JPH07229750A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
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- JPH07229750A JPH07229750A JP2401394A JP2401394A JPH07229750A JP H07229750 A JPH07229750 A JP H07229750A JP 2401394 A JP2401394 A JP 2401394A JP 2401394 A JP2401394 A JP 2401394A JP H07229750 A JPH07229750 A JP H07229750A
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- gps
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- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 予め設定されたＧＰＳ測位精度の低い地域で
は自立航法により推定された現在地を表示する。 【構成】 位置に関する信号電波を受信して算出された
現在位置がその利用禁止地域内にある時は、走行距離と
進行方位と道路地図とに基づいて推定された現在位置を
道路地図上に表示する。
は自立航法により推定された現在地を表示する。 【構成】 位置に関する信号電波を受信して算出された
現在位置がその利用禁止地域内にある時は、走行距離と
進行方位と道路地図とに基づいて推定された現在位置を
道路地図上に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路地図上に車両の現
在位置を表示して乗員を目的地まで誘導する車載用ナビ
ゲーション装置に関する。
在位置を表示して乗員を目的地まで誘導する車載用ナビ
ゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行距離と進行方位を検出して走
行軌跡を演算し、道路地図とマップマッチングを行って
現在位置を推定する自立航法と、人工衛星からのＧＰＳ
信号を受信し、ＧＰＳ測位演算を行って現在位置を算出
するＧＰＳ航法とを備え、両者の検出結果の現在位置が
所定距離以上離れた時は自立航法による推定結果を採用
するようにした車両用ナビゲーション装置が知られてい
る（例えば、特開昭６４−５３１８０号公報参照）。
行軌跡を演算し、道路地図とマップマッチングを行って
現在位置を推定する自立航法と、人工衛星からのＧＰＳ
信号を受信し、ＧＰＳ測位演算を行って現在位置を算出
するＧＰＳ航法とを備え、両者の検出結果の現在位置が
所定距離以上離れた時は自立航法による推定結果を採用
するようにした車両用ナビゲーション装置が知られてい
る（例えば、特開昭６４−５３１８０号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ＧＰＳ測位
精度は、 （１） 衛星から送られるＧＰＳ信号自体の精度が意図
的に操作されており、一定ではない。 （２） 利用する衛星の配置によっては精度が低下す
る。 （３） 衛星からの信号電波を遮る障害物によって精度
が低下し、障害物の状態が時間的に変化すると精度もそ
れにつれて時間的に変化する。 特に上記（３）項の影響が大きく、建物、山、道路上を
覆った木々などによって測位精度は大きな影響を受け
る。
精度は、 （１） 衛星から送られるＧＰＳ信号自体の精度が意図
的に操作されており、一定ではない。 （２） 利用する衛星の配置によっては精度が低下す
る。 （３） 衛星からの信号電波を遮る障害物によって精度
が低下し、障害物の状態が時間的に変化すると精度もそ
れにつれて時間的に変化する。 特に上記（３）項の影響が大きく、建物、山、道路上を
覆った木々などによって測位精度は大きな影響を受け
る。
【０００４】しかしながら、上述した従来の車両用ナビ
ゲーション装置では、ＧＰＳ測位条件が時間的に変化し
ているにもかかわらず、常に一定の基準距離に基づいて
自立航法とＧＰＳ航法による検出結果の差を判定してい
るので、実際にはＧＰＳ測位精度が悪いのに、自立航法
とＧＰＳ航法による検出結果の差が所定距離以下となっ
て、ＧＰＳ航法による検出結果を採用したり、自立航法
による検出結果をＧＰＳ航法による検出結果で修正する
ことがある。この結果、最終的に得られる現在地には大
きな誤差が含まれる。
ゲーション装置では、ＧＰＳ測位条件が時間的に変化し
ているにもかかわらず、常に一定の基準距離に基づいて
自立航法とＧＰＳ航法による検出結果の差を判定してい
るので、実際にはＧＰＳ測位精度が悪いのに、自立航法
とＧＰＳ航法による検出結果の差が所定距離以下となっ
て、ＧＰＳ航法による検出結果を採用したり、自立航法
による検出結果をＧＰＳ航法による検出結果で修正する
ことがある。この結果、最終的に得られる現在地には大
きな誤差が含まれる。
【０００５】本発明の目的は、予め設定されたＧＰＳ測
位精度の低い地域では自立航法により推定された現在地
を表示する車両用ナビゲーション装置を提供することに
ある。
位精度の低い地域では自立航法により推定された現在地
を表示する車両用ナビゲーション装置を提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１に対
応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明は、車両
の走行距離を検出する距離検出手段７と、車両の進行方
位を検出する方位検出手段３と、道路地図を記憶する地
図記憶手段１７と、距離検出手段７により検出された走
行距離と、方位検出手段３により検出された進行方位
と、地図記憶手段１７に記憶されている道路地図とに基
づいて車両の現在位置を推定する位置推定手段１と、位
置に関する信号電波を受信して車両の現在位置を算出す
る位置算出手段１２と、道路地図上に車両の現在位置を
表示する表示手段１９とを備えた車両用ナビゲーション
装置に適用される。そして、位置算出手段１２により算
出された現在位置の利用禁止地域を記憶する記憶手段２
２と、位置算出手段１２により算出された現在位置が利
用禁止地域内にある時は、位置推定手段１により推定さ
れた現在位置を表示手段１９に表示する表示制御手段１
とを備え、これにより、上記目的を達成する。また、請
求項２の発明は、車両の走行距離を検出する距離検出手
段７と、車両の進行方位を検出する方位検出手段３と、
道路地図を記憶する地図記憶手段１７と、距離検出手段
７により検出された走行距離と、方位検出手段３により
検出された進行方位と、地図記憶手段１７に記憶されて
いる道路地図とに基づいて車両の現在位置を推定する位
置推定手段１と、位置に関する信号電波を受信して車両
の現在位置を算出する位置算出手段１２と、位置推定手
段１により推定された現在位置と位置算出手段１２によ
り算出された現在位置との差が所定距離以上ある時は、
位置推定手段１により推定された現在位置を選択する選
択手段１と、道路地図上に選択手段１により選択された
車両の現在位置を表示する表示手段１９とを備えた車両
用ナビゲーション装置に適用される。そして、位置算出
手段１２により算出された現在位置の利用禁止地域を記
憶する記憶手段２２と、位置推定手段１により推定され
た現在位置と位置算出手段１２により算出された現在位
置との差が所定距離より小さい時でも、位置算出手段１
２により算出された現在位置が利用禁止地域内にある時
は、位置推定手段１により推定された現在位置を表示手
段１９に表示する表示制御手段１とを備え、これによ
り、上記目的を達成する。
応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明は、車両
の走行距離を検出する距離検出手段７と、車両の進行方
位を検出する方位検出手段３と、道路地図を記憶する地
図記憶手段１７と、距離検出手段７により検出された走
行距離と、方位検出手段３により検出された進行方位
と、地図記憶手段１７に記憶されている道路地図とに基
づいて車両の現在位置を推定する位置推定手段１と、位
置に関する信号電波を受信して車両の現在位置を算出す
る位置算出手段１２と、道路地図上に車両の現在位置を
表示する表示手段１９とを備えた車両用ナビゲーション
装置に適用される。そして、位置算出手段１２により算
出された現在位置の利用禁止地域を記憶する記憶手段２
２と、位置算出手段１２により算出された現在位置が利
用禁止地域内にある時は、位置推定手段１により推定さ
れた現在位置を表示手段１９に表示する表示制御手段１
とを備え、これにより、上記目的を達成する。また、請
求項２の発明は、車両の走行距離を検出する距離検出手
段７と、車両の進行方位を検出する方位検出手段３と、
道路地図を記憶する地図記憶手段１７と、距離検出手段
７により検出された走行距離と、方位検出手段３により
検出された進行方位と、地図記憶手段１７に記憶されて
いる道路地図とに基づいて車両の現在位置を推定する位
置推定手段１と、位置に関する信号電波を受信して車両
の現在位置を算出する位置算出手段１２と、位置推定手
段１により推定された現在位置と位置算出手段１２によ
り算出された現在位置との差が所定距離以上ある時は、
位置推定手段１により推定された現在位置を選択する選
択手段１と、道路地図上に選択手段１により選択された
車両の現在位置を表示する表示手段１９とを備えた車両
用ナビゲーション装置に適用される。そして、位置算出
手段１２により算出された現在位置の利用禁止地域を記
憶する記憶手段２２と、位置推定手段１により推定され
た現在位置と位置算出手段１２により算出された現在位
置との差が所定距離より小さい時でも、位置算出手段１
２により算出された現在位置が利用禁止地域内にある時
は、位置推定手段１により推定された現在位置を表示手
段１９に表示する表示制御手段１とを備え、これによ
り、上記目的を達成する。
【０００７】
【作用】請求項１の車両用ナビゲーション装置では、位
置に関する信号電波を受信して算出された現在位置がそ
の利用禁止地域内にある時は、走行距離と進行方位と道
路地図とに基づいて推定された現在位置を道路地図上に
表示する。これにより、ＧＰＳ測位精度が低下する地域
に入っても自動的により精度の高い自立航法により推定
された現在位置に切り換わり、常に正確な現在位置が表
示される。また、請求項２の車両用ナビゲーション装置
では、通常は、推定現在位置と算出現在位置との差が所
定距離以上ある時は、推定現在位置を選択して道路地図
上に表示し、その差が所定距離よりも小さい時は、算出
現在位置または算出現在位置により補正された推定現在
位置を道路地図上に表示している。しかし、推定現在位
置と算出現在位置との差が所定距離より小さい時でも、
算出現在位置が利用禁止地域内にある時は推定現在位置
を表示する。これにより、ＧＰＳ測位精度が低下する地
域に入っても自動的により精度の高い自立航法により推
定された現在位置に切り換わり、常に正確な現在位置が
表示される。
置に関する信号電波を受信して算出された現在位置がそ
の利用禁止地域内にある時は、走行距離と進行方位と道
路地図とに基づいて推定された現在位置を道路地図上に
表示する。これにより、ＧＰＳ測位精度が低下する地域
に入っても自動的により精度の高い自立航法により推定
された現在位置に切り換わり、常に正確な現在位置が表
示される。また、請求項２の車両用ナビゲーション装置
では、通常は、推定現在位置と算出現在位置との差が所
定距離以上ある時は、推定現在位置を選択して道路地図
上に表示し、その差が所定距離よりも小さい時は、算出
現在位置または算出現在位置により補正された推定現在
位置を道路地図上に表示している。しかし、推定現在位
置と算出現在位置との差が所定距離より小さい時でも、
算出現在位置が利用禁止地域内にある時は推定現在位置
を表示する。これにより、ＧＰＳ測位精度が低下する地
域に入っても自動的により精度の高い自立航法により推
定された現在位置に切り換わり、常に正確な現在位置が
表示される。
【０００８】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。
【０００９】
【実施例】図１は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。マイクロコンピューター（以下、ＣＰＵと呼
ぶ）１はシステムバス２を介して各種機器と接続され、
各種演算処理およびシーケンス処理を行う。方位センサ
ー３は車両の進行方位を検出し、増幅器４、Ａ／Ｄ変換
器５およびＩ／Ｏコントローラー６を介してシステムバ
ス２へ接続される。車速センサー７は例えばトランスミ
ッションに取り付けられ、スピードメーターピニオン１
回転当り所定数のパルス信号を発生する。この車速セン
サー７はＩ／Ｏコントローラー８を介してシステムバス
２へ接続されており、ＣＰＵ１によりパルス数をカウン
トして車両の走行距離を検出する。また、この車速セン
サー７から発生する単位時間当りのパルス数を検出する
か、あるいはパルス周期を検出することにより車両の走
行速度を検出することもできる。各種スイッチ類から成
る操作部９はＩ／Ｏコントローラー１０を介してシステ
ムバス２へ接続され、各種操作信号がＣＰＵ１へ入力さ
れる。
である。マイクロコンピューター（以下、ＣＰＵと呼
ぶ）１はシステムバス２を介して各種機器と接続され、
各種演算処理およびシーケンス処理を行う。方位センサ
ー３は車両の進行方位を検出し、増幅器４、Ａ／Ｄ変換
器５およびＩ／Ｏコントローラー６を介してシステムバ
ス２へ接続される。車速センサー７は例えばトランスミ
ッションに取り付けられ、スピードメーターピニオン１
回転当り所定数のパルス信号を発生する。この車速セン
サー７はＩ／Ｏコントローラー８を介してシステムバス
２へ接続されており、ＣＰＵ１によりパルス数をカウン
トして車両の走行距離を検出する。また、この車速セン
サー７から発生する単位時間当りのパルス数を検出する
か、あるいはパルス周期を検出することにより車両の走
行速度を検出することもできる。各種スイッチ類から成
る操作部９はＩ／Ｏコントローラー１０を介してシステ
ムバス２へ接続され、各種操作信号がＣＰＵ１へ入力さ
れる。
【００１０】アンテナ１１は人工衛星からのＧＰＳ信号
を受信し、ＧＰＳレシーバー１２へ出力する。ＧＰＳレ
シーバー１２はＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ測位演算を
行い、現在位置と進行方位を検出してＩ／Ｏコントロー
ラー１３を介してＣＰＵ１へ出力する。アンテナ１４は
道路および交差点に設置されるビーコン送信機からの信
号電波を受信してビーコン受信機１５へ出力する。ビー
コン受信機１５は、ビーコン信号に含まれる現在位置、
交通渋滞、道路工事、交通規制などの情報をＩ／Ｏコン
トローラー１６を介してＣＰＵ１へ出力する。ビーコン
受信機１５により得られた現在位置はＧＰＳレシーバー
１２により算出された現在位置よりも正確であるが、す
べての道路にビーコン受信機１５が設置されていないの
で、常にビーコン受信機１５から現在位置情報が得られ
るとは限らない。
を受信し、ＧＰＳレシーバー１２へ出力する。ＧＰＳレ
シーバー１２はＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ測位演算を
行い、現在位置と進行方位を検出してＩ／Ｏコントロー
ラー１３を介してＣＰＵ１へ出力する。アンテナ１４は
道路および交差点に設置されるビーコン送信機からの信
号電波を受信してビーコン受信機１５へ出力する。ビー
コン受信機１５は、ビーコン信号に含まれる現在位置、
交通渋滞、道路工事、交通規制などの情報をＩ／Ｏコン
トローラー１６を介してＣＰＵ１へ出力する。ビーコン
受信機１５により得られた現在位置はＧＰＳレシーバー
１２により算出された現在位置よりも正確であるが、す
べての道路にビーコン受信機１５が設置されていないの
で、常にビーコン受信機１５から現在位置情報が得られ
るとは限らない。
【００１１】ＣＤ−ＲＯＭ１７には道路地図データが格
納されており、インタフェース用ＳＣＳＩコントローラ
ー１８を介してシステムバス２へ接続され、ＣＰＵ１へ
道路地図データが送られる。ディスプレイ１９はグラフ
ィックコントローラー２０を介してシステムバス２へ接
続され、道路地図を表示するとともに、その道路地図上
に車両の現在地や目的地までの最適経路を表示する。こ
のディスプレイ１９の前面には操作部９のタッチスイッ
チが設けられており、ディスプレイ１９に表示したメニ
ューの選択、地図の切り換えと拡大および縮小、現在地
および目的地の設定などが行われる。ＲＡＭ２１はデー
タの一時記憶用などに用いるメモリ、ＲＯＭ２２は後述
する各種プログラムを格納するメモリである。
納されており、インタフェース用ＳＣＳＩコントローラ
ー１８を介してシステムバス２へ接続され、ＣＰＵ１へ
道路地図データが送られる。ディスプレイ１９はグラフ
ィックコントローラー２０を介してシステムバス２へ接
続され、道路地図を表示するとともに、その道路地図上
に車両の現在地や目的地までの最適経路を表示する。こ
のディスプレイ１９の前面には操作部９のタッチスイッ
チが設けられており、ディスプレイ１９に表示したメニ
ューの選択、地図の切り換えと拡大および縮小、現在地
および目的地の設定などが行われる。ＲＡＭ２１はデー
タの一時記憶用などに用いるメモリ、ＲＯＭ２２は後述
する各種プログラムを格納するメモリである。
【００１２】この実施例では、ＧＰＳ測位精度が低下す
る地域をＧＰＳ不使用地域に設定し、その地域では自立
航法による現在地と進行方位の推定結果を採用し、それ
以外の地域ではＧＰＳ航法による現在地と進行方位の算
出結果を利用する。例えば、図２に示すように、高層建
築物の密集する都内や道路の近くまで山が迫っている箱
根などは、ＧＰＳ信号を受信しにくいのでＧＰＳ不使用
地域に設定する。なお、都内でも高層建築のある地域
や、２車線の道路で両側に比較的高い建物がある地域だ
けをＧＰＳ不使用地域に設定するようにしてもよい。な
お、このＧＰＳ不使用地域の設定情報はＲＯＭ２２に記
憶される。
る地域をＧＰＳ不使用地域に設定し、その地域では自立
航法による現在地と進行方位の推定結果を採用し、それ
以外の地域ではＧＰＳ航法による現在地と進行方位の算
出結果を利用する。例えば、図２に示すように、高層建
築物の密集する都内や道路の近くまで山が迫っている箱
根などは、ＧＰＳ信号を受信しにくいのでＧＰＳ不使用
地域に設定する。なお、都内でも高層建築のある地域
や、２車線の道路で両側に比較的高い建物がある地域だ
けをＧＰＳ不使用地域に設定するようにしてもよい。な
お、このＧＰＳ不使用地域の設定情報はＲＯＭ２２に記
憶される。
【００１３】図３は現在位置演算プログラムを示すフロ
ーチャートである。ＣＰＵ１は操作部９のメインスイッ
チが投入されている間、このプログラムの実行を繰り返
す。ステップＳ１において、ＧＰＳ航法により人工衛星
からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ測位演算を行って車
両の現在位置を演算する。続くステップＳ２で、ＣＤ−
ＲＯＭ１７からＧＰＳ航法により算出した現在位置周辺
の道路地図を読み出し、ディスプレイ１９に表示してス
テップＳ３へ進み、車両がＲＯＭ２２に記憶されている
ＧＰＳ不使用地域に到達したか否かを判別する。ＧＰＳ
不使用地域に到達していない時は、ステップＳ４でディ
スプレイ１９に表示中の道路地図上にＧＰＳ航法により
算出した現在位置を表示してステップＳ１へ戻り、ふた
たびＧＰＳ航法による現在位置の算出を行う。
ーチャートである。ＣＰＵ１は操作部９のメインスイッ
チが投入されている間、このプログラムの実行を繰り返
す。ステップＳ１において、ＧＰＳ航法により人工衛星
からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ測位演算を行って車
両の現在位置を演算する。続くステップＳ２で、ＣＤ−
ＲＯＭ１７からＧＰＳ航法により算出した現在位置周辺
の道路地図を読み出し、ディスプレイ１９に表示してス
テップＳ３へ進み、車両がＲＯＭ２２に記憶されている
ＧＰＳ不使用地域に到達したか否かを判別する。ＧＰＳ
不使用地域に到達していない時は、ステップＳ４でディ
スプレイ１９に表示中の道路地図上にＧＰＳ航法により
算出した現在位置を表示してステップＳ１へ戻り、ふた
たびＧＰＳ航法による現在位置の算出を行う。
【００１４】一方、車両がＧＰＳ不使用地域へ到達した
時は、ステップＳ５で、自立航法によって車両の走行距
離と進行方位を検出して走行軌跡を演算し、道路地図と
マップマッチングを行って現在位置を推定する。続くス
テップＳ６で、自立航法により推定した車両の現在位置
周辺の道路地図をＣＤ−ＲＯＭ１７から読み出し、ディ
スプレイ１９に表示してステップＳ７へ進み、道路地図
上に自立航法により推定した現在位置を表示する。ステ
ップＳ８において、自立航法により推定した現在位置と
ＲＯＭ２２に記憶されているＧＰＳ不使用地域とを比較
し、車両がＧＰＳ不使用地域を脱出したか否かを判別
し、脱出したらステップＳ１へ戻ってＧＰＳ航法による
現在位置の算出を行い、ＧＰＳ不使用地域を脱出してい
なければステップＳ５へ戻って自立航法による現在位置
の推定を行う。
時は、ステップＳ５で、自立航法によって車両の走行距
離と進行方位を検出して走行軌跡を演算し、道路地図と
マップマッチングを行って現在位置を推定する。続くス
テップＳ６で、自立航法により推定した車両の現在位置
周辺の道路地図をＣＤ−ＲＯＭ１７から読み出し、ディ
スプレイ１９に表示してステップＳ７へ進み、道路地図
上に自立航法により推定した現在位置を表示する。ステ
ップＳ８において、自立航法により推定した現在位置と
ＲＯＭ２２に記憶されているＧＰＳ不使用地域とを比較
し、車両がＧＰＳ不使用地域を脱出したか否かを判別
し、脱出したらステップＳ１へ戻ってＧＰＳ航法による
現在位置の算出を行い、ＧＰＳ不使用地域を脱出してい
なければステップＳ５へ戻って自立航法による現在位置
の推定を行う。
【００１５】上述した実施例では、予め設定したＧＰＳ
不使用地域内では自立航法により現在位置を推定し、そ
れ以外の地域ではＧＰＳ航法により現在位置を算出する
ようにしたが、後者のＧＰＳ不使用地域以外でＧＰＳ航
法と自立航法を併用するようにした上記実施例の変形例
を説明する。図４、図５はこの変形例の現在位置演算プ
ログラムを示すフローチャートである。ステップＳ１１
において、ＣＤ−ＲＯＭ１７から現在位置周辺の道路地
図を読み出してディスプレイ１９に表示する。なお、こ
のプログラムの初回の実行時は現在位置が算出されてい
ないので、前回算出された現在位置を採用するか、ある
いは乗員が操作部９により設定した現在位置を採用す
る。ステップＳ１２でＧＰＳ航法により現在位置Ｈを演
算し、続くステップＳ１３で自立航法により現在位置Ｔ
を推定する。ステップＳ１４において、ＧＰＳ航法によ
り算出された現在位置Ｈと自立航法により推定された現
在位置Ｔとの差が所定距離ａ以下か否かを判別する。差
が所定距離ａ以下の時はステップＳ１５へ進み、そうで
なければステップＳ２２へ進む。
不使用地域内では自立航法により現在位置を推定し、そ
れ以外の地域ではＧＰＳ航法により現在位置を算出する
ようにしたが、後者のＧＰＳ不使用地域以外でＧＰＳ航
法と自立航法を併用するようにした上記実施例の変形例
を説明する。図４、図５はこの変形例の現在位置演算プ
ログラムを示すフローチャートである。ステップＳ１１
において、ＣＤ−ＲＯＭ１７から現在位置周辺の道路地
図を読み出してディスプレイ１９に表示する。なお、こ
のプログラムの初回の実行時は現在位置が算出されてい
ないので、前回算出された現在位置を採用するか、ある
いは乗員が操作部９により設定した現在位置を採用す
る。ステップＳ１２でＧＰＳ航法により現在位置Ｈを演
算し、続くステップＳ１３で自立航法により現在位置Ｔ
を推定する。ステップＳ１４において、ＧＰＳ航法によ
り算出された現在位置Ｈと自立航法により推定された現
在位置Ｔとの差が所定距離ａ以下か否かを判別する。差
が所定距離ａ以下の時はステップＳ１５へ進み、そうで
なければステップＳ２２へ進む。
【００１６】ＧＰＳ航法による現在位置Ｈと自立航法に
よる現在位置Ｔとの差が所定距離ａ以下の時は、ステッ
プＳ１５で、ＧＰＳ航法による現在位置Ｈを選択し、ス
テップＳ１６へ進んで車両がＧＰＳ不使用地域に到達し
たか否かを判別する。現在位置がＧＰＳ不使用地域内で
ない時はステップＳ２１へ進み、ディスプレイ１９に表
示されている道路地図上にＧＰＳ航法により算出された
現在位置Ｈを表示し、ステップＳ１１へ戻って上記処理
を繰り返す。一方、ＧＰＳ不使用地域へ到達した時は、
ステップＳ１７へ進んで自立航法により現在位置Ｔを推
定し、続くステップＳ１８で、ＣＤ−ＲＯＭ１７から現
在位置Ｔの周辺の道路地図を読み出してディスプレイ１
９に表示する。ステップＳ１９では、表示中の道路地図
上にこの現在位置Ｔを表示する。ステップＳ１９で、Ｇ
ＰＳ不使用地域を脱出したか否かを判別し、脱出したら
ステップＳ１へ戻り、まだ脱出していなければステップ
Ｓ１７へ戻る。
よる現在位置Ｔとの差が所定距離ａ以下の時は、ステッ
プＳ１５で、ＧＰＳ航法による現在位置Ｈを選択し、ス
テップＳ１６へ進んで車両がＧＰＳ不使用地域に到達し
たか否かを判別する。現在位置がＧＰＳ不使用地域内で
ない時はステップＳ２１へ進み、ディスプレイ１９に表
示されている道路地図上にＧＰＳ航法により算出された
現在位置Ｈを表示し、ステップＳ１１へ戻って上記処理
を繰り返す。一方、ＧＰＳ不使用地域へ到達した時は、
ステップＳ１７へ進んで自立航法により現在位置Ｔを推
定し、続くステップＳ１８で、ＣＤ−ＲＯＭ１７から現
在位置Ｔの周辺の道路地図を読み出してディスプレイ１
９に表示する。ステップＳ１９では、表示中の道路地図
上にこの現在位置Ｔを表示する。ステップＳ１９で、Ｇ
ＰＳ不使用地域を脱出したか否かを判別し、脱出したら
ステップＳ１へ戻り、まだ脱出していなければステップ
Ｓ１７へ戻る。
【００１７】ステップＳ１４においてＧＰＳ航法による
現在位置Ｈと自立航法による現在位置Ｔとの差が所定距
離ａよりも大きいと判別された時は、ステップＳ２２
で、自立航法により推定された現在位置Ｔを選択する。
続くステップＳ２３で、車両がＧＰＳ不使用地域へ到達
したか否かを判別し、ＧＰＳ不使用地域へ到達したらス
テップＳ１７へ進み、そうでなければステップＳ２４へ
進む。車両の現在位置がＧＰＳ不使用地域内でない時
は、ステップＳ２４で、自立航法により推定された現在
位置Ｔを表示中の道路地図上に表示してステップＳ１１
へ戻る。
現在位置Ｈと自立航法による現在位置Ｔとの差が所定距
離ａよりも大きいと判別された時は、ステップＳ２２
で、自立航法により推定された現在位置Ｔを選択する。
続くステップＳ２３で、車両がＧＰＳ不使用地域へ到達
したか否かを判別し、ＧＰＳ不使用地域へ到達したらス
テップＳ１７へ進み、そうでなければステップＳ２４へ
進む。車両の現在位置がＧＰＳ不使用地域内でない時
は、ステップＳ２４で、自立航法により推定された現在
位置Ｔを表示中の道路地図上に表示してステップＳ１１
へ戻る。
【００１８】なお、ビーコンから現在位置情報が得られ
た時は、ＧＰＳ航法および自立航法により検出された現
在位置よりビーコンの位置情報を優先的に利用するよう
にしてもよい。
た時は、ＧＰＳ航法および自立航法により検出された現
在位置よりビーコンの位置情報を優先的に利用するよう
にしてもよい。
【００１９】以上の実施例の構成において、車速センサ
ー７が距離検出手段を、方位センサー３が方位検出手段
を、ＣＤ−ＲＯＭ１７が地図記憶手段を、マイクロコン
ピューター（ＣＰＵ）１が位置推定手段、表示制御手段
および選択手段を、ディスプレイ１９が表示手段を、Ｒ
ＯＭ２２が記憶手段をそれぞれ構成する。
ー７が距離検出手段を、方位センサー３が方位検出手段
を、ＣＤ−ＲＯＭ１７が地図記憶手段を、マイクロコン
ピューター（ＣＰＵ）１が位置推定手段、表示制御手段
および選択手段を、ディスプレイ１９が表示手段を、Ｒ
ＯＭ２２が記憶手段をそれぞれ構成する。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、位置に関する信号電波を受信して算出された現在
位置がその利用禁止地域内にある時は、走行距離と進行
方位と道路地図とに基づいて推定された現在位置を道路
地図上に表示するようにしたので、ＧＰＳ測位精度が低
下する地域に入っても自動的により精度の高い自立航法
により推定された現在位置に切り換わり、常に正確な現
在位置が表示される。また、請求項２の発明によれば、
推定現在位置と算出現在位置との差が所定距離より小さ
い時でも、算出現在位置が利用禁止地域内にある時は推
定現在位置を表示するようにしたので、上記請求項１の
発明の効果と同様な効果が得られる。
れば、位置に関する信号電波を受信して算出された現在
位置がその利用禁止地域内にある時は、走行距離と進行
方位と道路地図とに基づいて推定された現在位置を道路
地図上に表示するようにしたので、ＧＰＳ測位精度が低
下する地域に入っても自動的により精度の高い自立航法
により推定された現在位置に切り換わり、常に正確な現
在位置が表示される。また、請求項２の発明によれば、
推定現在位置と算出現在位置との差が所定距離より小さ
い時でも、算出現在位置が利用禁止地域内にある時は推
定現在位置を表示するようにしたので、上記請求項１の
発明の効果と同様な効果が得られる。
【図１】一実施例の構成を示す機能ブロック図。
【図２】ＧＰＳ不使用地域を説明する図。
【図３】現在位置演算プログラム例を示すフローチャー
ト。
ト。
【図４】他の現在位置演算プログラム例を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図５】図４に続く、他の現在位置演算プログラム例を
示すフローチャート。
示すフローチャート。
【符号の説明】 １ マイクロコンピューター（ＣＰＵ） ２ システムバス ３ 方位センサー ４ 増幅器 ５ Ａ／Ｄ変換器 ６、８、１０、１３、１６ Ｉ／Ｏコントローラー ７ 車速センサー ９ 操作部 １１、１４ アンテナ １２ ＧＰＳレシーバー １５ ビーコン受信機 １７ ＣＤ−ＲＯＭ １８ ＳＣＳＩコントローラー １９ ディスプレイ ２０ グラフィックコントローラー ２１ ＲＡＭ ２２ ＲＯＭ
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の走行距離を検出する距離検出手段
と、 車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 道路地図を記憶する地図記憶手段と、 前記距離検出手段により検出された走行距離と、前記方
位検出手段により検出された進行方位と、前記地図記憶
手段に記憶されている道路地図とに基づいて車両の現在
位置を推定する位置推定手段と、 位置に関する信号電波を受信して車両の現在位置を算出
する位置算出手段と、 道路地図上に車両の現在位置を表示する表示手段とを備
えた車両用ナビゲーション装置において、 前記位置算出手段により算出された現在位置の利用禁止
地域を記憶する記憶手段と、 前記位置算出手段により算出された現在位置が前記利用
禁止地域内にある時は、前記位置推定手段により推定さ
れた現在位置を前記表示手段に表示する表示制御手段と
を備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 車両の走行距離を検出する距離検出手段
と、 車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 道路地図を記憶する地図記憶手段と、 前記距離検出手段により検出された走行距離と、前記方
位検出手段により検出された進行方位と、前記地図記憶
手段に記憶されている道路地図とに基づいて車両の現在
位置を推定する位置推定手段と、 位置に関する信号電波を受信して車両の現在位置を算出
する位置算出手段と、 前記位置推定手段により推定された現在位置と前記位置
算出手段により算出された現在位置との差が所定距離以
上ある時は、前記位置推定手段により推定された現在位
置を選択する選択手段と、 道路地図上に前記選択手段により選択された車両の現在
位置を表示する表示手段とを備えた車両用ナビゲーショ
ン装置において、 前記位置算出手段により算出された現在位置の利用禁止
地域を記憶する記憶手段と、 前記位置推定手段により推定された現在位置と前記位置
算出手段により算出された現在位置との差が前記所定距
離より小さい時でも、前記位置算出手段により算出され
た現在位置が前記利用禁止地域内にある時は、前記位置
推定手段により推定された現在位置を前記表示手段に表
示する表示制御手段とを備えることを特徴とする車両用
ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2401394A JPH07229750A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 車両用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2401394A JPH07229750A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07229750A true JPH07229750A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=12126674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2401394A Pending JPH07229750A (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07229750A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10141983A (ja) * | 1996-11-12 | 1998-05-29 | Yokogawa Denshi Kiki Kk | 航法支援装置 |
| JP2000268288A (ja) * | 1999-03-19 | 2000-09-29 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 移動車両位置追跡制御システム |
| JP2007265453A (ja) * | 2007-07-20 | 2007-10-11 | Sega Corp | 位置追跡システム、ゲーム制御方法及びサービス提供システム |
| JP2010190832A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Aisin Aw Co Ltd | 合流退出判定装置及び合流退出判定プログラム |
| JP2010230502A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Kddi Corp | 位置情報取得装置、位置情報取得システム、位置情報取得方法およびプログラム |
| JP2011064523A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Hitachi Ltd | 測位組み合わせ決定システム |
-
1994
- 1994-02-22 JP JP2401394A patent/JPH07229750A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10141983A (ja) * | 1996-11-12 | 1998-05-29 | Yokogawa Denshi Kiki Kk | 航法支援装置 |
| JP2000268288A (ja) * | 1999-03-19 | 2000-09-29 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 移動車両位置追跡制御システム |
| JP2007265453A (ja) * | 2007-07-20 | 2007-10-11 | Sega Corp | 位置追跡システム、ゲーム制御方法及びサービス提供システム |
| JP2010190832A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Aisin Aw Co Ltd | 合流退出判定装置及び合流退出判定プログラム |
| JP2010230502A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Kddi Corp | 位置情報取得装置、位置情報取得システム、位置情報取得方法およびプログラム |
| JP2011064523A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Hitachi Ltd | 測位組み合わせ決定システム |
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