KR102518622B1 - 내비게이션 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

내비게이션 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 내비게이션 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보 수신부, 상기 내비게이션 장치의 DR정보를 측정하는 DR센서부 및 상기 위치정보 수신부를 통해 수신된 정보와 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 상기 내비게이션 장치의 위치를 파악하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.

Description

내비게이션 장치 및 그 제어방법{NAVIGATION AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 내비게이션 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 추측 항법을 수행할 수 있는 내비게이션 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 내비게이션 장치는 사용자가 직접 들고 다니거나 차량 등 이동수단에 설치되어, 현재 위치로부터 목적지까지의 정확한 거리 및 소요시간을 알려주고, 목적지까지의 길을 안내하는 기능을 수행한다.
상술한 기능을 수행하기 위해 내비게이션 장치는 자신의 현재 위치를 파악할 수 있는 기능이 필수적으로 요구되며, 이는 GPS(Global Positioning System) 등의 위성측위시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)을 이용하여 달성된다. 구체적으로 세슘(cesium) 원자시계가 설치된 24개의 GPS 위성들은 동일한 시각마다(초당 50회) 식별신호, 시간신호 및 위치신호를 발신하고 있으며, 일반적으로 내비게이션 장치는 상기 신호를 적어도 4개(위치파악용 3개, 시간오차보정용 1개)의 GPS 위성으로부터 수신하여 2차원 상의 자신의 위치를 파악한다.
이에 더해 최근에는 추측 항법(Dead Reckoning)을 이용하여 내비게이션 장치의 위치정보를 보정하고 GNSS(GPS) 음영 지역에서 내비게이션 장치의 정확한 위치를 파악하는 기술이 내비게이션 장치에 적용되는 경우가 늘어나고 있다. 특히 차량에 설치된 내비게이션 장치에 이러한 추측 항법이 적용되는 경우가 많으며, 이러한 추측 항법은 DR센서를 이용하여 차량이 움직인 거리, 차량의 진행방향 등을 측정하고, 이를 통해 차량의 움직임을 예측하여 차량의 위치를 구하는 방법이다.
추측 항법은 GPS 위성 전파가 완전히 단절되는 지하 공간이나 GPS 전파의 왜곡과 손실이 큰 빌딩숲 환경에서 차량의 위치를 보다 정확히 파악할 수 있도록 하고 차량의 미세한 움직임을 표현할 수 있도록 한다.
그러나 추측 항법은 타이어의 실제 반경의 변화, 타이어의 미끄러짐, 주변 자화상태에 따른 지자기 센서의 오차, 온도변화에 의한 편류 오차 등에 의해 오차가 발생할 수 있으며, 센서들의 바이어스(bias) 오차 또한 존재하므로, 음영 지역 내에 장시간 주차 후 출차 시, 내비게이션 장치에서 파악되는 차량의 위치와 실제 차량의 위치 사이에 오차가 발생하여, 그 궤적이 틀어질 수 있다는 문제점이 존재한다.
한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2009-0108444호(2009.10.15)에 개시되어 있다.
본 발명은 도로 정보가 존재하지 않는 영역에서도 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있도록 하는 내비게이션 장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 내비게이션 장치는 내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보 수신부; 상기 내비게이션 장치의 DR정보를 측정하는 DR센서부; 및 상기 위치정보 수신부를 통해 수신된 정보와 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 상기 내비게이션 장치의 위치를 파악하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 가상 경로를 기반으로 하는 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 통해 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 내비게이션 장치가 GNSS(Global Navigation Satellite System) 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 위치정보 수신부를 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수가 기준개수 이하인 경우, DOP(Dilution of Precision) 값이 기준값 이상인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우에 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 내비게이션 장치는 지도 정보를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 더 고려하여 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는지 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 가상 경로를 생성한 이후, 상기 내비게이션 장치가 상기 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 상기 가상 경로의 반대방향으로 움직이면, 상기 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 내비게이션 장치는 외부 장치와의 통신을 위한 통신부를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 상기 내비게이션 장치의 위치 정보 또는 예상 경로 정보가 수신되면, 상기 수신된 위치 정보 또는 예상 경로 정보를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 내비게이션 장치의 움직임이 정지되었다고 판단되면, 상기 생성된 가상 경로를 상기 통신부를 통해 외부 장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 내비게이션 장치의 제어방법은 가상 경로 생성 조건이 만족되는 경우, 제어부가 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 가상 경로를 기반으로 하는 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 가상 경로를 생성하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 위성측위시스템을 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수가 기준개수 이하인 경우, DOP(Dilution of Precision) 값이 기준값 이상인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우에 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 더 고려하여 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는지 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 내비게이션 장치가 상기 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 상기 가상 경로의 반대방향으로 움직이는 경우에만 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 내비게이션 장치 및 그 제어방법은 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정함으로써, 도로 정보가 존재하지 않는 영역에서도 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 종래의 내비게이션 장치에서 산출되는 차량의 위치를 궤적으로 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 내비게이션 장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 종래의 내비게이션 장치에서 산출되는 차량의 위치를 궤적으로 나타낸 예시도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 내비게이션 장치를 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치는 제어부(100), 위치정보 수신부(110), DR센서부(120) 및 지도 데이터 저장부(130)를 포함한다.
위치정보 수신부(110)는 내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신한다. 위치정보 수신부(110)는 GPS, GLONASS(Global Navigation Satellite System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
DR센서부(120)는 내비게이션 장치의 DR정보를 측정한다. 예를 들어, 본 실시예에 따른 내비게이션 장치가 차량에 탑재된 경우, DR센서부(120)는 차량의 DR정보를 측정할 수 있다. 여기서 DR정보는 추측항법(Dead Reckoning)을 수행하기 위해 필요한 정보를 의미하며, 예를 들어, 차량의 속도정보, 가속도정보, 지자기정보 등을 포함할 수 있다.
DR센서부(120)는 DR정보 측정을 위해 속도센서, 자이로센서, 지자기센서 등의 DR센서를 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니므로 다양한 형태의 센서가 DR센서부(120)에 포함되어 있을 수 있다.
제어부(100)는 위치정보 수신부(110)를 통해 수신된 정보와 DR센서부(120)를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 내비게이션 장치의 위치를 파악할 수 있다. 다만 이와 같이, 위성측위시스템 및 추측 항법을 이용하여 내비게이션 장치의 위치를 파악하는 것은 이미 널리 알려진 기술에 해당하므로, 본 실시예에서 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
한편 제어부(100)는 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(100)는 내비게이션 장치가 GNSS(Global Navigation Satellite System) 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다.
구체적으로, 제어부(100)는 위치정보 수신부(110)를 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수(즉, 내비게이션 장치에서 위치에 대한 정보를 수신할 수 있는 위성의 개수)가 기준개수 이하인 경우, 내비게이션 장치의 위치 정밀도 저하율(DOP, Dilution of Precision)이 기준값 이상인 경우, 내비게이션 장치의 상태(Fix status)가 DR 상태이거나 유동 상태인 경우 등에 해당하면, 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 기준개수나 기준값은 기본적으로 미리 설정되어 있으며 내비게이션 장치의 사양 등에 따라 다양한 값으로 설계될 수 있고, DOP는 Position DOP(PDOP), Geometric DOP(GDOP), Horizontal DOP(HDOP), Vertical DOP(VDOP) 등을 포함하는 개념일 수 있다.
이에 더해, 제어부(100)는 지도 데이터 저장부(130)에 저장되어 있는 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 고려하여 가상 경로 생성 조건의 만족 여부를 판단할 수도 있다.
예를 들어, 제어부(100)는, 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 진입할 때, 해당 지역에 대한 지도 정보가 지도 데이터 저장부(130)에 저장되어 있지 않은 경우, 해당 지역이 설정 시설(예: 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지는 지하주차장)로 설정되어 있는 경우, 내비게이션 장치의 진행방향에 45도 이상의 변화가 존재하는 경우(즉, 일반적인 지하주차장의 경우 회전 형태의 진입로로 구성되므로) 등에 해당하면, 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다. 한편 이러한 지도 정보의 획득 방법으로는 지도 데이터 저장부(130)를 통해 획득하는 방식뿐만 아니라, 외부의 장치(예: 지도 정보 서비스 서버)로부터 통신부(미도시)를 통해 수신하는 방식이 채용될 수도 있다.
제어부(100)는 이와 같이 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(100)는 내비게이션 장치의 위치(즉, 좌표)의 이동 궤적을 가상 경로로 생성할 수 있고, 이후 제어부(100)는 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치에서 파악(산출)되는 위치 또는 DR센서부(120)에 포함된 DR센서를 보정할 수 있다.
즉, 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback) 등의 GNSS-DR 보정 방식은 도로 정보(링크 정보)를 기반으로 동작하기 때문에, 링크 정보가 존재하지 않는 지하주차장 등에서는 이러한 보정 방식을 사용할 수 없다. 따라서 제어부(100)는 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로 즉, 가상의 링크를 생성함으로써, MMFB 등의 보정을 수행할 수 있도록 한다.
도 2를 통해 이러한 보정의 효과를 더 자세히 살펴보면 다음과 같다. 도 2는 종래의 내비게이션 장치에서 산출되는 차량의 위치를 궤적으로 나타낸 것으로, 도 2에서 파란색은 지하주차장에 입차하는 경우의 궤적을 나타낸 것이고, 보라색은 장시간 주차 후 출차시의 궤적을 나타낸 것이다.
도 2에서 볼 수 있듯이, 종래의 내비게이션 장치에서는 DR센서들의 바이어스(bias) 오차 등에 의해, 차량의 출차 시 내비게이션 장치에서 파악되는 차량의 위치와 실제 차량의 위치 사이에 오차가 발생하므로, 그 궤적이 틀어지는 모습을 확인할 수 있다. 이는 상술한 것과 같이 현재 사용되고 있는 MMFB 등의 보정 방식이 지하주차장에서는 수행될 수 없기 때문이나, 본 실시예에서는 가상의 링크를 생성하여 MMFB를 수행할 수 있도록 하므로, 상술한 문제점을 해결할 수 있다.
구체적으로 제어부(100)는, 가상 경로를 생성한 이후, 내비게이션 장치가 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 가상 경로의 반대방향으로 움직이는 경우에만, 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서부(120)에 포함된 DR센서를 보정할 수 있다.
즉, 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지는 지하주차장의 경우, 입차 궤적과 출차 궤적은 서로 반대가 되므로, 제어부(100)는 이러한 경우에 가상 경로(링크)를 생성하고, 이렇게 생성된 가성 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하도록 할 수 있다.
이때 제어부(100)는, 파악(산출)되는 내비게이션 장치의 위치를 기반으로 내비게이션 장치가 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하는지 여부, 가상 경로의 반대방향으로 움직이는지 여부를 파악할 수 있다. 또한 여기서 설정반경은 기본적으로 미리 설정되어 있으며, 상술한 오차를 고려하여 설정되는 값으로, 내비게이션 장치의 사양 등에 따라 다양한 값으로 설계될 수 있다.
한편 MMFB 보정의 구체적인 동작 방식은 이미 널리 알려진 기술에 해당하므로, 본 실시예에서 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
이후 제어부(100)는 내비게이션 장치의 상태가 3D 상태가 될 때까지 보정을 수행할 수 있다. 여기서 내비게이션 장치의 상태는 DR 상태, 2D 상태, 3D 상태 등으로 구분될 수 있으며, 이러한 상태는 사용되는 위성의 개수 등으로 결정되는 것으로, 본 발명의 기술분야에서 널리 통용되는 것이므로, 더 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
한편 본 실시예에서 제어부(100)는 가상 경로 생성 이후, 특정 조건이 만족되는 경우에만 생성된 가상 경로를 유지하고, 조건이 만족되지 않는 경우에는 생성된 가상 경로를 폐기할 수도 있으며, 예를 들어, 내비게이션 장치의 움직임이 GNSS 음영 지역에서 정지하는 경우(즉, 차량이 지하주차장 등에 정차하는 경우)에만 생성된 가상 경로를 유지하도록 할 수도 있다.
또한 본 실시예에 따른 내비게이션 장치는 외부 장치와의 통신을 위한 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 제어부(100)는 이러한 통신부를 통해 수신되는 정보를 이용하여 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서부(120)에 포함된 DR센서를 보정할 수도 있다.
예를 들어, 지하주차장 등에 별도의 측위 시스템이 구축되어 있다면, 제어부(100)는 이러한 측위 시스템으로부터 내비게이션 장치의 위치 정보(예를 들어 내비게이션 장치의 좌표 정보)를 획득하여, MMFB 보정을 수행할 수 있다.
이때 상술한 측위 시스템으로는 비콘(beacon) 등의 무선 액세스 포인트(Wireless Access Point)를 이용하는 방식의 시스템, UWB(ultra wire band) 센서를 이용하는 방식의 시스템 등 다양한 측위 시스템이 채용될 수 있다.
이와 같이, 별도의 측위 시스템이 존재하는 경우에는 제어부(100)가 가상 경로를 생성하지 않을 수도 있으며, 예를 들어, 제어부(100)는 상술한 지도 데이터를 이용하여 내비게이션 장치가 진입하는 지역에 별도의 측위 시스템이 존재하는지 확인할 수 있고, 별도의 측위 시스템이 존재한다면 가상 경로 생성 조건이 만족되지 않는 것으로 판단할 수 있다.
또한 제어부(100)는, 외부 서버로부터 예상 경로 정보가 수신된다면, 이러한 예상 경로 정보를 이용하여 MMFB 보정을 수행할 수도 있다.
즉, 입차 및 출차 위치가 여러 곳인 지하주차장이라면, 생성된 가상 경로를 따라 출차가 이루어지지 않을 수 있으므로, 제어부(100)는 외부 서버로부터 예상 경로 정보를 수신하여 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있다.
이러한 예상 경로 정보는 서버에서 생성될 수 있으며, 다른 차량들의 주행 궤적 정보를 취합 및 분석하여 도출될 수 있다.
예를 들어, 제어부(100)는, 내비게이션 장치의 움직임이 정지되었다고 판단되면, 내비게이션 장치의 현재 위치에 대한 정보(예: 내비게이션 장치가 설치된 차량의 주차위치의 층 및 구역 정보)를 통신부를 통해 서버로 전송할 수 있으며, 서버는 동일한 층 및 구역에 주차되었던 차량들의 주행 궤적 중에서 가장 많은 차량이 이용했던 궤적을 예상 경로 정보로 선정할 수 있다. 즉, 동일 구역에 주차되었던 차량들의 출차 궤적은 거의 비슷할 가능성이 높으므로, 서버는 다수의 차량이 선택한 궤적을 예상 경로 정보로 산출할 수 있다.
또한 제어부(100)는 이러한 데이터 축적을 위해, MMFB 보정이 수행되는 동안의 이동 궤적을 서버로 전송할 수 있다.
뿐만 아니라, 제어부(100)는 내비게이션 장치의 움직임이 정지되었다고 판단되면, 상술한 가상 경로를 통신부를 통해 서버로 전송하고, 서버는 이러한 가상 경로를 통해 내비게이션 장치의 정지 위치를 산출해낼 수도 있다. 즉, 내비게이션 장치의 현재 위치에 대한 정보를 파악하도록 하는 별도의 수단이 구비되지 않을 수 있으므로, 생성된 가상 경로를 이용하여 내비게이션 장치의 정지 위치를 파악하도록 할 수 있다.
이와 같이, 제어부(100)가 통신부를 통해 외부의 정보를 활용한다면, 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지지 않는 지하주차장에서도 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있도록 하는 것이 가능하다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 내비게이션 장치의 제어방법을 설명하면 다음과 같다.
도 3에 도시된 것과 같이, 제어부(100)는 먼저 가상 경로 생성 조건을 만족되는지 판단한다(S200). 예를 들어, 제어부(100)는, 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 진입할 때, 해당 지역에 대한 지도 정보가 존재하지 않는 경우, 해당 지역이 설정 시설(예: 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지는 지하주차장)로 설정되어 있는 경우, 내비게이션 장치의 진행방향에 45도 이상의 변화가 존재하는 경우 등에 해당되면, 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다.
상기 단계(S200)의 판단결과 가상 경로 생성 조건을 만족되는 경우, 제어부(100)는 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성한다(S210). 예를 들어, 제어부(100)는 내비게이션 장치의 위치(즉, 좌표)의 이동 궤적을 가상 경로(가상 링크)로 생성할 수 있다.
이후 상기 단계(S210)에서 생성된 가상 경로에 내비게이션 장치가 진입하여(S220), 가상 경로의 반대 방향으로 움직이는 경우에(S230), 제어부(100)는 상기 단계(S210)에서 생성된 가상 경로를 기반으로 맵 매칭 피드백을 수행한다(S240). 즉, 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지는 지하주차장에 차량을 주차한 경우와 같은 경우에, 입차 궤적과 출차 궤적은 서로 반대가 되므로, 제어부(100)는 생성된 가성 경로를 기반으로 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 수행하여, 산출되는 위치의 정확도를 높일 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 장치 및 그 제어방법은 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정함으로써, 도로 정보가 존재하지 않는 영역에서도 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100: 제어부
110: 위치정보 수신부
120: DR센서부
130: 지도 데이터 저장부

Claims (14)

  1. 내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보 수신부;
    상기 내비게이션 장치의 DR정보를 측정하는 DR센서부; 및
    상기 위치정보 수신부를 통해 수신된 정보와 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 상기 내비게이션 장치의 위치를 파악하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는, 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하며,
    상기 제어부는, 상기 가상 경로를 생성한 이후, 상기 내비게이션 장치가 상기 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 상기 가상 경로의 반대방향으로 움직이면, 상기 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 가상 경로를 기반으로 하는 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 통해 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 내비게이션 장치가 GNSS(Global Navigation Satellite System) 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 위치정보 수신부를 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수가 기준개수 이하인 경우, DOP(Dilution of Precision) 값이 기준값 이상인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우에 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  5. 제 3항에 있어서,
    지도 정보를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부를 더 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 더 고려하여 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는지 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    외부 장치와의 통신을 위한 통신부를 더 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 상기 내비게이션 장치의 위치 정보 또는 예상 경로 정보가 수신되면, 상기 수신된 위치 정보 또는 예상 경로 정보를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 내비게이션 장치의 움직임이 정지되었다고 판단되면, 상기 생성된 가상 경로를 상기 통신부를 통해 외부 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  9. 위성측위시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System) 및 추측항법(DR, Dead Reckoning)을 통해 위치를 파악하는 내비게이션 장치의 제어방법에 있어서,
    가상 경로 생성 조건이 만족되는 경우, 제어부가 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계를 포함하고,
    상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 내비게이션 장치가 상기 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 상기 가상 경로의 반대방향으로 움직이는 경우에만 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 가상 경로를 기반으로 하는 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 수행하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 가상 경로를 생성하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 제어부는, 위성측위시스템을 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수가 기준개수 이하인 경우, DOP(Dilution of Precision) 값이 기준값 이상인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우에 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 제어부는, 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 더 고려하여 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는지 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
  14. 삭제
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