CN111198391A - 用于定位车辆的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种用于定位车辆的系统和方法。车辆终端获取车辆的位置信息并将获取的位置信息传送到移动终端，判断车辆是否进入了卫星信号接收不良的接收不良区域，当车辆进入了接收不良区域时，车辆终端接收从移动终端传送的接收不良区域的地图信息，并使用接收不良区域的地图信息来校正车辆的当前位置。

Description

用于定位车辆的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年11月16日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0142012的韩国专利申请的优先权，该申请在此通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种用于定位车辆的系统和方法。
背景技术
即使在发生交通事故时驾驶员失去意识或无法打电话的情况下，紧急呼叫(eCall)系统通过在车内自动或手动地报告事故并请求救援以帮助加速救援来帮助驾驶员迅速从交通事故中获救。eCall系统安装在车辆中，并通过安全气囊系统、车辆传感器等检测交通事故发生。当检测到交通事故时，eCall系统将包括事故位置、车辆类型、行驶方向等的交通事故信息传送到公共安全应答点(PSAP)。PSAP识别从eCall系统接收的交通事故信息，并将事故相关信息传送到距事故地点最近的救援机构。
eCall系统使用从全球导航卫星系统(GNSS)卫星传送的卫星信号来计算事故位置的位置坐标。eCall系统本身不具有地图信息。因此，难以判断卫星信号的接收灵敏度差的诸如隧道、地下道路等的区域中的准确车辆位置。
此外，eCall系统在卫星信号接收不良区域中依赖于车载航位推算(DR)系统的DR值来确定车辆的当前位置。然而，没有接收到卫星信号的时间越长，DR值的误差增加就越多。因此，当在诸如隧道的卫星信号接收不良区域中发生事故时，eCall系统不可避免地提供不准确的事故位置。
发明内容
本公开涉及一种用于定位车辆的系统和方法，在各个实施例中能够测量难以接收卫星信号的接收不良区域中的车辆位置。
本公开的实施例可以解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点。
本公开的一方面提供一种用于定位车辆的系统和方法，使用移动终端中的地图信息测量难以接收卫星信号的接收不良区域中的车辆位置。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
根据本公开的一方面，一种车辆定位系统包括：移动终端，被配置为提供地图信息；以及车辆终端，被配置为当车辆进入了卫星信号接收不良的接收不良区域时使用地图信息来计算车辆的当前位置。
在一个实施例中，车辆终端包括：通信模块，被配置为与移动终端通信；位置测量模块，被配置为使用卫星信号来测量车辆位置；航位推算模块，被配置为基于车辆的行驶距离和航向角来估测车辆位置；以及处理器，被配置为从移动终端接收接收不良区域的地图信息并校正车辆的当前位置。
在一个实施例中，接收不良区域的地图信息包括接收不良区域的道路属性、起始位置、终点位置和道路坡度。
在一个实施例中，处理器被配置为基于道路属性来判断接收不良区域为接收干扰区域或阴影区域。
在一个实施例中，当接收不良区域为接收干扰区域时，处理器被配置为使用由移动终端地图匹配(map-match)的位置信息来校正车辆的当前位置，并且当接收不良区域为阴影区域时，处理器基于由移动终端计算的估测位置误差信息来校正车辆的当前位置。
在一个实施例中，移动终端被配置为将从车辆终端传送的车辆位置信息中包括的测量位置和估测位置地图匹配到电子地图上，以选择与车辆所位于的接收不良区域匹配的当前道路区域。
在一个实施例中，移动终端被配置为从电子地图提取选择的当前道路区域的地图信息，并将选择的当前道路区域的地图信息传送到车辆终端。
根据本公开的一方面，一种车辆定位方法包括：车辆终端获取车辆的位置信息并将获取的位置信息传送到移动终端；车辆终端判断车辆是否进入了卫星信号接收不良的接收不良区域；当车辆进入了接收不良区域时，车辆终端接收从移动终端传送的接收不良区域的地图信息，并使用接收不良区域的地图信息来校正车辆的当前位置。
在一个实施例中，接收该接收不良区域的地图信息包括：移动终端将位置信息中包括的测量位置和估测位置地图匹配到电子地图上；移动终端基于地图匹配的位置信息来选择与车辆所位于的接收不良区域匹配的当前道路区域；移动终端从电子地图中提取当前道路区域的地图信息；以及移动终端将提取的当前道路区域的地图信息传送到车辆终端。
在一个实施例中，地图匹配到电子地图上包括：移动终端计算估测位置和地图匹配的估测位置之间的误差。
在一个实施例中，移动终端将计算的误差信息与当前道路区域的地图信息一起传送。
在一个实施例中，校正车辆的当前位置包括：车辆终端使用计算的误差信息来校正车辆的当前位置。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将更加明显：
图1是示出根据本公开的eCall服务系统的示图，
图2是示出根据本公开的实施例的车辆定位系统的框图，
图3是示出根据本公开的车辆终端的位置信息传送周期的示图，
图4和图5是示出根据本公开的车辆行驶道路区域选择方法的示图，
图6是示出根据本公开的实施例的车辆定位方法的流程图，
图7和图8是示出根据本公开的车辆定位结果的图表，
图9是示出根据本公开的eCall服务方法的流程图，以及
图10是示出根据本公开的实施例的实施eCall服务方法的计算系统的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考示例性附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应注意的是，相同或等同的组件即使在其他附图上显示时也用相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的实施例时，当确定对相关已知配置或功能的详细描述干扰对本公开的实施例的理解时，将省略对相关已知配置或功能的详细描述。
在描述根据本公开的实施例的组件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于将组件与其他组件区分开，并且这些术语不限制组件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语和科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，诸如在常用词典中定义的那些术语应被解释为具有与其在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且将不被解释为理想化或过于正式的含义，除非本文明确地如此定义。
本公开涉及一种使用全球导航卫星系统(GNSS)和航位推算(DR)技术来测量车辆的当前位置的车辆定位系统。本公开提出一种当未提供导航系统时使用移动终端中的电子地图(地图信息、地图数据)来测量难以接收GNSS卫星信号的接收不良区域中的车辆位置的技术。
全球导航卫星系统(GNSS)是一种基于卫星的全球无线电导航系统。此外，GNSS是一种不管天气状况如何，用户可以利用能够接收从卫星传送的信号的模块随时随地确定其位置的系统。全球导航卫星系统(GNSS)由美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的全球轨道导航卫星系统(GLONASS)、欧洲的伽利略定位系统、中国的北斗卫星导航系统、日本的准天顶卫星系统(QZSS)、印度的印度区域导航卫星系统(IRNSS)等代表。
图1是示出根据本公开的eCall服务系统的示图。图2是示出根据本公开的实施例的车辆定位系统的框图。图3是示出根据本公开的车辆终端的位置信息传送周期的示图。图4和图5是示出根据本公开的车辆行驶道路区域选择方法的示图。
参考图1，紧急呼叫(eCall)服务系统包括车辆定位系统10、全球导航卫星系统(GNSS)卫星20和控制中心30。其中，车辆定位系统10指在车辆事故的情况下能够救援呼叫(eCalling)控制中心30的eCall系统。
车辆定位系统10安装在车辆中，并且当发生车辆事故时通过碰撞传感器和/或安全气囊控制单元(ACU)检测车辆事故。例如，当由碰撞传感器测量的碰撞强度(水平)超过预定参考强度(阈值)时，车辆定位系统10识别紧急情况。
在检测到诸如车辆事故等的紧急情况时，车辆定位系统10使用来自GNSS卫星20的信号测量车辆的当前位置，即事故位置(事故位置坐标)。车辆定位系统10将包括事故位置、事故发生时间等的救援请求信号传送到控制中心30。此外，车辆定位系统10可以向控制中心30请求音频连接(电话连接)。
控制中心30是接收从车辆定位系统10传送的救援请求信号的公共安全应答点(PSAP)。在接收到救援请求时，控制中心30确认事故位置，并向事故位置附近的救援机构(例如，消防局、警察局、道路交通管理局、保险公司等)请求紧急响应。当请求紧急响应时，控制中心30还向救援机构提供事故相关信息。
图2是示出根据本公开的实施例的车辆定位系统的框图。
参考图2，车辆定位系统10包括车辆终端100和移动终端200。其中，车辆终端100可以实施为嵌入在eCall系统中的GNSS/DR(航位推算)模块。移动终端200可以实施为智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、笔记本电脑等。
车辆终端100包括通信模块110、位置测量模块120、航位推算模块130、车辆传感器140、存储器150和处理器160。
通信模块110执行有线和/或无线通信。可以使用诸如无线LAN(WLAN)(WiFi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)等的无线互联网技术，诸如蓝牙、近场通信(NFC)、射频识别(RFID)、红外数据通讯(IrDA)、ZigBee等的短程通信技术和/或诸如码分多址(CDMA)、全球移动通信系统(GSM)、长期演进(LTE)、LTE-Advanced等的移动通信技术作为无线通信技术。可以使用诸如通用串行总线(USB)等的串行通信技术作为有线通信技术。
位置测量模块120测量车辆的当前位置。位置测量模块120通过GNSS接收器(未示出)接收从GNSS卫星传送的信号，并使用接收的卫星信号来计算车辆的当前位置。位置测量模块120使用卫星传送信号的时间和接收卫星信号的时间之间的时间差来计算卫星和位置测量模块120之间的距离。位置测量模块120使用计算的卫星和位置测量模块120之间的距离以及卫星信号中包括的卫星位置信息来计算车辆的当前位置。
航位推算模块130使用航位推算(DR)技术来估测车辆的当前位置。航位推算模块130使用通过陀螺仪传感器、速度传感器、加速度传感器等测量的传感器值，从作为参考位置的起始位置计算车辆的行驶距离和方向(航向角)。航位推算模块130通过参考起始位置计算相对位置移动值来估测车辆位置。航位推算模块130将估测的车辆位置，即估测位置(DR信息)传送到处理器160。
车辆传感器140从安装在车辆中的一个或多个传感器和/或电子控制单元(ECU)获得车辆信息。一个或多个传感器可以包括碰撞传感器、速度传感器、距离传感器、陀螺仪传感器和加速度传感器等。车辆传感器140可以通过车辆网络(车载网络)从诸如安全气囊系统、车门系统、ESC(电子稳定性控制系统)、TCS(牵引力控制系统)和ABS(防抱死制动系统)等的电子控制单元获取车辆信息(例如，安全气囊膨胀、车门是打开还是关闭等)。车辆网络实施为控制器区域网络(CAN)、媒体导向系统传送(MOST)网络、局域互连网络(LIN)、线控操作(Flexray)等。
存储器150可以存储用于处理器160的操作的程序，并且可以临时存储输入/输出的数据。存储器150可以存储紧急救援请求算法、当前位置计算算法等。存储器150可以存储从位置测量模块120输出的测量位置和从航位推算模块130输出的估测位置(航位推算位置)。
存储器150可以实施为诸如以下的存储介质(记录介质)中的至少一种：闪存、硬盘、SD卡(安全数字卡)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、寄存器、可移除磁盘、网络存储装置等。
处理器160控制车辆终端100的整体操作。该处理器160可以实施为专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器和微处理器中的至少一种。
处理器160执行用于与位于车辆内部的移动终端200进行数据通信的通信连接。例如，在检测到车辆内部的移动终端200时，车辆终端100的处理器160建立与移动终端200的蓝牙连接。
处理器160通过通信模块110将通过位置测量模块120获取的测量位置和通过航位推算模块130获取的估测位置传送到移动终端200。处理器160基于预定传送周期将包括测量位置和估测位置的位置信息传送到移动终端200。
另外，处理器160通过位置测量模块120连续地检查GNSS卫星信号的接收灵敏度，以判断车辆是否进入了接收不良区域。当卫星信号的接收灵敏度低于阈值时，处理器160判断车辆进入了接收不良区域。其中，接收不良区域分为由于建筑物、多路径(multi-path)等而难以接收到卫星信号的接收干扰区域(下文中称为“第一区域”)和不能接收到卫星信号的诸如隧道、地下道路等的阴影区域(下文中称为“第二区域”)。
当车辆进入了接收不良区域时，处理器160接收从移动终端200传送的校正信息。校正信息包括地图匹配的位置信息、道路区域的地图信息(接收不良区域的地图信息)、估测位置误差(△DR)信息和路径信息(到目的地的路径)。
处理器160基于从移动终端200提供的校正信息中包括的接收不良区域的地图信息来判断车辆当前行驶的道路区域(链路(link))的道路属性。处理器160检查地图信息中包括的道路属性(地下道路、隧道、建筑物停车场等)以判断卫星信号接收不良的原因。也就是说，处理器160检查车辆行驶的道路区域是属于第一区域还是第二区域。
当车辆进入了第一区域时，处理器160利用从移动终端200接收的校正信息中包括的地图匹配的位置信息来校正车辆的当前位置。当车辆进入了第二区域时，处理器160利用从移动终端200接收的接收不良区域的地图信息和估测位置误差信息来校正车辆的当前位置。即，处理器160通过将估测位置误差信息应用到现有的估测位置(DR)来校正估测位置。处理器160使用基于校正的估测位置的第二区域的入口位置(起始位置)和出口位置(终点位置)、到出口的剩余距离、道路坡度等来计算估测位置。
在通过车辆传感器140检测到车辆事故的发生时，处理器160将最近测量的位置信息传送到控制中心30。例如，当由碰撞传感器测量的碰撞强度等于或高于预定参考强度时，处理器160检测到事故已发生，并且向控制中心30传送事故位置信息的同时请求救援。
当在接收不良区域中发生紧急情况时，处理器160使用从移动终端200提供的校正信息将最近更新的车辆位置信息传送到控制中心30。
移动终端200包括通信模块210、位置测量模块220、存储器230、显示器240和处理器250。
通信模块210支持与车辆终端100的有线和/或无线通信。通信模块210可以执行移动终端200和控制中心30之间的数据(包括音频数据)通信。可以使用诸如WiFi、Wibro、Wimax等的无线互联网技术，诸如蓝牙、NFC、RFID、红外数据通讯、ZigBee等的短程通信技术和/或诸如CDMA、GSM、LTE、LTE-Advanced等的移动通信技术作为无线通信技术。可以使用诸如USB等的串行通信技术作为有线通信技术。
位置测量模块220测量移动终端200的当前位置。位置测量模块220通过GNSS接收器(未示出)接收从GNSS卫星传送的卫星信号，并使用接收的卫星信号来计算移动终端200的当前位置。
存储器230存储被编程为允许处理器250执行预定操作的软件。存储器230可以存储导航程序、电子地图(地图信息)和地图匹配算法等。
存储器230可以实施为诸如以下的存储介质(记录介质)中的至少一种：闪存、硬盘、SD卡、RAM、SRAM、ROM、PROM、EEPROM、EPROM、寄存器、可移除磁盘、网络存储装置等。
显示器240输出根据处理器250的操作的状态和结果。显示器240可以实施为诸如液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、三维(3D)显示器、透明显示器、平视显示器(HUD)、触摸屏等的显示装置中的至少一种。
显示器240可以包括能够输出音频数据的诸如扬声器的音频输出模块。例如，显示器240可以基于电子地图来显示导航信息，并且还可以通过扬声器输出音频信号。
此外，显示器240可以实施为与触摸传感器结合的触摸屏，并且用作输入装置和输出装置。可以使用触摸膜、触摸板等作为触摸传感器。
处理器250控制移动终端200的整体操作。该处理器250可以实施为ASIC、DSP、PLD、FPGA、CPU、微控制器和微处理器中的至少一种。
处理器250基于通过诸如触摸屏的用户界面(未示出)输入的用户输入来执行存储在存储器230中的导航程序。处理器250在电子地图上匹配并显示车辆的当前位置。另外，处理器250基于用户输入设置目的地，并且搜索从车辆的当前位置(起始位置)到目的地的整个路径。处理器250可以将搜索到的到目的地的整个路径传送到车辆终端100。另外，当重新搜索(更新)到目的地的路径时，处理器250将重新搜索到的路径传送到车辆终端100。
处理器250通过通信模块210接收从车辆终端100传送的测量位置和估测位置信息。接收到的测量位置和估测位置用于计算移动终端200在卫星信号接收不良的接收不良区域中的当前位置(在此，车辆位置)。
处理器250通过位置测量模块220监测卫星信号的接收灵敏度。当接收灵敏度低于阈值时，处理器250判断移动终端200进入了接收不良区域。处理器250根据移动终端200是否进入了接收不良区域来改变校正信息的传送周期。例如，如图3所示，当移动终端200进入了卫星信号接收良好的接收良好区域(链路1)时，处理器250以1Hz周期传送校正信息。在一个示例中，当移动终端200进入了卫星信号接收不良的接收不良区域(链路3)时，处理器250以5Hz周期传送校正信息。
当移动终端200进入了接收不良区域时，处理器250使用从车辆终端100提供的估测位置信息来更新移动终端200的位置信息。处理器250将更新的移动终端200的位置信息地图匹配到电子地图(地图数据)上，并且重新更新移动终端200的位置信息。
处理器250基于地图匹配的位置信息来选择当前行驶道路区域(下文中称为当前道路区域)和下一行驶道路区域(下文中称为下一道路区域)。其中，下一道路区域指车辆接下来将行驶的连接到当前道路区域的道路区域。处理器250根据是否设置了目的地来用不同方法选择下一道路区域。
首先，当设置了目的地时，处理器250基于从起始位置到目的地的整个路径来设置车辆所位于的当前道路区域和下一道路区域。例如，如图4所示，当车辆的当前位置是节点A并且链路1和链路4被设置为将行驶的路径时，处理器250选择链路1作为当前道路区域并且选择链路4作为下一道路区域。
然后，当未设置目的地时，处理器250使用电子地图来选择连接到车辆当前所位于的当前道路区域的道路区域中具有与车辆行驶方向相同的方向的道路区域作为候选道路区域。处理器250选择所选择的候选道路区域之一作为下一道路区域。处理器250基于车辆的行驶方向(航向角)和当前位置来选择最接近车辆的候选道路区域作为下一道路区域。参照图5，当车辆位于节点A并且朝向节点B直线行驶时，考虑到车辆的行驶方向，处理器250选择链路1作为当前道路区域并且选择链路2、链路3和链路4作为候选道路区域。然后，处理器250基于车辆的行驶方向(直线行驶)和当前位置来选择最接近车辆的链路3作为下一道路区域。
处理器250计算接收的估测位置和地图匹配的估测位置之间的误差(差异)，即估测位置校正值(△DR)。
处理器250通过通信模块210将包括地图匹配的车辆位置、估测位置校正值和包括当前行驶道路区域、下一道路区域的地图信息的校正信息等传送到车辆终端100。地图信息包括道路属性(地下道路、隧道、建筑物停车场等)、道路区域的起始位置和终点位置(例如，隧道入口坐标和隧道出口坐标)、到终点位置(出口)的剩余距离、道路坡度等。
图6是示出根据本公开的实施例的车辆定位方法的流程图。
车辆终端100获取车辆的位置信息(S110)，并将车辆的位置信息传送到移动终端200(S120)。车辆终端100的处理器160通过位置测量模块120和航位推算模块130获得车辆的测量位置和估测位置。处理器160通过通信模块110以预定周期传送包括测量位置和估测位置的位置信息。
车辆终端100判断车辆是否进入了接收不良区域(S130)。处理器160监测通过位置测量模块120中包括的GNSS接收器接收的卫星信号的接收灵敏度。当卫星信号的接收灵敏度低于阈值时，处理器160判断车辆进入了接收不良区域。当车辆进入了接收不良区域时，车辆终端100接收从移动终端200提供的校正信息。
移动终端200基于从车辆终端100传送的位置信息来执行地图匹配，以提取接收不良区域的地图信息(S140)。当提取接收不良区域的地图信息时，移动终端200一起计算地图匹配的位置信息和估测位置校正值。
移动终端200的处理器250将位置信息中包括的测量位置和估测位置地图匹配到电子地图上(S141)。处理器250计算接收的估测位置和地图匹配的估测位置之间的误差(估测位置校正值)。
处理器250基于地图匹配的位置信息来选择车辆行驶的当前道路区域和下一道路区域(S142)。当设置了目的地时，处理器250可以使用到目的地的路径信息和地图信息来选择当前道路区域和下一道路区域。在一个示例中，当未设置目的地时，处理器250基于地图匹配的位置信息来选择当前道路区域，并考虑车辆的行驶方向来选择连接到当前道路区域的候选道路区域。处理器250选择候选道路区域之一作为下一道路区域。此时，处理器250基于车辆的行驶方向和位置来选择最接近车辆的候选道路区域。
处理器250从存储在存储器230中的电子地图(地图数据)中提取选择的道路区域的道路属性信息(S143)。道路属性信息指道路类型，例如地下道路、隧道、地下停车场、地下通道等。
处理器250从电子地图提取选择的道路区域的位置信息(S144)。道路区域的位置信息包括道路区域的起始位置和终点位置、尺寸(宽度、高度等)、道路坡度、起始位置和终点位置之间的距离、轨迹坐标(x，y，z)等。
处理器250将包括道路区域地图信息、地图匹配的位置信息和估测位置误差信息的校正信息传送到车辆终端100(S150)。
在S130中检测到车辆进入了接收不良区域时，车辆终端100参考从移动终端200传送的校正信息来区分接收不良区域(S160)。车辆终端100的处理器160基于校正信息中包括的接收不良区域的道路属性来判断接收不良区域为第一区域或第二区域。
车辆终端100根据判断结果使用校正信息来校正车辆位置(S170)。当接收不良区域是第一区域(接收干扰区域)时，处理器160将车辆位置更新为校正信息中的地图匹配的位置信息。在一个示例中，当接收不良区域是第二区域(阴影区域)时，处理器160使用估测位置误差信息来校正从航位推算模块130输出的估测位置。处理器160将校正的估测位置更新为车辆位置。
在一个示例中，当在S130中车辆未进入接收不良区域时，车辆终端100使用获取的位置信息来检查车辆的当前位置(车辆位置)(S180)。
图7和图8是示出根据本公开的车辆定位结果的图表。
参考图7，当车辆行驶在阴影区域时，传统上，阴影区域的道路区域轨迹(实线)和车辆终端100计算的车辆位置轨迹(虚线)之间的误差随时间累积而增加。
在车辆进入了阴影区域时，根据本公开的车辆定位系统10通过参考移动终端200中的地图信息以预定周期校正车辆位置来最小化位置误差。
参考图8，当车辆行驶在多路径区域时，传统上，移动终端200基于从车辆终端100传送的位置信息校正的车辆位置轨迹(实线)和车辆终端100计算的车辆位置轨迹(虚线)之间的误差随时间累积而增加。
另一方面，当车辆行驶在多路径区域时，根据本公开的车辆定位系统10通过将车辆位置校正为移动终端200以预定周期校正的位置来最小化位置误差。
图9是示出根据本公开的eCall服务方法的流程图。
参考图9，车辆终端100在行驶期间实时检查车辆的当前位置(S100)。车辆终端100使用图6所示的车辆定位方法来测量车辆的当前位置。
车辆终端100通过车辆传感器140检测紧急情况的发生(S200)。车辆终端100的处理器160使用车辆传感器140测量的数据来判断紧急情况是否已发生。例如，在检测到安全气囊的操作时，处理器160判断紧急情况已发生。
当检测到紧急情况发生时，车辆终端100将最终确认的车辆的当前位置信息传送到控制中心30(S300)。车辆终端100的处理器160通过通信模块110将最近更新的车辆位置信息传送到控制中心30。
图10是示出根据本公开的实施例的实施eCall服务方法的计算系统的框图。
参考图10，计算系统1000可以包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令执行处理的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合本文公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接实施在由处理器1100执行的硬件、软件模块或其组合中。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除磁盘、CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上。示例性存储介质联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质读取信息和将信息写入存储介质。在另一方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)内。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一方法中，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
以上描述仅说明了本公开的技术构思，并且本领域技术人员可以在不脱离本公开的本质特征的情况下进行各种修改和改变。因此，本公开中公开的实施例不旨在限制本公开的技术构思，而是为了说明本公开，并且本公开的技术构思的范围不限于这些实施例。本公开的范围应被解释为被所附权利要求书的范围所涵盖，并且落入权利要求书的范围内的所有技术构思应被解释为包括在本公开的范围内。
根据本公开，可以通过使用移动终端中的地图信息测量难以接收卫星信号的接收不良区域中的车辆位置来提高定位准确度。因此，当根据本公开的车辆定位系统应用于本身不具有地图信息的现有eCall系统时，即使当在接收不良区域中发生紧急情况时，eCall系统也可以提供准确的紧急情况发生位置。
在上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可以由本公开所属领域的技术人员在不脱离权利要求书中要求保护的本公开的思想和范围的情况下进行各种修改和改变。

Claims (18)

1.一种车辆定位系统，包括：
移动终端，提供地图信息；以及
车辆终端，当车辆进入了卫星信号接收不良的接收不良区域时使用所述地图信息来计算所述车辆的当前位置。
2.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其中，
所述车辆终端包括：
通信模块，与所述移动终端通信；
位置测量模块，使用所述卫星信号来测量车辆位置；
航位推算模块，基于所述车辆的行驶距离和航向角来估测所述车辆位置；以及
处理器，从所述移动终端接收所述接收不良区域的地图信息并校正所述车辆的当前位置。
3.根据权利要求2所述的车辆定位系统，其中，
所述接收不良区域的地图信息包括所述接收不良区域的道路属性、起始位置、终点位置和道路坡度。
4.根据权利要求3所述的车辆定位系统，其中，
所述处理器基于所述道路属性来判断所述接收不良区域为接收干扰区域或阴影区域。
5.根据权利要求4所述的车辆定位系统，其中，
当所述接收不良区域为所述接收干扰区域时，所述处理器使用由所述移动终端地图匹配的位置信息来校正所述车辆的当前位置。
6.根据权利要求5所述的车辆定位系统，其中，
当所述接收不良区域为所述阴影区域时，所述处理器基于由所述移动终端计算的估测位置误差信息来校正所述车辆的当前位置。
7.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其中，
所述移动终端将从所述车辆终端传送的车辆位置信息中包括的测量位置和估测位置地图匹配到电子地图上，以选择与所述车辆所位于的所述接收不良区域匹配的当前道路区域。
8.根据权利要求7所述的车辆定位系统，其中，
所述移动终端从所述电子地图提取选择的所述当前道路区域的地图信息，并将选择的所述当前道路区域的地图信息传送到所述车辆终端。
9.一种车辆定位方法，包括：
车辆终端获取车辆的位置信息；
所述车辆终端将获取的所述位置信息传送到移动终端；
所述车辆终端判断所述车辆是否进入了卫星信号接收不良的接收不良区域；
当所述车辆进入了所述接收不良区域时，所述车辆终端接收从所述移动终端传送的所述接收不良区域的地图信息；以及
所述车辆终端使用所述接收不良区域的地图信息来校正所述车辆的当前位置。
10.根据权利要求9所述的车辆定位方法，其中，
接收所述接收不良区域的地图信息包括：
所述移动终端将所述位置信息中包括的测量位置和估测位置地图匹配到电子地图上；
所述移动终端基于地图匹配的位置信息来选择与所述车辆所位于的所述接收不良区域匹配的当前道路区域；
所述移动终端从所述电子地图中提取所述当前道路区域的地图信息；以及
所述移动终端将提取的所述当前道路区域的地图信息传送到所述车辆终端。
11.根据权利要求10所述的车辆定位方法，其中，
地图匹配到所述电子地图上包括：
所述移动终端计算所述估测位置和所述地图匹配的估测位置之间的误差。
12.根据权利要求11所述的车辆定位方法，其中，
所述移动终端将计算的误差信息与所述当前道路区域的地图信息一起传送。
13.根据权利要求12所述的车辆定位方法，其中，
校正所述车辆的当前位置包括：
所述车辆终端使用所述计算的误差信息来校正所述车辆的当前位置。
14.一种车辆定位方法，包括：
移动终端接收车辆终端获取的位置信息；
所述移动终端将所述位置信息中包括的测量位置和估测位置地图匹配到电子地图上；
所述移动终端基于地图匹配的位置信息，选择与车辆所位于的接收不良区域匹配的当前道路区域；
所述移动终端从所述电子地图中提取所述当前道路区域的地图信息；以及
所述移动终端将提取的所述当前道路区域的地图信息传送到所述车辆终端。
15.根据权利要求14所述的车辆定位方法，进一步包括：
当所述车辆进入了卫星信号接收不良的所述接收不良区域时，所述车辆终端接收从所述移动终端传送的所述接收不良区域的地图信息；以及
所述车辆终端使用所述接收不良区域的地图信息来校正所述车辆的当前位置。
16.根据权利要求15所述的车辆定位方法，其中，
校正所述车辆的当前位置包括：
所述车辆终端使用计算的误差信息来校正所述车辆的当前位置。
17.根据权利要求14所述的车辆定位方法，其中，
地图匹配到所述电子地图上包括：
所述移动终端计算所述估测位置和地图匹配的估测位置之间的误差。
18.根据权利要求17所述的车辆定位方法，其中，
所述移动终端将计算的误差信息与所述当前道路区域的地图信息一起传送。
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