高めるように構成されている。
【００５１】即ち、図１において、本実施形態では、ＧＰ
Ｓ受信器１８からのＧＰＳ測位データと自立測位装置１
０からの自立測位データとに基づいて、ＧＰＳ受信器１
８及び自立測位装置１０が搭載された車両の現在位置を
示す現在位置データを出力するハイブリッド処理装置の
一例がシステムコントローラ２０から構成されている。
そして、選択的に現在位置を算出する第１及び第２算出
手段の一例と、これにより算出された現在位置を、車両
１１８の現在位置を示す現在位置データとして出力する
出力手段の一例がシステムコントローラ２０から構成さ
れている。特に、予測誤差が所定閾値を超えないと判定
された場合に、ＧＰＳ測位データに自立測位データを組
み合わせて現在位置を算出し、予測誤差が所定閾値を超
えたと判定された場合に、ＧＰＳ測位データに自立測位
データを組み合わせることなくＧＰＳ測位データから現
在位置を算出するように構成されている。
Ｓ受信器１８からのＧＰＳ測位データと自立測位装置１
０からの自立測位データとに基づいて、ＧＰＳ受信器１
８及び自立測位装置１０が搭載された車両の現在位置を
示す現在位置データを出力するハイブリッド処理装置の
一例がシステムコントローラ２０から構成されている。
そして、選択的に現在位置を算出する第１及び第２算出
手段の一例と、これにより算出された現在位置を、車両
１１８の現在位置を示す現在位置データとして出力する
出力手段の一例がシステムコントローラ２０から構成さ
れている。特に、予測誤差が所定閾値を超えないと判定
された場合に、ＧＰＳ測位データに自立測位データを組
み合わせて現在位置を算出し、予測誤差が所定閾値を超
えたと判定された場合に、ＧＰＳ測位データに自立測位
データを組み合わせることなくＧＰＳ測位データから現
在位置を算出するように構成されている。
【００５２】本実施形態では、このようにシステムコン
トローラ２０におけるハイブリッド処理に用いる予測誤
差を示す予測誤差データは、システムコントローラ２０
内にソフトウエアにより予測誤差計算手段を論理的に構
築して、公知の自立測位装置におけるソフトウエア処理
と同様又は類似のソフトウエア処理を行うことにより、
自立測位装置１０から出力される各種自立測位データの
少なくとも一つ（例えば、ジャイロセンサからなる角速
度センサ１２からのセンサ出力データ）について、この
ような予測誤差データを算出するように構成してもよ
い。
トローラ２０におけるハイブリッド処理に用いる予測誤
差を示す予測誤差データは、システムコントローラ２０
内にソフトウエアにより予測誤差計算手段を論理的に構
築して、公知の自立測位装置におけるソフトウエア処理
と同様又は類似のソフトウエア処理を行うことにより、
自立測位装置１０から出力される各種自立測位データの
少なくとも一つ（例えば、ジャイロセンサからなる角速
度センサ１２からのセンサ出力データ）について、この
ような予測誤差データを算出するように構成してもよ
い。
【００５３】尚、第１実施形態並びに後述する第２実施
形態におけるハイブリッド処理方法は、主として図１に
示したＣＰＵ２２において実行されるものであり、車載
用ナビゲーションシステム全体を制御してナビゲーショ
ン動作を実行するメインナビゲーションプログラムの一
部として実行される。従って、メインナビゲーションプ
ログラム実行中は、常時各実施形態のフローチャートで
示される動作が実行されていることとなる。また、この
ようなコンピュータプログラムは、ＲＯＭ２３、ＣＤ−
ＲＯＭ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２に格納されていても
よく、モデム、携帯電話等の通信手段を介してＲＡＭ４
２等にダウンロードされてもよい。更にこれに代えて又
は加えて、ナビゲーションに必要な地図データ等をダウ
ンロードしてもよい。
形態におけるハイブリッド処理方法は、主として図１に
示したＣＰＵ２２において実行されるものであり、車載
用ナビゲーションシステム全体を制御してナビゲーショ
ン動作を実行するメインナビゲーションプログラムの一
部として実行される。従って、メインナビゲーションプ
ログラム実行中は、常時各実施形態のフローチャートで
示される動作が実行されていることとなる。また、この
ようなコンピュータプログラムは、ＲＯＭ２３、ＣＤ−
ＲＯＭ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２に格納されていても
よく、モデム、携帯電話等の通信手段を介してＲＡＭ４
２等にダウンロードされてもよい。更にこれに代えて又
は加えて、ナビゲーションに必要な地図データ等をダウ
ンロードしてもよい。
【００５４】次に、以上のように構成された第１実施形
態の車載用ナビゲーションシステムにおけるハイブリッ
ド処理方法について図３のフローチャートを参照して説
明する。
態の車載用ナビゲーションシステムにおけるハイブリッ
ド処理方法について図３のフローチャートを参照して説
明する。
【００５５】図３において先ず、ハイブリッド処理が開
始されると、自立測位装置１０からインターフェース２
１を介して入力される予測誤差データに基づいて、ジャ
イロ出力等の自立測位データにおける予測誤差の値が、
所定の閾値より小さいか否かが判定される（ステップＳ
１１）。このような閾値は、例えば実験的、経験的又は
理論的に若しくはシミュレーション等により加速度セン
サ１１、角速度センサ１２、速度センサ１３の仕様に応
じて個別具体的に決定されるものであり、固定値として
もよいし、当該ナビゲーションシステムの実際の動作条
件に応じて可変値としてもよい。また、このような閾値
と予測誤差の値との比較は、デジタルデータ同士の比較
で行ってもよいし、アナログデータ同士或いは電圧同士
の比較で行ってもよい。
始されると、自立測位装置１０からインターフェース２
１を介して入力される予測誤差データに基づいて、ジャ
イロ出力等の自立測位データにおける予測誤差の値が、
所定の閾値より小さいか否かが判定される（ステップＳ
１１）。このような閾値は、例えば実験的、経験的又は
理論的に若しくはシミュレーション等により加速度セン
サ１１、角速度センサ１２、速度センサ１３の仕様に応
じて個別具体的に決定されるものであり、固定値として
もよいし、当該ナビゲーションシステムの実際の動作条
件に応じて可変値としてもよい。また、このような閾値
と予測誤差の値との比較は、デジタルデータ同士の比較
で行ってもよいし、アナログデータ同士或いは電圧同士
の比較で行ってもよい。
【００５６】このステップＳ１１における判定の結果、
予測誤差の値が、所定閾値より小さいと判定された場合
には（ステップＳ１１：はい）、自立測位データの積算
値をＧＰＳ測位データの計算にフィードバックして、Ｇ
ＰＳ測位データに自立測位データを組み合わせること
で、現在位置が算出される。より具体的には例えば、第
ｎ回目（即ち前回）に出力されたＧＰＳ測位データから
第ｎ番目の測位位置が算出される。次に、該第ｎ番目の
測位位置を基準にして、加速度１１、角速度センサ１２
及び車速センサ１３の自立測位データに応じて第ｎ＋１
番目の測位位置が、位置フィルタ又はカルマンフィルタ
を用いて予測位置として予測される。続いて、第ｎ＋１
回目（即ち今回）に出力されたＧＰＳ測位データから第
ｎ＋１番目の測位位置が算出される。更に該第ｎ＋１番
目の測位位置に対して、上記位置フィルタ又はカルマン
フィルタを用いて予測した予測位置に基づく補正が行わ
れて、第ｎ＋１番目の補正済み測位位置が現在位置とし
て算出される（ステップＳ１２）。
予測誤差の値が、所定閾値より小さいと判定された場合
には（ステップＳ１１：はい）、自立測位データの積算
値をＧＰＳ測位データの計算にフィードバックして、Ｇ
ＰＳ測位データに自立測位データを組み合わせること
で、現在位置が算出される。より具体的には例えば、第
ｎ回目（即ち前回）に出力されたＧＰＳ測位データから
第ｎ番目の測位位置が算出される。次に、該第ｎ番目の
測位位置を基準にして、加速度１１、角速度センサ１２
及び車速センサ１３の自立測位データに応じて第ｎ＋１
番目の測位位置が、位置フィルタ又はカルマンフィルタ
を用いて予測位置として予測される。続いて、第ｎ＋１
回目（即ち今回）に出力されたＧＰＳ測位データから第
ｎ＋１番目の測位位置が算出される。更に該第ｎ＋１番
目の測位位置に対して、上記位置フィルタ又はカルマン
フィルタを用いて予測した予測位置に基づく補正が行わ
れて、第ｎ＋１番目の補正済み測位位置が現在位置とし
て算出される（ステップＳ１２）。
【００５７】他方、ステップＳ１１における判定の結果、
予測誤差の値が、所定閾値より小さくないと判定された
場合には（ステップＳ１１：いいえ）、自立測位データ
の積算値をＧＰＳ測位データの計算にフィードバックす
ることまくＧＰＳ測位データのみから現在位置が算出さ
れる。より具体的には、第ｎ回目（即ち前回）に出力さ
れたＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測位位置が算出さ
れる。次に、該第ｎ番目の測位位置を基準にして、例え
ば第ｎ回目或いは第ｎ−１回目、第ｎ−２回目、…に出
力され且つメモリ等に格納されたＧＰＳ測位データに応
じて第ｎ＋１番目の測位位置が、位置フィルタ又はカル
マンフィルタを用いて予測位置として予測される。続い
て、第ｎ＋１回目（即ち今回）に出力されたＧＰＳ測位
データから第ｎ＋１番目の測位位置が算出される。更
に、該第ｎ＋１番目の測位位置に対して、上記位置フィ
ルタ又はカルマンフィルタ等を用いて予測した予測位置
に基づく補正が行われて、第ｎ＋１番目の補正済み測位
位置が現在位置として算出される（ステップＳ１３）。
予測誤差の値が、所定閾値より小さくないと判定された
場合には（ステップＳ１１：いいえ）、自立測位データ
の積算値をＧＰＳ測位データの計算にフィードバックす
ることまくＧＰＳ測位データのみから現在位置が算出さ
れる。より具体的には、第ｎ回目（即ち前回）に出力さ
れたＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測位位置が算出さ
れる。次に、該第ｎ番目の測位位置を基準にして、例え
ば第ｎ回目或いは第ｎ−１回目、第ｎ−２回目、…に出
力され且つメモリ等に格納されたＧＰＳ測位データに応
じて第ｎ＋１番目の測位位置が、位置フィルタ又はカル
マンフィルタを用いて予測位置として予測される。続い
て、第ｎ＋１回目（即ち今回）に出力されたＧＰＳ測位
データから第ｎ＋１番目の測位位置が算出される。更
に、該第ｎ＋１番目の測位位置に対して、上記位置フィ
ルタ又はカルマンフィルタ等を用いて予測した予測位置
に基づく補正が行われて、第ｎ＋１番目の補正済み測位
位置が現在位置として算出される（ステップＳ１３）。
【００５８】そして、ナビゲーションシステムの起動直
後を含めた起動後にも、当該ハイブリッド処理により算
出された比較的高精度の車両１１８の現在位置座標が、
現在位置データとしてディスプレイ４４（図１参照）で
表示地図上に表示される。
後を含めた起動後にも、当該ハイブリッド処理により算
出された比較的高精度の車両１１８の現在位置座標が、
現在位置データとしてディスプレイ４４（図１参照）で
表示地図上に表示される。
【００５９】このように本実施形態では、当該ナビゲー
ションシステムの起動直後を含めた起動後であっても、
予測誤差がある程度小さければ、ステップＳ１２により
自立測位データの積算値をＧＰＳ測位データの計算にフ
ィードバックして、ＧＰＳ測位データに自立測位データ
を組み合わせることで、マルチパス等によるＧＰＳ測位
精度の低下に起因する最終的に出力される現在位置にお
ける精度低下を効果的に阻止できる。しかも、当該ナビ
ゲーションシステムの起動直後を含めた起動後に予測誤
差がある程度大きければ、ステップＳ１３により自立測
位データの積算値をＧＰＳ測位データの計算にフィード
バックすることまくＧＰＳ測位データのみから現在位置
を算出することで、起動ドリフトによる自立測位精度の
低下に起因する最終的に出力される現在位置における精
度低下を効果的に阻止できる。以上の結果、第１実施形
態によれば、ナビゲーションシステムの起動直後を含め
た起動後にも、当該ハイブリッド処理により比較的高精
度で測位可能となる。
ションシステムの起動直後を含めた起動後であっても、
予測誤差がある程度小さければ、ステップＳ１２により
自立測位データの積算値をＧＰＳ測位データの計算にフ
ィードバックして、ＧＰＳ測位データに自立測位データ
を組み合わせることで、マルチパス等によるＧＰＳ測位
精度の低下に起因する最終的に出力される現在位置にお
ける精度低下を効果的に阻止できる。しかも、当該ナビ
ゲーションシステムの起動直後を含めた起動後に予測誤
差がある程度大きければ、ステップＳ１３により自立測
位データの積算値をＧＰＳ測位データの計算にフィード
バックすることまくＧＰＳ測位データのみから現在位置
を算出することで、起動ドリフトによる自立測位精度の
低下に起因する最終的に出力される現在位置における精
度低下を効果的に阻止できる。以上の結果、第１実施形
態によれば、ナビゲーションシステムの起動直後を含め
た起動後にも、当該ハイブリッド処理により比較的高精
度で測位可能となる。
【００６０】（第２実施形態）次に、本発明の第２実施
形態について、図４を参照して説明する。ここに、図４
は、第２実施形態におけるハイブリッド処理方法のフロ
ーチャートである。尚、第２実施形態のハードウエア構
成は、図１に示した第１実施形態のものと同様である。
また図３と同様のステップには、同様のステップ番号を
付し、それらの説明は省略する。
形態について、図４を参照して説明する。ここに、図４
は、第２実施形態におけるハイブリッド処理方法のフロ
ーチャートである。尚、第２実施形態のハードウエア構
成は、図１に示した第１実施形態のものと同様である。
また図３と同様のステップには、同様のステップ番号を
付し、それらの説明は省略する。
【００６１】第２実施形態では、自立測位データにおけ
る起動ドリフトが発生する電源投入時から所定時間経過
前には、自立測位データにおける予測誤差の値の大小を
判定するが、それ以降における起動ドリフトが終了して
いるときには、自立測位データにおける予測誤差の値の
大小を判定しないように構成されている。他の構成につ
いては上述した第１実施形態の場合と同様である。
る起動ドリフトが発生する電源投入時から所定時間経過
前には、自立測位データにおける予測誤差の値の大小を
判定するが、それ以降における起動ドリフトが終了して
いるときには、自立測位データにおける予測誤差の値の
大小を判定しないように構成されている。他の構成につ
いては上述した第１実施形態の場合と同様である。
【００６２】即ち図４において、先ず、ジャイロからな
る角速度センサ１２等の自立測位装置１０の電源投入時
から所定時間経過前であるか否かがシステムコントロー
ラ２０内の内蔵タイマー等を参照することにより、判定
される（ステップＳ２０）。このようなジャイロ等の起
動ドリフトの終了に対応する所定時間は、例えば１分、５
分、１０分、１５分…であるが、実験的、経験的又は理
論的に若しくはシミュレーション等により、ジャイロか
らなる角速度センサ１２、或いは加速度センサ１１や速
度センサ１３の仕様に応じて夫々、更には、ＧＰＳ受信
器１８の性能や当該ナビゲーションシステムで要求され
る測位精度等に応じて、個別具体的に決定されるもので
あり、固定値としてもよいし可変値としてもよい。
る角速度センサ１２等の自立測位装置１０の電源投入時
から所定時間経過前であるか否かがシステムコントロー
ラ２０内の内蔵タイマー等を参照することにより、判定
される（ステップＳ２０）。このようなジャイロ等の起
動ドリフトの終了に対応する所定時間は、例えば１分、５
分、１０分、１５分…であるが、実験的、経験的又は理
論的に若しくはシミュレーション等により、ジャイロか
らなる角速度センサ１２、或いは加速度センサ１１や速
度センサ１３の仕様に応じて夫々、更には、ＧＰＳ受信
器１８の性能や当該ナビゲーションシステムで要求され
る測位精度等に応じて、個別具体的に決定されるもので
あり、固定値としてもよいし可変値としてもよい。
【００６３】このステップＳ２０における判定の結果、
ジャイロ等の起動ドリフトが終了していなければ（ステ
ップＳ２０：いいえ）、ステップＳ１１に進み、ジャイ
ロ等の起動ドリフトが終了していれば（ステップＳ２
０：はい）、ステップＳ１２に進み、以降は上述した第
１実施形態と同様の処理が以下行われる。
ジャイロ等の起動ドリフトが終了していなければ（ステ
ップＳ２０：いいえ）、ステップＳ１１に進み、ジャイ
ロ等の起動ドリフトが終了していれば（ステップＳ２
０：はい）、ステップＳ１２に進み、以降は上述した第
１実施形態と同様の処理が以下行われる。
【００６４】従って第２実施形態によれば、ジャイロか
らなる角速度センサ１２等の電源投入時から所定時間経
過前であれば、即ち、起動ドリフトによる誤差が大なり
小なり発生し得る状況では、ステップＳ１１における判
定を行うようにする。更に、ジャイロからなる角速度セ
ンサ１２等の電源投入時から所定時間経過後であれば、
即ち、起動ドリフトによる誤差が発生しない状況では、
ステップＳ１１における判定を行なわないようにし、自
立測位データをＧＰＳ測位データに組み合わせて現在位
置が算出される。
らなる角速度センサ１２等の電源投入時から所定時間経
過前であれば、即ち、起動ドリフトによる誤差が大なり
小なり発生し得る状況では、ステップＳ１１における判
定を行うようにする。更に、ジャイロからなる角速度セ
ンサ１２等の電源投入時から所定時間経過後であれば、
即ち、起動ドリフトによる誤差が発生しない状況では、
ステップＳ１１における判定を行なわないようにし、自
立測位データをＧＰＳ測位データに組み合わせて現在位
置が算出される。
【００６５】以上の結果、第２実施形態によれば、ナビ
ゲーションシステムの起動直後を含めた起動後にも、当
該ハイブリッド処理により比較的高精度で測位可能とな
る。
ゲーションシステムの起動直後を含めた起動後にも、当
該ハイブリッド処理により比較的高精度で測位可能とな
る。
【００６６】以上説明した各実施形態は、車載用ナビゲ
ーション装置に係るものであるが、本発明のハイブリッ
ド処理方法及び装置は、これに限られるものではなく、航
空機、船舶等や、更にナビゲーション装置を携帯して移
動する人間、動物など、任意の移動体の現在位置を安定
に測位できるハイブリッド処理方法及び装置として適用
可能である。
ーション装置に係るものであるが、本発明のハイブリッ
ド処理方法及び装置は、これに限られるものではなく、航
空機、船舶等や、更にナビゲーション装置を携帯して移
動する人間、動物など、任意の移動体の現在位置を安定
に測位できるハイブリッド処理方法及び装置として適用
可能である。
【００６７】本発明は、上述した実施形態に限られるも
のではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる
発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能で
あり、そのような変更を伴なうハイブリッド処理方法及
び装置、ナビゲーションシステム並びにコンピュータプ
ログラムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものであ
る。
のではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる
発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能で
あり、そのような変更を伴なうハイブリッド処理方法及
び装置、ナビゲーションシステム並びにコンピュータプ
ログラムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものであ
る。
【００６８】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、ナビゲーションシステムの起動直後を含めた起動
後に、比較的高精度で測位可能となり、高品位のナビゲ
ーションが可能となる。
れば、ナビゲーションシステムの起動直後を含めた起動
後に、比較的高精度で測位可能となり、高品位のナビゲ
ーションが可能となる。
【図１】本発明の第１実施形態の車載用ナビゲーション
システムの構成を示すブロック図である。
システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態におけるマルチパスを示す図式的概念
図である。
図である。
【図３】第１実施形態におけるハイブリッド処理方法の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】第２実施形態におけるハイブリッド処理方法の
フローチャートである。
フローチャートである。
１０…自立測位装置 １１…加速度センサ １２…角速度センサ １３…速度センサ １８…ＧＰＳ測位装置 １９…電波 ２０…システムコントローラ ２１…インタフェース ２２…ＣＰＵ ２３…ＲＯＭ ２４…ＲＡＭ ３０…バス ３１…ＣＤ−ＲＯＭドライブ ３２…ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ ４０…表示ユニット ５０…音声出力ユニット ６０…入力装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HC08 HC13 HD03 HD29 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC14 AC18 5H180 BB13 FF04 FF05 FF07 FF22 FF25 FF27 FF33 5J062 AA05 BB01 BB02 BB03 CC07 FF04
Claims (12)
- 【請求項１】 ＧＰＳ測位手段からのＧＰＳ測位データ
と自立測位手段からの自立測位データとに基づいて前記
ＧＰＳ測位手段及び前記自立測位手段が搭載された移動
体の現在位置を示す現在位置データを出力するハイブリ
ッド処理方法であって、前記自立測位データにおける予
測誤差が所定閾値を超えたか否かの判定を行う判定工程
と、前記予測誤差が前記所定閾値を超えないと判定され
た場合に、前記ＧＰＳ測位データに前記自立測位データ
を組み合わせて前記現在位置を算出する第１算出工程
と、前記予測誤差が前記所定閾値を超えたと判定された
場合に、前記ＧＰＳ測位データに前記自立測位データを
組み合わせることなく前記ＧＰＳ測位データから前記現
在位置を算出する第２算出工程と、 前記第１又は第２算出工程で算出された前記現在位置
を、前記移動体の現在位置を示す現在位置データとして
出力する出力工程とを備えたことを特徴とするハイブリ
ッド処理方法。 - 【請求項２】 前記予測誤差を示す予測誤差データが前
記自立測位手段から出力され、 前記判定工程は、前記予測誤差データに基づいて前記判
定を行うことを特徴とする請求項１に記載のハイブリッ
ド処理方法。 - 【請求項３】 前記自立測位データに基づいて、前記予
測誤差を計算する予測誤差計算工程を更に備えたことを
特徴とする請求項１に記載のハイブリッド処理方法。 - 【請求項４】 前記第１算出工程は、前記ＧＰＳ測位手
段により第ｎ（但し、ｎは自然数）回目に出力された前
記ＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、
該第ｎ番目の測位位置を基準にして前記自立測位データ
に応じて第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測
し、前記ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力され
た前記ＧＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を
算出し、更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予
測位置に基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測
位位置を前記現在位置として算出し、 前記第２算出工程は、前記ＧＰＳ測位手段により第ｎ回
目に出力された前記ＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測
位位置を算出し、該第ｎ番目の測位位置を基準にして前
記ＧＰＳ測位データに応じて第ｎ＋１番目の測位位置を
予測位置として予測し、前記ＧＰＳ測位手段により第ｎ
＋１回目に出力された前記ＧＰＳ測位データから第ｎ＋
１番目の測位位置を算出し、更に該第ｎ＋１番目の測位
位置に対して前記予測位置に基づく補正を行って第ｎ＋
１番目の補正済み測位位置を前記現在位置として算出す
ることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記
載のハイブリッド処理方法。 - 【請求項５】 前記判定工程は、前記自立測位センサの
電源投入時から所定時間経過前には前記判定を行うと共
に前記所定時間経過後には前記判定を行わず、 前記判定が行われない場合、前記第１算出工程により前
記現在位置を算出することを特徴とする請求項１から４
のいずれか一項に記載のハイブリッド処理方法。 - 【請求項６】 ＧＰＳ測位手段からのＧＰＳ測位データ
と自立測位手段からの自立測位データとに基づいて前記
ＧＰＳ測位手段及び前記自立測位手段が搭載された移動
体の現在位置を示す現在位置データを出力するハイブリ
ッド処理装置であって、前記自立測位データにおける予
測誤差が所定閾値を超えたか否かの判定を行う判定手段
と、前記予測誤差が前記所定閾値を超えないと判定され
た場合に、前記ＧＰＳ測位データに前記自立測位データ
を組み合わせて前記現在位置を算出する第１算出手段
と、前記予測誤差が前記所定閾値を超えたと判定された
場合に、前記ＧＰＳ測位データに前記自立測位データを
組み合わせることなく前記ＧＰＳ測位データから前記現
在位置を算出する第２算出手段と、 前記第１又は第２算出手段で算出された前記現在位置
を、前記移動体の現在位置を示す現在位置データとして
出力する出力手段とを備えたことを特徴とするハイブリ
ッド処理装置。 - 【請求項７】 前記予測誤差を示す予測誤差データが前
記自立測位手段から出力され、 前記判定手段は、前記予測誤差データに基づいて前記判
定を行うことを特徴とする請求項６に記載のハイブリッ
ド処理装置。 - 【請求項８】 前記自立測位データに基づいて、前記予
測誤差を計算する予測誤差計算手段を更に備えたことを
特徴とする請求項６に記載のハイブリッド処理装置。 - 【請求項９】 前記第１算出手段は、前記ＧＰＳ測位手
段により第ｎ（但し、ｎは自然数）回目に出力された前
記ＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測位位置を算出し、
該第ｎ番目の測位位置を基準にして前記自立測位データ
に応じて第ｎ＋１番目の測位位置を予測位置として予測
し、前記ＧＰＳ測位手段により第ｎ＋１回目に出力され
た前記ＧＰＳ測位データから第ｎ＋１番目の測位位置を
算出し、更に該第ｎ＋１番目の測位位置に対して前記予
測位置に基づく補正を行って第ｎ＋１番目の補正済み測
位位置を前記現在位置として算出し、 前記第２算出手段は、前記ＧＰＳ測位手段により第ｎ回
目に出力された前記ＧＰＳ測位データから第ｎ番目の測
位位置を算出し、該第ｎ番目の測位位置を基準にして前
記ＧＰＳ測位データに応じて第ｎ＋１番目の測位位置を
予測位置として予測し、前記ＧＰＳ測位手段により第ｎ
＋１回目に出力された前記ＧＰＳ測位データから第ｎ＋
１番目の測位位置を算出し、更に該第ｎ＋１番目の測位
位置に対して前記予測位置に基づく補正を行って第ｎ＋
１番目の補正済み測位位置を前記現在位置として算出す
ることを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記
載のハイブリッド処理装置。 - 【請求項１０】 前記判定手段は、前記自立測位センサ
の電源投入時から所定時間経過前には前記判定を行うと
共に前記所定時間経過後には前記判定を行わず、 前記判定が行われない場合、前記第１算出手段により前
記現在位置を算出することを特徴とする請求項６から９
のいずれか一項に記載のハイブリッド処理装置。 - 【請求項１１】 請求項６から１０のいずれか一項に記
載のハイブリッド処理装置と、前記自立測位手段及び前
記ＧＰＳ測位手段と、前記出力手段から出力された現在
位置データを所定フォーマットで地図データ上に表示す
る表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション
システム。 - 【請求項１２】 コンピュータを、請求項６から１０の
いずれか一項に記載のハイブリッド処理装置として機能
させるコンピュータプログラム。
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