JP2017032353A - 測位装置及び測位方法 - Google Patents

Abstract

【課題】受信アンテナの姿勢が変化する場合でも高精度測位ができる測位装置を提供する。【解決手段】測位装置１は、地球に対する受信アンテナＡＮの姿勢を検知するためのセンサ部１２〜１５と、受信アンテナＡＮの姿勢を基準とした局地座標系における各航法衛星の相対角度位置（θ，φ）を演算する角度演算部２１と、相対角度位置（θ，φ）に応じてアンテナ位相中心位置のずれ量を決定するずれ量決定部２２とを備える。測位部１１は、当該決定されたずれ量を用いて、受信アンテナＡＮで受信された航法信号に基づき、地球基準座標系における当該測位装置１の現在位置を演算する。【選択図】図１

Description

本発明は、全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＮＳＳ）による航法信号を用いた測位技術に関する。

複数の衛星から供給される電波を利用して、地球上における自己の端末位置を知ることができる全地球航法衛星システム（以下「ＧＮＳＳ」ともいう。）が実用化されている。ＧＮＳＳでは、複数の航法衛星からそれぞれ航法信号を受信し、これらの航法衛星と自己の端末位置との間の距離に関する連立方程式を解くことで当該端末位置を求めることができる。ＧＮＳＳとしては、米国により運用されるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ロシア連邦により運用されるＧＬＯＮＡＳＳ（ＧＬＯｂａｌ ＮＡｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、及び、欧州連合により運用されるＧａｌｉｌｅｏシステムが知られている。

航法衛星は、地球の上空を周回する移動衛星であるので、受信アンテナに対する航法衛星の方位角及び仰角は一定ではない。このため、端末位置の高精度測位を行おうとする場合、受信アンテナには良好な位相安定性が求められる。しかしながら、位相安定性が重視されると、受信アンテナが大型化して、携帯端末のような小型端末に受信アンテナを搭載することが難しくなるという課題がある。一方、受信アンテナが小型化されると、位相安定性が低下するおそれがある。すなわち、受信アンテナが小型化されると、自己の端末位置からみた航法衛星の方位角及び仰角の変化に対して、受信アンテナの位相中心位置の変化量が大きくなり、測位精度を劣化させるおそれが生ずる。

この点に関し、特許文献１には、アンテナ位相中心からみたＧＰＳ用衛星の方位角及び仰角に応じて当該アンテナ位相中心のずれ量を求めることができるＧＰＳ用測位装置が開示されている。具体的には、このＧＰＳ用測位装置は、アンテナ位相中心からみた当該ＧＰＳ用衛星の方位角及び仰角を算出する方位角・仰角演算装置と、これら方位角及び仰角に応じて、受信アンテナの固定された測位基準点に対する位相中心のずれ量を出力する位相ずれ量記憶装置と、これら方位角及び仰角とずれ量とでＧＰＳ用衛星から測位基準点までの距離を補正する距離補正演算装置とを備えている。これら方位角・仰角演算装置、位相ずれ量記憶装置及び距離補正演算装置は、当該距離補正演算装置における補正量の変化分が一定値以下となるまで繰り返し演算を実行する。

特開平３−１４２３８９号公報（たとえば、第６０２頁右下欄〜第６０３頁左上欄及び第２図）

しかしながら、たとえば移動通信端末の場合、この移動通信端末の姿勢が常時一定であるとは限らないので、航法信号を受信する受信アンテナの姿勢は変化しうる。特許文献１の従来技術では、受信アンテナの姿勢が変化したときに、この姿勢の変化に応じてアンテナ位相中心のずれ量を精度良く求めることができず、測位精度が低下するという課題がある。

上記に鑑みて本発明の目的は、航法信号を受信する受信アンテナの姿勢が変化する場合でも、高い精度で測位を行うことができる測位装置及び測位方法を提供する点にある。

本発明の一態様による測位装置は、全地球航法衛星システムのＮ台（Ｎは３以上の整数）の航法衛星から送信された航法信号を利用する測位装置であって、前記航法信号を受信する受信アンテナと、当該受信された航法信号に基づき、地球基準座標系における前記各航法衛星の軌道位置及び当該測位装置の現在位置を演算する測位部と、前記地球に対する前記受信アンテナの姿勢を検知するためのセンサ部と、前記測位部で演算された軌道位置及び現在位置に基づき、前記受信アンテナの姿勢を基準とした局地座標系における前記各航法衛星の相対角度位置を演算する角度演算部と、前記角度演算部で演算された相対角度位置に応じて、前記受信アンテナの予め定められた基準点からのアンテナ位相中心位置のずれ量を決定するずれ量決定部とを備え、前記測位部は、当該決定されたずれ量を用いて、前記受信アンテナで受信された航法信号に基づき、前記地球基準座標系における当該測位装置の現在位置を演算することを特徴とする。

本発明の他の態様による測位方法は、全地球航法衛星システムのＮ台（Ｎは３以上の整数）の航法衛星から送信された航法信号を受信する受信アンテナと、地球に対する前記受信アンテナの姿勢を検知するためのセンサ部とを備えた測位装置における測位方法であって、前記受信アンテナで受信された航法信号に基づき、地球基準座標系における前記各航法衛星の軌道位置及び当該測位装置の現在位置を演算するステップと、当該演算された軌道位置及び現在位置に基づき、前記受信アンテナの姿勢を基準とした局地座標系における前記各航法衛星の相対角度位置を演算するステップと、当該演算された相対角度位置に応じて、前記受信アンテナの予め定められた基準点からのアンテナ位相中心位置のずれ量を決定するステップと、当該決定されたずれ量を用いて、前記受信アンテナで受信された航法信号に基づき、前記地球基準座標系における当該測位装置の現在位置を演算するステップとを備えることを特徴とする。

本発明によれば、受信アンテナの姿勢を基準とした局地座標系における各航法衛星の相対角度位置が演算され、その後、この相対角度位置に応じてアンテナ位相中心位置のずれ量が決定される。よって、航法衛星に対する受信アンテナの姿勢が変化する場合でも、アンテナ位相中心位置のずれ量を高い精度で決定することができる。これにより、測位装置が移動する場合、または航法衛星に対する測位装置の向きが変化する場合においても、高精度の測位を行うことができる。

本発明に係る実施の形態１の測位装置である端末の概略構成を示す機能ブロック図である。 地球基準座標系ＸＹＺにおける航法衛星の軌道位置と端末の現在位置との間の関係を示す図である。 実施の形態１に係る相対角度位置の演算方法を説明するための図である。 実施の形態１に係る測位処理の手順の一例を概略的に示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明に係る実施の形態の測位装置について詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明に係る実施の形態１の測位装置である端末１の主要部の概略構成を示す機能ブロック図である。この端末１は、移動通信端末を含む携帯型の電気電子機器その他の携帯型端末であり、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の複数の航法衛星から送信された航法信号を利用して自己の現在位置を演算する測位機能を有している。

図１に示されるように、端末１は、Ｎ台（Ｎは３以上の整数）の航法衛星からそれぞれ航法信号を受信する受信アンテナＡＮに接続された受信アンテナ装置１０と、この受信アンテナ装置１０から供給された受信航法信号に基づいて測位演算を行う測位部１１と、ジャイロセンサ１２と、このジャイロセンサ１２の検出出力に基づいて端末１の仰角Ｅｌを演算する仰角演算部１３と、地磁気センサ１４と、この地磁気センサ１４の検出出力に基づいて端末１の方位角Ａｚを演算する方位角演算部１５と、受信アンテナＡＮの予め定められた基準点からの受信アンテナＡＮの位相中心位置のずれ量を演算する演算部２０と、判定部２４とを備えている。ここで、受信アンテナＡＮは、端末１の構成要素の１つである。

受信アンテナＡＮは、航法衛星から航法信号を受信し得る機能を有するのであれば、特に制限されるものではない。たとえば、逆Ｆアンテナなどの直線偏波特性を有する直線偏波アンテナまたは円偏波アンテナを受信アンテナＡＮとして使用することができる。

測位部１１は、受信された航法信号に含まれる衛星軌道情報に基づき、航法信号送信時における各航法衛星の軌道位置αを演算することができる。ここで、軌道位置αは、ＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ Ｃｅｎｔｅｒｅｄ，Ｅａｒｔｈ Ｆｉｘｅｄ）直交座標系などの地球基準座標系における座標位置として求められる。たとえば、ＧＰＳでは、航法メッセージと呼ばれる衛星軌道情報が航法信号の中に含まれている。

また、測位部１１は、受信された航法信号に基づいて、Ｎ台の航法衛星のそれぞれの軌道位置α_１，…，α_Ｎと端末１の現在位置βとの間の距離ρ_１，…，ρ_Ｎに関するＮ個の連立方程式を解くことで、地球基準座標系における端末１の現在位置βを求めることができる。ここで、ｉ番目の航法衛星に関する距離ρ_ｉは、航法信号送信時における各航法衛星の送信アンテナの位相中心位置と、その航法信号受信時における受信アンテナＡＮの位相中心位置との間の幾何学距離である。受信アンテナＡＮの位相中心位置（以下「アンテナ位相中心位置」とも呼ぶ。）は、当該受信アンテナＡＮからみたときの航法衛星の相対角度位置（たとえば、仰角及び方位角）に依存し、その相対角度位置の変化に応じてアンテナ位相中心位置は変化し得る。更に、アンテナ位相中心位置は、各航法衛星に対する受信アンテナＡＮの姿勢にも依存する。後述するように、本実施の形態の演算部２０は、受信アンテナＡＮの姿勢を基準とした局地座標系における各航法衛星の相対角度位置を演算し、この相対角度位置に応じて、受信アンテナＡＮの基準点からのアンテナ位相中心位置のずれ量を高い精度で決定することができる。

測位部１１は、演算により求められた各航法衛星の軌道位置αと端末１の現在位置βとを示すデータを角度演算部２１に供給する。図２は、地球基準座標系ＸＹＺにおける航法衛星２の軌道位置αと端末１の現在位置βとの間の関係を示す図である。地球基準座標系ＸＹＺがＥＣＥＦ直交座標系である場合は、原点Ｏは地球の重心を、Ｚ軸は地球の自転軸の北極方向を、Ｘ軸はグリニッジ子午線と赤道との交点の方向を、Ｙ軸は東経９０度の方向をそれぞれ示している。また、図２の例では、航法衛星２の軌道位置αは、ベクトル形式で（ｘ_ｇ，ｙ_ｇ，ｚ_ｇ）と表現され、端末１の現在位置βは、ベクトル形式で（ｘ_ｔ，ｙ_ｔ，ｚ_ｔ）と表現されている。なお、図２には、受信アンテナＡＮの姿勢を基準とした局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１も示されている。この局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１については後述する。

一方、図１に示される仰角演算部１３は、ジャイロセンサ１２の検出出力に基づいて端末１の角速度の変化量を検知し、この変化量に基づいて端末１の仰角Ｅｌを演算する。また、方位角演算部１５は、地磁気センサ１４の検出出力に基づいて端末１の方位角Ａｚを演算する。これら仰角Ｅｌ及び方位角Ａｚにより、地球に対する端末１の受信アンテナＡＮの姿勢、すなわち地球に対して受信アンテナＡＮの向いている方向を検知することができる。仰角Ｅｌ及び方位角Ａｚを示すデータは、演算部２０に供給される。ここで、ジャイロセンサ１２に代えて加速度センサを採用してもよい。なお、本発明のセンサ部は、ジャイロセンサ１２、仰角演算部１３、地磁気センサ１４及び方位角演算部１５により構成可能である。

演算部２０は、図１に示されるように、角度演算部２１、ずれ量決定部２２及びデータ記憶部２３により構成されている。角度演算部２１は、仰角演算部１３及び方位角演算部１５から供給された端末１の仰角Ｅｌ及び方位角Ａｚに基づいて、地球に対する端末１の受信アンテナＡＮの姿勢を検知する。ここで、受信アンテナＡＮは、端末１の筐体（図示せず）の所定の位置に所定の姿勢で取り付けられているので、端末１の仰角Ｅｌ及び方位角Ａｚに基づいて地球に対する受信アンテナＡＮの姿勢を検知することが可能である。また、角度演算部２１は、受信アンテナＡＮの姿勢を基準とした局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１を定める。たとえば、受信アンテナＡＮの特定方向がＺ_１軸の方向と一致するように局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１を定めることができる。更に、角度演算部２１は、測位部１１で演算された軌道位置α及び現在位置βに基づき、局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１における各航法衛星の角度位置を演算する。

具体的には、角度演算部２１は、図２に示されるように、地球基準座標系ＸＹＺにおいて、端末１からみた航法衛星２の座標位置γを算出する。この座標位置γは、ベクトル形式で次式により算出される。
γ＝α−β＝（ｘ_ｇ−ｘ_ｔ，ｙ_ｇ−ｙ_ｔ，ｚ_ｇ−ｚ_ｔ）

次に、角度演算部２１は、地球基準座標系ＸＹＺで表現される位置γを、局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１で表現される位置γ_１へ座標変換する。地球基準座標系ＸＹＺから局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１への変換行列をＥで表すとき、次式により位置ベクトルγ_１を算出することができる。
γ_１＝Ｅ・γ＝（ｘ_ｒ，ｙ_ｒ，ｚ_ｒ）

そして、角度演算部２１は、図３に示されるような、局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１における相対角度位置（θ，φ）を算出する。ここで、θは、当該相対角度位置と原点Ｏ_１とを結ぶ線分がＺ_１軸となす角度である。φは、当該相対角度位置をＸ_１Ｙ_１平面に投影して得られる点と原点Ｏ_１とを結ぶ線分がＸ_１軸となす角度すなわち方位角である。たとえば、次式（１）〜（３）により相対角度位置（θ，φ）を算出することができる。

φ＝Ａｒｃｃｏｓ［ｘ_ｒ／（ｘ_ｒ ^２＋ｙ_ｒ ^２）^１／２］ （１）
φ＝Ａｒｃｓｉｎ［ｙ_ｒ／（ｘ_ｒ ^２＋ｙ_ｒ ^２）^１／２］ （２）
θ＝Ａｒｃｃｏｓ［ｚ_ｒ／（ｘ_ｒ ^２＋ｙ_ｒ ^２＋ｚ_ｒ ^２）^１／２］ （３）

なお、角度演算部２１は、角度θ及び方位角φの組み合わせに代えて、仰角（＝９０°−θ）及び方位角φの組み合わせを相対角度位置として算出してもよい。

ずれ量決定部２２は、角度演算部２１で演算された相対角度位置（θ，φ）に応じて、受信アンテナＡＮの基準点からのアンテナ位相中心位置のずれ量を決定する機能を有する。このずれ量は、たとえば、ベクトル量で表現してもよいし、あるいは近似的にスカラー量で表現してもよい。データ記憶部２３には、相対角度位置（θ，φ）の数値とアンテナ位相中心位置のずれ量との対応関係を示すデータが記憶されている。このデータ記憶部２３に記憶されている数値は、端末ごとに、受信アンテナＡＮの位相パターンに基づいて予め用意された実測値または計算値である。

ずれ量決定部２２は、データ記憶部２３から、相対角度位置（θ，φ）の値に対応するずれ量を取得することができる。また、ずれ量決定部２２は、相対角度位置（θ，φ）と一対一で対応するずれ量がデータ記憶部２３に記憶されていないときは、データ記憶部２３に記憶されているデータに基づき、当該相対角度位置（θ，φ）に対応するずれ量を補間により算出してもよい。このずれ量を示すデータは、判定部２４に供給される。

判定部２４は、ずれ量決定部２２で決定されたずれ量が予め設定された条件に適合するか否かを判定する。たとえば、判定部２４は、推定されたずれ量の大きさが予め定められた閾値以下であるときに当該ずれ量が条件に適合すると判定し、推定されたずれ量の大きさがその閾値を超えたときに当該ずれ量が条件に適合しないと判定することができる。判定部２４は、当該ずれ量が条件に適合する場合にのみ、当該ずれ量のデータを測位部１１に供給する。

測位部１１は、各航法衛星ごとに供給されたアンテナ位相中心位置のずれ量を用いて、地球基準座標系ＸＹＺにおける端末１の現在位置を再演算する。たとえば、測位部１１は、各航法衛星の軌道位置α_１，…，α_Ｎと端末１の現在位置βとの間の距離ρ_１，…，ρ_Ｎに当該ずれ量に応じた補正量δ_１，…，δ_Ｎをそれぞれ追加して連立方程式を解くことにより、端末１の新たな現在位置を高い精度で求めることができる。

上記した測位部１１、仰角演算部１３、方位角演算部１５、演算部２０及び判定部２４は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの半導体集積回路で構成されてもよいし、あるいは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含むマイクロコンピュータの一種であるワンチップマイコンで構成されてもよい。データ記憶部２３は、不揮発性メモリで構成することができる。

次に、図４を参照しつつ、本実施の形態の端末１の動作例について説明する。図４は、本実施の形態に係る測位処理の手順の一例を概略的に示すフローチャートである。

図４を参照すると、まず、仰角演算部１３は、ジャイロセンサ１２の検出出力に基づいて端末１の仰角Ｅｌを演算する（ステップＳＴ１）。また、方位角演算部１５は、地磁気センサ１４の検出出力に基づいて端末１の方位角Ａｚを演算する（ステップＳＴ２）。更に、測位部１１は、受信された航法信号に基づいて各航法衛星の軌道位置と端末１の現在位置βとを演算する（ステップＳＴ３）。ここで、ステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３は、この順番で実行される必要はない。たとえば、ステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３が並列に実行されてもよい。

次に、角度演算部２１は、仰角演算部１３及び方位角演算部１５から供給された仰角Ｅｌ及び方位角Ａｚに基づいて受信アンテナＡＮの姿勢を基準とした局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１を定める（ステップＳＴ４）。更に、角度演算部２１は、上述したように、測位部１１で演算された軌道位置及び現在位置に基づき、局地座標系Ｘ_１Ｙ_１Ｚ_１における各航法衛星の相対角度位置（θ，φ）を演算する（ステップＳＴ５）。そして、ずれ量決定部２２は、相対角度位置（θ，φ）の値に対応する、アンテナ位相中心位置のずれ量を決定する（ステップＳＴ６）。

その後、判定部２４は、ステップＳＴ６で決定されたずれ量が設定条件に適合するか否かを判定する（ステップＳＴ７）。当該ずれ量が設定条件に適合しないと判定した場合（ステップＳＴ７のＮＯ）、判定部２４は、測位処理をステップＳＴ１に戻す。一方、当該ずれ量が設定条件に適合する場合は（ステップＳＴ７のＹＥＳ）、測位部１１は、ずれ量を用いて、地球基準座標系ＸＹＺにおける端末１の現在位置を再演算することにより測位を実行する（ステップＳＴ８）。

以上に説明したように本実施の形態では、受信アンテナの姿勢を基準とした局地座標系における各航法衛星の相対角度位置（θ，φ）が演算され、この相対角度位置（θ，φ）に応じてアンテナ位相中心位置のずれ量が決定される。よって、各航法衛星に対して受信アンテナＡＮの姿勢が変化する場合でも、アンテナ位相中心位置のずれ量を高い精度で決定することができる。これにより、端末１が移動する場合、または航法衛星に対する端末１の向きが変化する場合においても、高精度の測位を行うことができる。

更には、データ記憶部２３には、受信アンテナＡＮの位相パターンに基づいて予め用意されたずれ量のデータが記憶されている。ずれ量決定部２２は、このデータ記憶部２３から、相対角度位置（θ，φ）の値に対応するずれ量を取得する。このため、位相安定性の比較的低い受信アンテナＡＮの位相特性に合わせたずれ量のデータをデータ記憶部２３に事前に格納して利用することができるので、位相安定性の低い小型アンテナを使用することができる。よって、逆Ｆアンテナなどの直線偏波特性を有する受信アンテナが使用される場合でも高精度の測位が可能である。

以上、図面を参照して本発明に係る実施の形態について述べたが、本実施の形態は本発明の例示であり、本実施の形態以外の様々な形態を採用することもできる。たとえば、端末１は、測位部１１により得られた現在位置βを利用する機能ブロック（たとえば、地図情報表示ブロックまたは無線通信モジュール）を備えていてもよい。

本発明の範囲内において、本実施の形態の任意の構成要素の自由な組み合わせ、本実施の形態の任意の構成要素の変形、または本実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１ 端末、２ 航法衛星、１０ 受信アンテナ装置、１１ 測位部、１２ ジャイロセンサ、１３ 仰角演算部、１４ 地磁気センサ、１５ 方位角演算部、２０ 演算部、２１ 角度演算部、２２ ずれ量決定部、２３ データ記憶部、２４ 判定部。

Claims (6)

1. 全地球航法衛星システムのＮ台（Ｎは３以上の整数）の航法衛星から送信された航法信号を利用する測位装置であって、
   前記航法信号を受信する受信アンテナと、
   当該受信された航法信号に基づき、地球基準座標系における前記各航法衛星の軌道位置及び当該測位装置の現在位置を演算する測位部と、
   前記地球に対する前記受信アンテナの姿勢を検知するためのセンサ部と、
   前記測位部で演算された軌道位置及び現在位置に基づき、前記受信アンテナの姿勢を基準とした局地座標系における前記各航法衛星の相対角度位置を演算する角度演算部と、
   前記角度演算部で演算された相対角度位置に応じて、前記受信アンテナの予め定められた基準点からのアンテナ位相中心位置のずれ量を決定するずれ量決定部と
   を備え、
   前記測位部は、当該決定されたずれ量を用いて、前記受信アンテナで受信された航法信号に基づき、前記地球基準座標系における当該測位装置の現在位置を演算する、
   ことを特徴とする測位装置。
2. 請求項１記載の測位装置であって、前記航法衛星の相対角度位置と前記アンテナ位相中心位置のずれ量との対応関係を示すデータが記憶されているデータ記憶部を更に備え、
   前記ずれ量決定部は、前記データ記憶部から、前記角度演算部で演算された相対角度位置に対応する当該ずれ量を取得することを特徴とする測位装置。
3. 請求項１または請求項２記載の測位装置であって、前記センサ部は、地磁気センサ及び角速度センサを含むことを特徴とする測位装置。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の測位装置であって、前記受信アンテナは、円偏波アンテナであることを特徴とする測位装置。
5. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の測位装置であって、前記受信アンテナは、直線偏波アンテナであることを特徴とする測位装置。
6. 全地球航法衛星システムのＮ台（Ｎは３以上の整数）の航法衛星から送信された航法信号を受信する受信アンテナと、地球に対する前記受信アンテナの姿勢を検知するためのセンサ部とを備えた測位装置における測位方法であって、
   前記受信アンテナで受信された航法信号に基づき、地球基準座標系における前記各航法衛星の軌道位置及び当該測位装置の現在位置を演算するステップと、
   当該演算された軌道位置及び現在位置に基づき、前記受信アンテナの姿勢を基準とした局地座標系における前記各航法衛星の相対角度位置を演算するステップと、
   当該演算された相対角度位置に応じて、前記受信アンテナの予め定められた基準点からのアンテナ位相中心位置のずれ量を決定するステップと、
   当該決定されたずれ量を用いて、前記受信アンテナで受信された航法信号に基づき、前記地球基準座標系における当該測位装置の現在位置を演算するステップと
   を備えることを特徴とする測位方法。

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