KR20060055920A

KR20060055920A - 차량 항법 시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20060055920A
Application number: KR1020040095114A
Authority: KR
Inventors: 백상기; 김성회
Original assignee: 우리산업 주식회사
Priority date: 2004-11-19
Filing date: 2004-11-19
Publication date: 2006-05-24
Also published as: KR100675362B1

Abstract

본 발명은 차량 항법 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, GPS 위치정보를 이용할 수 없는 상황에서, 추측항법을 위한 방위각과 이동거리를 측정하는 센서들의 측정오차를 보완하기 위해 전자나침반과 자이로센서를 통해 각각 방위각을 검출하여 그 비교값에 대한 소정의 허용오차에 따라 특정 센서의 측정값을 반영하고, 차속센서와 가속도센서를 통해 각각 이동거리를 검출하여 그 비교값에 대한 소정의 허용오차에 따라 특정 센서의 측정값을 반영하여 상기 반영된 방위각과 이동거리를 통해 차량의 현재 위치정보를 산출함으로써, GPS 음영지역에서 보다 정밀한 차량 경로를 제공하는 것을 특징으로 한다.

차량 항법, 자이로센서, 차속센서, 가속도센서, 전자나침반

Description

차량 항법 시스템 및 그 제어방법{Car Navigation System and Control Method Thereof}

도 1은 본 발명에 따른 차량항법 시스템을 나타낸 블럭구성도,

도 2는 방위각 센서 및 이동거리 센서를 통해 가상의 GPS위치정보를 계산하기 위한 도면,

도 3은 전자나침반에 의한 방위각 오차를 나타내는 개략적인 도면,

도 4는 허용오차에 따른 방위각 반영방법을 설명하기 위한 도면,

도 5는 허용오차에 따른 이동거리 반영방법을 설명하기 위한 도면,

도 6은 본 발명에 의한 차량 항법 시스템의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

10 : GPS 수신부 20 : 자이로센서

30 : 가속도센서 40 : 전자나침반

50 : 차속센서 60 : 추측항법제어부

70 : 네비게이션제어부 80 : 조작부

90 : 표시부 100 : 지도정보 기억부

110 : 경로표시부

본 발명은 차량 항법 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로 보다 상세하게는 GPS위치정보를 수신할 수 없는 상황에서, 추측항법을 위한 센서들 오차를 최소화 하여 보다 정밀한 위치정보를 제공하는 차량 항법 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

차량 항법 시스템은 차량의 현재위치를 파악하는 것으로부터 위치 정보를 제공받고 이를 기반으로 지리 정보와 결합하여 경로안내, 교통안내, 주변정보 및 부가정보 제공 등의 다양한 서비스를 제공하는 첨단기술이다.

차량 항법 시스템에서 차량의 위치를 파악하기 위해서 사용하는 기본적인 항법 장치는 GPS(Global Positioning System)로써 자동차 뿐만 아니라 비행기, 선박 등에도 사용이 되고 있으며 세계 어느 곳에서든지 인공위성을 이용하여 자신의 위치를 정확히 알 수 있는 시스템이다.

그러나, GPS는 전파를 수신할 수 없는 터널, 고가도로 및, 빌딩 숲과 같은 지역에서는 GPS를 사용할 수 없으며 주변환경에 따라 연속적으로 위치를 제공할 수 없거나 오차가 커질 수 있다. 따라서 GPS 단독으로 차량항법 시스템을 구성할 경우 GPS 위성신호를 수신할 수 없는 환경에서는 차량의 위치를 파악할 수 없기 때문에 차량항법 서비스를 연속적으로 제공할 수 없다는 단점을 가진다.

따라서, 이를 보완하기 위해 일반적으로 GPS수신기와 더불어 차량에 차속계 또는 가속도계와 자이로를 설치하고 이들 정보를 추가로 이용하는 방법을 사용한다. 그래서, GPS를 수신할 수 없는 지역에서는 차속계 또는 가속도계의 속도정보와 자이로로부터 계산된 방향각 정보를 이용하여 추측항법(Dead Recokoning)을 수행함으로써 GPS 음영지역에서도 연속적으로 위치 정보를 제공할 수 있도록 하고 있다.

하지만, 자이로의 바이어스 및 민감도 계수는 온도변화등에 크게 영향을 받으므로 출력의 안정성이 저하되고, 도로에서 입력되는 외란 및 잡음의 영향으로 측정값의 오차가 커지게 되며, 이러한 경우 가속도계로부터 중력이 완전히 보상되지 않아 차량속도의 오차가 매우 커지게되는 단점이 있다. 또한, 바퀴의 회전수에 펄스(pulse)를 발생하는 차속도계는 정상적인 운행상태가 아닌, 노면이 미끄럽거나 모래와 같은 물질로 덮여있는 경우 바퀴의 회전량과 차량의 이동량이 일치하지 않는 문제점이 발생한다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 GPS 위치정보를 이용할 수 없는 상황에서, 추측항법을 위한 방위각과 이동거리를 측정하는 센서들의 측정오차를 보완하기 위해 전자나침반과 자이로센서를 통해 각각 방위각을 검출하여 그 비교값에 대한 소정의 허용오차에 따라 특정 센서의 측정값을 반영하고, 차속센서와 가속도센서를 통해 각각 이동거리를 검출하여 그 비교값에 대한 소정의 허용오차에 따라 특정 센서의 측정값을 반영하여 상기 반영된 방 위각과 이동거리를 통해 차량의 현재 위치정보를 산출함으로써, GPS음영지역에서 보다 정밀한 차량 경로를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 항법 시스템은, GPS위성으로부터 수신된 신호를 이용하여 차량의 주행상태에 따른 GPS 위치정보를 출력하는 GPS수신부; 차량의 노면에 대한 수직축 회전의 회전각속도를 통해 차량이 진행하는 방위를 측정하여 출력하는 자이로센서; 차량의 진행방향에 있어서의 가속도를 검출하여 출력하는 가속도센서; 차량의 이동방향에 대한 방위각을 측정하여 출력하는 전자나침반; 바퀴의 회전수에 따라 차량의 이동거리를 측정하여 출력하는 차속센서; 상기 GPS수신부로부터 GPS 위치정보를 수신하고, 상기 GPS수신부로부터의 정상적인 위치정보 수신여부에 따라 자이로센서 및 전자나침반의 출력으로부터 차량의 이동방향에 대한 방위각을 구하고, 가속도센서 및 차속센서의 출력으로부터 차량의 이동거리를 구하며, 상기 센서들로부터 구한 측정값들의 허용오차에 따라 특정 센서로부터 구한 방위각과 이동거리를 반영하여, 상기 반영된 방위각과 이동거리를 통해 계산된 가상의 GPS위치정보를 네비게이션제어부로 출력하는 추측항법제어부; 상기 추측항법제어부에서 입력된 차량의 위치정보를 수신하여 현재 차량의 진행경로 또는 현재위치와 목적지간의 경로를 계산하고, 하기 지도정보기억부로부터 지도를 읽어들여 상기 경로를 하기 표시부상의 지도위에 표시하는 네비게이션제어부; 지도정보와 기타 부가정보 데이타를 저장하는 지도정보기억부; 문자 및 숫자 키패드를 구비하여 상기 키패드의 조작으로 지도상에 커서를 나타내고 원하는 목적지에 선택버튼을 눌러 목적지를 선택하거나, 주소 또는 지명등을 입력하여 검색을 통해 목적지를 선택하는 조작부; 상기 지도정보기억부에서 읽혀지는 지도정보 및 각종 기능 수행중에 발생하는 상태를 화면상에 표시하는 표시부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 추측항법제어부에 접속되고, 상기 추측항법제어부로부터 출력되는 차량의 지정학적 위치정보를 표시하는 경로표시부를 더 부가하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 항법 시스템의 제어방법은, 추측항법제어부에서 GPS수신부로부터 GPS 위치정보를 수집하는 제 1단계;

GPS 위치정보의 정상여부를 판단하는 제 2단계; 상기 2단계의 판단에서 GPS 위치정보가 비정상인 경우, 추측항법제어부에서 전자나침반과 자이로센서로부터 각각 방위각을 검출하고 검출값을 비교하여 그 비교값이 소정의 허용오차 이내인지를 판별하는 제 3단계; 상기 제 3단계의 판별에 따라 특정 센서의 방위각을 차량의 이동위치 계산에 반영하는 제 4단계; 추측항법제어부에서 차속센서 및 가속도센서로부터 각각 이동거리를 검출하고 검출된 값을 비교하여 그 비교값이 소정의 허용오차 이내인지를 판별하는 제 5단계; 상기 제 5단계의 판별에 따라 특정 센서의 이동거리를 차량의 이동위치 계산에 반영하는 제 6단계; 상기 반영된 방위각 및 이동거리를 통해 차량의 이동위치를 계산하고, 상기 이동위치를 가상의 GPS위치정보로 변환하여 네비게이션제어부로 출력하는 제 7단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제 4단계는 비교값이 허용오차 이상이면 자이로센서로부터 검출된 방위각을 차량의 이동위치 계산에 반영하고, 허용오차 이내이면 전자나침반으 로부터 검출된 방위각을 차량의 이동위치 계산에 반영하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제 6단계는 비교값이 허용오차 이상이면 가속도센서로부터 검출된 이동거리를 차량의 이동위치 계산에 반영하고, 허용오차 이내이면 차속센서부터 검출된 이동거리를 차량의 이동위치 계산에 반영하는 것을 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량항법 시스템을 나타낸 블럭구성도이다. 도시된 바와 같이, GPS수신부(10)는 GPS위성으로부터 수신된 신호를 이용하여 차량의 주행상태에 따른 GPS 위치정보를 추측항법제어부(60)로 출력한다.

자이로센서(20)는 차량의 노면에 대한 수직축 회전의 회전각속도를 통해 차량이 진행하는 방위를 측정하여 추측항법제어부(60)로 출력하고, 가속도센서(30)는 차량의 진행방향에 있어서의 가속도를 검출하여 추측항법제어부(60)로 출력한다.

전자나침반(40)은 차량의 이동방향에 대한 방위각을 검출하여 추측항법제어부(60)로 출력하고, 차속센서(50)는 바퀴의 회전수에 따라 차량의 이동거리를 측정하여 추측항법제어부(60)로 출력한다.

추측항법제어부(60)는 GPS수신부(10)로부터 GPS 위치정보를 수신하고, 상기 GPS수신부(10)로부터의 정보수신여부에 따라 자이로센서(20) 및 전자나침반(40)의 출력으로부터 차량의 이동방향에 대한 방위각을 구하고, 가속도센서(30) 및 차속센 서(50)의 출력으로부터 차량의 이동거리를 구하며, 상기 GPS수신부에 의한 정보 또는 소정의 계산치 허용오차에 따라 상기 센서들로부터 구한 방위각과 이동거리를 이용하여 계산된 가상의 GPS위치정보를 네비게이션제어부(70)로 출력한다.

네비게이션제어부(70)는 추측항법제어부(60)에서 입력된 차량의 위치정보를 수신하여 현재 차량의 진행경로 또는 현재위치와 목적지간의 경로를 계산하고, 지도정보기억부(100)로부터 지도를 읽어드려 상기 경로를 표시부(90)상의 지도위에 표시한다. 또한, 지도의 확대/축소 등 제반 설정기능을 수행한다.

지도정보기억부(100)는 지도정보와 기타 부가정보 데이타를 저장한다.

조작부(80)는 문자 및 숫자 키패드를 구비하여 상기 키패드의 조작으로 지도상에 커서를 나타내고 원하는 목적지에 선택버튼을 눌러 목적지를 선택하거나, 주소 또는 지명등을 입력하여 검색을 통해 목적지를 선택한다.

표시부(90)는 지도정보기억부(100)에서 읽혀지는 지도정보 및 각종 기능 수행중에 발생하는 상태를 화면상에 표시한다.

한편, 경로표시부(110)를 별도로 부가하여 상기 추측항법제어부(60)에 접속하고 추측항법제어부(60)로부터 출력되는 차량의 지정학적 위치정보(예를들어, 차량의 이동거리, 방향, 목적지까지의 거리 등)를 전자지도 없이 표시할 수 있다.

도 2는 방위각 센서 및 이동거리 센서를 통해 가상의 GPS 위치정보를 계산하기 위한 도면이다. 도시된 바와 같이, GPS 음영지역에서 GPS 위성신호가 차단되면, 추측항법제어부(60)에서 GPS수신부(10)로부터 입력되는 GPS위치정보는 차단된다. 이때, 추측항법제어부(60)는 마지막으로 수신된 GPS위치정보를 기준으로 하여 방위각 센서(자이로센서, 전자나침반)와 이동거리 센서(가속도센서, 차속센서)의 출력을 통해 이동방향과 이동거리를 계산한후 이를 최종 GPS위치정보와 비교하여 가상의 GPS 위치정보를 계산한 후 네비게이션제어부(70)에 전달한다. 즉, 최종 GPS위치(X(t),Y(t))로부터 이동방향 P1에 대해서 거리 L이 이동되었다고 하면, t+1의 시각에 위치는 X(t+1) = X(t) + Lcos(P1), Y(t+1) = Y(t) + Lsin(P1)점이 된다. 이를 GPS데이터 포맷으로 도시하면 다음과 같다.

(GPS 데이터 포맷으로 도시된 가상의 GPS위치정보 예)

최종 GPS위치정보: $GPGGA,,ddmm.mmmm,N,dddmm.mmmm,E,1,04,hh.h,,,,0000*E

ddmm.mmmm = Y(t)

dddmm.mmmm = X(t)

이동된 가상의 GPS 위치정보 :

$GPGGA,,ddmm.mmmm_N,N,dddmm.mmmm_E,E,1,04,hh.h,,,,0000*E

dddmm.mmmm_N = Y(t+1)

dddmm.mmmm_E = X(t+1)

상기와 같이 고도의 변화에 대해서도 차량의 위치변화 Z축을 이용하여 hh.h에 적용하면 동일하게 변경 가능하게 된다.

도 3은 전자나침반에 의한 방위각 오차를 나타내는 개략적인 도면이다. 도시된 바와 같이, 화살표(C1~C3)는 전자나침반(40)과 차속센서(50)에 의한 이동방향을 나타낸 것이고, 화살표(G1~G3)는 자이로센서(20)와 가속도센서(30)에 의한 이동방향을 나타낸 것이다. GPS음영지역이면서 전자나침반의 음영지역이 아닌 지역의 경우 전자나침반(40)과 차속센서(50)에 의한 이동방향(C1)과 자이로센서(20)와 가속도센서(30)에 의한 이동방향은 거의 오차가 없음을 알 수 있다. 하지만 지역적인 지자기 영향으로 인한 전자나침반 음영지역에서는 이동방향 (G2)와 (C2) 및 (G3)와 (C3)처럼 이동방향의 오차가 소정치 이상 크게 벌어질 수 있으며 전자나침반(40)과 차속센서(50)에 의한 이동방향을 차량 운전자에게 제시하게 되면 자칫 위험구간으로 안내하는 심각한 문제가 발생할 수도 있다. 따라서, 본 발명에서는 이동방향(G2~G3)와 이동방향(C2~C3)와 같이 전자나침반(40)과 차속센서(50)에 의한 이동방향(C1)과 자이로센서(20)와 가속도센서(30)에 의한 이동방향이 소정의 설정치 이상의 오차를 보일경우, 전자나침반에 의한 방위각을 자기적인 노이즈에 의한 오차로 판정하고 자이로센서(30)에 의한 이동방향(G2~G3)을 반영한다.

도 4는 허용오차에 따른 방위각 반영방법을 설명하기 위한 도면이다. 도시된 바와 같이, GPS음영지역에서 자기적인 노이즈가 있는 지역이 존재할 때 소정의 허용오차 K에 따라 방위각을 반영하는 방법은 아래와 같다.

방위각차이(dd) = | g2 - c2 | < K 일 경우, c2 반영

방위각차이(dd) = | g2 - c2 | > K 일 경우, g2 반영

여기서, 각도 g2는 자이로센서(20)에 의한 방위각을 나타낸 것이고, 각도 c2는 전자나침반(40)에 의한 방위각을 나타낸 것이다. 또한, K는 단위시간에 측정된 c2, g2를 비교하여 차량의 이동방향을 계산하는 기준을 나타낸 것이다.

도 5는 허용오차에 따른 이동거리 반영방법을 설명하기 위한 도면이다. 도시된 바와 같이, 차량의 차속센서에 의한 이동거리(R1)와 가속도센서에 의한 이동거리(R2)중 허용오차 M에 따라 이동거리를 반영하는 방법은 아래와 같다.

이동거리오차(R3) = | R1 - R2 | < M 일 경우, R1 반영

이동거리오차(R3) = | R1 - R2 | > M 일 경우, R2 반영

여기서, M은 R1, R2를 구하는 단위시간에 비례하며, 단위시간이 작으면 M도 작아지고, 단위시간이 커지면 M도 커진다.

이하, 본 발명의 작동을 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 도 6은 본 발명에 의한 차량 항법 시스템의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 먼저, 추측항법제어부(20)에서 GPS수신부(10)로부터 GPS 위치정보를 수집한다(S100). GPS 위치정보의 정상여부(S110)를 판단하여, 정상인 경우 수신된 GPS 위치정보를 네비게이션제어부(70)로 출력한다. 이후, 네비게이션제어부(70)는 통상적인 기능으로 추측항법제어부(60)에서 입력된 GPS 위치정보를 수신하여 현재 차량의 진행경로 또는 현재위치와 목적지간의 경로를 계산하고, 지도정보기억부(100)로부터 지도를 읽어드려 상기 경로를 표시부(90)상의 지도위에 표시한다(S130). 한편, GPS 위치정보의 정상여부(S110) 판단에서 위치정보가 비정상인 경우, 추측항법제어부(60)는 전자나침반(40)과 자이로센서(20)로부터 각각 방위각을 검출하고 검출값을 비교하 여(S140), 허용오차 이내인지를 판별한다(S150). 상기 판별(S150)에서 허용오차 이상이면 자이로센서(20)로부터 검출된 방위각을 이동위치 계산에 반영하고(S160), 허용오차 이내이면 전자나침반(40)으로부터 검출된 방위각을 반영한다(S170). 이후, 추측항법제어부(60)에서 차속센서(50) 및 가속도센서(30)로부터 각각 이동거리를 검출하여 검출된 값을 비교하고(S180), 허용오차 이내인지를 판별한다(S190). 상기 판별(S190)에서 허용오차 이상이면 가속도센서(30)로부터 검출된 이동거리를 이동위치 계산에 반영하고(S200), 허용오차 이내이면 차속센서(50)로부터 검출된 이동거리를 반영한다(S210). 추측항법제어부(60)는 상기 S140 ~ S210단계에서 구한 방위각과 이동거리를 바탕으로 차량의 이동위치를 계산하고(S220), 계산된 이동위치를 GPS 데이터포맷으로 변환하여 가상의 GPS위치정보를 생성하며, 생성된 가상의 GPS위치정보를 네비게이션제어부(S230)로 출력한다. 이후, 네비게이션제어부(70)는 상기 수신된 가상의 GPS위치정보를 바탕으로 S130단계를 수행한다.

상기한 바와 같이, 본 발명은 GPS 위치정보를 이용할 수 없는 상황에서, 추측항법을 위한 방위각과 이동거리를 측정하는 센서들의 측정오차를 보완하기 위해 전자나침반과 자이로센서를 통해 각각 방위각을 검출하여 그 비교값에 대한 소정의 허용오차에 따라 특정 센서의 측정값을 반영하고, 차속센서와 가속도센서를 통해 각각 이동거리를 검출하여 그 비교값에 대한 소정의 허용오차에 따라 특정 센서의 측정값을 반영하여 상기 반영된 방위각과 이동거리를 통해 차량의 현재 위치정보를 산출함으로써, GPS음영지역에서 보다 정밀한 차량 경로를 제공하는 효과가 있다.

Claims

GPS위성으로부터 수신된 신호를 이용하여 차량의 주행상태에 따른 GPS 위치정보를 출력하는 GPS수신부;

차량의 노면에 대한 수직축 회전의 회전각속도를 통해 차량이 진행하는 방위를 측정하여 출력하는 자이로센서;

차량의 진행방향에 있어서의 가속도를 검출하여 출력하는 가속도센서;

차량의 이동방향에 대한 방위각을 측정하여 출력하는 전자나침반;

바퀴의 회전수에 따라 차량의 이동거리를 측정하여 출력하는 차속센서;

상기 GPS수신부로부터 GPS 위치정보를 수신하고, 상기 GPS수신부로부터의 정상적인 위치정보 수신여부에 따라 자이로센서 및 전자나침반의 출력으로부터 차량의 이동방향에 대한 방위각을 구하고, 가속도센서 및 차속센서의 출력으로부터 차량의 이동거리를 구하며, 상기 센서들로부터 구한 측정값들의 허용오차에 따라 특정 센서로부터 구한 방위각과 이동거리를 반영하여, 상기 반영된 방위각과 이동거리를 통해 계산된 가상의 GPS위치정보를 네비게이션제어부로 출력하는 추측항법제어부;

상기 추측항법제어부에서 입력된 차량의 위치정보를 수신하여 현재 차량의 진행경로 또는 현재위치와 목적지간의 경로를 계산하고, 하기 지도정보기억부로부터 지도를 읽어들여 상기 경로를 하기 표시부상의 지도위에 표시하는 네비게이션제어부;

지도정보와 기타 부가정보 데이타를 저장하는 지도정보기억부;

문자 및 숫자 키패드를 구비하여 상기 키패드의 조작으로 지도상에 커서를 나타내고 원하는 목적지에 선택버튼을 눌러 목적지를 선택하거나, 주소 또는 지명등을 입력하여 검색을 통해 목적지를 선택하는 조작부;

상기 지도정보기억부에서 읽혀지는 지도정보 및 각종 기능 수행중에 발생하는 상태를 화면상에 표시하는 표시부

를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템.
제 1항에 있어서,

상기 추측항법제어부에 접속되고, 상기 추측항법제어부로부터 출력되는 차량의 지정학적 위치정보를 표시하는 경로표시부를 더 부가하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템.
추측항법제어부에서 GPS수신부로부터 GPS 위치정보를 수집하는 제 1단계;

GPS 위치정보의 정상여부를 판단하는 제 2단계;

상기 2단계의 판단에서 GPS 위치정보가 비정상인 경우, 추측항법제어부에서 전자나침반과 자이로센서로부터 각각 방위각을 검출하고 검출값을 비교하여 그 비교값이 소정의 허용오차 이내인지를 판별하는 제 3단계;

상기 제 3단계의 판별에 따라 특정 센서의 방위각을 차량의 이동위치 계산에 반영하는 제 4단계;

추측항법제어부에서 차속센서 및 가속도센서로부터 각각 이동거리를 검출하고 검출된 값을 비교하여 그 비교값이 소정의 허용오차 이내인지를 판별하는 제 5단계;

상기 제 5단계의 판별에 따라 특정 센서의 이동거리를 차량의 이동위치 계산에 반영하는 제 6단계;

상기 반영된 방위각 및 이동거리를 통해 차량의 이동위치를 계산하고, 상기 이동위치를 가상의 GPS위치정보로 변환하여 네비게이션제어부로 출력하는 제 7단계

로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템의 제어방법.
제 3항에 있어서,

상기 제 4단계는 비교값이 허용오차 이상이면 자이로센서로부터 검출된 방위각을 차량의 이동위치 계산에 반영하고, 허용오차 이내이면 전자나침반으로부터 검출된 방위각을 차량의 이동위치 계산에 반영하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템의 제어방법.
제 3항 내지 제 4항에 있어서,

상기 제 6단계는 비교값이 허용오차 이상이면 가속도센서로부터 검출된 이동거리를 차량의 이동위치 계산에 반영하고, 허용오차 이내이면 차속센서부터 검출된 이동거리를 차량의 이동위치 계산에 반영하는 것을 특징으로 하는 차량 항법 시스템의 제어방법.