KR100544633B1 - 이동체의 위치 결정방법 - Google Patents

Abstract

수신되는 GPS 위치정보신호의 신뢰도가 낮아 이동체에 설치된 센서들의 신호로 이동체의 위치를 결정할 경우에 이동체의 주행속도에 따라 가변되는 값으로 주행거리 환산계수를 설정하여 이동체의 단위시간당 주행거리의 계산 오차를 줄이고, 이동체의 위치를 정확하게 결정한다.

이동체의 주행에 따라 주행 속도계에서 발생되는 펄스신호의 수를 단위시간당 카운트하여 이동체의 주행속도를 판단하고, 판단 결과 주행속도가 설정속도 이상이 아닐 경우에 미리 설정된 상수 값을 주행거리 환산계수로 설정하며, 주행속도가 설정속도 이상일 경우에 펄스신호의 수를 포함하는 로그 함수로 주행거리 환산계수를 계산하며, 상기 주행거리 환산계수로 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하고, 계산한 단위시간당 주행거리를 이동체의 위치 결정 알고리즘에 적용하여 이동체의 위치를 결정한다.

네비게이션, 데드레코닝, GPS, 주행거리환산계수, 위치결정, 신뢰도

Description

이동체의 위치 결정방법{Method for determining position of vehicle}

도 1은 본 발명의 위치 결정방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.

도 2는 본 발명의 위치 결정방법에 따른 제어부의 동작을 보인 신호흐름도.

도 3은 종래의 위치 결정방법에서 이동체의 주행속도에 따라 이동체의 위치를 추정하고 디지털 지도에 맵 매칭시켜 표시한 결과를 보인 도면.

도 4는 본 발명의 위치 결정방법에서 이동체의 주행속도에 따라 이동체의 위치를 추정하고 디지털 지도에 맵 매칭시켜 표시한 결과를 보인 도면.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

100 : GPS 위성 102 : GPS 수신기

104 : 명령 입력부 106 : 센서부

108 : 지도 데이터 저장부 110 : 제어부

112 : 표시 구동부 114 : 표시부

본 발명은 차량 등과 같은 소정의 이동체가 이동할 경우에 이동체가 이동한 현재위치를 검출하여 화면에 디지털지도와 함께 표시하면서 이동체가 목적지에 도달할 때까지의 이동경로를 안내하는 네비게이션 시스템에 있어서, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 수신되는 위치정보신호의 신뢰도가 낮을 경우에 이동체에 설치된 센서들의 신호를 이용하여 이동체의 위치를 정확하게 결정하는 이동체의 위치 결정방법에 관한 것이다.

GPS는 미국의 국방성에서 개발한 범세계 측위 시스템으로서, GPS 위성이 송신하는 위치정보신호를 GPS 수신기가 수신하고, 수신한 위치정보신호를 이용하여 GPS 수신기의 위치를 3차원 좌표로 계산할 수 있도록 하는 것이다.

이러한 GPS는 지구 상공의 정지궤도 상에 복수의 GPS 위성을 위치시켜 각기 위치정보신호를 송신하고, GPS 수신기는 복수의 GPS 위성들 중에서 최소한 3개 이상의 GPS 위성이 송신하는 위치정보신호를 수신하며, 수신한 위치정보신호로 상기 GPS 위성과 GPS 수신기 사이의 거리와 GPS 위성의 위치벡터를 검출하여 GPS 수신기의 위치벡터를 산출하는 것으로서 전 세계 어디에서나 GPS 위성의 위치정보신호를 수신하는 위치를 3차원의 좌표로 정확하게 나타낼 수 있다.

상기 GPS를 이용하면 매우 정확한 위치좌표의 취득이 가능하다. 그러나, GPS는 그 원리에서 알 수 있듯이 GPS 위치정보신호를 정확히 수신할 수 있는 지역에서만 사용할 수 있다. 즉, GPS 위성을 이용하여 위치정보신호를 수신한 위치를 산출하는 GPS는 터널 내부나 나무가 우거진 숲 속 또는 고층빌딩으로 둘러싸인 도심지 내부 등과 같이 GPS 위성이 송신하는 위치정보신호를 GPS 수신기가 정확하게 수신하지 못하는 수신불능 지역에서는 GPS 위성의 위치정보신호를 수신하는 위치좌표를 산출할 수 없게 되거나 또는 위치좌표의 산출결과가 매우 부정확해지는 등의 문제점을 가지고 있다.

그러므로 GPS 위성의 위치정보신호를 정확하게 수신하지 못하여 위치산출이 불가능한 지역에서는 이동체의 이동거리와 이동방향을 측정하여 이동체의 현재위치를 추정하는 추측항법 시스템이 도입되었다. 상기 추측항법 시스템은 구동륜의 회전수 및 이동체의 주행각도 변위량을 감지하는 센서를 각기 구비한 주행거리계 및 자이로스코프 등을 이용하여 이동체의 초기위치로부터 이동거리 및 이동방향을 계속해서 측정하고, 상기 측정한 이동거리 및 이동방향으로부터 구동륜의 회전수 및 주행각도 변화량을 계속 적분하여, 외부의 도움 없이 독립적으로 이동체의 현재위치를 연속적으로 추측하는 것이다. 이러한 추측항법 시스템은 반드시 초기에 참조할 만한 이동체의 위치 좌표를 알고 있어야만 하므로 데드레코닝(Dead-Reckoning) 항법이라고 한다.

그러나 상기 추측항법 시스템은 이동체의 초기 위치정보를 정확하게 설정해주어야 하고, 또한 추측항법 시스템을 이용하여 이동체의 위치를 추정하는 상태에서 이동체가 장시간 주행할 경우에 각 센서들이 갖고 있는 측정오차의 누적 등으로 인하여 측정되는 이동체의 위치가 부정확하게 되는 문제점이 있다. 예를 들면, 길이가 긴 터널이나 도로 양쪽에 높은 산이 길게 가로막고 있는 지역에서는 데드레코닝 항법으로 이동체의 위치를 계속해서 추정해야 하나, 데드레코닝 항법으로 그 특성상 측정오차의 누적이 시간에 경과에 따라 비례하여 커지게 되는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 극복하기 위하여 이동체의 주행각도 변위량을 검출하는 자 이로스코프와, 이동체의 주행거리를 검출하는 주행거리계를 GPS 수신기에 접목한 형태의 혼합항법시스템이 개발되었다. 상기 혼합항법시스템은 GPS 수신기로 위치정보신호를 수신하여 데드레코닝 항법에 필요한 이동체의 초기 위치좌표를 제공하므로 GPS + 데드레코닝 시스템이라고도 한다.

상기 혼합항법시스템은, 이동체의 주행각도 변위량을 검출하기 위한 자이로스코프와, 이동체의 주행거리를 검출하기 위한 주행거리계를 이용하여 구할 수 있는 추측항법(데드레코닝)의 위치정보와, GPS 수신기가 수신하는 위치정보신호를 이용하여 이동체의 위치를 정확하게 추정할 수 있다.

이러한 혼합항법시스템에 있어서 GPS 수신기가 수신하는 GPS 위성의 위치정보신호의 신뢰도가 낮을 경우에 그 수신된 위치정보신호를 제외하고, 이동체에 설치되어 있는 각종 센서들의 신호 예를 들면, 자이로스코프 및 차속계 등의 출력신호로부터 이동체의 주행 방위각 및 주행거리를 추정하여 이동체의 위치를 결정하게 되는데, 종래에는 이동체의 주행거리를 추정하는 과정에서 이동체의 주행속도에 관계없이 차속계로부터 제공받은 펄스신호의 수로 일정하게 이동체의 단위시간당 주행거리를 추정하였으므로 이동체의 주행속도에 따라 추정되는 이동체의 위치와 실제 위치에 많은 차이가 발생하는 문제점이 있었다.

즉, 이동체가 주행할 경우에 주행속도에 따라 구동륜과 도로의 사이에서 발생되는 마찰력 등이 상이하게 발생되고, 이로 인하여 이동체가 동일한 거리를 주행한다고 하여도 주행속도에 따라 차속계에서 출력되는 펄스신호의 수가 상이하게 된다.

그러나 종래의 혼합항법시스템은 GPS 위성의 위치정보신호의 신뢰도가 낮아 데드레코닝 과정으로 이동체의 위치를 추정할 경우에 이동체의 주행속도는 고려하지 않고, 차속계에서 출력되는 펄스신호의 수로 이동체의 이동거리를 추정하였으므로 이동체의 주행속도에 따라 추정된 이동체의 위치와 이동체의 실제 위치의 사이에 많은 오차가 발생되고, 이로 인하여 제품의 신뢰성이 저하되는 등의 여러 가지 문제점이 있었다.

본 발명의 목적은 수신되는 GPS 위치정보신호의 신뢰도가 낮아 이동체에 설치된 센서들의 검출신호로 이동체의 위치를 결정할 경우에 이동체의 주행속도에 따라 주행거리 환산계수를 상이하게 하여 단위시간당 주행거리의 계산 오차를 줄이고, 이동체의 주행에 따른 현재위치를 정확하게 결정할 수 있는 이동체의 위치 결정방법을 제공하는데 있다.

이러한 목적을 가지는 본 발명의 이동체의 위치 결정방법에 따르면, 이동체의 주행속도와 주행거리 환산계수의 관계를 실험적으로 검출하고, 검출한 주행거리 환산계수를 이동체의 주행속도에 따라 가변 적용하여 이동체의 실제 주행거리를 추정한다. 상기 이동체의 주행속도에 변화하는 주행거리 환산계수를 고려한 주행거리의 추정으로 인해 주행거리 환산계수를 주행속도에 상관없는 상수로 고정했을 때 발생되는 오류를 최소화하여 주행거리의 결정을 보다 정확하게 수행할 수 있다.

그러므로 본 발명의 이동체의 위치 결정방법은 이동체의 주행에 따라 차속계에서 발생되는 단위시간당 펄스신호의 수로 이동체의 주행속도를 판단하고, 판단한 주행속도에 따라 가변되는 값으로 주행거리 환산계수를 설정하여 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하며, 계산한 이동체의 단위시간당 주행거리를 이동체의 위치 결정 알고리즘에 적용하여 이동체의 위치를 결정하는 위치 추정과정으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명의 이동체의 위치 결정방법은, 이동체의 주행시 GPS 위성이 송신하는 위치정보신호를 수신하여 그 위치정보신호의 신뢰도가 양호한지의 여부를 판단하고, 위치정보신호의 신뢰도가 양호할 경우에 그 위치정보신호를 위치결정 알고리즘에 반영하여 이동체의 위치를 결정하고, 디지털 지도에 맵 매칭 및 표시하며, 위치정보신호의 신뢰도가 양호하지 못할 경우에 이동체의 주행에 따라 차속계에서 발생되는 단위시간당 펄스신호의 수로 이동체의 주행속도를 판단하고, 주행속도에 따라 가변되는 값으로 주행거리 환산계수를 설정하여 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하며, 계산한 이동체의 단위시간당 주행거리를 이동체의 위치 결정 알고리즘에 적용하여 이동체의 위치를 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 단위시간당 주행거리의 계산은, 이동체의 주행속도가 미리 설정된 속도 이상인지의 여부를 판단하여, 설정속도 이상이 아닐 경우에 미리 설정된 상수 값을 주행거리 환산계수로 설정하고, 판단한 주행속도가 설정속도 이상일 경우에 펄스신호의 수를 포함하는 로그 함수로 주행거리 환산계수를 계산하며, 상기 주행거리 환산계수로 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 이동체의 이동위치 결정방법을 상 세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 이동체 위치 검출방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 GPS 위성(100)이 송신하는 위치정보신호를 수신하는 GPS 수신기(102)와, 사용자의 조작에 따른 동작명령을 입력하는 명령입력부(104)와, 이동체에 자이로스코프(Gyroscope) 및 오도메터(Odometer) 등의 센서를 설치하여 이동체의 각도 변위량 및 주행거리를 검출하는 센서부(106)와, 디지털 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부(108)와, 상기 GPS 수신기(104)가 수신한 위치정보신호 및 상기 센서부(106)의 검출신호를 이용하여 혼합항법으로 이동체의 위치를 검출하고 검출한 이동체의 위치를 상기 지도 데이터 저장부(108)에 저장된 디지털 지도 데이터에 맵 매칭시킨 후 그 맵 매칭시킨 디지털 지도 데이터 및 이동체의 위치의 표시를 제어하는 제어부(110)와, 상기 제어부(110)의 제어에 따라 디지털 지도 데이터 및 이동체의 위치를 표시부(114)에 표시하는 표시 구동부(112)로 구성된다.

이와 같이 구성된 네비게이션 시스템은, 사용자가 명령 입력부(104)를 통해 이동체의 주행 안내를 명령할 경우에 GPS 위성(100)이 송신하는 위치정보신호를 GPS 수신기(102)가 수신하여 제어부(110)로 입력시키고, 센서부(106)가 이동체의 주행에 따른 각 변위량 및 주행거리에 따른 펄스신호를 발생하여 제어부(110)로 입력된다.

그러면, 제어부(102)는 GPS 수신기(102)가 수신한 위치정보신호의 신뢰도가 양호한 지의 여부를 판단하고, 위치정보신호의 신뢰도가 양호할 경우에 그 위치정 보신호로 이동체의 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치를 지도 데이터 저장부(108)에 저장된 디지털 지도 데이터에 맵 매칭시킨 후 표시 구동부(112)로 출력하여 표시부(114)에 표시된다.

그리고 GPS 수신기(102)가 수신한 위치정보신호의 신뢰도가 양호하지 못하여 이동체의 위치를 정확하게 검출할 수 없을 경우에 제어부(110)는 위치정보신호의 신뢰도가 양호하여 이동체의 위치를 정확하게 검출한 최종 위치로부터, 센서부(106)가 출력하는 각도 변위량 및 주행거리에 따른 펄스신호의 수를 누적하고, 누적한 각도 변위량 및 펄스신호의 수와, 단위 시간당 발생되는 상기 펄스신호의 수로 검출되는 이동체의 주행속도를 이용하여 이동체의 위치를 추정하고, 추정한 이동체의 위치를 지도 데이터 저장부(108)에 저장된 디지털 지도 데이터에 맵 매칭시킨 후 표시 구동부(112)로 출력하여 표시부(114)에 표시된다.

도 2는 본 발명의 위치 결정방법에 따른 상기 제어부(110)의 동작을 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이, 단계(200)에서 이동체가 주행할 경우에 제어부(110)는 단계(202)에서 GPS 수신기(102)가 수신하는 위치정보신호와, 그 위치정보신호의 수신감도 및 전계의 세기 등으로 판단하는 위치정보신호의 신뢰도를 입력하고, 단계(204)에서 위치정보신호의 신뢰도가 양호한지의 여부를 판단한다.

상기 단계(204)의 판단 결과, 위치정보신호의 신뢰도가 있을 경우에 제어부(110)는 단계(206)에서 그 위치정보신호를 위치결정 알고리즘에 반영하여 이동체의 현재 위치를 검출하고, 단계(208)에서 상기 검출한 이동체의 위치를 지도 데이터 저장부(108)에 저장된 디지털 지도에 맵 매칭시킨 후 표시구동부(112)로 출 력하여 표시부(114)에 표시한다.

상기 단계(204)의 판단 결과, 위치정보신호의 신뢰도가 없을 경우에 제어부(110)는 단계(210)에서 센서부(106)의 출력신호들 중에서 이동체의 주행에 따라 발생되는 펄스신호의 수를 단위시간당 카운트 예를 들면, 1sec 간격으로 이동체의 주행에 따라 발생되는 펄스신호의 수를 카운트하고, 단계(212)에서 상기 카운트한 단위시간당 펄스신호의 수로 이동체가 미리 설정된 속도 이상으로 주행하는지의 여부를 판단한다. 예를 들면, 이동체가 시속 20㎞ 이상의 속도로 주행하는지의 여부를 판단한다.

상기 단계(212)의 판단 결과 이동체가 설정속도 이상으로 주행할 경우에 제어부(110)는 단계(214)에서 상기 단위시간당 펄스신호의 수에 따른 주행거리 환산계수를 설정한다. 예를 들면, 수학식 1과 같이 이동체의 주행거리 환산계수를 설정한다.

여기서, a 및 b는 실험적으로 구한 상수 값이다.

그리고 상기 단계(212)에서 이동체의 주행속도가 설정속도 이상이 아닐 경우에 제어부(110)는 단계(216)에서 미리 설정된 상수 값을 주행거리 환산계수로 설정한다.

이와 같이 하여 이동체의 주행속도에 따른 주행거리 환산계수가 결정되면, 제어부(110)는 단계(218)에서 상기 결정한 주행거리 환산계수를 이용하여 예를 들면, 다음의 수학식 2와 같이 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산한다.

이동체의 단위시간당 주행거리 = 단위시간당 펄스신호의 수 ×주행거리 환산계수

상기 단계(218)에서 이동체의 단위시간당 주행거리가 계산되면, 단계(220)에서 그 계산된 이동체의 단위시간당 주행거리를 위치결정 알고리즘에 반영하여, 계산된 이동체의 단위시간당 주행거리와 상기 센서부(106)에서 출력되는 각도 변위량 등으로 이동체의 위치를 추정하고, 추정한 이동체의 위치를 단계(222)에서 지도 데이터 저장부(108)에 저장된 디지털 지도 데이터에 맵 매칭시킨 후 표시 구동부(112)로 출력하여 표시부(114)에 표시한다.

이러한 본 발명의 위치 결정방법과 종래의 위치 결정방법을 이동체에 적용하여 이동체를 시속 20㎞, 시속 40㎞ 및 시속 60㎞로 주행시키면서 이동체의 위치를 결정하는 실험을 수행하였다.

도 3은 종래의 위치 결정방법에서 이동체의 주행속도 즉, 시속 20㎞, 시속 40㎞ 및 시속 60㎞에 따라 이동체의 위치를 추정하고 디지털 지도에 맵 매칭시켜 표시한 상태를 보인 도면이다. 이에 도시된 바와 같이 이동체의 주행속도에 관계없이 미리 설정한 상수 값을 주행거리 환산계수로 설정하여 이동체의 위치를 추정하는 종래의 방법은, 이동체가 시속 20㎞로 주행할 경우에 센서부(106)의 출력신호로 이동체의 위치를 추정한 최종 위치(300)와 GPS의 위치정보신호가 신뢰도가 있어 그 위치정보신호로 검출한 최초 위치(310)의 사이에 거리오차가 거의 발생하지 않고, 이동체의 위치를 비교적 정확히 추정하여 디지털 지도에 맵 매칭 및 표시할 수 있다.

그러나 이동체가 시속 40㎞의 속도로 주행할 경우에는 센서부(106)의 출력신호로 이동체의 위치를 추정한 최종 위치(320)와 GPS의 위치정보신호가 신뢰도가 있어 그 위치정보신호로 검출한 최초 위치(330)의 사이에 약간의 거리 오차가 발생하였고, 이동체가 시속 60㎞의 속도로 주행할 경우에 센서부(106)의 출력신호로 이동체의 위치를 추정한 최종 위치(340)와 GPS의 위치정보신호가 신뢰도가 있어 그 위치정보신호로 검출한 최초 위치(350)의 사이의 거리오차는 더욱 많이 발생함을 알 수 있다.

도 4는 본 발명의 위치 결정방법에서 이동체의 주행속도에 따라 이동체의 위치를 추정하고 디지털 지도에 맵 매칭시켜 표시한 상태를 보인 도면이다. 이에 도시된 바와 같이 이동체가 시속 20㎞로 주행할 경우에 미리 설정한 상수 값을 주행거리 환산계수로 설정하여 이동체의 위치를 추정하는 본 발명의 위치 결정방법은 센서부(106)의 출력신호로 이동체의 위치를 추정한 최종 위치(400)와, GPS의 위치정보신호가 신뢰도가 있어 그 위치정보신호로 검출한 최초 위치(410)의 사이에 거리오차가 거의 발생하지 않고, 이동체의 위치를 비교적 정확히 추정하여 디지털 지도에 맵 매칭 및 표시할 수 있다.

그리고 이동체가 시속 40㎞ 및 시속 60㎞로 주행할 경우에는 상기한 수학식 1에 따라 주행거리 환산계수를 설정하여 센서부(106)의 출력신호로 이동체의 위치 를 추정한 최종 위치(420)(440)와, GPS의 위치정보신호가 신뢰도가 있어 그 위치정보신호로 검출한 최초 위치(430)(450)의 사이에 거리오차가 거의 발생하지 않고, 이동체의 위치를 실제 위치와 거의 일치되게 결정됨을 알 수 있다.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체의 주행속도에 따라 주행거리 환산계수를 설정하여 이동체의 단위시간당 주행거리를 산출할 경우에 발생할 수 있는 오차가 감소되고, 이로 인하여 이동체의 현재 위치를 실제 위치와 거의 오차가 발생됨이 없이 결정할 수 있다.

또한 본 발명은 이동체의 주행속도와 주행거리 환산계수의 관계를 실제 실험으로 발견하고, 이를 위치 결정알고리즘에 적용하여 성능개선을 함으로써 주행거리환산계수와 이동체의 주행속도가 로그 함수의 관계에 근접한다는 사실을 이용하여 주행거리 결정알고리즘을 보다 정확하게 구현할 수 있으며, 이동체의 주행거리 환산계수와 이동체의 주행속도가 로그함수의 관계에 해당한다는 사실로부터 실제 이동체의 주행속도와 주행거리 환산계수 간의 관계식을 유도할 경우에 실행해야 하는 실험의 개수를 줄일 수 있는 등의 효과가 있다.

Claims (5)

1. 이동체의 주행에 따라 차속계에서 발생되는 단위시간당 펄스신호의 수로 이동체의 주행속도를 판단하는 주행속도 판단과정;

   상기 주행속도 판단과정에서 판단한 주행속도가 미리 설정된 속도 이상이 아닐 경우에 미리 설정된 상수 값의 주행거리 환산계수를 상기 단위시간당 펄스신호의 수에 곱하여 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하고, 상기 판단한 주행속도가 미리 설정된 속도 이상일 경우에 주행속도에 따라 가변되는 값의 주행거리 환산계수를 계산하고 계산한 주행거리 환산계수를 상기 단위시간당 펄스신호의 수에 곱하여 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하는 주행거리 계산과정; 및

   상기 주행거리 계산과정에서 계산한 이동체의 단위시간당 주행거리를 이동체의 위치 결정 알고리즘에 적용하여 이동체의 위치를 결정하는 위치 추정과정으로 이루어진 이동체의 위치 결정방법.
2. 이동체의 주행시 GPS(Global Positioning System) 위성이 송신하는 위치정보신호를 수신하여 그 위치정보신호의 신뢰도가 있는지의 여부를 판단하는 신뢰도 판단과정;

   상기 신뢰도 판단과정에서 위치정보신호의 신뢰도가 있을 경우에 그 위치정보신호를 위치결정 알고리즘에 반영하여 이동체의 위치를 결정하고, 디지털 지도에 맵 매칭 및 표시하는 위치결정 과정;

   상기 신뢰도 판단과정에서 위치정보신호의 신뢰도가 없을 경우에 이동체의 주행에 따라 차속계에서 발생되는 단위시간당 펄스신호의 수로 이동체의 주행속도를 판단하는 주행속도 판단과정;

   상기 주행속도 판단과정에서 판단한 주행속도가 미리 설정된 속도 이상이 아닐 경우에 미리 설정된 상수 값의 주행거리 환산계수를 상기 단위시간당 펄스신호의 수에 곱하여 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하고, 상기 판단한 주행속도가 미리 설정된 속도 이상일 경우에 주행속도에 따라 가변되는 값의 주행거리 환산계수를 계산하고 계산한 주행거리 환산계수를 상기 단위시간당 펄스신호의 수에 곱하여 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하는 주행거리 계산과정; 및

   상기 주행거리 계산과정에서 계산한 이동체의 단위시간당 주행거리를 이동체의 위치 결정 알고리즘에 적용하여 이동체의 위치를 결정하는 위치 추정과정으로 이루어진 이동체의 위치 결정방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 주행거리 계산과정은;

   이동체의 주행속도가 미리 설정된 속도 이상인지의 여부를 판단하는 과정;

   상기 판단한 주행속도가 설정속도 이상이 아닐 경우에 미리 설정된 상수 값을 주행거리 환산계수로 설정하는 과정;

   상기 판단한 주행속도가 설정속도 이상일 경우에 상기 단위시간당 펄스신호의 수를 포함하는 로그 함수로 주행거리 환산계수를 계산하는 과정; 및

   상기 계산한 주행거리 환산계수로 이동체의 단위시간당 주행거리를 계산하는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 결정방법.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 주행거리 환산계수의 계산은;

   다음의 수학식 1로 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 결정방법.

   수학식 1

   

   여기서, a 및 b는 실험적으로 구한 상수 값이다.
5. 제 3 항에 있어서, 상기 이동체의 단위시간당 주행거리 계산은;

   다음의 수학식 2로 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 결정방법.

   수학식 2

   이동체의 단위시간당 주행거리 = 단위시간당 펄스신호의 수 ×주행거리 환산계수

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