CN111781620A - 两客一危车辆北斗定位系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种两客一危车辆北斗定位系统及方法。其中，系统包括定位接收器、服务平台、驾驶员移动终端及至少一个标称基站；定位接收器安装在一驾驶车辆，并且根据至少一第一北斗卫星信号获取驾驶车辆的第一定位信息，定位接收器发送第一定位信息到服务平台；标称基站根据至少一第二北斗卫星信号获取第二定位信息，并且发送第二定位信息到服务平台；驾驶员移动终端根据至少一第三北斗卫星信号获取第三定位信息，并且发送第三定位信息到服务平台；服务平台根据第一定位信息、第二定位信息及第三定位信息获取驾驶车辆的实际车辆坐标，并且根据累加的实际车辆坐标获取一矢量路径；服务平台获取高精度地图中驾驶车辆的导航路线，并且在判断矢量路径及导航路线的差异大于或等于一偏差阈值后通过第三定位信息矫正实际车辆坐标。

Description

两客一危车辆北斗定位系统及方法
技术领域
本发明涉及北斗定位领域，具体而言，涉及一种两客一危车辆北斗定位系统及方法。
背景技术
两客一危，是指从事旅游的包车、三类以上班线客车和运输危险化学品、烟花爆竹、民用爆炸物品的道路专用车辆。目前，道路交通成为交通运输的重要组成部分，每年的道路交通事故、特大交通事故频频发生，其中由于两客一危车辆超载、超速、疲劳驾驶、不按规定路线时间驾驶等引起的事故占了很大的比重，且其出现事故时，影响十分严重。但现有的两客一危车辆对上述情况的管控主要是通过对驾驶车辆的定位进行预防及监管，但两客一危车辆目前并没有获取在北斗导航定位系统中获取高精度定位数据的解决方案，使事、企业单位无法准确的获取驾驶车辆的当前位置及判断发生的驾驶路径，进而难以对驾驶过程中出现的状况进行提醒以防事故发生。
发明内容
本发明实施例至少公开一种两客一危车辆北斗定位系统。本实施例中系统能够根据驾驶员随身携带的驾驶员移动终端发送的定位信息，标称基站及参考基站的定位信息来关联的矫正驾驶车辆中定位接收器的定位精度，进而获取驾驶车辆高精度的定位信息。
为了实现上述内容，所述系统包括定位接收器、服务平台、驾驶员移动终端及至少一个标称基站；
所述定位接收器安装在一驾驶车辆，并且根据至少一第一北斗卫星信号获取所述驾驶车辆的第一定位信息，所述定位接收器发送所述第一定位信息到所述服务平台；
所述标称基站根据至少一第二北斗卫星信号获取第二定位信息，并且发送所述第二定位信息到所述服务平台；
所述驾驶员移动终端根据至少一第三北斗卫星信号获取第三定位信息，并且发送所述第三定位信息到所述服务平台；
所述服务平台根据所述第一定位信息、第二定位信息及第三定位信息获取所述驾驶车辆的实际车辆坐标，并且根据累加的所述实际车辆坐标获取一矢量路径；
所述服务平台获取高精度地图中驾驶车辆的导航路线，并且在判断所述矢量路径及所述导航路线的差异大于或等于一偏差阈值后通过所述第三定位信息矫正所述实际车辆坐标。
本发明实施例至少公开了一种两客一危车辆北斗定位方法。
所述方法包括：
一定位接收器安装在一驾驶车辆，并且根据至少一第一北斗卫星信号获取所述驾驶车辆的第一定位信息，所述定位接收器发送所述第一定位信息到所述服务平台；
一标称基站根据至少一第二北斗卫星信号获取第二定位信息，并且发送所述第二定位信息到所述服务平台；
一驾驶员移动终端根据至少一第三北斗卫星信号获取第三定位信息，并且发送所述第三定位信息到所述服务平台；
所述服务平台根据所述第一定位信息、第二定位信息及第三定位信息获取所述驾驶车辆的实际车辆坐标，并且根据累加的所述实际车辆坐标获取一矢量路径；
所述服务平台获取高精度地图中驾驶车辆的导航路线，并且在判断所述矢量路径及所述导航路线的差异大于或等于一偏差阈值后通过所述第三定位信息矫正所述实际车辆坐标。
针对上述方案，本发明通过以下参照附图对公开的示例性实施例作详细描述，亦使本发明实施例的其它特征及其优点清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为两客一危车辆北斗定位系统的结构图。
具体实施方式
现在将详细地参考实施方案，这些实施方案的示例在附图中示出。下面的详细描述中示出许多具体细节，以便提供对各种所描述的实施方案的充分理解。但是，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，各种所描述的实施方案可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在其他情况下，没有详细地描述众所周知的方法、过程、部件、电路和网络，以免不必要地使实施方案的各方面晦涩难懂。
还将理解的是，虽然在一些情况下，术语“第一”、“第二”等在本文中用于描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语限制。这些术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。例如，第一接触可被命名为第二接触，并且类似地，第二接触可被命名为第一接触，而不脱离各种所描述的实施方案的范围。第一接触和第二接触两者都是接触，但是它们不是同一接触。
本实施方式旨在公开一种两客一危车辆北斗定位系统。图1示出系统包括有定位接收器、驾驶员移动终端、标称基站、参考基站及服务平台。
其中，定位接收器永固的安装在驾驶车辆。定位接收器具有适配北斗卫星导航系统的接收器及通信模块。接收器能够接收广播的北斗卫星信号，通信模块能够将接收的北斗卫星信号发送到服务平台。
其中，驾驶员移动终端还可称之为移动终端、移动台、用户设备等。练随身终端可以是向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备，比如：练随身终端可以是移动电话、具有移动终端的计算机等，还可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，当然也可以是可穿戴设备、平板电脑、个人电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、POS等。本实施例中驾驶员移动终端能够接收广播的北斗卫星信号，并且发送高精度的北斗卫星信号到服务平台。
其中，标称基站及参考基站均是北斗卫星定位系统的标校站，其在先分别的测定有理论基站坐标，并且能够接收广播北斗卫星信号，并且发送北斗卫星信号到服务平台。
那么本实施例中定位接收器根据若干第一北斗卫星信号获取驾驶车辆的第一定位信息，并且定位接收器发送第一定位信息到服务平台。标称基站根据若干第二北斗卫星信号获取第二定位信息，并且发送第二定位信息到服务平台；驾驶员移动终端根据若干第三北斗卫星信号获取第三定位信息，并且发送第三定位信息到服务平台；参考基站根据若干第四北斗卫星信号获取参考基站的第四定位信息，参考基站发送第四定位信息到服务平台。
服务平台安装在远端的机房。服务器一般包括存储器及处理器。其中存储器主要包括存储程序区和存储数据区；其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(，以及本实施例涉及的程序等。以及，存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据，包括本实施例中涉及的显示屏上显示的应用的相关设置信息或使用情况信息等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件，及其他易失性固态存储器件。处理器提供高速运算能力，能够调用及执行存储器中存储的程序。本实施例中服务器被配置在机房，并且由专业的运维人员配置及维护。
那么本实施例中服务平台在实施时分别的根据第一定位信息获取车辆伪定位坐标；再根据第二定位信息获取一实际基站坐标，根据标称基站的理论基站坐标及实际基站坐标的差异获取一车辆矫正参数。同时，服务平台根据第三定位信息获取终端定位坐标，并且根据终端定位坐标及车辆定位坐标的差异获取一基站矫正参数；以及，服务平台根据第四定位信息获取参考定位坐标，并且所述参考定位坐标及参考基站的理论参考坐标的差异获取一参考矫正参数。
那么服务平台比较车辆矫正参数及参考矫正参数的差异，在差异小于或等于一差异阈值时求取车辆矫正参数及参考矫正参数的均值为矫正后的车辆矫正参数，在差异大于差异阈值时丢弃参考矫正参数。
进一步的，在系统中部署有若干参考基站时，本实施例中使用的参考矫正参数为若干参考基站的所有参考矫正参数均值后的计算数值。
基于上述内容，首先服务平台根据车辆矫正参数矫正所述车辆伪定位坐标为理论车辆坐标。
同时，服务平台根据所述理论车辆坐标及所述终端定位坐标的差异获取一二次矫正参数；
所述服务平台判断所述二次矫正参数小于所述基站矫正参数时确定所述理论车辆坐标为所述实际车辆坐标，在任何时间判断二次矫正参数大于或等于基站矫正参数时选取终端定位坐标代替实际车辆坐标。
进一步的，本实施例中服务平台获取高精度地图中一单位时间内累加的所有实际车辆坐标为一矢量路径；同时，获取驾驶车辆在高精度地图中根据起点及终点生成的导航路线。服务平台判断该单位时间内矢量路径及导航路线对应部分的差异是否大于或等于一偏差阈值，并且在判断该差异大于或等于偏差阈值后默认实际车辆坐标是不准确的，此时直接以终端定位坐标标记驾驶车辆的实际车辆坐标。
那么在定位接收器自身定位存在差异时，直接选取具有较高精度及可靠性的驾驶员移动终端来实现对驾驶车辆的定位。驾驶员移动终端一般是驾驶员随身携带的移动终端，如手机等。该驾驶员移动终端实施上本实施例中提及的技术内容时可以是通过部署在驾驶员移动终端中的应用程序调用具备相关功能的硬件实现，在此不作赘述。
在本发明实施例中公开了一种两客一危车辆北斗定位方法。其中方法在执行时在定位接收器、标称基站、驾驶员移动终端及服务平台中实现以下步骤。
S100一第一定位接收器安装在一驾驶车辆，并且根据至少一第一北斗卫星定位信号获取驾驶车辆的第一定位信息，第一定位接收器发送第一定位信息到服务平台；
S200一标称基站根据至少一第二北斗卫星定位信号获取第二定位信息，并且发送第二定位信息到服务平台；
S300一驾驶员移动终端根据至少一第三北斗卫星定位信号获取第三定位信息，并且发送第三定位信息到服务平台；
S400服务平台根据第一定位信息、第二定位信息及第三定位信息获取驾驶车辆的实际车辆坐标，并且根据累加的实际车辆坐标获取一矢量路径；
S500服务平台获取高精度地图中驾驶车辆的导航路线，并且在判断矢量路径及导航路线的差异大于或等于一偏差阈值后通过第三定位信息矫正实际车辆坐标。
其中，S400在执行时候实现如下步骤。
S410服务平台根据第一定位信息获取车辆伪定位坐标；
S420服务平台根据第二定位信息获取一实际基站坐标，并且根据标称基站的理论基站坐标及实际基站坐标的差异获取一车辆矫正参数；
S430服务平台根据第三定位信息获取终端定位坐标，并且根据终端定位坐标及车辆定位坐标的差异获取一基站矫正参数；
S440服务平台根据车辆矫正参数及基站矫正参数矫正车辆伪定位坐标为实际车辆坐标。
以上该仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种两客一危车辆北斗定位系统，其特征在于，
所述系统包括定位接收器、服务平台、驾驶员移动终端及至少一个标称基站；
所述定位接收器安装在一驾驶车辆，并且根据至少一第一北斗卫星信号获取所述驾驶车辆的第一定位信息，所述定位接收器发送所述第一定位信息到所述服务平台；
所述标称基站根据至少一第二北斗卫星信号获取第二定位信息，并且发送所述第二定位信息到所述服务平台；
所述驾驶员移动终端根据至少一第三北斗卫星信号获取第三定位信息，并且发送所述第三定位信息到所述服务平台；
所述服务平台根据所述第一定位信息、第二定位信息及第三定位信息获取所述驾驶车辆的实际车辆坐标，并且根据累加的所述实际车辆坐标获取一矢量路径；
所述服务平台获取高精度地图中驾驶车辆的导航路线，并且在判断所述矢量路径及所述导航路线的差异大于或等于一偏差阈值后通过所述第三定位信息矫正所述实际车辆坐标。
2.如权利要求1所述的两客一危车辆北斗定位系统，其特征在于，
所述服务平台根据所述第一定位信息获取车辆伪定位坐标；
所述服务平台根据所述第二定位信息获取一实际基站坐标，并且根据所述标称基站的理论基站坐标及所述实际基站坐标的差异获取一车辆矫正参数；
所述服务平台根据所述第三定位信息获取终端定位坐标，并且根据所述终端定位坐标及所述车辆定位坐标的差异获取一基站矫正参数；
所述服务平台根据所述车辆矫正参数及所述基站矫正参数矫正所述车辆伪定位坐标为所述实际车辆坐标。
3.如权利要求2所述的两客一危车辆北斗定位系统，其特征在于，
所述服务平台根据所述车辆矫正参数矫正所述车辆伪定位坐标为理论车辆坐标，以及根据所述理论车辆坐标及所述终端定位坐标的差异获取一二次矫正参数；
所述服务平台判断所述二次矫正参数小于所述基站矫正参数时确定所述理论车辆坐标为所述实际车辆坐标。
4.如权利要求3所述的两客一危车辆北斗定位系统，其特征在于，
所述服务平台在判断所述二次矫正参数大于或等于所述基站矫正参数时选取所述终端定位坐标为所述实际车辆坐标。
5.如权利要求3所述的两客一危车辆北斗定位系统，其特征在于，
所述服务平台在判断所述矢量路径及所述导航路线的差异大于或等于所述偏差阈值后确定所述终端定位坐标为所述实际车辆坐标。
6.如权利要求2所述的两客一危车辆北斗定位系统，其特征在于，
所述系统包括参考基站；
所述参考基站根据至少一第四北斗卫星信号获取所述参考基站的第四定位信息，所述参考基站发送所述第四定位信息到所述服务平台；
所述服务平台根据所述第四定位信息获取参考定位坐标，并且根据所述参考定位坐标及所述参考基站的理论参考坐标的差异获取一参考矫正参数；
所述服务平台根据所述参考矫正参数矫正所述车辆矫正参数。
7.如权利要求6所述的两客一危车辆北斗定位系统，其特征在于，
所述服务平台均值所述车辆矫正参数及所述参考矫正参数为矫正后的所述车辆矫正参数。
8.如权利要求6所述的两客一危车辆北斗定位系统，其特征在于，
所述系统包括至少两个所述参考基站。
9.一种两客一危车辆北斗定位方法，其特征在于，
所述方法包括：
一定位接收器安装在一驾驶车辆，并且根据至少一第一北斗卫星信号获取所述驾驶车辆的第一定位信息，所述定位接收器发送所述第一定位信息到所述服务平台；
一标称基站根据至少一第二北斗卫星信号获取第二定位信息，并且发送所述第二定位信息到所述服务平台；
一驾驶员移动终端根据至少一第三北斗卫星信号获取第三定位信息，并且发送所述第三定位信息到所述服务平台；
所述服务平台根据所述第一定位信息、第二定位信息及第三定位信息获取所述驾驶车辆的实际车辆坐标，并且根据累加的所述实际车辆坐标获取一矢量路径；
所述服务平台获取高精度地图中驾驶车辆的导航路线，并且在判断所述矢量路径及所述导航路线的差异大于或等于一偏差阈值后通过所述第三定位信息矫正所述实际车辆坐标。
10.如权利要求9所述的两客一危车辆北斗定位方法，其特征在于，
所述服务平台根据所述第一定位信息获取车辆伪定位坐标；
所述服务平台根据所述第二定位信息获取一实际基站坐标，并且根据所述标称基站的理论基站坐标及所述实际基站坐标的差异获取一车辆矫正参数；
所述服务平台根据所述第三定位信息获取终端定位坐标，并且根据所述终端定位坐标及所述车辆定位坐标的差异获取一基站矫正参数；
所述服务平台根据所述车辆矫正参数及所述基站矫正参数矫正所述车辆伪定位坐标为所述实际车辆坐标。
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