KR20170032986A - 추측항법이 적용된 네비게이션 및 그 제어방법 - Google Patents

추측항법이 적용된 네비게이션 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 추측항법이 적용된 네비게이션 및 적용 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 차량이 멀티패스 지역에서 약전계 구역으로 진입 시 추측항법과 위성항법의 혼재로 인한 오차를 줄이기 위해 GPS 안테나의 바이어스를 차단하여 추측항법만으로 위치정보를 제공하는 네비게이션 및 그 적용 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션은 위성신호를 수신받는 GPS 안테나; 상기 GPS안테나로부터 수신된 위성신호를 받아 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 측위부; 상기 차량에 설치된 속도 센서 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하여 상기 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 측위부; 상기 GPS 안테나에 바이어스 전원을 공급하는 안테나 바이어스 공급부; 약전계 지역의 좌표를 저장하는 약전계 좌표 저장부; 상기 생성된 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부에서 상기 생성된 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치하는 것으로 판단되면 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 공급을 차단하는 제어부; 및 상기 생성된 GPS 위치정보 및 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하고, 상기 GPS 안테나에 공급되는 바이어스 전원이 차단되면 상기 생성된 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 맵핑부;를 포함한다.

Description

추측항법이 적용된 네비게이션 및 그 제어방법{Dead Reckoning Based Navigation and Control Method}
본 발명은 추측항법이 적용된 네비게이션 및 적용 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 차량이 멀티패스 지역에서 약전계 구역으로 진입 시 추측항법과 위성항법의 혼재로 인한 오차를 줄이기 위해 GPS 안테나의 바이어스를 차단하여 추측항법만으로 위치정보를 제공하는 네비게이션 및 그 제어방법에 관한 것이다.
종래 기술에 따른 네비게이션은 GPS(위성항법시스템) 및 추측항법시스템에서 획득한 항법데이터를 이용하여 차량의 위치정보를 지도상에 표시하였다. 개활지에서는 GPS 항법데이터를 이용하고, 지하 주차장 및 터널등과 같은 음영지역에서는 추측항법 데이터를 이용하며 고층빌딩이 밀집된 멀티패스 지역에서는 상기 두개의 시스템을 통합하여 획득한 항법 데이터를 이용하였다.
이와 같은 종래 기술에 따른 네비게이션은 차량이 멀티패스 지역에서 위성 신호가 미약한 장소 즉, 약전계 구역으로 진입하는 경우 수신되는 위성신호는 미약하기 때문에 네비게이션은 해당 지역을 음영지역으로 판단하여 추측항법 위치정보를 통해 항법데이터를 생성하려고 할 수도 있고 그냥 멀티패스 지역으로 판단하여 GPS 위치정보와 추측항법 위치정보를 통합하여 항법 데이터를 생성하려 할 수도 있다.
이러한 과정이 번갈아 일어나면 위치정보의 오차가 매우 커질 수 있고 시간이 지날수록 오차가 누적되면서 항법 데이터의 정확성이 크게 떨어지는 상황이 발생할 수 있다.
한국등록특허 제10-0532589호 한국공개특허 제10-2015-0041898호
이에, 본 발명은 차량의 네비게이션에 약전계 구역의 데이터를 미리 저장하여 해당 구역에 차량 진입이 확인되면, GPS 안테나의 바이어스를 차단하여 약전계로 인해 정확성이 떨어지는 위성항법데이터를 배제하고 추측항법데이터만으로 항법정보를 생성하여 약전계로 인한 항법오차를 줄일 수 있는 네비게이션 및 그 제어방법을 제공 하는데 목적이 있다.
본 발명에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션은 위성신호를 수신받는 GPS 안테나; 상기 GPS안테나로부터 수신된 위성신호를 받아 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 측위부; 상기 차량에 설치된 속도 센서 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하여 상기 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 측위부; 상기 GPS 안테나에 바이어스 전원을 공급하는 안테나 바이어스 공급부; 약전계 지역의 좌표를 저장하는 약전계 좌표 저장부; 상기 생성된 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부에서 상기 생성된 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치하는 것으로 판단되면 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 공급을 차단하는 제어부; 및 상기 생성된 GPS 위치정보 및 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하고, 상기 GPS 안테나에 공급되는 바이어스 전원이 차단되면 상기 생성된 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 맵핑부;를 포함한다.
본 발명에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션은 상기 판단부에서 상기 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치한다고 판단된 경우, 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보를 비교하여 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인 것으로 판단되면, 상기 제어부는 상기 GPS 위치정보에 대응하는 약전계 지역의 좌표를 상기 약전계 좌표 저장부에서 삭제하고 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 차단을 해제하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션은 상기 제어부가 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 공급을 차단한뒤 상기 판단부는 상기 추측항법 위치정보를 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 비교하여 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어난 것으로 판단되면 상기 제어부는 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 차단을 해제하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법은 위성신호를 받아 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 위치정보 생성단계; 차량에 설치된 속도 센서 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 위치정보 생성단계; 상기 GPS 위치정보가 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하는지 여부를 판단하는 제1 판단단계; 상기 제1 판단단계에서 GPS 위치정보가 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하지 않는 경우 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 제1 맵핑단계; 상기 제1 판단단계에서 GPS 위치정보가 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하는 경우 GPS 안테나의 바이어스 전원을 차단하는 바이어스 전원 차단단계; 및 상기 GPS 안테나의 바이어스 전원이 차단되면 상기 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 제2 맵핑단계; 를 포함한다.
본 발명에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법은 상기 제2 맵핑단계 이후에 상기 GPS 위치정보 생성단계에서 생성된 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보 단계에서 생성된 추측항법 위치정보를 비교하여 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인지 판단하는 제2 판단단계; 및 상기 제2 판단단계에서 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보의 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인 것으로 판단될 경우, 상기 GPS 위치정보에 대응하는 약전계 지역의 좌표를 상기 기저장된 약전계 지역의 좌표에서 삭제하고 상기 GPS 안테나의 바이어스 전원 차단을 해제하는 약전계 좌표 수정단계; 를 더 포함한다.
본 발명에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법은 상기 제2 맵핑단계 이후에, 상기 추측항법 위치정보를 기저장된 약전계 지역의 좌표와 비교하여 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어나는지 여부를 판단하는 제3 판단단계; 및 상기 제3 판단단계에서 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어난 것으로 판단되면 상기 GPS 안테나의 바이어스 전원 차단을 해체하는 바이어스 전원 차단 해제단계; 를 더 포함한다.
본 발명에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션 및 그 제어방법을 통해 약전계로 인해 정확성이 떨어지는 위성항법데이터를 배제하고 추측항법데이터만으로 항법정보를 생성하여 약전계로 인한 항법 오차를 줄일 수 있으며 GPS 안테나에서 미약한 신호를 무리하게 수신하고 증폭하기 위한 추가적인 전력 소모를 줄일 수 있다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 개략적인 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법에 대한 흐름도이다.
도 3 은 본 발명의 실시 예에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법 중 약전계 좌표 수정 과정에 대한 흐름도이다.
도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법 중 약전계 지역을 벗어나는 과정에 대한 흐름도이다.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 추측항법이 적용된 네비게이션(100)은 위성신호를 수신받는 GPS 안테나(110), 상기 GPS 안테나(110)로부터 수신된 위성신호를 받아 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 측위부(120), 상기 차량에 설치된 속도 센서(10) 및 자이로 센서(20)로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하여 상기 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 측위부(130), 상기 GPS 안테나(110)에 바이어스 전원을 공급하는 안테나 바이어스 공급부(140), 약전계 지역의 좌표를 저장하는 약전계 좌표 저장부(150), 상기 생성된 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부(150)에 저장된 좌표와 일치하는지 여부를 판단하는 판단부(160), 상기 판단부(160)에서 상기 생성된 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부(150)에 저장된 좌표와 일치하는 것으로 판단되면 상기 안테나 바이어스 공급부(140)의 바이어스 전원 공급을 차단하는 제어부(170) 및 상기 생성된 GPS 위치정보 및 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하고, 상기 GPS 안테나(110)에 공급되는 바이어스 전원이 차단되면 상기 생성된 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 맵핑부(180)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에서 상기 GPS 안테나(110)는 하나 이상의 인공위성으로부터 GPS 전파를 수신하여 GPS 측위부(120)로 전달한다.
GPS 안테나가 GPS에 의한 측위를 하려면 동시에 4개의 위성으로부터 전파를 수신해야 한다. 인공위성이라 하면 패러보릭 안테나를 연상하겠지만, GPS의 경우에는 여러 위성, 그것도 지구의 주위를 돌고 있는 위성으로부터 전파를 수신해야 하기 때문에 패러보릭 안테나와 같은 지향성이 강하고 또 이득이 큰 안테나를 사용할 수 없다.
따라서 상기 GPS 안테나(110)는 그라운드 플레인의 상측에 반원 형태의 지향성을 가지며 위성으로부터 송신되는 우선원 편파를 수신하는 안테나가 유리하며 차량에서는 예를 들어 마이크로스트립 안테나가 적용될 수 있다.
상기 GPS 측위부(120)는 상기 GPS 안테나(110)가 위성으로부터 수신한 전파신호에 기초하여 차량의 GPS 위치정보 즉 (x, y, z)로 표현 가능한 위치좌표 값을 생성한다.
상기 추측항법 측위부(130)는 차량에 설치된 속도 센서(10)를 통해 측정된 값에 속도 적분기를 적용하여 주행거리를 산출하고 산출된 주행거리 정보에 자이로 센서(20)로부터 수집된 방위정보를 적용하여 차량의 추측항법 위치를 생성한다.
이러한 추측항법에 의한 측위는 센서를 통해 추정위치를 생성하므로 오차가 있으며 시간과 거리가 증가함에 따라 오차가 누적되어 위치가 불확실해지기 때문에 확실한 위치결정을 위해서는 GPS 위치정보를 이용하여 정확한 출발점을 확인한 뒤 다시 그 지점부터 추측항법에 의한 위치를 생성해야 한다.
상기 GPS 안테나(110)는 낮은 건물과 평지로 된 개활지에서는 상기 항법위성 신호 수신이 용이하지만 지하주차장이나 터널 등과 같은 음영지역에서는 위성신호수신이 불가능하다. 따라서 개활지에서는 GPS 측위부(120)를 통해 생성된 GPS 위치정보만으로 항법데이터를 생성하지만 음영지역에서는 GPS 위치정보 대신 추측항법 위치정보를 통해 항법데이터를 생성한다.
또한 고층 빌딩이 밀집되어 있는 멀티패스 지역에서는 고층 건물들에 의한 페이딩에 의해 상기 GPS 안테나(110)를 통해 수신받은 위성 신호의 정확도가 떨어지는 곳이 있으며 이 때문에 GPS 위치정보와 추측항법 위치정보를 통합하여 항법데이터를 생성한다.
GPS 위치정보와 추측항법 위치정보의 통합은 칼만 필터(Kalman Filer), 확장 칼말 필터(Extended Kalman Filter) 및 SPKF(Sigma Point Kalman Filter) 등을 사용하여 구현될 수 있으며, 각 필터별 최적 위치 정보 생성 방법은 종래 널리 알려져 있는 기술이므로 상세한 설명을 생략하기로 한다.
차량이 멀티패스 지역에서 위성 신호가 미약한 장소 즉, 약전계 구역으로 진입하는 경우 상기 GPS 안테나(110)에 수신되는 위성신호는 미약하기 때문에 위치정보의 오차가 매우 커질 수 있고 시간이 지날수록 누적되면서 항법데이터의 정확성이 크게 떨어지는 상황이 발생할 수 있다.
이러한 약전계에 의한 위치정보 오차를 줄이기 위해 상기 약전계 좌표 저장부(150)에 약전계 구역의 좌표를 미리 데이터베이스화하여 저장한다.
상기 판단부(160)는 상기 GPS 안테나(110)를 통해 생성된 GPS 위치정보의 좌표를 상기 약전계 좌표 저장부(150)에 저장된 좌표와 비교하여 일치하는 경우 즉 차량의 위치정보가 약전계 구역에 속한 경우, 상기 제어부(170)는 상기 GPS 안테나(110)에 바이어스 전원을 공급하는 상기 안테나 바이어스 공급부(140)에서 출력되는 전원을 차단한다.
상기 안테나 바이어스 공급부(140)를 통해 상기 GPS 안테나(110)로 공급되는 바이어스 전원은 상기 GPS 안테나(110)를 통해 수신되는 위성신호를 증폭하기 위한 에너지원으로 상기 GPS 안테나(110)는 바이어스 전원이 공급되지 않으면 수신된 위성신호를 증폭하여 출력할 수 없기 때문에 정상적인 동작을 수행하지 못하게 된다.
따라서 상기 안테나 바이어스 공급부(140)에서 출력되는 바이어스 전원을 차단하면 GPS 안테나(110)가 동작하지 않아 상기 GPS 측위부(120)에서 GPS 위치정보를 생성할 수 없게 된다.
상기 맵핑부(180)는 약전계 지역이 아닌곳에서는 상기 GPS 측위부(120)에서 생성된 GPS 위치정보 및 추측항법 측위부(130)에서 생성된 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑한다.
반면에 차량의 위치가 약전계 지역인 것으로 판단되어 상기 제어부(170)에 의해 상기 GPS 안테나(110)에 공급되는 바이어스 전원이 차단되면 상기 GPS 측위부(120)로부터 GPS 위치정보가 생성되지 않으므로 상기 맵핑부(180)는 상기 추측항법 위치정보만을 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑한다.
상기 제어부(170)에 의해 상기 GPS 안테나(110)에 공급되는 바이어스 전원이 차단되어 상기 맵핑부(180)가 상기 추측항법 위치정보만을 이용하여 차량의 현재 위치를 맵핑할 때 상기 판단부(160)에서 추가적인 비교, 확인 절차가 진행될 수 있으며 이에 따라 상기 제어부(170)에서도 추가적인 동작이 이루어질 수 있다.
상기 판단부(160)에서 상기 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치한다고 판단된 경우, 상기 판단부(160)는 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보를 비교하여 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인지 판단한다.
이는 기저장된 약전계 구역 좌표의 실시간 업데이트를 위해 수행되는 과정으로 만약 상기 약전계 구역의 환경이 변하여 GPS 위성신호의 세기가 강해졌다면 상기 약전계 구역의 좌표는 수정되어야 할 것이다.
상기 약전계 구역에서 GPS 위성신호의 세기가 강해지면 상기 GPS 위치정보의 오차는 크지 않을 것이며 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보와 좌표 차이가 크지 않을 것이다.
따라서 상기 판단부(160)는 통상환경에서 발생할 수 있는 위치정보의 오차를 고려하여 좌표 차이에 대한 기준 범위를 설정하고 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보의 좌표 차이가 상기 기설정된 범위 이내인지 판단하여 기설정된 범위 이내인 것으로 판단되면, 상기 제어부(170)는 상기 GPS 위치정보에 대응하는 약전계 지역의 좌표를 상기 약전계 좌표 저장부(150)에서 삭제한다.
또한 상기 제어부(170)는 상기 안테나 바이어스 공급부(140)의 바이어스 전원 차단을 해제하여 상기 GPS 안테나(110)로부터 상기 GPS 위치정보를 다시 수신하여 상기 맵핑부(180)에서 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하도록 한다.
또한 상기 판단부(160)는 상기 제어부(170)에 의해 GPS 안테나(110)에 공급되는 바이어스 전원이 차단되어 상기 맵핑부(180)가 상기 추측항법 위치정보만을 이용하여 차량의 현재 위치를 맵핑할 때 상기 약전계 지역에서 벗어나는지 판단하는 판단하는 동작을 수행한다.
상기 제어부(170)가 상기 안테나 바이어스 공급부(140)의 바이어스 전원 공급을 차단한뒤 상기 판단부(160)는 상기 추측항법 위치정보를 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 비교하여 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어난 것으로 판단되면 상기 제어부(170)는 상기 안테나 바이어스 공급부(140)의 바이어스 전원 차단을 해제한다.
그리고 상기 GPS 측위부(120)는 상기 GPS 안테나(110)로부터 상기 GPS 위치정보를 다시 수신하여 상기 맵핑부(180)에서 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵 데이터에 맵핑하도록 한다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법에 대한 흐름도이다.
도 2를 참조하면 먼저 상기 GPS 측위부(120)가 상기 GPS 안테나로부터(110) 위성신호를 받아 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 위치정보 생성단계(S10)를 수행한다.
다음으로 상기 추측항법 측위부(130)가 차량에 설치된 속도 센서(10) 및 자이로 센서(20)로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 받아 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 위치정보 생성단계(S20)를 수행한다.
상기 판단부(160)는 상기 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부(150)에 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하는지 여부를 판단하는 제1 판단단계(S30)을 수행한다.
상기 제1 판단단계(S30)에서 GPS 위치정보가 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하지 않는 경우에 상기 맵핑부(180)는 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 제1 맵핑단계(S40)를 수행하고 상기 GPS 위치정보 생성단계(S10)로 돌아가 다시 과정을 수행한다.
상기 제1 판단단계(S30)에서 GPS 위치정보가 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하는 경우 상기 제어부(170)는 상기 GPS 안테나(110)에 바이어스 전원을 공급하는 상기 안테나 바이어스 공급부(140)의 전원 공급을 차단하는 바이어스 전원 차단단계(S50)를 수행한다.
상기 GPS 안테나(110)의 바이어스 전원이 차단되면 상기 맵핑부(180)가 상기 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 제2 맵핑단계(S60)를 수행한다.
도 3 은 본 발명의 실시 예에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법 중 약전계 좌표 수정 과정에 대한 흐름도이다.
도 3을 참조하면 상기 제2 맵핑단계(S60) 이후에, 상기 판단부(160)가 상기 GPS 위치정보 생성단계(S10)에서 생성된 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보 단계(S20)에서 생성된 추측항법 위치정보를 비교하여 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인지 판단하는 제2 판단단계(S70)를 수행한다.
상기 제2 판단단계(S70)에서 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보의 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인 것으로 판단될 경우, 상기 제어부(170)는 상기 GPS 위치정보에 대응하는 약전계 지역의 좌표를 상기 기저장된 약전계 지역의 좌표에서 삭제하고(S80) 상기 GPS 안테나의 바이어스 전원 차단을 해제하는(S90) 약전계 좌표 수정단계를 수행한 뒤 상기 GPS 위치정보 생성단계(S10)로 돌아가 과정을 다시 수행한다.
상기 제2 판단단계(S70)에서 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보의 좌표 차이가 기설정된 범위를 벗어나는 것으로 판단될 경우, 상기 판단부(160)는 차량의 위치정보가 약전계 지역을 벗어난 좌표인지를 판단한다.
도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법 중 약전계 지역을 벗어나는 과정에 대한 흐름도이다.
도 4를 참조하면 상기 제2 맵핑단계(S60) 또는 제2 판단단계(S70)에서 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보의 좌표 차이가 기설정된 범위를 벗어나는 것으로 판단된 이후에, 상기 판단부(160)가 상기 추측항법 위치정보를 기저장된 약전계 지역의 좌표와 비교하여 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어나는지 여부를 판단하는 제3 판단단계(S100)을 수행한다.
상기 제3 판단단계(S100)에서 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어난 것으로 판단되면, 즉 추측항법 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부(150)에 저장된 약전계 좌표와 일치하지 않으면, 상기 제어부(170)는 상기 GPS 안테나의 바이어스 전원 차단을 해제하는 바이어스 전원 차단 해제단계(S110)를 수행하고 상기 GPS 위치정보 생성단계(S10)로 돌아가 다시 과정을 수행한다.
상기 제3 판단단계(S100)에서 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어나지 못한 것으로 판단되면 상기 추측항법 측위부(130)를 통해 상기 추측항법 위치정보 생성하는 단계(S120)를 수행하고 상기 제1 맵핑단계(S60)로 돌아가 다시 과정을 수행한다.
이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 이에, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 추측항법이 적용된 네비게이션 110 : GPS 안테나
120 : GPS 측위부 130 : 추측항법 측위부
140 : 안테나 바이어스 공급부 150 : 약전계 좌표 저장부
160 : 판단부 170 : 제어부
180 : 맵핑부 10 : 속도 센서
20 : 자이로 센서

Claims (6)

  1. 위성신호를 수신받는 GPS 안테나;
    상기 GPS 안테나로부터 수신된 위성신호를 받아 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 측위부;
    상기 차량에 설치된 속도 센서 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 수집하여 상기 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 측위부;
    상기 GPS 안테나에 바이어스 전원을 공급하는 안테나 바이어스 공급부;
    약전계 지역의 좌표를 저장하는 약전계 좌표 저장부;
    상기 생성된 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치하는지 여부를 판단하는 판단부;
    상기 판단부에서 상기 생성된 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치하는 것으로 판단되면 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 공급을 차단하는 제어부; 및
    상기 생성된 GPS 위치정보 및 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하고, 상기 GPS 안테나에 공급되는 바이어스 전원이 차단되면 상기 생성된 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 맵핑부; 를 포함하는 추측항법이 적용된 네비게이션.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부에서 상기 GPS 위치정보가 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 일치한다고 판단된 경우, 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보를 비교하여 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인 것으로 판단되면, 상기 제어부는 상기 GPS 위치정보에 대응하는 약전계 지역의 좌표를 상기 약전계 좌표 저장부에서 삭제하고 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 차단을 해제하는 것을 특징으로 하는 추측항법이 적용된 네비게이션.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 공급을 차단한뒤 상기 판단부는 상기 추측항법 위치정보를 상기 약전계 좌표 저장부에 저장된 좌표와 비교하여 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어난 것으로 판단되면 상기 제어부는 상기 안테나 바이어스 공급부의 바이어스 전원 차단을 해제하는 것을 특징으로 하는 추측항법이 적용된 네비게이션.
  4. 위성신호를 받아 차량의 GPS 위치정보를 생성하는 GPS 위치정보 생성단계;
    차량에 설치된 속도 센서 및 자이로 센서로부터 차량의 속도 및 방위 정보를 이용하여 차량의 추측항법 위치정보를 생성하는 추측항법 위치정보 생성단계;
    상기 GPS 위치정보가 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하는지 여부를 판단하는 제1 판단단계;
    상기 제1 판단단계에서 GPS 위치정보가 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하지 않는 경우 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 제1 맵핑단계;
    상기 제1 판단단계에서 GPS 위치정보가 기저장된 약전계 지역의 좌표와 일치하는 경우 GPS 안테나의 바이어스 전원을 차단하는 바이어스 전원 차단단계; 및
    상기 GPS 안테나의 바이어스 전원이 차단되면 상기 추측항법 위치정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 맵데이터에 맵핑하는 제2 맵핑단계; 를 포함하는 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제2 맵핑단계 이후에
    상기 GPS 위치정보 생성단계에서 생성된 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보 단계에서 생성된 추측항법 위치정보를 비교하여 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인지 판단하는 제2 판단단계; 및
    상기 제2 판단단계에서 상기 GPS 위치정보와 상기 추측항법 위치정보의 좌표 차이가 기설정된 범위 이내인 것으로 판단될 경우, 상기 GPS 위치정보에 대응하는 약전계 지역의 좌표를 상기 기저장된 약전계 지역의 좌표에서 삭제하고 상기 GPS 안테나의 바이어스 전원 차단을 해제하는 약전계 좌표 수정단계; 를 더 포함하는 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제2 맵핑단계 이후에,
    상기 추측항법 위치정보를 기저장된 약전계 지역의 좌표와 비교하여 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어나는지 여부를 판단하는 제3 판단단계; 및
    상기 제3 판단단계에서 차량의 위치가 약전계 지역으로부터 벗어난 것으로 판단되면 상기 GPS 안테나의 바이어스 전원 차단을 해체하는 바이어스 전원 차단 해제단계; 를 더 포함하는 추측항법이 적용된 네비게이션의 제어방법.
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