KR101470694B1 - 위치 계산 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

위성항법 시스템이 가지고 있는 내재적인 문제점을 해결하고자 비전 시스템과 융합하여 신뢰성 있고 안정적인 위치 결정을 위한 위치 계산 장치 및 방법을 개시한다.
일 실시예로서, 위치 계산 장치 및 방법은, 위치 결정에서 연속적이면서도 신뢰도를 향상시키기 위하여 비전 시스템과 융합한 보다 발전된 위치결정 시스템을 개발할 수 있고, 장애물이나 외부 영향으로 위치 정확도가 떨어지거나 음영 지역이 발생하여 연속적인 부분에서 취약한 단점을 해결할 수 있다.

Description

위치 계산 장치 및 방법{POSITION DETERMINATION APPARATUS AND METHOD}

본 발명의 실시예들은 위성항법 시스템이 가지고 있는 내재적인 문제점을 해결하고자 비전 시스템과 융합하여 신뢰성 있고 안정적인 위치 결정을 위한 위치 계산 장치 및 방법에 관한 것이다.

급속한 산업화의 발전과 기술혁신으로 인식기술 및 인지기술은 나날이 발전하고 있다. 특히 자율 주행 및 제어 기술의 중심에는 인지기술의 발달이 있으며, 향 후 산업화 기술의 핵심이라고 예측한다. 이러한 인지기술의 한 분야가 위치결정 이다. 현재 위치결정의 기술은 다양한 방법을 통해 이루어지고 있지만 이동체를 대상으로 진행되는 위치결정으로 가장 대중화 된 방법이 위성항법시스템을 이용한 위치결정이다. 하지만 위성항법시스템을 이용한 위치결정의 경우 실내에서는 위치결정이 어렵고, 실외에서는 장애물에 영향을 받기 쉽고, 멀티패스의 간섭이 심하고, 위치오차가 예측하기 어려울 정도로 급변한다는 것이다. 이러한 문제점은 위성항법시스템의 신뢰성과 안정적인 사용에 걸림돌이 되고 있어 산업화의 확장에 한계를 보여주고 있다. 따라서 현재는 건설이나 산업 현장에서 고정점 위치결정에 사용되거나, 사람의 판단에 지원 정도만 가능한 차량용 내비게이션으로 사용되고 있다. 하지만 이러한 문제점을 극복하기 위하여 위성항법시스템과 타 어플리케이션을 융합한 기술이 제시되고 있다. 위성항법시스템과 관성측정장치(IMU : Inertial Measurement Unit)를 융합한 시스템의 경우 위성항법시스템을 사용할 수 있는 환경에서는 고정밀 위치계산이 가능하다. 하지만 위성항법시스템을 사용할 수 없는 환경에서는 위치오차가 급속도로 증가하여 수 초만에 수 백미터의 위치오차가 발생하기도 한다. 따라서 위성항법시스템과 관성측정장치는 항공에서 사용하는 것이 바람직하다. 다음으로는 위성항법시스템과 고도계의 융합시스템으로 고도 값을 적용하여 실제 거리오차를 보정하는 방법인데, 큰 효과를 보이지 못하고 있다. 하지만 최근에 위성항법시스템과 비전시스템을 용합한 기술이 제안되고 있어 학계와 산업계에서 큰 관심을 보이고 있다. 위성항법시스템을 이용한 위치결정은 항상 4개 이상의 위성으로부터 신호를 수신해야 위치결정을 할 수 있다. 하지만 산업화의 발달로 도심 협곡(Urban Canyon)이 늘어나고 있어 항상 4개 이상의 위성으로부터 신호를 수신하기가 어려운 환경이다. 따라서 위성항법시스템을 이용한 위치결정 환경이 열악한 지역에서는 비전시스템을 이용하여 오브젝트(Object)로부터 거리 값을 받아와 위치결정에 사용한다는 내용이다. 하지만 위성항법시스템과 비전시스템의 잘못된 융합은 오히려 위치오차를 증가시킬 수 있다.

본 발명의 일실시예는 위성항법 시스템과 비전 시스템을 효과적으로 융합하여 신뢰성 있고 안정적인 위치 결정을 수행하기 위한 위치 계산 장치 및 방법을 제공한다.

상기의 일실시예를 이루기 위한, 위치 계산 장치는, 위성항법 시스템에 의해 계산된 단말의 3차원 좌표 값과, 비포 에포크(Before Epoch)를 비교해서 변동 값을 산출하는 산출부; 상기 변동 값이 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 제1 판단하고, 상기 제1 판단 결과, 초과하면 비전 시스템에서 오브젝트를 인식하는지를 제2 판단하는 판단부; 및 상기 제2 판단 결과, 인식하면, 상기 비전 시스템을 이용하여 상기 3차원 좌표 값을 보정하여, 상기 단말의 위치 값을 계산하는 계산부를 포함한다.

또한, 상기 일실시예를 달성하기 위한 기술적 방법으로서, 위치 계산 방법은, 위성항법 시스템에 의해 계산된 단말의 3차원 좌표 값과, 비포 에포크(Before Epoch)를 비교해서 변동 값을 산출하는 단계; 상기 변동 값이 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 제1 판단하는 단계; 상기 제1 판단 결과, 초과하면 비전 시스템에서 오브젝트를 인식하는지를 제2 판단하는 단계; 및 상기 제2 판단 결과, 인식하면, 상기 비전 시스템을 이용하여 상기 3차원 좌표 값을 보정하여, 상기 단말의 위치 값을 계산하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 위치 결정에서 연속적이면서도 신뢰도를 향상시키기 위하여 비전 시스템과 융합한 보다 발전된 위치결정 시스템을 개발할 수 있다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 장애물이나 외부 영향으로 위치 정확도가 떨어지거나 음영 지역이 발생하여 연속적인 부분에서 취약한 단점을 해결할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위성항법 시스템과 비전 시스템을 융합한 수신기의 구성을 보인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 계산 장치의 구성을 보인 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 계산 방법의 동작 흐름도이다.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

동적단독측위는 시간에 따라 변화되는 이동체의 3차원 궤도결정에 사용된다. 동적단독측위의 전형적인 예가 바로 이동체의 항법이다. 동적단독측위에서 이동체는 이동 위치에 따라 사용할 수 있는 위성항법 시스템의 수가 변한다. 그 이유로는 이동체의 장소와 환경이 바뀌고, 높은 건물이나 산 등 장애물에 의해 위성이 가려지고, 시간의 흐름에 따른 위성의 이동 등 다양한 이유가 있을 것이다. 이러한 이유로 경우에 따라서는 4개 이상 또는 4개 이하의 위성항법 시스템으로부터 신호를 수신한다. 이동체의 위치 정확도는 위성의 수에 따라 계속 변하게 된다. 따라서 이러한 문제점을 해결하여 보다 신뢰성 있고 안정적인 시스템을 개발한 것이 위성항법 시스템과 비전 시스템의 융합이고, 보다 효율적인 운영을 위한 효과적인 융합 방법을 제안한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위성항법 시스템과 비전 시스템을 융합한 수신기의 구성을 보인 블록도이다.

도 1과 같이, 위성항법 시스템(110) 기반에 비전 시스템(120)을 융합하여 위치결정을 하는 시스템의 경우 수신기는 비전 시스템(120)의 도움으로 환경이 열악한 지역에서 보다 효과적인 위치 결정을 할 수 있다. 하지만 최소제곱법으로 위치를 결정하는 위성항법 시스템(110)의 경우 좋지 못한 데이터는 오히려 위치오차의 증가를 가져온다. 따라서 위치 결정이 열악한 환경에서 위성항법 시스템(110)과 비전 시스템(120)이 융합하는 것이 중요하다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 위치 계산 장치의 구성을 보인 블록도이다.

도 2를 참조하면, 위치 계산 장치는 산출부(210), 판단부(220), 계산부(230), 위성항법 시스템(240), 비전 시스템(250)을 포함한다.

산출부(210)는 위성항법 시스템(240)에 의해 계산된 단말의 3차원 좌표 값과, 비포 에포크(Before Epoch)를 비교해서 변동 값을 산출한다.

산출부(210)는 위성항법 시스템(240)의 동작에 따라 가용위성 수를 카운트하고, 가용위성 수가 4개 미만이면, 3차원 좌표 값과 비포 에포크를 비교해서 변동 값을 산출한다.

판단부(220)는 변동 값이 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 제1 판단하고, 제1 판단 결과, 초과하면 비전 시스템(250)에서 오브젝트를 인식하는지를 제2 판단한다.

제1 계산부는 제1 판단 결과, 변동 값이 임계치 이하이면, 3차원 좌표 값을 위치 값으로 계산한다.

제2 계산부는 제2 판단 결과, 비전 시스템(250)에서 오브젝트를 인식하지 못하면 3차원 좌표 값을 위치 값으로 계산한다.

계산부(230)는 제2 판단 결과, 오브젝트를 인식하면, 비전 시스템(250)을 이용하여 오브젝트와 단말간의 의사 거리를 계산해서 3차원 좌표 값을 보정하여, 단말의 위치 값을 계산한다.

계산부(230)는 비전 시스템(250)을 이용하여 인식된 오브젝트의 좌표정보를 데이터베이스로부터 추출하고, 추출된 좌표정보를 이용하여 오브젝트와의 제1 의사거리를 계산하고, 제1 의사거리와 3차원 좌표 값을 이용하여 단말의 위치 값을 계산한다.

산출부(210)는 위성항법 시스템(240)의 동작에 따라 가용위성 수를 카운트하고, 카운트된 가용위성 수가 4개 이상이면, DOP(Dilution of Precision) 값을 분석한다.

계산부(230)는 DOP 값이 3 미만이면, 위성항법 시스템(240)에 의해 계산된 3차원 좌표 값을 단말의 위치 값으로 계산한다.

산출부(210)는 위성항법 시스템(240)의 동작에 따라 가용위성 수를 카운트하고, 가용위성 수가 4개 이상이면, DOP 값을 분석하고, DOP 값이 3 이상이면, 3차원 좌표 값과 비포 에포크를 비교 해서 변동 값을 산출한다.

판단부(220)는 변동 값이 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 제1 판단하고, 제1 판단 결과, 초과하면 비전 시스템(250)에서 오브젝트를 인식하는지를 제2 판단한다.

계산부(230)는 제2 판단 결과, 오브젝트를 인식하면, 비전 시스템(250)을 이용하여 오브젝트와 단말간의 의사 거리를 측정하고, 측정된 의사 거리에 기반해서 3차원 좌표 값을 보정하여, 단말의 위치 값을 계산한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 계산 방법의 동작 흐름도이다.

위치 계산 장치는 위성항법 시스템 기반의 비전 시스템을 융합한 시스템으로 모든 기준은 위성항법 시스템으로부터 시작한다.

우선 위성항법 시스템이 동작하면(301) 위치 계산 장치는 가용위성 수를 파악하고, DOP(Dilution of Precision) 분석을 수행한다(302).

그리고 위치 계산 장치는 위성항법 시스템에서 가용 위성 수를 판단한다(303).

위치 계산 장치는 가용위성 수가 4 이상인지 파악하고 4이상이면 DOP 값 분석을 하고, 가용위성 수가 4미만이면 X,Y,Z값 변동 절차로 이동한다(306).

DOP값이 3이하이면(304) 위성항법시스템만으로 위치결정이 가능하므로 위치 계산 장치는 단독 위치결정을 한다(305).

하지만 DOP 값이 3이상이면 위치 계산 장치는 위치오차가 크다고 판단하여 X,Y,Z값 변동 항목으로 이동한다. 위치 계산 장치는 변동 항목에서 X,Y,Z 값과 비포 에포크(Before Epoch)의 변동상태를 파악한다(306).

만약 X,Y,Z값이 비포 에포크(Before Epoch)와 비교해서 큰 변동이 없었다면 위치 계산 장치는 환경에 큰 변화가 없어 안정적인 위치결정이 가능하다고 판단한다.

하지만 위치 계산 장치는 X,Y,Z 값이 비포 에포크(Before Epoch)와 비교하여 큰 변동이 있었다면 환경이 바뀌어 위성항법시스템을 이용한 위치결정이 어려운 환경이라고 판단하고, 비전 시스템과 융합한다(307).

비전 시스템과 융합하게 되면 위치 계산 장치는 비전 시스템을 이용하여 바로 주변환경에 오브젝트를 확인할 수 있는지를 판단한다(308).

그리고 오브젝트가 없는 경우는 위치 계산 장치는 위성항법 시스템을 가지고 위치결정을 수행한다(305).

비전 시스템에 의해 오브젝트를 확인할 수 있는 경우는(309) 위치 계산 장치는 오브젝트를 통한 위치 계산 장치간의 거리 값을 산출하여 위성항법시스템과 융합한 후(310) 위치 결정을 수행한다(311).

위치 계산 장치는 우선 오브젝트마다 DGPS(Differential GPS)나 RTK(RealTime Kenematic)을 이용하여 x, y좌표의 정확한 좌표정보를 데이터베이스에 저장해 놓는다. 그리고 스테레오카메라가 설치된 위치 계산 장치는 정확한 좌표정보를 가지고 있는 오브젝트를 비전 시스템을 이용하여 인식한다.

오브젝트를 인식한 위치 계산 장치는 오브젝트에 정해진 정확한 좌표정보를 데이터베이스로부터 추출하고, 스테레오카메라를 통해서 인식된 오브젝트와 자신의 거리를 계산한다. 그리고 위치 계산 장치는 현재 위성항법 시스템으로부터 수신하고 있는 위치정보데이터와 오브젝트의 좌표정보를 이용하여 최종적으로 자신의 위치를 계산한다.

이 경우 위치 계산 장치는 스테레오카메라로 특정 오브젝트를 인식하고 이 특정 오브젝트로부터 위치정보에 필요한 좌표정보를 파악할 수 있어 위성항법 시스템이 가지고 있는 한계를 비전 시스템과 융합하여 해결할 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

210 : 산출부
220 : 판단부
230 : 계산부
240 : 위성항법 시스템
250 : 비전 시스템

Claims (12)

1. 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능하지 않는 조건하에서, 상기 위성항법 시스템에 의해 계산된 단말의 3차원 좌표 값과, 비포 에포크(Before Epoch)를 비교해서 변동 값을 산출하는 산출부;
   상기 변동 값이 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 제1 판단하고, 상기 제1 판단 결과, 초과하면 비전 시스템에서 오브젝트를 인식하는지를 제2 판단하는 판단부; 및
   상기 제2 판단 결과, 인식하면, 상기 비전 시스템을 이용하여 상기 3차원 좌표 값을 보정하여, 상기 단말의 위치 값을 계산하는 계산부를 포함하고,
   상기 산출부는,
   ⅰ)상기 위성항법 시스템의 동작에 따라 카운트한 가용위성 수가 4개 이상이면서 DOP(Dilution of Precision) 값이 3 이상이거나, 또는 ⅱ)상기 가용위성 수가 4개 미만이면, 상기 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능하지 않는 조건으로 보고, 상기 3차원 좌표 값과 상기 비포 에포크를 비교하는
   위치 계산 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 계산부는,
   상기 비전 시스템을 이용하여 인식된 오브젝트의 좌표정보를 데이터베이스로부터 추출하고, 상기 추출된 좌표정보를 이용하여 상기 오브젝트와의 제1 의사거리를 계산하고, 상기 제1 의사거리와 상기 3차원 좌표 값을 이용하여 상기 단말의 위치 값을 계산하는 위치 계산 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 위치 계산 장치는,
   상기 제1 판단 결과, 상기 변동 값이 상기 임계치 이하이면, 상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 제1 계산부; 또는
   상기 제2 판단 결과, 상기 비전 시스템에서 상기 오브젝트를 인식하지 못하면 상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 제2 계산부
   를 더 포함하는 위치 계산 장치.
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 산출부는,
   상기 가용위성 수가 4개 이상이면서 상기 DOP 값이 3 미만이면, 상기 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능한 조건으로 보고,
   상기 계산부는,
   상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 위치 계산 장치.
6. 삭제
7. 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능하지 않는 조건하에서, 상기 위성항법 시스템에 의해 계산된 단말의 3차원 좌표 값과, 비포 에포크(Before Epoch)를 비교해서 변동 값을 산출하는 단계;
   상기 변동 값이 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 제1 판단하는 단계;
   상기 제1 판단 결과, 초과하면 비전 시스템에서 오브젝트를 인식하는지를 제2 판단하는 단계; 및
   상기 제2 판단 결과, 인식하면, 상기 비전 시스템을 이용하여 상기 3차원 좌표 값을 보정하여, 상기 단말의 위치 값을 계산하는 단계
   를 포함하고,
   상기 산출하는 단계는,
   ⅰ)상기 위성항법 시스템의 동작에 따라 카운트한 가용위성 수가 4개 이상이면서 DOP(Dilution of Precision) 값이 3 이상이거나, 또는 ⅱ)상기 가용위성 수가 4개 미만이면, 상기 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능하지 않는 조건으로 보고, 상기 3차원 좌표 값과 상기 비포 에포크를 비교하는 단계
   를 포함하는 위치 계산 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 계산하는 단계는,
   상기 비전 시스템을 이용하여 인식된 오브젝트의 좌표정보를 데이터베이스로부터 추출하고, 상기 추출된 좌표정보를 이용하여 상기 오브젝트와의 제1 의사거리를 계산하는 단계; 및
   상기 제1 의사거리와 상기 3차원 좌표 값을 이용하여 상기 단말의 위치 값을 계산하는 단계
   를 포함하는 위치 계산 방법.
9. 제7항에 있어서,
   상기 위치 계산 방법은,
   상기 제1 판단 결과, 상기 변동 값이 상기 임계치 이하이면, 상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 단계; 또는
   상기 제2 판단 결과, 상기 비전 시스템에서 상기 오브젝트를 인식하지 못하면 상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 단계
   를 더 포함하는 위치 계산 방법.
10. 삭제
11. 제7항에 있어서,
    상기 위치 계산 방법은,
    상기 가용위성 수가 4개 이상이면서 상기 DOP 값이 3 미만이면, 상기 위성항법 시스템 만으로 위치결정이 가능한 조건으로 보는 단계; 및
    상기 3차원 좌표 값을 상기 위치 값으로 계산하는 단계
    를 더 포함하는 위치 계산 방법.
12. 삭제

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